SE536947C2 - Körfältsvaktsystem och en metod för ett körfältsvaktsystem - Google Patents

Abstract

16 SammanfattningEtt körfältsvaktsystem (2) för ett fordon (20), omfattande en körfältsvaktenhet (4) anpassad att avge en positionssignal (6) som indikerar fordonets position i förhållande tillkörfältsmarkeringama (22) för en väg, en körfältsavvikelseenhet (8) anpassad att beräkna,baserat på nämnda positionssignal (6), fordonets nuvarande avvikelse och kommandeavvikelser från körfältet, samt avvikelsens riktning i förhållande till fordonet, och genereraen eller flera avvikelsesignaler (10) i beroende därav. Systemet omfattar vidare enlarrnenhet (12) anpassad att generera en eller flera larrnsignaler (14,16) till fordonetsförare i beroende av nämnda avvikelsesignaler (10), varvid nämnda larrnsignaler innefattaren första larrnsignal (14) anpassad att genereras om fordonets nuvarande avvikelseöverstiger ett första tröskelvärde (T1,T1°) representerande en otillåten avvikelse, och enandra larrnsignal (16) anpassad att genereras om nämnda avvikelsesignal (10) indikerar attfordonet kommer att otillåtet avvika från körfältet, Den andra larrnsignalen (16) är enakustisk signal, och som indikerar riktningen för den kommande avvikelsen relativt fordonet. (Figur 2)

Description

25 30 536 947 förvarning. Den andra vamingssignalen genereras då fordonets hjul passerar körfältsmarkeringarna. Den första varningssignalen kan utgöras av en vibration i ratten och den andra vamingssignalen kan utgöras av en ljussignal.

US 20100295707 Al avser också ett körfältsvaktsystem. Systemet är anpassat att generera varningssignaler, exempelvis ljussignaler, ljudsignaler och/eller haptiska signaler, med olika intensitet där signalernas olika intensitet bland annat beror på vilken aktivitetsgrad som föraren uppvisar. Även EP 1663711 Al avser ett körfältsvaktsystem som bland annat syftar till att minska antalet falska eller onödiga larm. Enligt detta system studeras även förarens aktivitet genom att mäta ett antal parametrar relaterade till hur föraren framför fordonet, exempelvis förarens styrningsaktivitet, förarens pedalanvändning och förändring av fordonets acceleration. Om dessa parametrar indikerar att föraren aktivt framför fordonet behöver körfältsvaktsystemet inte generera någon larmsignal till föraren.

Ett av grundproblemen med dagens körfältsvaktsystem är att man vill varna föraren tillräckligt mycket så att det skulle väcka föraren om denne somnat men samtidigt kan det beroende på situation bli väldigt många varningar per körd mil utan att det är något fel på systemet. Det är därför väldigt viktigt att man gör ett system som får hög acceptans hos förarna.

Syftet med föreliggande uppfinning är att åstadkomma ett förbättrat körfältsvaktsystem som bidrar till minska antalet larm som genereras då fordonet är på väg att lämna körfáltet, men som samtidigt uppvisar en förbättrad säkerhet.

Sammanfattning av uppfinningen Ovan nämnda syften åstadkommes med uppfinningen definierad av de oberoende patentkraven.

F öredragna utföringsformer definieras av de beroende patentkraven. 10 15 20 25 30 536 947 Föreliggande uppfinning baseras på uppfinnamas insikt i och kännedom om forskning beträffande människans förmåga att uppfatta förändringar i sin omgivning, och i synnerhet människans bra förmåga att uppfatta förändringar av varifrån en akustisk signal kommer ifrån. Genom att utnyttja denna kunskap vid generering av larmsi grialer i samband med körfältsvaktsystem erhålles ett system som har hög acceptans hos användarna.

Mera specifikt utnyttjas det genom föreliggande uppfinning det faktum att människor reagerar på signifikanta förändringar i ljudmiljön. Det kan handla om akustiska förändringar, såsom att ljudnivån höjs. Det kan även handla om seinantiska förändringar, som att någon säger ens namn. I samband med föreliggande uppfinning är avsikten att använda riktningsförändringar hos ljud för att väcka förares uppmärksamhet. Forskning har visat att ljud som genereras i en riktning i fordonet kan väcka förares uppmärksamhet mot den specifika riktningen, se exempelvis artikeln ”Assessing the Effectiveness of Various Auditory Cues in Capturing a Driver°s Visual Attention” av Cristy Ho och Charles Spence, publicerad i J oumal of Experimental Psychology: Applied, 2005, vol. l 1, Nr. 3, sid. 157-174 (http://wwW.apaorg/pubs/ioumals/features/xap-1l-3-l57.pdf).

