KR20210142598A

KR20210142598A - 차선 상에의 자동차의 위치 결정을 제어하는 방법

Info

Publication number: KR20210142598A
Application number: KR1020217024574A
Authority: KR
Inventors: 크리스토프 칸다스; 제롬 쿤크
Original assignee: 르노 에스.아.에스.
Priority date: 2019-03-28
Filing date: 2020-03-20
Publication date: 2021-11-25
Also published as: FR3094318A1; WO2020193438A1; US20220165071A1; FR3094318B1; EP3947077A1; JP7545990B2; CN113597393B; JP2022526780A; CN113597393A

Abstract

지면 표시 선(16)들에 의해 측면으로 구분되는 복수 개의 차선들을 포함하는 도로(1)를 주행하는 자동차(10)의 위치 결정을 제어하는 방법이 개시되어 있으며, 상기 방법은, 상기 자동차에 장착된 카메라(20)로부터의 신호를 수신하는 단계; 상기 지면 표시 선들을 검출하도록 상기 신호를 분석하는 단계; 상기 지면 표시 선들의 유형들의 사전에 정의된 분류에 따라 상기 자동차의 현재 차선을 측면으로 구분하는 검출된 지면 표시 선들의 유형을 식별하는 단계; 상기 자동차의 현재 차선의 특징들을, 상기 자동차의 현재 차선을 구분하는 지면 표시 선들의 유형들의 식별을 기반으로, 결정하는 단계; 및 상기 차선이 상기 자동차의 주행 방향을 향하고 있는 관측자에 대하여 적어도 가장 좌측에 있는 차선(13) 및 가장 우측에 있는 차선(11) 사이에 존재하는 특징을 지니는 경우, 상기 자동차의 차선의 중심축에 대해 상기 도로의 원위 가장자리(distal edge)(14, 15) 방향으로 상기 자동차를 이동시키도록 상기 자동차의 현재의 차선 내에의 상기 자동차의 위치 결정을 제어하는 단계;를 포함한다.

Description

차선 상에의 자동차의 위치 결정을 제어하는 방법

본 발명은 차선 상에의 자동차의 위치 결정을 제어하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명은 자동차 주변 환경 내 자동차의 위치 결정을 신뢰성 있게 제어할 수 있어야 하는 자율 주행 자동차의 자율성 레벨을 관리하기 위한 시스템의 구현에 특히 유리하게 적용된다.

차선 내에 차량을 위치 결정하는 문제는 오늘날 자율 주행 단계들, 다시 말하면 운전자가 스티어링 휠 또는 페달에 영향을 주지 않고 차량들이 자율적으로 주행되게 하는 자율 주행 단계들을 허용하는 차량의 제1 자율성 레벨의 핵심이다. 특히, 고속도로상에서나 그리고/또는 고속 차선(중앙 분리대에 의해 분리된 도로)상에서, 자율 또는 반자율 모드로 차선 내에 차량을 측면으로 위치 결정하는 것을 제어하기 위한 현재의 전략은 차량을 실질적으로 차선 한가운데에 위치 결정하는 것으로 이루어진다. 실제의 운전 상황에서, 이러한 전략은 운전자의 입장에서 어느 정도 불안감을 유발할 수 있다. 구체적으로는, 복수 개의 차선들을 포함하는 도로상에서, 주행 방향의 상류로부터 하류로 이동하는 자율 주행 단계의 차량이 하류를 향하는 관측자에 대해 가장 좌측에 있는 차선 상에 위치 결정될 때, 예를 들어 차량을 추월하는 경우, 이때 자율 주행 단계의 차량은, 특히 추월 되는 차량이 자신의 차선을 이탈할 경우, 자율 주행 차량의 사용자에 대해 추월 되는 차량에 너무 가까이 있는 것처럼 보일 수 있다. 마찬가지로, 자율 주행 단계의 차량이 동일한 관측자에 대해 가장 우측에 있는 차선 상에 위치 결정되고 다른 차량에 추월 되는 경우, 자율 주행 차량의 사용자도 자신이 이러한 다른 차량에 너무 가까이 있다고 느낄 수 있다.

