CN113365902B - 转向辅助方法和设备 - Google Patents
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Abstract
本发明的各方面涉及用于控制在自身车辆的方向盘处的道路边缘辅助转向扭矩的生成的控制系统。控制系统包括一个或更多个控制器。控制系统被配置成确定表示第一行驶车道的宽度的第一宽度。将所确定的第一宽度与预定义的第一阈值进行比较。控制系统被配置成根据第一宽度与第一阈值的比较来控制道路边缘辅助转向扭矩的生成。本发明的各方面还涉及具有控制系统的车辆；以及控制道路边缘辅助转向扭矩的生成的方法。
Description
技术领域
本公开内容涉及转向辅助方法和设备。本发明的各方面涉及用于控制辅助转向扭矩的生成的控制系统；车辆；控制辅助转向扭矩的方法；以及非暂态计算机可读介质。
背景技术
已知提供具有车道保持辅助(Lane Keeping Assist，LKA)系统的车辆，该LKA系统监测车辆的车道边缘，并且如果车辆似乎无意中离开车道，则可以进行干预。系统的变化可以着眼于车道边界，车道边界可以包括例如由道路标记限定的软界限；或者诸如物理道路边界的硬界限。在某些驾驶场景中，LKA系统的激活可能被视为不必要的转向干预，从而降低用户舒适度。例如，在以下场景下：道路狭窄，并且驾驶员需要有意将车辆靠近道路边缘，或者甚至部分穿过道路边缘，以保持与迎面而来的车辆的距离。然而，LKA系统被设计为根据EuroNCAP的建议工作，根据该建议，LKA系统应当是默认激活的，并且除非驾驶员有意禁用，否则不能轻易关闭。LKA系统通常具有默认的关闭条件，并且在下一个点火循环中恢复到用户设置。
本发明的目的是解决与现有技术相关联的一个或更多个缺点。
发明内容
本发明的各方面和实施方式提供了一种用于控制道路边缘辅助转向扭矩的生成的控制系统；一种车辆；一种控制道路边缘辅助转向扭矩的生成的方法；以及非暂态计算机可读介质。
根据本发明的一方面，提供了一种用于控制在自身车辆的方向盘处的道路边缘辅助转向扭矩的生成的控制系统；该控制系统包括一个或更多个控制器，该控制系统被配置成：
确定表示第一行驶车道的宽度的第一宽度；以及
将第一宽度与预定义的第一阈值进行比较；
其中，控制系统被配置成根据第一宽度与第一阈值的比较来控制道路边缘辅助转向扭矩的生成。道路边缘辅助转向扭矩作为适合于辅助驾驶员对自身车辆进行横向控制的驾驶员辅助特征而生成。道路边缘辅助转向扭矩可以在紧急情况下生成，例如，如果确定车辆将无意中穿过道路边缘。可以动态计算从自身车辆到自身车辆每一侧的道路边缘的距离，并且如果确定即将穿过道路边缘，则生成道路边缘辅助转向扭矩以应用转向干预。在使用中，控制系统被设置在具有方向盘的自身车辆上，以用于控制一个或更多个方向盘的转向角。道路边缘辅助转向扭矩被施加至方向盘，以帮助防止自身车辆部分或完全穿过道路边缘。道路边缘辅助转向扭矩可以由动力辅助转向系统生成。
控制系统可以被配置成确定第一行驶车道的宽度。例如，控制系统可以处理从设置在车辆上的一个或更多个传感器接收的数据。一个或更多个传感器可以在自身车辆上面向前方。一个或更多个传感器可以包括以下中的一个或更多个：光学传感器、RADAR系统和LIDAR系统。光学传感器可以例如包括摄像机。摄像机可以例如在可见光谱或红外光谱中操作。可替选地或另外地，控制系统可以参考地图系统来确定第一行驶车道的宽度，例如通过将自身车辆的当前地理空间位置与地图数据进行交叉参考。地图数据可以存储在自身车辆上，或者可以远程存储并通过无线通信网络进行访问。
控制系统可以被配置成控制动力辅助转向系统的操作，以控制道路边缘辅助转向扭矩。控制系统可以生成用于控制动力辅助转向系统的操作的控制信号。动力辅助转向系统可以例如包括用于生成道路边缘辅助转向扭矩的电动、机械或液压系统。
第一阈值是预定义的值。第一阈值可以例如被定义为3.1米(120英寸)。在变型中，第一阈值可以被定义为2.5米(100英寸)。
控制系统可以被配置成根据确定第一宽度小于或等于第一阈值来抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。控制系统可以输出用于抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成的第一道路边缘横穿信号。第一道路边缘横穿信号可以输出至动力辅助转向系统。
控制系统可以被配置成根据自身车辆的当前转向角和/或确定的行驶车道的曲率半径来抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。转向角可以参考转向角传感器来确定。例如，如果曲率半径小于1500米，则道路边缘辅助转向扭矩可能被抑制。行驶车道的曲率半径可以参考地图数据来确定，例如通过将自身车辆的地理空间位置与地图数据进行交叉参考来确定。
控制系统可以被配置成根据确定一个或更多个其他车辆系统的操作条件处于激活来抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。例如，如果识别到防抱死制动系统(ABS)干预，以及/或者识别到动态稳定性控制(DSC)系统干预，则道路边缘辅助转向扭矩可以被抑制。可替选地或另外地，如果检测到手动制动事件，例如制动压力大于预定义的制动压力阈值，则可以抑制道路边缘辅助转向扭矩。制动压力阈值可以例如定义为17Bar。
控制系统可以被配置成根据确定第一宽度大于第一阈值来启用道路边缘辅助转向扭矩的生成。控制系统可以输出第二道路边缘横穿信号，以启用道路边缘辅助转向扭矩的生成。第二道路边缘横穿信号可以输出至动力辅助转向系统。
第一宽度可以表示在第一道路边缘与至少一个第一车道标记之间延伸的行驶车道的宽度。所述至少一个第一车道标记可以限定行驶车道的第一横向界限。该至少一个第一车道标记可以例如包括由第一行驶车道和第二行驶车道组成的道路上的中央道路标记。第一道路边缘可以表示道路的横向界限或范围。第一道路边缘可以例如包括边沿。第一道路边缘可以限定从碎石铺面的表面到非碎石铺面的表面的过渡。
控制系统可以被配置成确定自身车辆何时接近或横穿道路边缘。激活区可以被限定在道路边缘的预定义距离内。预定义距离可以例如被定义为10cm、20cm、30cm。控制系统可以被配置成确定自身车辆何时进入激活区。本文提到的自身车辆接近或横穿道路边缘可以包括确定自身车辆已经进入参照道路边缘定义的激活区(即，确定自身车辆在道路边缘的预定义距离内)。控制系统可以被配置成当自身车辆进入激活区时生成道路边缘辅助转向扭矩。
当第一宽度小于第一阈值时，控制系统可以根据确定自身车辆正在接近或横穿道路边缘来抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
控制系统可以被配置成确定自身车辆何时接近或横穿所述至少一个第一车道标记。当第一宽度小于第一阈值时，控制系统可以被配置成根据确定自身车辆正在接近或横穿所述至少一个第一车道标记来启用车道辅助转向扭矩的生成。控制系统可以可选地根据确定自身车辆正在接近或横穿道路边缘来抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
第一宽度可以表示第一道路边缘与第二道路边缘之间的第一行驶车道的宽度。第一行驶车道可以对应于道路的宽度。例如，道路可以由单行驶车道组成。
控制系统可以被配置成确定根据第一宽度大于第一阈值来抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。控制系统可以输出用于抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成的第一道路边缘横穿信号。第一道路边缘横穿信号可以输出至动力辅助转向系统。
控制系统可以被配置成根据确定第一宽度小于第一阈值来启用道路边缘辅助转向扭矩的生成。控制系统可以输出第二道路边缘横穿信号，以启用道路边缘辅助转向扭矩的生成。第二道路边缘横穿信号可以输出至动力辅助转向系统。
控制系统可以被配置成接收表示自身车辆的参考速度的车辆速度信号。控制系统可以被配置成当参考速度小于或大于预定义的速度阈值时抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。控制系统可以被配置成当自身车辆的参考速度大于第一速度阈值以及/或者小于第二速度阈值时抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。例如，第一速度阈值可以是64km/h；以及第二速度阈值可以是120km/h。
控制系统可以被配置成根据对车辆的检测来控制道路边缘辅助转向扭矩的生成。车辆可以被识别为不同于自身车辆的目标车辆。例如，车辆可以是行驶方向与自身车辆的行驶方向相反的迎面而来的车辆。车辆可以在与自身车辆相同的行驶车道上行驶，或者在与自身车辆不同的行驶车道上行驶。控制系统可以被配置成当检测到车辆时抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
控制系统可以根据确定自身车辆正在接近或横穿道路边缘并且检测到车辆来抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于控制道路边缘辅助转向扭矩的生成的控制系统；该控制系统包括一个或更多个控制器，该控制系统被配置成当检测到车辆时抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。控制系统可以被配置成根据对车辆的检测来控制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
控制系统可以被配置成当检测到车辆时抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
控制系统可以跟踪车辆的移动。控制系统可以确定车辆的绝对轨迹或者可以确定车辆的相对轨迹。控制系统可以确定车辆是否在与自身车辆相同的方向上行驶。控制系统可以被配置成当车辆在与自身车辆相同的方向上行驶时启用道路边缘辅助转向扭矩的生成。控制系统可以确定车辆是否在与自身车辆相反的方向上行驶(即，车辆迎面而来)。控制系统可以被配置成当车辆在与自身车辆相反的方向上行驶时抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
当检测到的车辆在宿自身车辆的预定范围内时，可以抑制道路边缘辅助转向扭矩。
控制系统可以被配置成当车辆处于与自身车辆相同的行驶车道时抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。控制系统可以被配置成当车辆处于与自身车辆不同的行驶车道时启用道路边缘辅助转向扭矩的生成。
控制系统可以通过减小道路边缘辅助转向扭矩的大小来抑制生成的道路边缘辅助转向扭矩。道路边缘辅助转向扭矩可以减小到小于默认或标准道路边缘辅助转向扭矩的非零值。道路边缘辅助转向扭矩可以减小至零。控制系统可以通过禁止道路边缘辅助转向扭矩的生成来抑制生成的道路边缘辅助转向扭矩。
根据本发明的另一方面，提供了一种包括如本文所描述的控制系统的车辆。
根据本发明的另一方面，提供了一种控制道路边缘辅助转向扭矩的生成的方法；该方法包括：
确定表示第一行驶车道的宽度的第一宽度；
将第一宽度与预定义的第一阈值进行比较；以及
根据第一宽度与第一阈值的比较来控制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
该方法可以包括根据确定第一宽度大于第一阈值来启用道路边缘辅助转向扭矩的生成。
该方法可以包括根据确定第一宽度小于第一阈值来抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
第一宽度可以表示第一道路边缘与至少一个第一车道标记之间的第一行驶车道的宽度。该方法可以包括确定自身车辆何时接近或横穿道路边缘。该方法可以包括根据确定自身车辆正在接近或横穿道路边缘并且第一宽度小于第一阈值来抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
该方法可以包括确定自身车辆何时接近或横穿所述至少一个第一车道标记。该方法可以包括根据确定自身车辆正在接近或横穿所述至少一个第一车道标记并且第一宽度小于第一阈值来启用道路边缘辅助转向扭矩的生成。
第一宽度可以表示第一道路边缘与第二道路边缘之间的第一行驶车道的宽度。第一宽度可以对应于道路的总宽度，即第一道路边缘与第二道路边缘之间的距离。
该方法可以包括根据确定第一宽度小于第一阈值来启用道路边缘辅助转向扭矩的生成。
该方法可以包括根据确定第一宽度大于第一阈值来抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
该方法可以包括当检测到车辆时抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
根据本发明的另一方面，提供了一种控制道路边缘辅助转向扭矩的生成的方法；该方法包括当检测到车辆时抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
该方法可以包括通过减小道路边缘辅助转向扭矩的大小或者通过禁止道路边缘辅助转向扭矩来抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
该方法可以包括跟踪车辆的移动。控制系统可以确定车辆的绝对轨迹或者可以确定车辆的相对轨迹。该方法可以包括当车辆在与自身车辆相同的方向上行驶时，启用道路边缘辅助转向扭矩的生成。该方法可以包括当车辆在与自身车辆相反的方向上行驶时，抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
当检测到的车辆在自身车辆的预定范围内时，可以抑制道路边缘辅助转向扭矩。
该方法可以包括通过减小道路边缘辅助转向扭矩的大小来抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。道路边缘辅助转向扭矩可以减小至非零值，该非零值小于默认或标准道路边缘辅助转向扭矩。道路边缘辅助转向扭矩可以减小至零。控制系统可以通过禁止道路边缘辅助转向扭矩的生成来抑制生成的道路边缘辅助转向扭矩。
根据本发明的另一方面，提供了一种其中存储有指令集合的非暂态计算机可读介质，所述指令在被执行时使得处理器执行本文描述的方法。
在本申请的范围内，明确地旨在，在前面段落中、权利要求中和/或下面的描述和附图中阐述的各个方面、实施方式、示例和替代方案以及特别是其各个特征可以被独立地采用或者以任意组合采用。也就是说，所有的实施方式和/或任何实施方式中的特征可以按任何方式和/或组合来进行组合，除非这样的特征不可兼容。申请人保留修改任何原始提交的权利要求或相应提交的任何新的权利要求的权利，包括将任何原始提交的权利要求修改成从属于任何其他权利要求的任何特征和/或并入任何其他权利要求的任何特征的权利，尽管最初没有以该方式要求保护。
附图说明
现在将参照附图，仅以示例的方式描述本发明的一个或更多个实施方式，在附图中：
图1示出了包含根据本发明的实施方式的控制系统的自身车辆(host vehicle)的示意表示；
图2A示出了用于将自身车辆保持在当前行驶车道中的车道保持辅助扭矩的生成；
图2B示出了用于将自身车辆保持在当前行驶车道中的道路边缘辅助扭矩的生成；
图3A示出了在具有道路标记的第一路段上行驶的自身车辆；
图3B示出了在不具有道路标记的第二路段上行驶的自身车辆；
图4是自身车辆中的控制系统的集成的示意表示；以及
图5示出了表示根据本发明的实施方式的控制系统的操作的框图。
具体实施方式
现在将参照附图描述根据本发明的实施方式的控制系统1。控制系统1安装在车辆2中，车辆2在本文中称为自身车辆2。本实施方式中的自身车辆2是机动车，但是将理解，控制器1可以在其他类型的陆地车辆中使用。本文参照包括纵轴X、横轴Y和竖直轴Z的参考系来描述自身车辆2。自身车辆2具有沿着纵轴X延伸的纵向中心线CL。
如图1所示，自身车辆2包括四(4)个车轮W1至W4。车轮W1至W4设置在前轴3和后轴4上。如图1所示，设置在前轴3上的第一车轮W1和第二车轮W2是可转向的，以控制自身车辆2的行驶方向。提供驾驶员操作的方向盘5，以用于控制设置在前轴3上的第一车轮W1和第二车轮W2的转向角α。提供动力辅助转向系统6来生成转向辅助扭矩STQ-PA，以补充由驾驶员施加至方向盘5的施加的转向扭矩STQ-D。动力辅助转向系统6包括：动力辅助转向控制器7；扭矩传感器(未示出)，用于感测由驾驶员施加至方向盘5的转向扭矩；以及动力辅助转向致动器8，用于生成转向辅助扭矩STQ-PA。在本实施方式中，动力辅助转向系统6是电动助力转向系统(EPAS)，其包括可操作以生成转向辅助扭矩STQ-PA的机电致动器。可以使用其他类型的动力辅助转向致动器7，例如液压致动器。在其他实施方式中，转向系统6可以是诸如线控转向系统的解耦转向系统(decoupled steering system)，其包括在方向盘处与前轴3或后轴4处的致动器电耦接的致动器。
自身车辆2包括用于识别自身车辆2何时偏离当前行驶车道LT-n的车道偏离警告系统9。如本文所描述的，车道偏离警告系统9还适于识别自身车辆2何时接近或横穿自身车辆2正在行驶的道路R的物理界限或边界。道路R的物理界限或边界在本文中被称为道路边缘RE。车道偏离警告系统9被配置成在确定自身车辆2正在偏离当前行驶车道LT-n时输出车道偏离信号SLD。动力辅助转向系统6被配置成根据车道偏离信号SLD生成车道辅助转向扭矩STQ-LD。车道辅助转向扭矩STQ-LD作为方向盘扭矩叠加被施加至由动力辅助转向系统6生成的转向辅助扭矩STQ-PA。车道偏离警告系统9被配置成在确定自身车辆2正在接近或横穿道路边缘RE时输出道路边缘横穿信号SRE。道路边缘横穿信号SRE包括转向扭矩请求、转向扭矩状态信号和道路边缘偏离系统状态。转向扭矩请求可以包括扭矩请求方向(+ve或-ve)以及可选的扭矩请求大小。动力辅助转向系统6被配置成根据道路边缘横穿信号SRE来生成道路边缘辅助转向扭矩STQ-RE。
车道偏离警告系统9包括传感器单元10和图像处理模块11。本实施方式中的传感器单元10包括光学摄像机，该光学摄像机具有在自身车辆2的前方向前延伸的视野。传感器单元10可以包括一个或更多个光学摄像机，例如立体摄像机。可替选地或另外地，车道偏离警告系统9可以利用诸如雷达系统或LIDAR系统的其他类型的传感器来捕获自身车辆2前方区域的图像。本实施方式中的传感器单元10位于设置在前挡风玻璃顶部的后视镜(未示出)后面。其他安装位置也是可能的，例如传感器单元10可以设置在自身车辆2的前格栅的后面或内部。车道偏离警告系统9可以可选地接收来自一个或更多个车辆系统的输入，例如以确定驾驶员是否已经激活侧指示器以发出想要改变行驶车道LT-n的信号。车道偏离警告系统9可以被配置成禁止车道偏离信号SLD的输出，例如，如果驾驶员激活方向(侧)指示器的话。图像处理模块11接收由传感器单元10捕获的图像数据。图像数据被处理以识别自身车辆2正在行驶的道路R的特征。图像数据还被处理以检测道路边缘RE，例如通过识别可能相对平滑的道路表面(例如由沥青、混凝土或其他表面材料限定)与可能相对粗糙的相邻表面(例如由以下中的一个或更多个组成：草、泥、砾石、沙子和雪)之间的过渡或边界。
如图2A所示，动力辅助转向系统6可操作以根据车道偏离警告系统9生成的车道偏离信号SLD来实现车道保持辅助(LKA)功能。在使用中，当确定自身车辆2正在偏离行驶车道LT-n时，动力辅助转向系统6可以生成车道辅助转向扭矩STQ-LD。车道辅助转向扭矩STQ-LD道路边缘辅助转向扭矩STQ-RE作为方向盘扭矩叠加被施加至由动力辅助转向系统6生成的转向辅助扭矩STQ-PA。车道辅助转向扭矩STQ-LD被传输到方向盘5，以向自身车辆2的驾驶员提供触觉信号。车道辅助转向扭矩STQ-LD在适当的方向上被输出至方向盘5，以将自身车辆2保持在当前行驶车道LT-n中。车道辅助转向扭矩STQ-LD的大小被控制，使得如果需要，驾驶员可以超驰控制(override)车道辅助转向扭矩STQ-LD，例如以实现自身车辆2的轨迹的改变，从而实现行驶车道LT-n的计划内的改变。车道辅助转向扭矩STQ-LD可以例如具有3Nm的最大值。
如图2B所示，动力辅助转向系统6可操作以根据车道偏离警告系统9生成的道路边缘横穿信号SRE来实现道路边缘车道保持辅助(RE-LKA)功能。道路边缘车道保持辅助(RE-LKA)功能旨在作为紧急功能和转向辅助，并且当该功能介入时，可能会显示警告。例如，警告可以显示在显示屏上。由控制系统1实现的道路边缘车道保持辅助(RE-LKA)功能可以由自身车辆2的驾驶员选择性地禁用/启用。然而，在本实施方式中，当自身车辆2的点火被打开时，道路边缘车道保持辅助(RE-LKA)功能被自动启用。道路边缘车道保持辅助(RE-LKA)功能可以独立于车道保持辅助(LKA)功能来操作，或者结合车道保持辅助(LKA)功能来进行操作。如本文所描述的，控制系统1被配置成控制道路边缘车道保持辅助(RE-LKA)功能的操作。在使用中，当确定自身车辆2正在接近或横穿所识别的道路边缘RE时，动力辅助转向系统6可以生成道路边缘辅助转向扭矩STQ-RE。道路边缘辅助转向扭矩STQ-RE被传输至方向盘5，以向自身车辆2的驾驶员提供触觉信号。道路边缘辅助转向扭矩STQ-RE以适当的方向输出至方向盘5，以将自身车辆2保持在道路上。道路边缘辅助转向扭矩STQ-RE作为方向盘扭矩叠加被施加至由动力辅助转向系统6生成的转向辅助扭矩STQ-PA。在确定自身车辆2正在横穿或将要横穿道路车道边界时，道路边缘辅助转向扭矩STQ-RE提供校正性转向输入。如果需要，驾驶员可以通过向方向盘5施加大于或等于阈值超驰控制扭矩的转向扭矩STQ-D来超驰控制道路边缘辅助转向扭矩STQ-RE。在本实施方式中，阈值超驰控制扭矩在任一方向上被预定义为3Nm。将理解，阈值超驰控制扭矩可以被定义为小于3Nm或大于3Nm的值。控制道路边缘辅助转向扭矩STQ-RE的大小，使得如果需要，驾驶员可以向方向盘5施加转向扭矩以超驰控制道路边缘辅助转向扭矩STQ-RE，例如以实现自身车辆2的轨迹改变以在道路上经过另一车辆。例如，道路边缘辅助转向扭矩STQ-RE可具有3Nm的最大值。如本文所描述的，根据本实施方式的控制系统1可操作来控制道路边缘辅助转向扭矩STQ-RE的生成。
现在将参照图3A所示的第一路段R-A和图3B所示的第二路段R-B来描述控制系统1的操作。第一路段R-A和第二路段R-B可以形成同一道路R的一部分，或者可以是单独的道路R。第一路段R-A和第二路段R-B各自包括不具有中央保留区的单车行道(也称为“未分割的公路”)。第一路段R-A由具有第一行驶车道和第二行驶车道LT-n以用于车辆在相应的第一方向和第二方向上行驶的双车道道路(也称为“双车道公路”)构成。第二路段R-B由具有单行驶车道LT-n的、被在第一方向和第二方向上行驶的车辆所使用的单车道道路(也称为“单车道公路”)构成。例如，单车道道路可以包括车辆通过点，以便于在相反方向上行驶的车辆前进。将理解，本发明不限于在具有第一路段R-A和第二路段R-B所示特征的道路上操作。
第一路段R-A和第二路段R-B各自包括第一道路边缘RE-1和第二道路边缘RE-2。在示出的示例中，第一道路边缘RE-1和第二道路边缘RE-2标记碎石铺面的道路表面的横向范围。将理解，第一道路边缘RE-1和第二道路边缘RE-2中的一个或两个可以包括例如分隔双车行道的车道(也称为“分割的公路”)的屏障或分隔构件。第一路段R-A和第二路段R-B也可以包括道路标记(本文通常由附图标记14表示)。第一路段R-A具有包括中央道路标记15的道路标记14。中央道路标记15可以包括路段12的中央线。可替选地或另外地，道路标记14可以包括一个或更多个车道标记(未示出)，这些车道标记表示在相同方向或相反方向上行驶的车辆的行驶车道LT-n之间的边界。车道标记可以包括车道线。中央道路标记15和/或车道标记可以各自包括连续线(未示出)或断续线(如图3A所示)。道路标记14可以各自包括一条线或多条线，例如以单线或双线的形式。中央道路标记15通常区分第一路段R-A的旨在沿相反方向行驶的路段。可替选地或另外地，道路标记14可以包括边缘线，以指示内侧车道的边缘；边缘线可以与相关联的第一道路边缘RE-1或第二道路边缘RE-2分离。图3A所示的第一路段R-A包括限定多个行驶车道LT-n的车道标记和中央道路标记15。图3B所示的第二路段R-B不具有任何道路标记14，即不存在中央道路标记15或车道标记。
车道偏离警告系统9可操作来监测由传感器单元10至少基本实时地捕获的图像数据。图像处理模块11分析图像数据以识别第一道路边缘RE-1和/或第二道路边缘RE-2。图像处理模块11可以例如识别图像数据的对比度和/或颜色的变化，其可以指示第一道路边缘RE-1和/或第二道路边缘RE-2。可以使用其他图像处理技术来识别第一道路边缘RE-1和第二道路边缘RE-2。图像处理模块11还被配置成识别道路R上存在的任何道路标记14。例如，图像处理模块11可以利用图像处理技术来识别在向前方向(即，平行于自身车辆2的中心线CL)上延伸的连续线或断续线。车道偏离警告系统9识别最靠近自身车辆2的纵向中心线CL的道路标记14。如果自身车辆2穿过识别的道路标记14，则车道偏离警告系统9确定自身车辆2正在偏离当前行驶车道LT-n。车道偏离警告系统9然后输出车道偏离信号SLD。车道偏离信号SLD包括自身车辆2正在横穿自身车辆2的右手侧还是左手侧的车道标记的指示。动力辅助转向系统6接收车道偏离信号SLD，并且可操作以在适合于将自身车辆2保持在当前行驶车道LT-n的方向上生成车道辅助转向扭矩STQ-LD。车道偏离警告系统9识别最靠近自身车辆2的纵向中心线CL的道路边缘RE-1、RE-2。如果自身车辆2接近或穿过所识别的道路边缘RE-1、RE-2，则车道偏离警告系统9确定自身车辆2已经进入激活区，并且通过输出道路边缘横穿信号SRE来进行干预。激活区可以被定义为在所识别的道路边缘RE-1、RE-2的预定范围内的区域。道路边缘横穿信号SRE包括自身车辆2正在横穿设置在自身车辆2的第一侧的第一道路边缘RE-1还是设置在自身车辆2的第二侧的第二道路边缘RE-2的指示。动力辅助转向系统6接收道路边缘横穿信号SRE，并且可操作以在适合于将自身车辆2保持在第一道路边缘RE-1与第二道路边缘RE-2之间的方向上生成道路边缘辅助转向扭矩STQ-RE。为了向驾驶员通知道路边缘车道保持辅助(RE-LKA)功能是激活的，可以选择性地点亮表示行驶车道LT-n的横向边界的图标(未示出)。通过示例的方式，当道路边缘车道保持辅助(RE-LKA)功能被激活以生成车道辅助转向扭矩STQ-LD来将自身车辆2远离自身车辆2左手侧的第一道路边缘RE-1进行转向时，图标的左手侧可以被点亮。相反地，当道路边缘车道保持辅助(RE-LKA)功能被激活以生成车道辅助转向扭矩STQ-LD来将自身车辆2远离自身车辆2右手侧的第二道路边缘RE-2进行转向时，图标的右手侧可以被点亮。
如图1示意性所示，根据本实施方式的控制系统1包括控制器20，该控制器20具有至少一个电子处理器21和系统存储器22。计算指令的集合存储在系统存储器22中，并且该计算指令在被执行时使得处理器21实现本文描述的方法。在本实施方式中，控制系统1被结合到车道偏离警告系统9中。在变型中，控制系统1可以是单独的控制器，或者可以被结合到动力辅助转向控制器7中。自身车辆2内的控制系统1的实现如图4所示。自身车辆2包括仪表板组合仪表23、车辆动态状态模块24、车身控制模块25和(可选地)平视显示器26。驾驶员可以经由仪表板组合仪表23例如通过选择一个或更多个菜单选项来选择性地激活和停用控制系统1的道路边缘车道保持辅助(RE-LKA)功能。到仪表板组合仪表23的驾驶员输入被输出至车道偏离警告系统9。车辆状态模块25监测驾驶员输入，包括驾驶员转向输入STQ-D和驾驶员制动输入BP-D。车辆状态模块25向车道偏离警告系统9输出车辆信息，包括以下中的一个或更多个：防抱死制动系统(ABS)状态、动态稳定性控制(DSC)状态、车辆参考速度(VREF)、车辆速度质量因子QF信号、制动压力信号和制动压力质量因子QF信号。车道偏离警告系统9向仪表板组合仪表23和/或平视显示器26输出状态信息。状态信息可以包括以下中的一个或更多个：操作状态(启用/禁用)、转向干预状态、故障检测信号、驾驶员输入确认和输入请求。仪表板组合仪表23和/或平视显示器26可以显示状态信息，例如以指示以下中的一个或更多个：系统状态(启用/禁用)、转向干预状态(例如以指示主动转向干预)和/或故障状态。车身控制模块25向动力辅助转向模块6和车道偏离警告系统9输出汽车配置数据。车身控制模块25还向车道偏离警告系统9输出动力模式信号。
控制系统1被配置成识别可以不希望生成道路边缘辅助转向扭矩STQ-RE的场景，并且选择性地实施适当的控制策略以启用或抑制车道偏离警告系统9的操作。现在将参照图3A和图3B描述这些场景的示例。
在图3A所示的第一种场景下，自身车辆2沿着包括中央道路标记15形式的道路标记的第一路段R-A行驶。行驶车道LT-n的宽度相对于自身车辆2的宽度相对较小。图示布置中的行驶车道LT-n从第一道路边缘RE-1延伸至中央道路标记15。应当认识到，驾驶员可能希望将自身车辆2转向至道路边缘RE-1、RE-2和/或车道标记并可能越过道路边缘RE-1、RE-2和/或车道标记，以例如增加自身车辆2与迎面而来的车辆(在图3A和图3B中通常由附图标记30表示)之间的间隙。在图3B所示的第二种场景下，自身车辆2沿着第二路段R-B行驶。第二路段R-B的总宽度(即，在第一道路边缘RE-1与第二道路边缘RE-2之间延伸的横向尺寸)相对于自身车辆2的宽度相对较小。应当认识到，驾驶员可能希望将自身车辆2转向至所确定的道路边缘RE-1、RE-2并可能越过所确定的道路边缘RE-1、RE-2，以例如经过迎面而来的车辆(在图3A和图3B中通常由附图标记30表示)。在上述第一种场景和第二种场景下，可能不希望生成道路边缘辅助扭矩STQ-RE，例如，如果驾驶员已经有意识地决定将自身车辆2转向至道路边缘RE-1、RE-2并可能越过道路边缘RE-1、RE-2的话。控制系统1被配置成自动实施适当的控制策略，以抑制道路边缘辅助扭矩STQ-RE的生成。
图像处理模块11分析图像数据以识别道路标记14，例如中央道路标记15和/或车道标记。如果道路标记14被识别，则图像处理模块11识别自身车辆2当前行驶的行驶车道LT-n(本文称为当前行驶车道LT-n)。图像处理模块11确定当前行驶车道LT-n的第一宽度WL1。控制系统1将所确定的第一车道宽度WL1与预定义的第一阈值WT1进行比较。如果所确定的第一宽度WL1小于或等于第一阈值WT1，则控制系统1被配置成抑制道路边缘横穿信号SRE的输出。道路边缘辅助转向扭矩STQ-RE被抑制，并且不能在方向盘5处生成触觉信号。如果所确定的第一宽度WL1大于第一阈值WT1，则控制系统1被配置成启用道路边缘横穿信号SRE的输出。如果自身车辆2接近或横穿第一道路边缘RE-1或第二道路边缘RE-2，则道路边缘辅助转向扭矩STQ-RE可以被传输至方向盘5，以向自身车辆2的驾驶员提供触觉信号。在图3A所示的第一种场景下，当第一路段R-A中的当前行驶车道LT-n的第一宽度WL1大于第一阈值WT1时，控制系统1启用道路边缘横穿信号SRE的输出。然而，当第一路段R-A中的当前行驶车道LT-n的第一宽度WL1小于或等于第一阈值WT1时，控制系统1抑制道路边缘横穿信号SRE的输出。
现在将描述控制系统1根据所确定的第一宽度WL1来控制道路边缘横穿信号SRE的生成的操作。图像处理模块11识别第一道路边缘RE-1和中央道路标记15。图像处理模块11确定在由传感器单元10捕获的图像数据中识别的第一道路边缘RE-1与中央道路标记15之间的第一宽度WL1。第一宽度WL1表示当前行驶车道LT-n的宽度。控制器20被配置成将第一宽度WL1与预定义的第一阈值WT1进行比较。在本实施方式中，第一阈值WT1被定义为3.1米(120英寸)。第一阈值WT1可以定义为小于3.1米(120英寸)或大于3.1米(120英寸)的值。如果控制器20确定第一宽度WL1大于第一阈值WT1(WL1>WT1)，则输出第一启用道路边缘横穿信号以启用道路边缘横穿信号SRE的输出。只要第一宽度WL1大于第一阈值WT1，第一启用道路边缘横穿信号就保持激活。根据接收到第一启用道路边缘横穿信号，当自身车辆2接近或穿过道路边缘RE-1时，车道偏离警告系统9可操作以输出道路边缘横穿信号SRE。如果控制器20确定第一宽度WL1小于或等于第一阈值WT1(WL1＝<WT1)，则输出第一抑制道路边缘横穿信号以抑制或禁止道路边缘横穿信号SRE的输出。只要第一宽度WL1小于或等于第一阈值WT1，第一抑制道路边缘横穿信号就保持激活。根据接收到第一抑制道路边缘横穿信号，当自身车辆2接近或穿过道路边缘RE-1时，车道偏离警告系统9可操作以抑制或禁止道路边缘横穿信号SRE的输出。在本实施方式中，第一启用道路边缘横穿信号和第一抑制道路边缘横穿信号被输出至车道偏离警告系统9。在变型中，第一启用道路边缘横穿信号和第一抑制道路边缘横穿信号可以分别输出至动力辅助转向系统6，以启用和抑制道路边缘辅助转向扭矩STQ-RE的生成。
在图3A所示的布置中，随着第一路段R-A的宽度变窄，自身车辆与迎面而来的车辆30之间的间隙将减小。减小的间隙可以使自身车辆2的驾驶员在第一道路边缘RE-1的位置处或超过第一道路边缘RE-1的位置处驾驶以便增加自身车辆2与迎面而来的车辆30之间的间隙时感觉更舒适。
如果图像处理模块11不能识别到任何道路标记14，例如分析没有识别到任何中央道路标记15和/或任何车道标记，则图像处理模块11确定表示自身车辆2行驶的道路12的总宽度的第二宽度WL2。第二宽度WL2对应于第一道路边缘RE-1与第二道路边缘RE-2之间的横向距离。将所确定的第二宽度WL2与预定义的第二阈值WT2进行比较。如果第二宽度WL2小于第二阈值WT2，则控制系统1被配置成启用道路边缘横穿信号SRE的输出。如果自身车辆2接近或横穿第一道路边缘RE-1或第二道路边缘RE-2，则道路边缘辅助转向扭矩STQ-RE可以被传输至方向盘5，以向自身车辆2的驾驶员提供触觉信号。如果第二宽度WL2大于或等于第二阈值WT2，则控制系统1被配置成抑制道路边缘横穿信号SRE的输出。如果自身车辆2接近或穿过第一道路边缘RE-1或第二道路边缘RE-2，则道路边缘辅助转向扭矩STQ-RE被抑制，并且在方向盘5处不生成触觉信号。在图3A所示的第二种场景下，当第二路段R-B的第二宽度WL2小于第二阈值WT2时，控制系统1启用道路边缘横穿信号SRE的输出。然而，当第二路段R-B的第二宽度WL2大于或等于第二阈值WT2时，控制系统1抑制道路边缘横穿信号SRE的输出。
现在将描述控制系统1根据所确定的第二宽度WL2来控制道路边缘横穿信号SRE的生成的操作。图像处理模块11识别第一道路边缘RE-1和第二道路边缘RE-2。图像处理模块11确定在由传感器单元10捕获的图像数据内识别的第一道路边缘RE-1与第二道路边缘RE-2之间的第二宽度WL2。第二宽度WL2表示当前路段R-B的宽度。控制器20被配置成将第二宽度WL2与预定义的第二阈值WT2进行比较。在本实施方式中，第二阈值WT2被定义为4米(160英寸)。第二阈值WT2可以被定义为小于4米(160英寸)或大于4米(160英寸)的值。如果控制器20确定第二宽度WL2小于第二阈值WT2(WL2<WT2)，则输出第二启用道路边缘横穿信号以启用道路边缘横穿信号SRE的输出。只要第二宽度WL2小于第二阈值WT2，第二启用道路边缘横穿信号就保持激活。根据接收到第二启用道路边缘横穿信号，当自身车辆2接近或穿过道路边缘RE-1时，车道偏离警告系统9可操作以输出道路边缘横穿信号SRE。如果控制器20确定第二宽度WL2大于或等于第二阈值WT2(WL2>＝WT2)，则输出第二抑制道路边缘横穿信号以抑制或禁止道路边缘横穿信号SRE的输出。只要第二宽度WL2大于或等于第二阈值WT2，第二抑制道路边缘横穿信号就保持激活。根据接收到第二抑制道路边缘横穿信号，当自身车辆2接近或穿过道路边缘RE-1时，车道偏离警告系统9可操作以抑制或禁止道路边缘横穿信号SRE的输出。在本实施方式中，第二启用道路边缘横穿信号和第二抑制道路边缘横穿信号被输出至车道偏离警告系统9。在变型中，第二启用道路边缘横穿信号和第二抑制道路边缘横穿信号可以分别输出至动力辅助转向系统6，以启用和抑制道路边缘辅助转向扭矩STQ-RE的生成。
在图3B所示的布置中，当第二宽度WL2小于第二阈值WT2时，道路R上不存在足够的可用于双向交通的空间。因此，自身车辆2不能经过迎面而来的车辆30，并且生成第二启用道路边缘横穿信号，以帮助确保自身车辆2保持在第二路段R-B的范围内，即在第一道路边缘3-1与第二道路边缘RE-2之间。随着第二宽度WL2增加，在第二路段R-B内存在足够的用于双向交通的空间，但是道路标记14仍然不存在。随着第二路段R-B保持狭窄，当经过迎面而来的车辆30时，自身车辆2的驾驶员可以选择接近或穿过第一道路边缘RE-1。在这种情况下，控制器20输出第二抑制道路边缘横穿信号，以抑制或禁止道路边缘横穿信号SRE的输出。
控制系统1可以可选地被配置成将第一宽度WL1和/或第二宽度WL2与第三阈值WT3进行比较。第三阈值WT3定义了上限操作阈值。第三阈值WT3是预先定义的，并且例如可以是4米(160英寸)。第三阈值WT3可以具有大于4米(160英寸)或小于4米(160英寸)的离散值。如果控制系统1确定第一宽度WL1和/或第二宽度WL2大于第三阈值WT3，则控制器20输出第三抑制道路边缘横穿信号以抑制或禁止道路边缘横穿信号SRE的输出。通过示例的方式，控制器20可以将表示道路2的总宽度的第二宽度WL2与第三阈值WT3进行比较。如果控制器20确定第二宽度WL2大于第三阈值WT3，则输出第三抑制道路边缘横穿信号，以便抑制道路边缘横穿信号SRE的输出。
图5中示出了表示控制系统1的操作的框图100。控制系统1被激活(框105)。控制系统1与图像处理模块11进行通信(框110)。控制系统1询问图像处理模块11，以确定在从传感器单元14接收的图像数据中是否已经识别出道路标记14(框115)。根据是否识别到道路标记13，控制系统1可以在第一操作模式和第二操作模式下操作。
如果对图像处理模块11的询问确定道路标记14已经被识别，则控制系统1在第一操作模式下操作，并且确定当前行驶车道LT-n的第一宽度WL1(框120)。然后将第一宽度WL1与第一阈值WT1进行比较(框125)。如果第一宽度WL1大于第一阈值WT1(WL1>WT1)，则输出第一启用道路边缘横穿信号(框130)。车道偏离警告系统9可操作以在第一启用道路边缘横穿信号激活时输出道路边缘横穿信号SRE。车道偏离警告系统9监测自身车辆2在道路R的当前路段中的位置，并且根据确定自身车辆2正在接近或横穿第一道路边缘RE-1或第二道路边缘RE-2来输出道路边缘横穿信号SRE(框135)。如果第一宽度WL1小于或等于第一阈值WT1(WL1＝<WT1)，则输出第一抑制道路边缘横穿信号(框140)。在第一抑制道路边缘横穿信号处于激活时，车道偏离警告系统9被禁止输出道路边缘横穿信号SRE。车道偏离警告系统9监测自身车辆2在道路R的当前路段中的位置，但是禁止在车道偏离警告系统9确定自身车辆2正在偏离当前行驶车道LT-n的情况下输出道路边缘横穿信号SRE(框145)。动力辅助转向6不生成道路边缘辅助转向扭矩STQ-RE。
如果对图像处理模块11的询问确定没有识别到道路标记14，则控制系统1在第二操作模式下操作，并且确定道路R-B的当前路段的第二宽度WL2(框150)。然后将第二宽度WL2与第二阈值WT2进行比较(框155)。如果第二宽度WL2小于第二阈值WT2(WL2<WT2)，则输出第二启用道路边缘横穿信号(框160)。车道偏离警告系统9监测自身车辆2相对于第一道路边缘RE-1和第二道路边缘RE-2的位置，并且可操作以在第一启用道路边缘横穿信号激活时输出道路边缘横穿信号SRE。车道偏离警告系统9根据确定自身车辆2正在接近或横穿第一道路边缘RE-1或第二道路边缘RE-2来输出道路边缘横穿信号SRE(框165)。如果第二宽度WL1大于或等于第二阈值WT2(WL2>WT2)，则输出第二抑制道路边缘横穿信号(框170)。在第一抑制道路边缘横穿信号处于激活时，车道偏离警告系统9被禁止输出道路边缘横穿信号SRE。车道偏离警告系统9监测自身车辆2相对于第一道路边缘RE-1和第二道路边缘RE-2的位置，但是禁止在车道偏离警告系统9确定自身车辆2正在接近或横穿第一道路边缘RE-1或第二道路边缘RE-2时输出道路边缘横穿信号SRE(框175)。动力辅助转向6不生成道路边缘辅助转向扭矩STQ-RE。
控制系统1和车道偏离警告系统9通过默认设置来连续操作。控制系统1可以根据是否识别到道路标记13来在第一操作模式与第二操作模式之间切换。控制系统1因此可以反映本文描述的第一路段R-A与第二路段R-B之间的变化。
如上所概述，控制系统1被自动配置成抑制道路边缘辅助扭矩STQ-RE的生成。可以通过禁止向方向盘5输出道路边缘辅助扭矩STQ-RE(即，STQ-RE＝0)来抑制道路边缘辅助扭矩STQ-RE。可替选地，可以通过减小施加至方向盘5的道路边缘辅助扭矩STQ-RE来抑制道路边缘辅助扭矩STQ-RE，例如通过将道路边缘辅助扭矩STQ-RE减小到小于默认设置的非零值。可以根据确定的第一宽度LW1或第二宽度LW2来修改道路边缘辅助扭矩STQ-RE的大小。例如，道路边缘辅助扭矩STQ-RE可以与确定的第一宽度LW1或第二宽度LW2成比例。
现在将描述控制系统1的另一实施方式。该另一实施方式是先前实施方式的修改。在该实施方式中，相同的附图标记用于相同的部件。
在本实施方式中，图像处理模块11被配置成分析图像数据以识别迎面而来的车辆30。图像处理模块11可以例如实现图案匹配算法，以在由传感器单元10捕获的图像数据中识别对应于另一车辆30的形状。图像处理模块11可以监测所识别的形状相对于时间的变化，例如所识别的形状的大小和/或相对运动的变化，以确定车辆30是否具有朝向自身车辆2或远离自身车辆2的运动轨迹。如果运动轨迹的方向与自身车辆2的方向相反，则图像处理模块11可以将识别的形状分类为对应于迎面而来的车辆30。可替选地或另外地，图像处理模块11可以根据相对于自身车辆2的位置，将识别的形状分类为对应于迎面而来的车辆30。例如，图像处理模块11可以考虑另一车辆是在与自身车辆2相同的行驶车道LT-n中还是在不同的行驶车道LT-n中。
控制系统1被配置成询问图像处理模块11以确定迎面而来的车辆30何时存在或不存在。如果图像处理模块11确定存在迎面而来的车辆30，则控制器20被配置成向车道偏离警告系统9输出抑制道路边缘横穿信号。只要图像处理模块11识别出迎面而来的车辆30，第一抑制道路边缘横穿信号就保持激活。根据接收到第一抑制道路边缘横穿信号，当自身车辆2接近或穿过道路边缘RE-1时，车道偏离警告系统9可操作以抑制或禁止道路边缘横穿信号SRE的输出。控制器20可以被修改以根据迎面而来的车辆30相对于自身车辆2的位置来控制道路边缘横穿信号SRE的输出。例如，第一抑制道路边缘横穿信号可以操作以抑制自身车辆2的远离迎面而来的车辆30的一侧的道路边缘横穿信号SRE的输出(例如，使得自身车辆2能够接近或穿过第一道路边缘RE-1以经过迎面而来的车辆)并且启用在自身车辆2的靠近迎面而来的车辆30的一侧的道路边缘横穿信号SRE的输出(例如，防止自身车辆2偏离当前行驶车道LT-n并进入迎面而来的车辆30的行驶车道LT-n)。
可替选地或另外地，控制系统1可以被配置成识别自身车辆2的路径中的物体。所识别的物体可以表示对自身车辆的障碍物。该物体例如可以是位于自身车辆2的当前行驶车道LT-n中的静止物体。该物体例如可以是停放的车辆等。控制器20可以被配置成根据物体的识别来控制道路边缘横穿信号SRE的输出，该物体例如是部分或完全阻碍自身车辆2的当前行驶车道LT-n的物体。控制器20可以可选地被配置成如果物体部分地阻挡当前行驶车道LT-n并且自身车辆2将不得不离开当前行驶车道LT-n以经过物体，则抑制车道保持辅助扭矩STQ的生成。
根据本实施方式的控制系统1可以独立于或结合先前实施方式中描述的控制系统1来使用。例如，控制系统1可以根据确定的第一宽度WL1和/或第二宽度WL2来被激活。
道路边缘辅助扭矩STQ-RE的大小可以根据迎面而来的车辆30的确定的接近度来进行修改。例如，道路边缘辅助扭矩STQ可以与自身车辆2与迎面而来的车辆30之间的距离成比例。
应当理解，在不脱离本申请的范围的情况下，可以对本发明进行各种改变和修改。
自身车辆2的用户可以选择性地激活和/或停用道路边缘车道保持辅助(RE-LKA)功能。设想该选项将只能经由系统菜单中的一个或更多个子菜单来访问。设想每当自身车辆2的点火开启时，道路边缘车道保持辅助(RE-LKA)功能将默认为激活状态。
自身车辆2可以包括用于检测驾驶员的手何时在方向盘5上或离开方向盘5的传感器(未示出)。传感器可以例如包括面向驾驶员的摄像机；或者设置在方向盘5中的触摸传感器。如果传感器确定驾驶员的一只或两只手离开方向盘，则控制系统1可以被配置成启用道路边缘车道保持辅助(RE-LKA)功能，而不管第一宽度WL1或第二宽度WL2如何。因此，如果驾驶员的一只或两只手被识别为离开方向盘5，则控制系统1可以超驰控制第一抑制道路边缘横穿信号和第二抑制道路边缘横穿信号。
本技术的其他方面在以下编号的条款中定义：
1.一种控制系统，用于控制在自身车辆的方向盘处道路边缘辅助转向扭矩的生成；该控制系统包括一个或更多个控制器，该控制系统被配置成：
确定表示第一行驶车道的宽度的第一宽度；以及
将第一宽度与预定义的第一阈值进行比较；
其中，该控制系统被配置成根据第一宽度与第一阈值的比较来控制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
2.根据条款1所述的控制系统，其中，控制系统被配置成根据确定第一宽度大于第一阈值来启用道路边缘辅助转向扭矩的生成。
3.根据条款1或2所述的控制系统，其中，控制系统被配置成根据确定第一宽度小于第一阈值来抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
4.根据条款1、2或3中任一项所述的控制系统，其中，第一宽度表示在第一道路边缘与至少一个车道标记之间的第一行驶车道的宽度。
5.根据条款4所述的控制系统，其中，控制系统被配置成：
确定自身车辆何时接近或横穿道路边缘；以及
根据确定自身车辆正在接近或横穿道路边缘并且第一宽度小于第一阈值来抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
6.根据条款1所述的控制系统，其中，第一宽度表示在第一道路边缘与第二道路边缘之间的第一行驶车道的宽度。
7.根据条款6所述的控制系统，其中，控制系统被配置成根据确定第一宽度小于第一阈值来启用道路边缘辅助转向扭矩的生成。
8.根据条款6或7所述的控制系统，其中，控制系统被配置成根据确定第一宽度大于第一阈值来抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
9.根据前述条款中任一项所述的控制系统，其中，控制系统被配置成当检测到车辆时抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
10.根据条款9所述的控制系统，其中，控制系统被配置成当所识别到的车辆正朝向自身车辆移动时，抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
11.根据条款8、9或10中任一项所述的控制系统，其中，控制系统被配置成当所识别到的车辆处于与自身车辆不同的行驶车道时，抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
12.根据前述条款中任一项所述的控制系统，其中，控制系统可操作以通过减小道路边缘辅助转向扭矩的大小或通过禁止道路边缘辅助转向扭矩来抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
13.一种车辆，包括根据前述任一条款所述的控制系统。
14.一种控制道路边缘辅助转向扭矩的生成的方法；该方法包括：
确定表示第一行驶车道的宽度的第一宽度；
将第一宽度与预定义的第一阈值进行比较；以及
根据第一宽度与第一阈值的比较来控制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
15.根据条款14所述的方法，包括：根据确定第一宽度大于第一阈值来启用道路边缘辅助转向扭矩的生成。
16.根据条款14或条款15的方法，包括：根据确定第一宽度小于第一阈值来抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
17.根据条款14、15或16中任一项所述的方法，其中，第一宽度表示在第一道路边缘与至少一个车道标记之间的第一行驶车道的宽度。
18.根据条款17所述的方法，包括：
确定自身车辆何时接近或横穿道路边缘；以及
根据确定自身车辆正在接近或横穿道路边缘并且第一宽度小于第一阈值，抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
19.根据条款14的方法，其中，第一宽度表示在第一道路边缘与第二道路边缘之间的第一行驶车道的宽度。
20.根据条款19所述的方法，包括：根据确定第一宽度小于第一阈值来启用道路边缘辅助转向扭矩的生成。
21.根据条款19或20所述的方法，包括：根据确定第一宽度大于第一阈值来抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
22.根据条款14至21中任一项所述的方法，包括：当检测到车辆时抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
23.根据条款14至22中任一项所述的方法，包括：通过减小道路边缘辅助转向扭矩的大小或通过禁止道路边缘辅助转向扭矩来抑制道路边缘辅助转向扭矩的生成。
24.一种非暂态计算机可读介质，其中存储有指令集合，所述指令在被执行时使得处理器执行根据条款14至23中任一项所述的方法。
Claims (16)
1.一种控制系统，用于控制在自身车辆的方向盘处的道路边缘辅助转向扭矩的生成；所述控制系统包括一个或更多个控制器，所述控制系统被配置成：
识别所述自身车辆前方的任意中央道路标记或车道标记；
若中央道路标记或车道标记被识别，确定第一宽度，所述第一宽度表示在第一道路边缘和至少一个车道标记或中央道路标记之间的第一行驶车道的宽度；以及
将所述第一宽度与预定义的第一阈值进行比较；或者，
若中央道路标记或车道标记未被识别，确定第二宽度，所述第二宽度表示第一道路边缘和第二道路边缘之间的道路的总宽度；将所述第二宽度与不同于所述第一阈值的预定义的第二阈值进行比较；
其中，所述控制系统被配置成根据所述第一宽度与所述第一阈值的比较或所述第二宽度与所述第二阈值的比较来控制所述道路边缘辅助转向扭矩的生成。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制系统被配置成在确定所述自身车辆正在横穿或将要横穿道路车道边界时根据确定所述第一宽度大于所述第一阈值来启用所述道路边缘辅助转向扭矩的生成。
3.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制系统被配置成根据确定所述第一宽度小于所述第一阈值来抑制所述道路边缘辅助转向扭矩的生成。
4.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述控制系统被配置成根据确定所述第一宽度小于所述第一阈值来抑制所述道路边缘辅助转向扭矩的生成。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制系统，其中，所述控制系统被配置成：
确定自身车辆何时接近或横穿所述第一道路边缘；以及
根据确定自身车辆正在接近或横穿所述第一道路边缘并且所述第一宽度小于所述第一阈值来抑制所述道路边缘辅助转向扭矩的生成。
6.根据权利要求1所述的控制系统，
其中，所述控制系统被配置成根据确定所述第二宽度小于所述第二阈值来启用所述道路边缘辅助转向扭矩的生成。
7.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制系统被配置成根据确定所述第二宽度大于所述第二阈值来抑制所述道路边缘辅助转向扭矩的生成。
8.根据权利要求1至4中任一项所述的控制系统，其中，所述控制系统被配置成当检测到车辆时抑制所述道路边缘辅助转向扭矩的生成。
9.根据权利要求1至4中任一项所述的控制系统，其中，所述控制系统被配置成当所识别到的车辆正朝向自身车辆移动时抑制所述道路边缘辅助转向扭矩的生成。
10.根据权利要求7所述的控制系统，其中，所述控制系统被配置成当所识别到的车辆处于与自身车辆不同的行驶车道时抑制所述道路边缘辅助转向扭矩的生成。
11.根据权利要求8所述的控制系统，其中，所述控制系统被配置成当所识别到的车辆处于与自身车辆不同的行驶车道时抑制所述道路边缘辅助转向扭矩的生成。
12.根据权利要求9所述的控制系统，其中，所述控制系统被配置成当所识别到的车辆处于与自身车辆不同的行驶车道时抑制所述道路边缘辅助转向扭矩的生成。
13.根据权利要求1至4中任一项所述的控制系统，其中，所述控制系统能够操作以通过减小所述道路边缘辅助转向扭矩的大小或通过禁止所述道路边缘辅助转向扭矩来抑制所述道路边缘辅助转向扭矩的生成。
14.一种车辆，包括根据权利要求1至13中任一项所述的控制系统。
15.一种控制道路边缘辅助转向扭矩的生成的方法；所述方法包括：
识别自身车辆前方的任意中央道路标记或车道标记；
若中央道路标记或车道标记被识别，确定第一宽度，所述第一宽度表示第一道路边缘和至少一个车道标记或中央道路标记之间的第一行驶车道的宽度；
将所述第一宽度与预定义的第一阈值进行比较；以及
根据所述第一宽度与所述第一阈值的比较来控制所述道路边缘辅助转向扭矩的生成，或者，
若中央道路标记或车道标记未被识别，确定第二宽度，所述第二宽度表示第一道路边缘和第二道路边缘之间的道路的总宽度；
将所述第二宽度与不同于所述第一阈值的预定义的第二阈值进行比较；
根据所述第二宽度与所述第二阈值的比较来控制所述道路边缘辅助转向扭矩的生成。
16.一种非暂态计算机可读介质，所述非暂态计算机可读介质中存储有指令集合，所述指令在被执行时使处理器实施根据权利要求15所述的方法。
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