Ett konventionellt Varningssystem, exempelvis av det slag som beskrivits ovan, använder ofta speciellt avsedda varningssignaler för att väcka uppmärksamhet. Enligt föreliggande uppfinning är avsikten i första hand att utnyttja befintligt ljud från fordonets radioanläggning. Då ljudet från radioanläggningen panoreras i förarmiljön sker en akustisk förändring där ljudet fokuseras mot en riktning i fordonet. Denna förändring i riktning kan potentiellt väcka förares uppmärksamhet mot riktningen, utan att någon annan varningssignal behöver genereras. Att panorera musik för att indikera riktning är något som testats inom flyget med lovande resultat.

Föreliggande uppfinning bygger på att man använder sig av den information som kommer från körfáltsvaktsystemet i form av fordonets position och bäring i förhållande till körfältet och tillför en ”mildare” och mer accepterad indikation på att man är på våg att få en vaming innan den riktiga lagstadgade varningen kommer.

Dessutom bygger idén på att man använder sig av befintliga signaler som man ändrar för att ge föraren en lätt indikation om att fordonet snart lärnnar körfiltet. 10 15 20 25 30 536 947 Enligt uppfinningen innebär befintliga signaler att man ändrar ”balansen” i det ljud som kommer från radion, dvs. att man exempelvis flyttar allt ljud till höger sida i hytten för att indikera en förestående avåkning till höger.

Ljudbalansen kan vara beroende av avståndet eller tiden till att korsa linjen.

Indikationen ska också vara sådan att om föraren motverkar avkörningen, dvs. styr tillbaka in i körfáltet så ska indikationen försvinna.

Lösningen enligt föreliggande uppfinning skiljer sig från andra lösningar genom att man hjälper föraren att hålla fordonet mer i mitten av körfältet utan att nämnvärt störa föraren, men samtidigt är körfiltsvaktsystemet anpassat att avge en larmsignal, om fordonet lärnnar körfåltet, som skulle vara tillräcklig för att exempelvis väcka en förare som somnat.

Körfáltsvaktsystemet enligt uppfinning är mer intuitivt för föraren då indikationen, den andra larmsignalen, försvinner när denne motverkar avåkningen.

Systemet använder sig av ”naturligt” förekommande ljud/vibrationer/ljus som ändras på ett sätt som märks men inte stör, och att föreliggande uppfinning kan relativt enkelt implementeras eftersom ingen ytterligare hårdvara krävs.

Kort ritningsbeskrivning Figur l är ett schematiskt blockschema som illustrerar en första utföringsform av föreliggande uppfinning.

Figur 2 illustrerar ett fordon på ett körfält med körfältsmarkeringar.

Figur 3 är ett flödesdiagram illustrerande metoden enligt föreliggande uppfinning.

Figurerna 4 och 5 visar grafer som illustrerar två utföringsformer av föreliggande uppfinning.

Figur 6 är ett schematiskt blockschema som illustrerar en andra utföringsforrn av föreliggande uppfinning.

Detaljerad beskrivning av föredragna utföringsformer av uppfinningen 10 15 20 25 30 536 947 Med hänvisning till figur 1 kommer nu körfältsvaktsystemet enligt en första utföringsfonn av föreliggande uppfinning att beskrivas.

I figur 1 visas ett körfáltsvaktsystem 2 för ett fordon 20 (se figur 2), omfattande en körfältsvaktenhet 4 anpassad att avge en positionssignal 6 som indikerar fordonets position i förhållande till körfáltsmarkeringarna 22 (se figur 2) för en väg. Systemet omfattar vidare en körfáltsavvikelseenhet 8 anpassad att beräkna, baserat på nämnda positionssignal 6, fordonets nuvarande avvikelse och kommande avvikelser från körfáltet, samt avvikelsens riktning i förhållande till fordonet, och generera en eller flera avvikelsesignaler 10 i beroende därav.