문헌 US8473144에는 주변 차량의 식별을 기반으로 이루어지는, 차선 상에의 차량의 측면 위치 결정을 제어하는 시스템이 개시되어 있다. 더 정확하게는, 상기 시스템은, 차량에 가까운 개체들을 식별하고, 식별된 각각의 개체에 대하여는, 상기 개체 및 상기 차량이 측면으로 인접하게 될 시간 간격을 특히 상기 개체 및 상기 차량의 대응하는 이동 방향 및 속도에 기초하여 추정하며, 그리고 상기 시간 간격 동안 상기 식별된 각각의 개체 및 상기 차량 간에 유지되어야 하는 측면 안전 거리를 고려함으로써 상기 차량의 궤적을 조정하도록 설계되어 있다. 그러나 이러한 해결수법은 상기 측면 안전 거리를 유지하기 위해 상기 차량을 좌우로 연속해서 흔들리게 하는 결과를 유발한다. 특히, 교통량이 많은 도로 구간들에서는, 상기 차량의 궤적 조정이 여러 번 가해지게 되고, 그럼으로써 차량이 흔들리게 되는데, 이는 또한, 운전자가 불안해하는 원인일 수 있다. 더욱이, 이러한 시스템은 전적으로 차량에 가깝게 이동하는 개체들의 검출을 기반으로 이루어진다. 또한, 상기 차량의 위치와는 별도로, 상기 차량의 속도와 아울러, 예를 들어 상기 차량의 가속 또는 감속과 같은 여러 다른 매개변수를 측정하는 것이 필요하다. 그러므로 이러한 시스템은 구현하기에 비교적 복잡하다.

본 발명은, 실제의 운전 상황, 특히 자율 주행 차량에 측면으로 인접하게 위치할 가능성이 있는 다른 차량이 있는 실제의 운전 상황에서 요구들, 특히 사용자의 안전함 및 편안함 측면에서의 요구들에 더 적합하며 구현하기에 용이한, 차선 내에의 자율 주행 차량의 위치 결정을 제어하는 방법을 제안하는 것을 목적으로 한다.

이를 위해, 본 발명은 지면 표시 선들에 의해 측면으로 구분되는 복수 개의 차선들을 포함하는 도로를 주행하는 자동차의 위치 결정을 제어하는 방법에 관한 것이며, 상기 방법은,

상기 자동차에 장착된 적어도 하나의 카메라로부터의 신호를 수신하는 단계;

상기 지면 표시 선들을 검출하도록 상기 카메라에 의해 생성된 상기 신호를 분석하는 단계;

상기 지면 표시 선들의 유형들의 사전에 정의된 분류에 따라 상기 자동차의 현재 차선을 측면으로 구분하는 검출된 지면 표시 선들의 유형을 식별하는 단계;

상기 자동차의 현재 차선의 특징들을, 상기 자동차의 현재 차선을 구분하는 지면 표시 선들의 유형들의 식별을 기반으로, 결정하는 단계; 및

상기 차선이 상기 자동차의 주행 방향을 향하고 있는 관측자에 대하여 적어도 가장 좌측에 있는 차선 및 가장 우측에 있는 차선 사이에 존재하는 특징을 지니는 경우, 상기 자동차의 차선의 중심축에 대해 상기 도로의 원위 가장자리(distal edge) 방향으로 상기 자동차를 이동시키도록 상기 자동차의 현재의 차선 내에의 상기 자동차의 위치 결정을 제어하는 단계;

를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이러한 수법에 의해, 개체들이 자동차의 주변 환경, 특히 다른 차량이 상기 자동차에 가깝게 이동하는 상기 자동차의 주변 환경에 존재하더라도, 차선 내에 적절한 위치 결정을 채택하고 상기 차량이 따라야 하는 동일한 궤적을 유지함으로써 차선 내에 상기 자동차의 측면 위치 결정을 제어하는 것이 가능하다. 또한, 본 발명의 상기 방법은 대부분의 차량에 이미 존재하는 카메라의 사용만을 필요로 하고 상기 방법을 구현하기 위한 신호들의 사용이 순전히 알고리즘 적인데, 이는 구현의 용이성 및 비용 측면에서 특히 유리하다.

