CN113260545A - 用于选择目标对象来对单轨的机动车进行自动的距离调节的方法和设备 - Google Patents

用于选择目标对象来对单轨的机动车进行自动的距离调节的方法和设备 Download PDF

Info

Publication number
CN113260545A
CN113260545A CN201980088568.4A CN201980088568A CN113260545A CN 113260545 A CN113260545 A CN 113260545A CN 201980088568 A CN201980088568 A CN 201980088568A CN 113260545 A CN113260545 A CN 113260545A
Authority
CN
China
Prior art keywords
monorail
motor vehicle
target object
distance adjustment
selecting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201980088568.4A
Other languages
English (en)
Inventor
M·舍恩赫尔
M·格勒洛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN113260545A publication Critical patent/CN113260545A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0011—Planning or execution of driving tasks involving control alternatives for a single driving scenario, e.g. planning several paths to avoid obstacles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4043—Lateral speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/12—Motorcycles, Trikes; Quads; Scooters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于选择目标对象来对单轨的机动车进行自动的距离调节的方法，‑其中借助环境传感器探测在相同的车道上直接在前方行驶的单轨的第二机动车和直接在单轨的第二机动车前方行驶的单轨的第三机动车的存在，‑其中确定单轨的第二机动车和单轨的第三机动车相对于单轨的机动车的侧向的错位，并且‑根据侧向的错位中的至少一个错位、针对用于距离调节的方法选择目标对象。

Description

用于选择目标对象来对单轨的机动车进行自动的距离调节的 方法和设备
技术领域和背景技术
DE 10 2017 205 506 A1公开了用于对单轨的机动车进行距离调节的方法，该机动车跟随直接在前方行驶的同样单轨的前机动车，
- 其中确定单轨的机动车与前机动车的纵向距离，
- 其中确定单轨的机动车和前机动车之间的横向的错位，
- 根据横向的错位确定单轨的机动车和前机动车之间的额定距离，并且
- 通过单轨的机动车的制动力矩或驱动力矩的不取决于驾驶员的变化，使纵向距离接近额定距离。
发明内容
本发明涉及一种用于选择目标对象来对单轨的机动车进行自动的距离调节的方法，
- 其中借助环境传感器探测在相同的车道上直接在前方行驶的单轨的第二机动车和直接在单轨的第二机动车前方行驶的单轨的第三机动车的存在，
- 其中确定单轨的第二机动车和单轨的第三机动车相对于单轨的机动车的侧向的错位，并且
- 根据侧向的错位中的至少一个错位、针对用于距离调节的方法选择目标对象。
由此，针对单轨的机动车，尤其在组行驶的情况下能够实现更舒适的自动的距离调节。在适当的情况下，通过检测两个在前方行驶的车辆，几乎能够实现与明显错开地在前方行驶的机动车的平行行驶，并且使距离调节对准另外的在两个平行的车辆之前行驶的车辆。在距离调节中，将与被称为目标对象的在前方行驶的车辆的距离调节为预设的值。该预设的值在此也可以取决于参量、例如当前的速度。
本发明的有利的设计方案的特征在于，对于单轨的第二机动车的侧向的错位超过预设的第一阈值的情况，将单轨的第二机动车选择为目标对象。在该情况下，与轿车领域类似地，距离调节与在前方行驶的车辆有关。
本发明的有利的设计方案的特征在于，对于单轨的第二机动车的侧向的错位超过预设的第二阈值，并且单轨的第三机动车的侧向的错位低于预设的第三阈值的情况，将单轨的第三机动车选择为目标对象。通过在前方行驶的机动车的侧向的错位。
本发明的有利的设计方案的特征在于，第一阈值和第二阈值是相同的。
本发明的有利的设计方案的特征在于，第一阈值和第二阈值以及第三阈值是相同的。
本发明的有利的设计方案的特征在于，目标对象是在前方行驶的单轨的机动车，对单轨的机动车与在前方行驶的单轨的机动车的距离进行调节。
本发明的有利的设计方案的特征在于，借助与驾驶员无关的制动干预或马达力矩干预进行距离调节。
此外，本发明包括一种设备，其包含设计用于实施根据本发明的方法的器件。在此尤其涉及一种控制设备，在该控制设备中存储有用于实施根据本发明的方法的程序代码。
附图说明
附图包括图1：
图1中在三个图像中分别以俯视图示出了一组三个从左向右运动的摩托车。
具体实施方式
本发明涉及用于机动的两轮车的距离调节，该两轮车尤其在一组其他的机动的两轮车中运动。在随后的阐述中，针对摩托车的特别的情况描述本发明，其中本发明显然也可以用于其他的机动的两轮车。
在此观察一个摩托车，该摩托车在一组摩托车中移动，例如在组行驶中通常是这样的情况。该摩托车在此没有位于首位，或行驶的组内的第二位置中，而是占据第三位置，或甚至还进一步在后面行驶。
与轿车驾驶员不同地，摩托车驾驶员刚好在组行驶中经常侧向或横向相互错开地行驶。对于摩托车，在距离自动调节中不需要考虑明显侧向错开地行驶的前车辆，因为由于侧向的错位而不存在撞车事故的危险。因此，对于驾驶员来说更舒适的距离调节可以基于对两个最接近的在前方行驶的车辆的位置的检测，并且据此选择两个车辆中的一个车辆，应该自动调节与该车辆的纵向距离。
图1中从上往下以俯视图示出了三个行驶情况，在其中摩托车100跟随两个在前方行驶的摩托车101和102。所有三个车辆从右向左在俯视图中示出的道路上的右侧的车道上行驶。摩托车100在此以距离自动调节行驶，摩托车101是直接在前方行驶的摩托车，摩托车102是由三个摩托车构成的组的最前方的车辆。
在图1的上方的图像中，摩托车100在右侧的车道的右侧的边缘上行驶，并且其环境传感器检测两个在前方行驶的摩托车101和102。摩托车101相对于摩托车100具有大的侧向的错位x，从而不存在撞车事故的危险。因此，距离调节系统选择该组的第一摩托车102作为目标对象，并且调节距离a。目标对象为了突出和在两个下方的图像中一样被虚线椭圆包围。
在中间的图像中，摩托车100在右侧的车道的左侧的边缘上运动。因为又相对于在前方行驶的摩托车101存在大的侧向的错位x，所以又选择该组的第一摩托车102作为目标对象，并且调节距离a。
在下方的图像中，所有三个摩托车100、101和102几乎依次运动。摩托车101相对于摩托车100的侧向的错位x是很小的，从而选择摩托车101作为目标对象，并且对此调节距离a。