Dessutom ingår i systemet en larrnenhet 12 anpassad att generera en eller flera larmsignaler 14,16 till fordonets förare i beroende av nämnda avvikelsesignaler 10, varvid nämnda larmsignaler innefattar en första larmsignal 14 anpassad att genereras om fordonets nuvarande avvikelse överstiger ett första tröskelvärde (T1,T1”) representerande en otillåten avvikelse, och en andra larmsignal 16 anpassad att genereras om nämnda avvikelsesignal 10 indikerar att fordonet kommer att otillåtet avvika från körfáltet.

Nämnda andra lannsignal 16 är en akustisk signal, och som indikerar riktningen för den kommande avvikelsen relativt fordonet.

Den andra larmsignalen 16 kan exempelvis implementeras som en förändring av den befintliga akustiska miljön i förarhytten, t.ex. genom att det radioprogram, eller annan uppspelning, som redan spelas i högtalarna ändras genom att ljudbalansen för just radioprogrammet ändras. Om en första larmsignal sedan skall genereras bryts radioprogrammet och den första larmsignalen genereras för att vama föraren.

Körfáltsvaktenheten är enligt en föredragen utföringsform konfigurerad som ett bildbehandlingssystem som innefattar en eller flera kameror och en bildprocessor, ej visade i figuren. Kameran eller karneroma är monterad(e) exempelvis vid vindrutan, vid manöverpanelen eller utanpå fordonet och spårar synliga körfåltsmarkeringar på vägen.

Bildinforrnationen som genereras av kameran matas till bildprocessom som avger en positionssignal till avvikelseenheten som indikerar fordonets position i förhållande till körfáltsmarkeringama. 10 15 20 25 30 536 947 Larmenheten är anpassad att generera optiska, akustiska och/eller haptiska signaler för att vama föraren. I figuren har två högtalare indikerats för att avge den andra larmsignalen i form av akustiska signaler. Det skall noteras att även den första larmsignalen kan avges som en akustisk signal, ensamt elleri kombination med optiska och/eller haptiska signaler.

Den andra larmsignalen kan avges i kombination med optiska och/eller haptiska signaler.

I figur 2 illustreras ett fordon 20 på ett körfält med körfältsmarkeringar 22. Vid beräkning av fordonets position beräknas företrädesvis positionen för fordonets hjul 24 relativt körfältsmarkeiingama 22. I figuren har körfältsmarkeringarnas mittlinj e för höger respektive vänster sida om fordonet markerats med ”L” resp. ”L°”. Ett första tröskelvärde Tl respektive Tl ' har inritats vilket tröskelvärde anger avståndet från körfältsmarkeringarna då körfältsvaktsystemet skall generera en första larmsignal. Detta tröskelvärde är, enligt en fóredragen utföringsform, 0,3 meter utanför körfáltsmarkeringarna.

Ett andra tröskelvärde T2 respektive T2° visas också. Då något av fordonets hjul befinner närmare körfáltsmarkeringama än det andra tröskelvärdet är systemet anpassat att generera den andra larmsignalen. Det andra tröskelvärdet kan exempelvis vara 0,1 meter innanför körfáltsmarkeringarna. Alternativt kan det andra tröskelvärdet vara noll, dvs. den andra larmsignalen genereras då fordonets hjul befinner sig på körfältsmarkeringarna.

Det är vidare möjligt att låta det andra tröskelvärdet ha ett betydligt större värde, exempelvis i storleksordningen 0,5 meter och att ha ytterligare ett eller flera tröskelvärden mellan det andra tröskelvärdet och körfáltsmarkeringarna. Därigenom kan man åstadkomma en andra larmsignal som varierar i förhållande till avståndet mellan fordonshjulets position och körfältsmarkeringarna.

Enligt en fóredragen utföringsform indikeras riktningen för den kommande avvikelsen genom att ändra balansen för fordonets ljudsystem.

Enligt en utfóringsform sker ändringen av balansen i ett steg då den kommande avvikelsen är mindre än det andra tröskelvärdet, eller då fordonets position relativt körfáltsmarkeringarna indikerar en kommande avvikelse. Detta visas schematiskt i figur 4 där den andra larmsignalen betecknas med 16 och den första larmsignalen med 14. I 10 15 20 25 30 536 947 figuren har den första larmsignalen en högre amplitud (A) än den andra lannsignalen.

Detta kan exempelvis innebära att den första larmsignalen avges med en högre intensitet (högre ljud) än den andra larmsignalen.

Enligt en annan utföringsforrn sker ändringen av balansen kontinuerligt i beroende av fordonets position relativt körfältsmarkeringama. Detta visas schematiskt i figur 5 där den andra larmsignalen betecknas med 16 och den första larmsignalen med 14. I figuren har den forsta lannsignalen en högre arnplitud (A) än den andra larmsignalen. Här sker förändringen av balansen gradvis i takt med att fordonet närmar sig körfältsmarkeringama.

Figuren illustrerar även en utföringsfonn där den andra larmsignalen är varierbar på sådant sätt att larmsignalens intensitet är beroende av hur nära i tiden det är att fordonet lämnar körfältet, eller är beroende av fordonets avstånd till att körfältet lämnas, så att intensiteten för den andra larmsignalens intensitet ökar kontinuerligt ju närmare fordonet är att lämna körfáltet.

Mera specifikt är larrnenheten anpassad att generera den andra larmsignalen då avvikelsesignalen indikerar att en kommande avvikelse understiger ett förutbestämt andra tröskelvärde.

Enligt en utföringsform representerar det andra tröskelvärdet en förutbestämd tid innan en avvikelse inträffar, och enligt en arman utföringsform representerar nämnda andra tröskelvärde ett iörutbestämt avstånd för fordonet till körfältsmarkeringama.

För samtliga utföringsforrner som diskuterats ovan gäller att om avvikelsesignalen indikerar att den kommande avvikelsen ej kommer att inträffa, exv. att fordonet har avlägsnat sig från körfältsmarkeringama, slutar larmenheten att generera den andra larmsignalen.

Enligt en andra utföringsfonn av föreliggande uppfinning, vilken illustreras i blockschemat i figur 6, genereras den andra lannsignalen i beroende av fordonets position i förhållande till körfältsmarkeringarna. 10 15 20 25 30 536 947 Således, med hänvisning till figur 6, omfattar uppfinningen ett körfältsvaktsystem 2” för ett fordon 20”, omfattande en körfältsvaktenhet 4” anpassad att avge en positionssignal 6” som indikerar fordonets position i förhållande till körfåltsmarkeringama 22 för en väg, en körfältsavvikelseenhet 8” anpassad att beräkna, baserat på nämnda positionssignal 6”, fordonets nuvarande avvikelse, samt avvikelsens riktning i förhållande till fordonet, och generera en eller flera avvikelsesignaler 10” i beroende därav. Vidare ingår en larinenhet 12” anpassad att generera en eller flera larmsignaler 14”,l6” till fordonets förare i beroende av nämnda avvikelsesignaler l0”, varvid nämnda larmsignaler innefattar en första larmsignal 14” anpassad att genereras om fordonets nuvarande avvikelse överstiger ett första tröskelvärde (Tl ,T1 ”) representerande en otillåten avvikelse.

Lannenheten är anpassad att generera en andra larrnsignal 16” i beroende av nämnda positionssignal, där den andra larmsignalen indikerar fordonets position i förhållande till körfiltsmarkeringama, och att nämnda andra larmsignal 16” är en akustisk signal.

F öreträdesvis indikeras fordonets position relativt körfáltsmarkeringama genom att ändra balansen för fordonets ljudsystem, och att ändringen av balansen sker kontinuerligt i beroende av fordonets position relativt körfáltsmarkeringarna.

För övrigt hänvisas till relevanta avsnitt av beskrivningen av den forsta utföringsformen som avser utforrrmingar som även kan vara tillämpliga för den andra utföringsformen.

Exempelvis kan intensiteten för den andra lannsignalen ändras i beroende av fordonets position i förhållande till körfåltsmarkeringama.

Föreliggande uppfinning omfattar också en metod i samband med ett körfáltsvaktsystem för ett fordon.

Med hänvisning till figur 3 omfattar metoden att: a) bestämma fordonets position i förhållande till en vägs körfaltsmarkeiingar, b) beräkna fordonets nuvarande avvikelse och kommande avvikelser från körfáltet, saint avvikelsens riktning i förhållande till fordonet, och generera en eller flera avvikelsesignaler i beroende därav, c) generera en eller flera larmsignaler till fordonets förare i beroende av nämnda avvikelsesignaler, varvid nämnda larmsignaler innefattar en första larmsignal 10 15 20 25 30 536 947 anpassad att genereras om fordonets avvikelse överstiger ett forsta tröskelvärde representerande en otillåten avvikelse, och en andra larmsignal anpassad att genereras om nämnda avvikelsesignal indikerar att fordonet kommer att otillåtet avvika från körfältet.

Metoden omfattar vidare att: d) generera nämnda andra larmsignal i form av en ljudsignal, och att med nämnda andra larmsignal indikera riktningen för den kommande avvikelsen relativt fordonet.

Företrädesvis indikeras riktningen för den kommande avvikelsen genom att ändra balansen för fordonets ljudsystem.

Enligt en utfóringsfonn sker ändringen av balansen i ett steg då den kommande avvikelsen är mindre än ett andra tröskelvärde, eller då fordonets position relativt körfältsmarkeringama indikerar en kommande avvikelse. Alternativt sker ändringen av balansen kontinuerligt i beroende av fordonets position relativt körfáltsmarkeringarna.

Dessa utföringsformer har diskuterats mera utförligt ovan med hänvisningar till figurema 4 och 5.

Larrnenheten är anpassad att generera den andra larmsignalen då avvikelsesignalen indikerar att en kommande avvikelse understiger ett förutbestämt andra tröskelvärde.

Det andra tröskelvärde kan antingen representera en förutbestämd tid innan en avvikelse inträffar, eller ett fórutbestämt avstånd för fordonet till körfältsmarkeringarna.

Enligt en utfóringsfonn av metoden enligt föreliggande uppfinning är den andra larmsignalen varierbar på sådant sätt att larmsignalens intensitet är beroende av hur nära i tiden det är att fordonet lämnar körfältet eller är beroende av fordonets avstånd till att körfältet lämnas, så att intensiteten fór den andra larmsignalens intensitet ökar kontinuerligt ju närmare fordonet är att lämna körfältet.

För samtliga utfóringsforrner av metoden enligt uppfinningen gäller företrädesvis att om avvikelsesignalen indikerar att den kommande avvikelsen ej kommer att inträffa slutar larmenheten att generera nämnda andra larmsignal.

Uppfinningen omfattar även en metod som implementerat körfältsvaktsystemet enligt den andra utföringsformen. 10 15 20 25 536 947 Denna metod omfattar stegen att: a) bestämma fordonets position i förhållande till en vägs körfältsmarkeringar, b) beräkna fordonets nuvarande avvikelse från körfältet, samt avvikelsens riktning i förhållande till fordonet, och generera en eller flera avvikelsesignaler i beroende därav, c) generera en eller flera larmsignaler till fordonets förare i beroende av nämnda avvikelsesignaler, varvid nämnda larmsigrialer innefattar en första larmsignal anpassad att genereras om fordonets avvikelse överstiger ett första tröskelvärde representerande en otillåten avvikelse.

Metoden vidare omfatta att: d) generera en andra larrnsignal i beroende av nämnda positionssignal, varvid nämnda andra larmsignal indikerar fordonets position i förhållande till körfältsmarkeringarna, och att nämnda andra larmsignal är en akustisk signal.

Enligt metoden indikeras fordonets position relativt körfältsmarkeringama genom att ändra balansen för fordonets ljudsystem, vilket företrädesvis sker kontinuerligt i beroende av fordonets position relativt körfältsmarkeringama.

Föreliggande uppfinning kan implementeras som mjukvara, eller implementeras som en eller flera delar av hårdvara, eller som en kombination av mjukvara och hårdvara.

Uppfinningen omfattar då en datorprogramprodukt med programkod för att genomföra de olika stegen av uppfinningen när pro gramkoden körs på en dator.

Föreliggande uppfinning är inte begränsad till ovan-beskrivna föredragna utföringsforrner.

Olika altemativ, modifieringar och ekvivalenter kan användas. Ovan utföringsfonner skall därför inte betraktas som begränsande uppfinningens skyddsomfång vilket definieras av de bifogade patentkraven. 10

Claims (22)

10 15 20 25 30 536 947 Patentkrav

1. Ett körfältsvaktsystein (2) för ett fordon (20), omfattande en körfältsvaktenhet (4) anpassad att avge en positionssignal (6) som indikerar fordonets position i förhållande till körfiltsmarkeringarna (22) för en väg, en körfältsavvikelseenhet (8) anpassad att beräkna, baserat på nämnda positionssignal (6), fordonets nuvarande avvikelse och kommande avvikelser från körfáltet, samt avvikelsens riktning i förhållande till fordonet, och generera en eller flera avvikelsesignaler (10) i beroende därav; och en larmenhet (12) anpassad att generera en eller flera larmsignaler (14,16) till fordonets förare i beroende av nämnda avvikelsesignaler (10), varvid nämnda larmsignaler innefattar en första larmsignal (14) anpassad att genereras om fordonets nuvarande avvikelse överstiger ett första tröskelvärde (Tl ,Tl ”) representerande en otillåten avvikelse, och en andra larmsignal (16) anpassad att genereras om nämnda avvikelsesignal (10) indikerar att fordonet kommer att otillåtet avvika från körfältet, varvid nämnda andra larmsignal (16) är en akustisk signal, och som indikerar riktningen för den kommande avvikelsen relativt fordonet, k ä n n e t e c k n a t a v att riktningen för den kommande avvikelsen indikeras genom att ändra balansen för fordonets ljudsystem.

2. Körfáltsvaktsystemet enligt krav l, varvid ändringen av balansen sker i ett steg då den kommande avvikelsen är mindre än ett andra tröskelvärde.

3. Körfiltsvaktsystemet enligt krav 1, varvid ändringen av balansen sker i ett steg då fordonets position relativt körfáltsmarkeringarna indikerar en kommande avvikelse.

4. Körfältsvaktsystemet enligt krav 1, varvid ändringen av balansen sker kontinuerligt i beroende av fordonets position relativt körfältsmarkeringarna.

5. Körfáltsvaktsystemet enligt krav 1, varvid larmenheten är anpassad att generera nämnda andra larmsignal då awikelsesignalen indikerar att en kommande avvikelse understiger ett förutbestämt andra tröskelvärde. 11 10 15 20 25 30 536 947

6. Körfältsvaktsystem enligt krav 5, varvid nämnda andra tröskelvärde representerar en förutbestämd tid innan en avvikelse inträffar.

7. Körfältsvaktsystem enligt krav 5, varvid nämnda andra tröskelvärde representerar ett förutbestämt avstånd för fordonet till körfáltsmarkeringarna.

8. Körfáltsvaktsystemet enligt något av föregående krav, varvid nämnda andra larmsignal är varierbar på sådant sätt att larmsignalens intensitet är beroende av hur nära i tiden det är att fordonet lämnar körfiltet eller är beroende av fordonets avstånd till att körfáltet lämnas, så att intensiteten för den andra larrnsignalens intensitet ökar kontinuerligt ju närmare fordonet är att lämna körfáltet.

9. Körfältsvaktsystemet enligt något av föregående krav, varvid om avvikelsesignalen indikerar att den kommande avvikelsen ej kommer att inträffa slutar larmenheten att generera nämnda andra larmsignal.

10. l0. Ett körfáltsvaktsystem (2°) för ett fordon (20°), omfattande en körfältsvaktenhet (4°) anpassad att avge en positionssignal (6°) som indikerar fordonets position i förhållande till körfiltsmarkeringarna (22) för en väg, en körfáltsavvikelseenhet (8”) anpassad att beräkna, baserat på nämnda positionssignal (6°), fordonets nuvarande avvikelse, samt avvikelsens riktning i förhållande till fordonet, och generera en eller flera avvikelsesignaler (1 0°) i beroende därav; och en larmenhet (l2°) anpassad att generera en eller flera larmsignaler (14°,16°) till fordonets förare i beroende av nämnda avvikelsesignaler (10'), varvid nämnda larmsignaler innefattar en första larmsignal (l4') anpassad att genereras om fordonets nuvarande avvikelse överstiger ett första tröskelvärde (T1,Tl ”) representerande en otillåten avvikelse, varvid nämnda larmenhet är anpassad att generera en andra larmsignal (1 6”) i beroende av nämnda positionssignal, varvid nämnda andra larmsignal indikerar fordonets position i förhållande till körfáltsmarkeringama, och att nämnda andra larmsignal (l6') är en akustisk signal, k ä n n e t e c k n a t a v att fordonets position relativt körfáltsmarkeringarna indikeras 12 10 15 20 25 30 536 947 genom att ändra balansen fór fordonets ljudsystem.