유리하게는, 상기 현재의 차선이 중앙 차선인 특징을 지니는 경우, 상기 방법은 상기 자동차의 차선의 중심축에 대해 상기 자동차의 중심이 되도록 상기 자동차의 차선 내에의 상기 자동차의 위치 결정을 제어하는 단계를 포함한다.

유리하게는, 상기 방법은 상기 자동차와 상기 도로의 원위 가장자리의 측면 상에 위치한 상기 검출된 지면 표시 선 간에 사전에 결정된 오프셋 거리를 유지하는 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 오프셋 거리는 상기 자동차의 속도에 기초하여 설정될 수 있다.

유리하게는, 상기 오프셋 거리는 저속에서, 바람직하게는 약 20m/s 이하의 자동차 속도에서 감소된다.

바람직하게는, 상기 오프셋 거리는 상기 자동차의 현재 차선의 폭과 상기 자동차의 폭 간의 차이에 의해 정의된 안전 거리의 일부와 동일하다.

유리하게는, 상기 자동차의 현재 차선의 폭은 상기 자동차의 현재 차선을 측면으로 한정하는 상기 검출된 지면 표시 선들의 상대적인 위치에 기초하여 결정된다.

유리하게는, 지면 표시 선들의 유형들의 사전에 정의된 분류는 상기 지면 표시 선들을 형성하는 라인 세그먼트들의 연속적 또는 불연속적 특성에 대한 정보, 상기 라인 세그먼트들의 길이에 대한 정보 및 상기 라인 세그먼트들 간의 간격에 대한 정보를 포함한다.

본 발명은 또한, 지면 표시 선들에 의해 측면으로 구분되는 복수 개의 차선들을 포함하는 도로를 주행하는 자동차의 위치 결정을 제어하는 장치에 관한 것이며, 상기 장치는, 상기 자동차에 장착된 적어도 하나의 카메라에 결합 되도록 설계된 입력 인터페이스 및 위에 설명한 바와 같은 방법의 단계들을 구현하도록 설계된 적어도 하나의 처리 유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 또한, 하나 이상의 카메라 및 위에 설명한 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차에 관한 것이다.

본 발명의 다른 특징들 및 이점들은 첨부도면들을 참조하여 지적을 통해 그리고 어떠한 제한 없이 아래에 주어진 본 발명의 설명으로부터 명백해질 것이다.

도 1은 다양한 시나리오에 대한 차선 상에의 자동차의 위치 결정을 위한 제어 방법의 하나의 전형적인 구현 예를 개략적으로 보여주는 도면이다.
도 2는 차선들을 측면으로 구분할 가능성이 있는 다양한 유형의 지상 표시 선의 일 예를 개략적으로 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 제어 장치를 개략적으로 보여주는 도면이다.
도 4는 자동차의 속도에 기초한 차선 내에의 자동차의 오프셋의 일 예를 보여주는 도면이다.

도 1은 본 예에서 3개의 차선, 다시 말하면 우측 차선(11)이라 지칭되는 가장 우측에 있는 차선, 중앙 차선(12) 및 좌측 차선(13)이라 지칭되는 가장 좌측에 있는 차선을 각각 포함하는 도로(1)의 일부를 보여주며, 상기 우측 차선(11)은 주행 방향 하류를 향하는 관측자에 대해 상기 중앙 차선(12)의 우측 뱅크(right-hand bank) 상에 위치하고, 상기 좌측 차선(13)은 동일한 관측자에 대해 상기 중앙 차선(12)의 좌측 뱅크(left-hand bank)에 위치하며, 상기 차선들 상에서는 자동차(10)가 상류로부터 하류로 주행할 가능성이 있다. 도 1의 예에 따른 3개의 차선을 지니는 도로(1)는 2개의 대향하는 원위 가장자리(distal edge), 다시 말하면 상기 우측 차선(11)의 우측 뱅크 상에 위치한 갓길(hard shoulder; 14)에 의해 형성된 원위 가장자리, 및 상기 좌측 차선(13)의 좌측 뱅크 상에 위치한 중앙 분리대(15)에 의해 형성된 원위 가장자리를 각각 포함하는 2개의 대향 하는 원위 가장자리에 의해 측면으로 구분된다. 또한, 상기 도로(1)의 차선들(11, 12, 13) 각각은 지면 표시 선들(16)에 의해 좌우 측면으로 구분된다.

출발점은, 각각의 차선을 구분하는 지면 표시 선들의 유형에 따라, 상기 자동차가 위치하는 정확한 차선을 결정하는 것이 가능한 관측점이다. 이러한 정보를 기반으로, 이하에서 더 자세히 설명되겠지만, 사용자에 대한 자율 주행 모드의 수용 가능성, 특히 개체들이 자동차 주변 환경에 존재함에 관계없이 사용자에 대한 자율 주행 모드의 수용 가능성을 촉진할 수 있는 자동차의 위치 결정을 보장하기 위해 차선 내에 자동차를 더 많거나 더 적게 이동시키기 위한 적절한 오프셋이 제공되게 된다.

그러므로 본 발명은 차선들 각각의 양측 상에 측면으로 배치된 지면 표시 선들을 검출하여 이러한 검출된 지면 표시 선들의 식별로부터 자동차가 위치하는 정확한 차선을 결정하게 하는 것을 제공한다. 이를 위해, 상기 자동차(10)에는 카메라(20), 예를 들어 상기 자동차의 전방을 향해 위치한 카메라(20)가 장착된다. 이러한 경우에, 상기 카메라는, 상기 자동차의 전방에 위치한 장면을 관측할 수 있게 하도록 윈드쉴드(windshield) 상단에서, 자동차 루프와의 접합부에 배치되는 것이 바람직하다. 유리하게는, 예를 들어 특정 차량들에 장착되고 Mobileye® 시스템과 같은 차량의 측면 제어에 사용되는 장애물 검출 시스템들에 의해 사용되는 바와 같은, 관련 이미지 처리 기능들과 함께 자동차의 윈드쉴드 상에 설치된 전방 카메라를 사용하는 것이 가능한다.

도 2는 차선들을 측면으로 구분할 가능성이 있는 다양한 유형의 지면 표시 선들의 분류를 보여준다. 알려진 다양한 유형의 지면 표시 선들을 구별하기 위한 특정한 특징은 특히 이러한 선들을 형성하는 라인 세그먼트들의 연속 또는 불연속 특성, 상기 라인 세그먼트들의 길이, 및 이들 간의 간격과 관련이 있다. 따라서, 도로의 2가지 주행 방향을 구분하는 중앙 분리대의 측면 상에 위치한 가장 좌측에 있는 차선에 대해, 이러한 차선을 인접한 중앙 분리대로부터 측면으로 구분하는 지면 표시 선은 예를 들어 각각의 불연속 라인 세그먼트가 3m 길이를 지니며 불연속 라인 세그먼트들 간의 규칙적인 간격이 10m인 불연속 라인 세그먼트들로 이루어진, 도 2의 선(T1)과 같은 선일 수도 있고 연속 라인 세그먼트들로 이루어진 선일 수도 있다. 중앙 차선에 대해, 각각의 측면 상에 이러한 차선을 구분하는 지면 표시 선은 예를 들어 도 2에 예시된 선(T1, T'1 또는 T3)과 같은 불연속 라인으로 이루어질 수 있다. 마지막으로, 갓길 측면 상에 위치한 가장 우측에 있는 차선에 대해, 상기 갓길로부터 이러한 차선을 측면으로 구분하는 지면 표시 선은 예를 들어 도 2에 예시된 선(T2, T'3 또는 T4)과 같은 불연속 라인으로 이루어질 수 있다. 다시 말하면, 그러한 분류는 다양한 유형의 지면 표시 선들의 특정한 특징들에 기초하여 좌측 차선, 중앙 차선 또는 우측차선 중에서 한 차선을 결정할 수 있게 한다.

따라서, 자동차의 전방에 탑재된 카메라에 의해 생성된 신호를 기반으로, 상기 카메라에 연관되고 본래 공지된 이미지 처리 알고리즘들이 자동차 좌우 측에 위치한 지면 표시 선들의 유형을 식별하는데 사용되고, 지면 표시 선들의 유형들의 분류를 기반으로, 자동차가 위치하는 차선이 좌측 차선, 중앙 차선 또는 우측 차선 중에서 결정된다.