Claims (8)

1.用于选择目标对象来对单轨的机动车（100）进行自动的距离调节的方法，
- 其中借助环境传感器探测在相同的车道上直接在前方行驶的单轨的第二机动车（101）和直接在单轨的第二机动车前方行驶的单轨的第三机动车（102）的存在，
- 其中确定单轨的第二机动车和单轨的第三机动车相对于单轨的机动车的侧向的错位（a），并且
- 根据侧向的错位（x）中的至少一个错位、针对用于距离调节的方法选择目标对象。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于单轨的第二机动车（101）的侧向的错位（x）超过预设的第一阈值的情况，将单轨的第二机动车（101）选择为目标对象。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于单轨的第二机动车（101）的侧向的错位（x）超过预设的第二阈值，并且单轨的第三机动车（102）的侧向的错位（x）低于预设的第三阈值的情况，将单轨的第三机动车（102）选择为目标对象。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，第一阈值和第二阈值是相同的。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，第一阈值和第二阈值以及第三阈值是相同的。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象是那个在前方行驶的单轨的机动车（101、102），对单轨的机动车与在前方行驶的单轨的机动车的距离进行调节。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，借助不取决于驾驶员的制动干预或马达力矩干预进行距离调节。
8.包含设计用于实施根据本发明的方法的器件的设备。
CN201980088568.4A 2019-01-10 2019-11-07 用于选择目标对象来对单轨的机动车进行自动的距离调节的方法和设备 Pending CN113260545A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019200209.9 2019-01-10
DE102019200209.9A DE102019200209A1 (de) 2019-01-10 2019-01-10 Verfahren und Vorrichtung zur Auswahl des Zielobjekts für eine automatische Abstandsregelung eines einspurigen Kraftfahrzeugs
PCT/EP2019/080473 WO2020143942A1 (de) 2019-01-10 2019-11-07 Verfahren und vorrichtung zur auswahl des zielobjekts für eine automatische abstandsregelung eines einspurigen kraftfahrzeugs

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113260545A true CN113260545A (zh) 2021-08-13

Family

ID=68542619

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980088568.4A Pending CN113260545A (zh) 2019-01-10 2019-11-07 用于选择目标对象来对单轨的机动车进行自动的距离调节的方法和设备