11. Körfältsvaktsystemet enligt krav 10, varvid ändringen av balansen sker kontinuerligt i beroende av fordonets position relativt körfaltsmarkeringama.

12. Metod i samband med ett körfáltsvaktsystem for ett fordon, omfattande att: a) bestämma fordonets position i förhållande till en vägs körfältsmarkeringar, b) beräkna fordonets nuvarande avvikelse och kommande avvikelser från körfaltet, samt avvikelsens riktning i förhållande till fordonet, och generera en eller flera avvikelsesignaler i beroende därav, c) generera en eller flera larmsignaler till fordonets förare i beroende av nämnda avvikelsesignaler, varvid nämnda larmsignaler innefattar en första larmsignal anpassad att genereras om fordonets avvikelse överstiger ett första tröskelvärde representerande en otillåten avvikelse, och en andra larmsignal anpassad att genereras om nämnda avvikelsesignal indikerar att fordonet kommer att otillåtet avvika från körfáltet, d) generera nämnda andra larmsignal i form av en ljudsignal, och att med nämnda andra larmsignal indikera riktningen fór den kommande avvikelsen relativt fordonet, k ä n n e t e c k n a d a v att metoden vidare omfattar att: riktningen för den kommande avvikelsen indikeras genom att ändra balansen för fordonets ljudsystem.

13. Metoden enligt krav 12, varvid ändringen av balansen sker i ett steg då den kommande avvikelsen är mindre än ett andra tröskelvärde.

14. Metoden enligt krav 12, varvid ändringen av balansen sker i ett steg då fordonets position relativt körfältsmarkeringama indikerar en kommande avvikelse.

15. Metoden enligt krav 12, varvid ändringen av balansen sker kontinuerligt i beroende av fordonets position relativt körfáltsmarkeringarna.

16. Metoden enligt krav 12, varvid larmenheten är anpassad att generera nämnda 13 10 15 20 25 30 536 947 andra larmsignal då avvikelsesignalen indikerar att en kommande avvikelse understiger ett förutbestämt andra tröskelvärde.

17. Metoden enligt krav 16, varvid nämnda andra tröskelvärde representerar en förutbestämd tid innan en avvikelse inträffar.

18. Metoden enligt krav 16, varvid nämnda andra tröskelvärde representerar ett förutbestämt avstånd för fordonet till körfáltsmarkeringarna.

19. Metoden enligt något av föregående krav 12-18, varvid nämnda andra lannsignal är varierbar på sådant sätt att lannsignalens intensitet är beroende av hur nära i tiden det är att fordonet lämnar körfåltet eller är beroende av fordonets avstånd till att körfältet lämnas, så att intensiteten för den andra larmsignalens intensitet ökar kontinuerligt ju närmare fordonet är att lämna körfältet.

20. Metoden enligt något av föregående krav 12-19, varvid om avvikelsesignalen indikerar att den kommande avvikelsen ej kommer att inträffa slutar larmenheten att generera nämnda andra larmsignal.

21. Metod i samband med ett körfáltsvaktsystem för ett fordon, omfattande att: a) bestämma fordonets position i förhållande till en vägs körfältsmarkeringar, b) beräkna fordonets nuvarande avvikelse från körfältet, samt avvikelsens riktning i förhållande till fordonet, och generera en eller flera avvikelsesignaler i beroende därav, c) generera en eller flera larmsignaler till fordonets förare i beroende av nämnda avvikelsesignaler, varvid nämnda larmsignaler innefattar en första larmsignal anpassad att genereras om fordonets avvikelse överstiger ett första tröskelvärde representerande en otillåten avvikelse, d) generera en andra larmsignal i beroende av nämnda positionssignal, varvid nämnda andra larmsignal indikerar fordonets position i förhållande till körfältsmarkeringama, och att nämnda andra larmsignal är en akustisk signal, 14 536 947 k ä n n e t e c k n a d a v att metoden vidare omfattar att: fordonets position relativt körfáltsmarkeringarna indikeras genom att ändra balansen för fordonets ljudsystem.

22. Metod enligt krav 21, varvid ändringen av balansen sker kontinuerligt i beroende av fordonets position relativt körfáltsmarkeringania. 15