또한, 자동차의 각각의 측면 상에서 상기 카메라에 의해 검출된 지면 표시 선들의 위치를 기반으로, 자동차가 위치하는 차선의 폭(L)이 결정된다. 결과적으로 결정된 차선 폭을 기반으로, 안전 거리가 계산되며, 이는 이하에서 구체적으로 설명되겠지만 차선 내에 자동차를 위치 결정하는데 사용되게 된다. 이러한 안전 거리는 상기 카메라에 의해 생성된 신호로부터 결정된 차선 폭(L)과 상기 시스템이 알고 있는 정보인 자동차(l0)의 폭 간의 차이로 정의되는 것이 바람직하다. 이러한 안전 거리 정보와 아울러, 상기 카메라에 의해 생성된 신호로부터 이전 단계에서 결정된 바와 같은 자동차의 차선에 대한 정보는 이때 차선 내에의 자동차의 위치 결정을 제어하는 데 사용된다.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 방법을 구현하도록 설계된 수단을 포함하는 장치를 보여준다. 상기 장치(1)는 상기 카메라(20)로부터의 이미지 신호들을 수신하고 지면 표시 선들의 유형들을 인식하고 식별하기 위해 이미지 처리 동작을 실행하도록 설계된 제1 처리 유닛(30)을 포함한다. 이러한 이미지 처리를 통해 위에 설명한 바와 같이 이로부터 자동차가 위치한 차선과 또한 이러한 차선의 폭, 결과적으로는 안전 거리를 추론할 수 있다. 상기 제1 처리 유닛(30)은 또한 자동차의 속도를 측정하도록 설계된 센서(40)에 의해 제공되는 신호들을 수신한다. 상기 제1 처리 유닛(30)은 예를 들어 자동차에 장착된 일반적으로 ADAS(Advanced Driver Assistance System의 약어)로 지칭되는 온보드 운전 보조 시스템에 사용된 컴퓨터일 수 있다.

일반적으로 말하면, 상기 이미지 신호들을 사용하고 지면 표시 선들의 유형들을 식별하는 것으로부터 자동차가 도로의 가장 좌측에 있는 차선 또는 가장 우측에 있는 차선 상에 위치한다는 것이 자명해지는 경우, 상기 제1 처리 유닛(30)은 차선의 중심축에 대해 도로의 원위 가장자리 방향으로 자동차를 이동시키기 위해 차선 내에의 자동차의 위치 결정을 제어하도록 설계된다. 이러한 경우에, 차선 내에의 자동차의 위치 결정은, 상기 자동차와 도로의 원위 가장자리 측면 상에 위치한 지면 표시 선 간의 오프셋 거리를 실질적으로 일정하게 유지함으로써 차선 내에서 자동차가 편심(偏心)하도록 제어되며, 이러한 오프셋 거리는 바람직하게는 이전에 계산된 안전 거리의 일부와 동일하다.

한편, 자동차가 위치한 차선이 중앙 차선으로 결정되면, 상기 제1 처리 유닛(30)은 자동차가 차선의 중앙에 오도록 자동차의 위치 결정을 제어하도록 설계된다.

자동차의 위치 결정을 제어하기 위해, 상기 제1 처리 유닛(30)은 제2 처리 유닛(50)과 협동하며, 상기 제2 처리 유닛(50)은 예를 들어 전기적으로 지원되는 자동차의 스티어링 기능을 수행하는 컴퓨터이다. 이러한 컴퓨터는 상기 제1 처리 유닛(30)으로부터의 제어 지령(control order)들을 수신하여 위에 설명한 시나리오들에 따라 자동차를 차선 내에서 이동시키거나 차선의 중앙에 오도록 자동차의 스티어링에 영향을 미치게 한다.

따라서, 도 1의 예에 의하면, 상기 자동차(10)가 우측 차선(11)을 주행하고 있는 경우, 차선(11) 내에의 차량이 상기 갓길(14)에 의해 여기에서 형성된, 도로의 원위 가장자리 방향으로 편심되도록 자동차의 위치 결정이 제어되고, 상기 갓길(14)의 측면 상에 위치한 지면 표시 선(16)에 대해 오프셋 거리(D)에서 자동차를 유지하도록 자동차의 위치 결정이 제어되며, 상기 오프셋 거리(D)는 예를 들어 상기 안전 거리의 1/3로 선택된다. 이러한 경우에, 인접한 중앙 차선(12)에 대해 상기 우측 차선(11)을 구분하는, 자동차(10)와 반대편 지면 표시 선(16) 간의 거리는 상기 안전 거리의 2/3에서 유지된다.

동일한 방식으로, 자동차(10)가 좌측 차선(13)을 주행하고 있는 경우, 상기 중앙 분리대(15)에 의해 여기에서 형성된 도로의 원위 가장자리 방향으로 차선(11) 내에서 자동차가 편심하도록 자동차의 위치 결정이 제어되고, 상기 중앙 분리대(15)의 측면 상에 위치한 지면 표시 선(16)에 대해 오프셋 거리(D), 예를 들어 상기 안전 거리의 1/3로 선택된 오프셋 거리(D)에서 자동차를 유지하도록 자동차의 위치 결정이 제어된다. 따라서, 상기 자동차(10)와 인접한 중앙 차선(12)에 대해 좌측 차선(13)을 구분하는 반대편 지면 표시 선(16) 간의 거리는 상기 안전 거리의 2/3에서 유지된다.

마지막으로, 자동차가 중앙 차선(12)를 주행하고 있는 경우, 자동차를 차선의 중앙에 위치시키도록 자동차의 위치 결정이 제어되고 각각의 측면 상에 중앙 차선(12)을 구분하는 지면 표시 선(16)에 대해 상기 안전 거리의 1/2에 상응하는 오프셋 거리(D)에서 자동차를 유지하도록 자동차의 위치 결정이 제어된다.

이러한 전략을 사용하면 바로 가까이 이동하는 다른 차량들과 독립적으로 차선 내에의 자동차의 위치 결정을 조정할 수 있고, 그럼으로써 과도한 궤적 변동 없이 유연한 주행이 가능하다. 더욱이, 자동차의 차선에 관계없이, 자동차의 위치 결정을 제어함으로써 부과되는 오프셋 거리는 자동차에 가까운 인접한 측면 영역에 위치한, 추월하거나 추월 되는 다른 차량에 대해 충분하고 허용 가능한 안전 여유(safety margin)를 허용할 수 있게 해준다. 상기 오프셋 거리에 의해 부과되는 이러한 마진은 사용자에게 자율 주행 모드로 자동차를 운전하는 것에 대한 수용성(acceptability)을 증진시키는 동시에 안전함을 보장할 수 있게 해준다.

한 특정 실시 예에 의하면, 자동차가, 자동차의 속도를 기반으로 설정 가능한 차선 내 자동차의 오프셋 거리에 대해, 좌측 차선, 다시 말하면 중앙 분리대에 인접한 차선 또는 우측 차선, 다시 말하면 갓길에 인접한 차선에 위치하는 경우가 제공될 수 있다. 특히, 저속에서는, 전형적으로 약 20m/s 미만의 차량 속도일 경우, 도로 가장자리 측면 상에 위치한 지면 표시 선 방향으로 자동차를 더 이동시킬 수 있는데, 다시 말하면 이러한 선과 관련하여 유지해야 할 오프셋 거리를 줄일 수 있다. 이러한 전략을 사용하면 예를 들어 바이커(biker)들이 지나갈 수 있도록 더 큰 여유공간(clearance)을 허용할 수 있다.

도 4는 자동차의 속도를 기반으로 차선 내에의 자동차의 위치 결정을 제어하는 일 예를 보여준다. 이러한 예에서, 자동차는 폭이 2.128m이고 좌측 차선으로 주행하고 있으며, 상기 차선은 폭이 3.50m이다. 그러므로 안전 거리는 1.372m이다. 이러한 예에 의하면, 차량 속도가 20m/s 미만일 경우 좌측 차선을 측면으로 구분하는 지면 표시 선에 대한 자동차의 오프셋 거리는 안전 거리의 1/4, 다시 말하면 0.34m로 설정되고, 그 후에 실질적으로 20m/s와 40m/s 사이의 속도일 경우 이러한 오프셋 거리는 안전 거리의 1/3, 다시 말하면 0.46m로 증가하게 되고, 마지막으로 40m/s보다 큰 속도일 경우 이러한 오프셋 거리는 안전 거리의 절반, 다시 말하면 이러한 예에서 0.69m로 설정된다.

Claims

지면 표시 선(16)들에 의해 측면으로 구분되는 복수 개의 차선들(11, 12, 13)을 포함하는 도로(1)를 주행하는 자동차(10)의 위치 결정을 제어하는 방법에 있어서,
상기 방법은,
상기 자동차에 장착된 적어도 하나의 카메라(20)로부터의 신호를 수신하는 단계;
상기 지면 표시 선들을 검출하도록 상기 카메라에 의해 생성된 상기 신호를 분석하는 단계;
상기 지면 표시 선들의 유형들의 사전에 정의된 분류에 따라 상기 자동차의 현재 차선을 측면으로 구분하는 검출된 지면 표시 선들의 유형을 식별하는 단계;
상기 자동차의 현재 차선의 특징들을, 상기 자동차의 현재 차선을 구분하는 지면 표시 선들의 유형들의 식별을 기반으로, 결정하는 단계; 및
상기 차선이 상기 자동차의 주행 방향을 향하고 있는 관측자에 대하여 적어도 가장 좌측에 있는 차선(13) 및 가장 우측에 있는 차선(11) 사이에 존재하는 특징을 지니는 경우, 상기 자동차의 차선의 중심축에 대해 상기 도로의 원위 가장자리(distal edge) 방향으로 상기 자동차를 이동시키도록 상기 자동차의 현재의 차선 내에의 상기 자동차의 위치 결정을 제어하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동차의 위치 결정을 제어하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 현재의 차선이 중앙 차선(12)인 특징을 지니는 경우, 상기 자동차의 위치 결정을 제어하는 방법은 상기 자동차의 차선의 중심축에 대해 상기 자동차의 중심이 되도록 상기 자동차의 차선 내에의 상기 자동차의 위치 결정을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동차의 위치 결정을 제어하는 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 자동차의 위치 결정을 제어하는 방법은 상기 자동차(10)와 상기 도로의 원위 가장자리의 측면 상에 위치한 상기 검출된 지면 표시 선 간에 사전에 결정된 오프셋 거리(D)를 유지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동차의 위치 결정을 제어하는 방법.
제3항에 있어서,
상기 오프셋 거리(D)는 상기 자동차의 속도에 기초하여 설정 가능한 것을 특징으로 하는, 자동차의 위치 결정을 제어하는 방법.
제4항에 있어서,
상기 오프셋 거리(D)는 저속에서, 바람직하게는 약 20m/s 이하의 자동차 속도에서 감소되는 것을 특징으로 하는, 자동차의 위치 결정을 제어하는 방법.
제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 오프셋 거리(D)는 상기 자동차의 현재 차선의 폭(L)과 상기 자동차의 폭(l) 간의 차이에 의해 정의된 안전 거리의 일부와 동일한 것을 특징으로 하는, 자동차의 위치 결정을 제어하는 방법.
제6항에 있어서,
상기 자동차의 현재 차선의 폭은 상기 자동차의 현재 차선을 측면으로 한정하는 상기 검출된 지면 표시 선들의 상대적인 위치에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는, 자동차의 위치 결정을 제어하는 방법.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
지면 표시 선들의 유형들의 사전에 정의된 분류는 상기 지면 표시 선들을 형성하는 라인 세그먼트들의 연속적 또는 불연속적 특성에 대한 정보, 상기 라인 세그먼트들의 길이에 대한 정보 및 상기 라인 세그먼트들 간의 간격에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동차의 위치 결정을 제어하는 방법.
지면 표시 선들에 의해 측면으로 구분되는 복수 개의 차선들을 포함하는 도로를 주행하는 자동차의 위치 결정을 제어하는 장치에 있어서,
상기 장치는, 상기 자동차에 장착된 적어도 하나의 카메라에 결합 되도록 설계된 입력 인터페이스 및 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 기재된 방법의 단계들을 구현하도록 설계된 적어도 하나의 처리 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동차의 위치 결정을 제어하는 장치.
하나 이상의 카메라 및 제9항에 기재된 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차.