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20220073071A1 (zh)
EP (1) EP3908492B1 (zh)
JP (1) JP7354254B2 (zh)
CN (1) CN113260545A (zh)
DE (1) DE102019200209A1 (zh)
WO (1) WO2020143942A1 (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2022229791A1 (zh) * 2021-04-29 2022-11-03
DE102021113344B4 (de) 2021-05-21 2024-03-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrassistenzsystem
DE102021114529A1 (de) 2021-06-07 2022-12-08 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Bestimmen und ausgeben einer soll-beschleunigung eines kraftfahrzeugs für ein automatisiertes anfahren des kraftfahrzeugs durch einen abstandsregeltempomat
JPWO2023012653A1 (zh) * 2021-08-03 2023-02-09
DE102022204994A1 (de) * 2022-05-19 2023-11-23 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Einstellung einer Tempomatfunktion mit automatischer Abstandseinstellung in einem Einspurfahrzeug
EP4368466A1 (en) * 2022-11-08 2024-05-15 Volvo Truck Corporation Adapting operation to preceding vehicles

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016034819A (ja) * 2014-08-04 2016-03-17 株式会社エフ・シー・シー 鞍乗り型車両
WO2017030130A1 (ja) * 2015-08-17 2017-02-23 ヤマハ発動機株式会社 リーン車両
WO2018177624A1 (de) * 2017-03-31 2018-10-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur abstandsregelung für ein einspuriges kraftfahrzeug

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10207580A1 (de) * 2002-02-22 2003-09-11 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs
DE112005000623A5 (de) * 2004-03-23 2008-07-03 Continental Teves Ag & Co. Ohg Einspurfahrzeug mit einer Bremsenregelungseinheit
JP6881244B2 (ja) * 2017-11-06 2021-06-02 トヨタ自動車株式会社 自動運転装置
JP7347523B2 (ja) * 2019-10-09 2023-09-20 株式会社Soken 車両制御装置及び車両制御方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016034819A (ja) * 2014-08-04 2016-03-17 株式会社エフ・シー・シー 鞍乗り型車両
CN106573620A (zh) * 2014-08-04 2017-04-19 株式会社Fcc 鞍乘式车辆
WO2017030130A1 (ja) * 2015-08-17 2017-02-23 ヤマハ発動機株式会社 リーン車両
EP3335955A1 (en) * 2015-08-17 2018-06-20 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Leaning vehicle
WO2018177624A1 (de) * 2017-03-31 2018-10-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur abstandsregelung für ein einspuriges kraftfahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
DE102019200209A1 (de) 2020-07-16
WO2020143942A1 (de) 2020-07-16
EP3908492A1 (de) 2021-11-17
US20220073071A1 (en) 2022-03-10
JP2022514557A (ja) 2022-02-14
JP7354254B2 (ja) 2023-10-02
EP3908492B1 (de) 2024-07-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113260545A (zh) 用于选择目标对象来对单轨的机动车进行自动的距离调节的方法和设备
US7742864B2 (en) Vehicle surroundings monitoring apparatus and traveling control system incorporating the apparatus
US11247676B2 (en) Method for automatically adjusting the speed of a motorcycle
CN107792064B (zh) 车辆控制装置
CN102985309B (zh) 用于使机动车停车入位的方法以及相应的停车入位辅助系统和机动车
EP1455323B1 (en) Vehicle drive assist system
EP2803547B1 (en) Collision mitigation apparatus
US8762021B2 (en) Driving support system
CN104583045B (zh) 驾驶员辅助系统
US11338802B2 (en) Control system and control method for controlling behavior of motorcycle
US20160304088A1 (en) Method for carrying out an at least semiautonomous process for parking a motor vehicle, parking assistance system, and motor vehicle
JP6319192B2 (ja) 車速制限装置
CN110588651B (zh) 车辆的驾驶辅助装置
US11524680B2 (en) Control device and control method for controlling behavior of motorcycle
JP6500099B2 (ja) ドライバーアシストシステムの作動方法およびドライバーアシストシステム
US11364906B2 (en) Control system and control method for controlling behavior of motorcycle
EP3408151B1 (en) Operator skill scoring based on comparison to automated vehicle operation
KR20160110386A (ko) 횡방향 주차 공간으로 자동차의 주차 동작을 실시하기 위한 방법, 주차 보조 시스템 및 자동차
CN113597393B (zh) 用于控制机动车辆在行车道上的定位的方法
CN112955356A (zh) 停车辅助装置及停车辅助方法
CN112714730A (zh) 用于运行至少部分自动化运行的第一车辆的方法和设备
CN112672940A (zh) 用于操作车辆辅助系统的方法和装置以及车辆
CN108657180A (zh) 补偿车道沟槽的影响
US20230373482A1 (en) Method for setting a cruise control function with automatic distance setting in a single-track vehicle
US20230294690A1 (en) Method for automated management of the longitudinal speed of a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination