CN107226088B - 控制器、驾驶控制方法以及程序 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及控制器、驾驶控制方法及程序，控制器具备处理器和检测车辆周围的障碍物的第1传感器，处理器执行：设定包围车辆周围的虚拟区域，虚拟区域设定为用于在从未在虚拟区域内检测到障碍物的状态变化成在虚拟区域的边界检测到障碍物的状态时使车辆停止，基于第1传感器的检测结果，判断在车辆行进方向侧是否有障碍物，在判断为有障碍物时，判断车辆是否停止了预定时间以上，在判断为停止了预定时间以上时，通过缩小行进方向侧的车辆端部到该侧虚拟区域的边界为止的长度来变更虚拟区域，在未在变更后的虚拟区域内检测到障碍物时使车辆行驶，在从未在变更后的虚拟区域内检测到障碍物的状态变化成在该区域的边界检测到障碍物的状态时使车辆停止。

Description

控制器、驾驶控制方法以及程序
技术领域
本公开涉及对自主移动的车辆的驾驶(运行)进行控制的驾驶控制装置、驾驶控制方法以及驾驶控制程序。
背景技术
近年来，正在开展自主驾驶车辆的开发。自主驾驶车辆对自主驾驶车辆周围所存在的行人(步行者)等障碍物进行识别，根据识别结果来控制自主驾驶车辆的行驶。
例如，在现有技术中，公开了如下的冲突回避(避撞)系统：通过至少一个传感器，检测接近车辆的对象物，为了确定所检测出的对象物是否是接近车辆的行人，利用控制器，分析来自传感器的数据，确定使车辆保持在当前的行驶车道内的、距离行人的最大分离距离，基于可使用的最大分离距离，确定用于赶超行人的、车辆的最高安全速度，在车辆赶超行人期间，进行包括将车辆转向(操舵)到最大分离距离、和将车辆制动到最高安全速度中的至少一方的行人安全区域维持操作。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2015-155295号公报
发明内容
发明所要解决的问题
然而，在上述现有的技术中，需要进一步的改善。
用于解决问题的技术方案
本公开的一个技术方案涉及的控制器，其对自主移动的车辆的驾驶进行控制，具备：检测所述车辆周围所存在的障碍物的第1传感器；以及处理器，所述处理器执行如下处理：设定将所述车辆周围包围的虚拟(假想)区域，所述虚拟区域设定为用于在从没有在所述虚拟区域内检测到所述障碍物的状态变化成在所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时由所述处理器使所述车辆停止，基于所述第1传感器的检测结果，判断在所述车辆的行进方向侧是否存在所述障碍物，在判断为在所述行进方向侧存在所述障碍物的情况下，判断所述车辆是否停止了预定时间以上，在判断为所述车辆停止了所述预定时间以上的情况下，将所述虚拟区域通过缩小所述行进方向侧的所述车辆的端部到所述行进方向侧的所述虚拟区域的边界为止的长度来进行变更，在没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物时使所述车辆行驶，在从没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物的状态变化成在变更后的所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时，使所述车辆停止。
发明效果
根据本公开，能够根据周围的环境来变更与障碍物之间保持的距离，并且，能够控制车辆的驾驶以使得不妨碍其他车辆的通行。
附图说明
图1是表示本实施方式1涉及的车辆控制系统的构成的框图。
图2是表示被初始设定的安全区域的一例的图。
图3是表示将行进方向部分的长度缩小的安全区域的一例的图。
图4是表示将行进方向部分的长度以及宽度方向部分的长度缩小的安全区域的一例的图。
图5是用于对本实施方式1中的驾驶控制装置的工作进行说明的流程图。
图6是用于说明在车辆的前方存在人物的情况下的安全区域的缩小处理的图。
图7是用于对在使车辆向驻车空间(parking space，停车位)停靠时使安全区域的形状改变的处理进行说明的图。
图8是表示在使车辆向驻车空间停靠时缩小了安全区域的宽度方向部分的长度的例子的图。
图9是表示在使车辆向驻车空间停靠时改变了安全区域的行进方向部分的形状的例子的图。
图10是表示在使车辆向驻车空间停靠时使安全区域的行进方向部分的长度缩小了的例子的图。
图11是表示本实施方式2涉及的车辆控制系统的构成的框图。
图12是用于对本实施方式2中的驾驶控制装置的工作进行说明的第1流程图。
图13是用于对本实施方式2中的驾驶控制装置的工作进行说明的第2流程图。
图14是用于说明根据行驶车道的宽度来变更安全区域的宽度方向部分的长度的处理的图。
图15是表示本实施方式3涉及的车辆控制系统的构成的框图。
图16是用于对本实施方式3中的驾驶控制装置的工作进行说明的第1流程图。
图17是用于对本实施方式3中的驾驶控制装置的工作进行说明的第2流程图。
图18是表示本实施方式4涉及的车辆控制系统的构成的框图。
图19是用于对本实施方式4中的驾驶控制装置的工作进行说明的第1流程图。
图20是用于对本实施方式4中的驾驶控制装置的工作进行说明的第2流程图。
图21是用于对本实施方式4中的驾驶控制装置的工作进行说明的第3流程图。
图22是用于说明在车辆的行进方向的盲区(死角)存在障碍物的情况下将安全区域的行进方向部分的长度扩大的处理的图。
图23是用于说明在车辆的行进方向的盲区不存在障碍物的情况下变更驾驶控制部中所使用的速度算出式的处理的图。
图24是表示在本实施方式1～4的变形例中形成于车辆的前方以及侧方的安全区域的一例的图。
图25是表示在本实施方式1～4的变形例中形成于车辆的侧方以及后方的安全区域的一例的图。
标号说明
1：驾驶控制装置 2：摄像头(camera)
3：GPS 4：外部摄像头
10、11、12、13：处理器 20、21、22：存储器
30：通信部 101：障碍物检测部
102、1021、1022：周边环境判断部
103：车辆状况判断部
104、1041、1042、1043：安全区域设定部
105：车辆控制部 110：安全区域初始设定部
111、112、113、114：安全区域变更部
201：地图数据存储部 202：交通规则存储部
具体实施方式
(成为本公开的基础的见解)
如上所述，在专利文献1中，公开了如下的冲突回避系统：通过至少一个传感器，检测接近车辆的对象物，为了确定所检测出的对象物是否是接近车辆的行人，利用控制器，分析来自传感器的数据，确定使车辆保持在当前的行驶车道内的、距离行人的最大分离距离，基于可使用的最大分离距离，确定用于赶超行人的、车辆的最高安全速度，在车辆赶超行人期间，进行包括将车辆转向到最大分离距离、和将车辆制动到最高安全速度中的至少一方的行人安全区域维持操作。
然而，在现有的冲突回避系统中，设想了车辆在能够充分确保与行人间的间隔的宽阔的行驶车道上行驶的情况，对于在宽度狭窄的行驶车道上行驶时的车辆的控制，未进行设想。
例如，在现有的冲突回避系统中，在行驶车道上存在行人的情况下，当车辆无法保持距离行人的最大分离距离时，车辆不能赶超行人，将会与行人保持预定的距离不断停止，导致妨碍其他车辆的通行。
因此本发明人研究了以下的改善措施。
(1)本公开的一个技术方案涉及的控制器，其对自主移动的车辆的驾驶进行控制，具备：检测所述车辆周围所存在的障碍物的第1传感器；以及处理器，所述处理器执行如下处理：设定将所述车辆周围包围的虚拟区域，所述虚拟区域设定为用于在从没有在所述虚拟区域内检测到所述障碍物的状态变化成在所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时由所述处理器使所述车辆停止，基于所述第1传感器的检测结果，判断在所述车辆的行进方向侧是否存在所述障碍物，在判断为在所述行进方向侧存在所述障碍物的情况下，判断所述车辆是否停止了预定时间以上，在判断为所述车辆停止了所述预定时间以上的情况下，将所述虚拟区域通过缩小所述行进方向侧的所述车辆的端部到所述行进方向侧的所述虚拟区域的边界为止的长度来进行变更，在没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物时使所述车辆行驶，在从没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物的状态变化成在变更后的所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时，使所述车辆停止。
由此，在判断为在车辆的行进方向侧存在障碍物、并且判断为车辆停止了预定时间以上的情况下，可缩小虚拟区域的行进方向部分的长度，因此，能够根据周围的环境来变更与障碍物之间保持的距离。另外，车辆在确保虚拟区域的状态下朝向障碍物行进，因此，能够控制车辆的驾驶以使得不妨碍其他车辆的通行。
(2)在上述技术方案中，也可以为，所述障碍物是人物。
由此，在判断为在车辆的行进方向侧存在人物、并且判断为车辆停止了预定时间以上的情况下，可缩小虚拟区域的行进方向部分的长度，因此，车辆在确保虚拟区域的状态下，根据车辆已停止的时间而朝向人物逐渐地行进，所以能够防止车辆不断停止，能够使人物注意到车辆正在接近。
(3)在上述技术方案中，也可以为，所述障碍物是其他车辆，所述处理器还执行如下处理：在判断为所述车辆停止了所述预定时间以上的情况下，通过将所述虚拟区域的宽度方向的长度缩小来变更所述虚拟区域。
由此，在判断为在车辆的行进方向侧存在其他车辆、并且判断为车辆停止了预定时间以上的情况下，可缩小虚拟区域的行进方向部分的长度以及宽度方向部分的长度，因此，当在行进方向侧存在其他车辆的情况下，通过将虚拟区域的宽度方向部分的长度根据车辆已停止的时间来逐渐地缩小，车辆能够在确保虚拟区域的状态下赶超其他车辆或者与其他车辆交错(会车)，能够控制车辆的驾驶以使得不妨碍其他车辆的通行。
(4)在上述技术方案中，也可以为，在判断为所述车辆没有停止所述预定时间以上的情况下，所述处理器还执行如下处理：判断所述车辆是否以预定速度以下的速度行驶了所述预定时间以上，在判断为所述车辆以所述预定速度以下的速度行驶了所述预定时间以上的情况下，进一步通过将所述虚拟区域的宽度方向的长度缩小来变更所述虚拟区域。
由此，在判断为车辆慢行(缓慢行驶)了预定时间以上的情况下，可根据车辆已慢行的时间来逐渐地缩小虚拟区域的行进方向部分的长度以及宽度方向部分的长度，因此，车辆能够逐渐地接近障碍物，并赶超障碍物，能够控制车辆的驾驶以使得不妨碍其他车辆的通行。
(5)在上述技术方案中，也可以为，还具备存储地图信息的存储器，所述地图信息包括表示地图中所含的道路和构成所述道路的各行驶车道的宽度的信息，所述处理器还执行如下处理：基于通过所述车辆所具备的GPS确定出的所述车辆的当前位置以及所述地图信息，判断所述车辆当前所行驶的行驶车道的宽度是否比预定长度短(窄)，在判断为所述行驶车道的宽度比所述预定长度短的情况下，进一步通过将所述虚拟区域的宽度方向的长度缩小来变更所述虚拟区域，在判断为所述行驶车道的宽度在所述预定长度以上的情况下，通过扩展所述虚拟区域的宽度方向的长度来变更所述虚拟区域。
由此，在判断为行驶车道的宽度比预定长度短的情况下，通过缩小虚拟区域的宽度方向部分的长度，则即使道路狭窄，车辆间也能够进行交错。另外，在判断为行驶车道的宽度在预定长度以上的情况下，通过根据行驶车道的宽度来扩大虚拟区域的宽度方向部分的长度，能够拓宽避免障碍物进入的范围，能够进一步使安全性提高。
(6)在上述技术方案中，也可以为，还具备第2传感器，该第2传感器检测所述车辆的转向角，所述处理器还执行如下处理：根据所检测到的所述转向角，对所述行进方向侧的所述虚拟区域的边界进行变更。
由此，可取得车辆的转向角，根据所取得的转向角，改变虚拟区域的行进方向的形状，因此，能够根据车辆的行进方向的朝向来设定虚拟区域。
(7)在上述技术方案中，也可以为，所述处理器还执行如下处理：随着所述虚拟区域的面积增大，使所述车辆加快行驶。
由此，可控制车辆以使得车辆的速度随着虚拟区域的面积增大而加快，因此，通过使虚拟区域的面积缩小、或扩大，能够容易地控制车辆的速度。
(8)在上述技术方案中，也可以为，还具备存储器，所述存储器存储各道路标识和与所述各道路标识对应的交通规则之间的对应关系，所述处理器还执行如下处理：在判断为所述车辆停止了所述预定时间以上的情况下，对通过所述车辆所具备的摄像头拍摄到的图像中包含的标识进行识别，基于所述对应关系，提取与所识别出的标识对应的交通规则，判断所述车辆是否能够在所提取出的所述交通规则下行驶，在判断为所述车辆能够行驶的情况下，将所述虚拟区域通过缩小所述行进方向侧的所述车辆的端部到所述行进方向侧的所述虚拟区域的边界为止的长度来进行变更。
由此，可基于与车辆附近的道路标识对应的交通规则来判断车辆是否能够行驶，在判断为车辆能够行驶的情况下，缩小虚拟区域的行进方向部分的长度，因此，能够切实地遵守交通规则并控制车辆的驾驶。
(9)在上述技术方案中，也可以为，所述处理器还执行如下处理：从第3传感器接收表示在所述第3传感器周边是否存在所述障碍物的检测结果，所述第3传感器配置在所述车辆外的所述车辆的行进方向侧，检测范围与所述第1传感器不同，在所述第1传感器的所述检测结果表示在所述车辆的行进方向侧不存在所述障碍物、并且从所述第3传感器接收到的所述检测结果表示在所述第3传感器周边存在所述障碍物的情况下，将所述虚拟区域通过扩展所述行进方向侧的所述车辆的端部到所述行进方向侧的所述虚拟区域的边界为止的长度来进行变更。
由此，可检测到存在于车辆的盲区的障碍物，因此，在根据车辆内的传感器的检测结果判断为在行进方向上不存在障碍物、并且从车辆外的传感器取得表示存在障碍物的检测结果的情况下，通过扩展虚拟区域的行进方向部分的长度，能够更早地在车辆中检测到障碍物，能够进一步使安全性提高。
(10)本公开的另一技术方案涉及的方法，是对自主移动的车辆的驾驶进行控制的方法，包括：设定将所述车辆周围包围的虚拟区域，所述虚拟区域设定为用于在从没有在所述虚拟区域内检测到所述障碍物的状态变化成在所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时由所述处理器使所述车辆停止，判断是否在所述车辆的行进方向侧检测到所述障碍物，在判断为在所述行进方向侧检测到所述障碍物的情况下，判断所述车辆是否停止了预定时间以上，在判断为所述车辆停止了所述预定时间以上的情况下，将所述虚拟区域通过缩小所述行进方向侧的所述车辆的端部到所述行进方向侧的所述虚拟区域的边界为止的长度来进行变更，在没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物时使所述车辆行驶，在从没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物的状态变化成在变更后的所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时，使所述车辆停止。
由此，在判断为在车辆的行进方向侧存在障碍物、并且判断为车辆停止了预定时间以上的情况下，可缩小虚拟区域的行进方向部分的长度，因此，能够根据周围的环境来变更与障碍物之间保持的距离。另外，车辆在确保虚拟区域的状态下朝向障碍物行进，因此，能够控制车辆的驾驶以使得不妨碍其他车辆的通行。
(11)本公开的另一技术方案涉及的程序，是对自主移动的车辆的驾驶进行控制的程序，所述程序使处理器执行如下处理：设定将所述车辆周围包围的虚拟区域，所述虚拟区域设定为用于在从没有在所述虚拟区域内检测到所述障碍物的状态变化成在所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时由所述处理器使所述车辆停止，判断是否在所述车辆的行进方向侧检测到所述障碍物，在判断为在所述行进方向侧检测到所述障碍物的情况下，判断所述车辆是否停止了预定时间以上，在判断为所述车辆停止了所述预定时间以上的情况下，将所述虚拟区域通过缩小所述行进方向侧的所述车辆的端部到所述行进方向侧的所述虚拟区域的边界为止的长度来进行变更，在没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物时使所述车辆行驶，在从没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物的状态变化成在变更后的所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时，使所述车辆停止。
由此，在判断为在车辆的行进方向侧存在障碍物、并且判断为车辆停止了预定时间以上的情况下，可缩小虚拟区域的行进方向部分的长度，因此，能够根据周围的环境来变更与障碍物之间保持的距离。另外，车辆在确保虚拟区域的状态下朝向障碍物行进，因此，能够控制车辆的驾驶以使得不妨碍其他车辆的通行。
以下，参照附图，对本公开的实施方式进行说明。此外，以下的实施方式是将本公开具体化的一例，并非限定本公开的技术范围。
(实施方式1)
图1是表示本实施方式1涉及的车辆控制系统的构成的框图。图1所示的车辆控制系统具备驾驶控制装置1以及摄像头2。驾驶控制装置1对自主移动的车辆的驾驶进行控制。此外，车辆是汽车，但本公开不特别限定于此，车辆也可以是摩托车、卡车、公交车、火车(电车)以及飞行器等各种移动体。
摄像头2配置于车辆，拍摄车辆周围的图像。摄像头2拍摄车辆的前方、后方、右方以及左方的图像。
驾驶控制装置1配置于车辆。驾驶控制装置1具备处理器10以及存储器20。
存储器20是计算机能够读取的记录介质，例如是硬盘驱动器、ROM(Read OnlyMemory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、光盘以及半导体存储器等。存储器20存储由处理器10执行的驾驶控制程序。
处理器10例如是CPU(中央运算处理装置)，执行存储于存储器20的驾驶控制程序。处理器10具备障碍物检测部101、周边环境判断部102、车辆状况判断部103、安全区域设定部104以及车辆控制部(驾驶控制部)105。
障碍物检测部101基于通过摄像头2所拍摄到的图像，检测车辆周围所存在的障碍物。障碍物例如是人物或者其他车辆。障碍物检测部101检测车辆周围所存在的人物，并且检测车辆周围所存在的其他车辆。
周边环境判断部102基于由障碍物检测部101得到的检测结果，判断在车辆的行进方向上是否存在障碍物。周边环境判断部102基于由障碍物检测部101得到的检测结果，判断在车辆的行进方向上是否存在人物。另外，周边环境判断部102基于由障碍物检测部101得到的检测结果，判断在车辆的行进方向上是否存在其他车辆。
车辆状况判断部103在判断为在车辆的行进方向上存在障碍物的情况下，判断车辆是否停止了预定时间。另外，车辆状况判断部103在判断为车辆没有停止预定时间的情况下，判断车辆是否慢行了预定时间。此外，慢行是指车辆以如能够立即停止那样的速度行进。车辆状况判断部103判断车辆例如是否以时速10千米以下的速度行驶了预定时间。
安全区域设定部104具备安全区域初始设定部(区域初始设定部)110以及安全区域变更部(区域变更部)111。
安全区域初始设定部110初始设定安全区域(停止判断区域)，该安全区域是规定为将车辆周围包围的区域，是即将在内部检测到障碍物之前使车辆停止的区域。安全区域变更部111在判断为车辆停止了预定时间的情况下，将安全区域的行进方向部分的长度缩小。
图2是表示被初始设定的安全区域的一例的图。如图2所示，在车辆301在道路300上通行的情况下，安全区域初始设定部110初始设定安全区域302。被初始设定的安全区域302预先存储于存储器20。安全区域302被虚拟地规定为将车辆周围包围，在对是否使车辆停止的判断中使用。安全区域302是长方形的，从车辆301起朝向车辆301的前方、后方、左方以及右方具有预定长度。安全区域302的行进方向的部分比与安全区域302的行进方向相反的方向的部分长，在图2中，车辆301的前方为行进方向。
安全区域变更部111在判断为在车辆的行进方向上存在人物、并且车辆停止了预定时间的情况下，将安全区域的行进方向部分的长度缩小预定长度。即，安全区域变更部111在判断为在车辆的行进方向上存在人物、并且车辆停止了预定时间的情况下，将安全区域的行进方向部分的长度每隔预定时间阶段式地缩小预定长度。此外，要缩小的预定长度比安全区域的行进方向部分的长度短，是相对于安全区域的行进方向部分的长度的预定比例的长度。另外，预先确定出安全区域能够缩小的下限值，在安全区域的行进方向部分的长度达到下限值的情况下，不会被缩小到下限值以上。
图3是表示将行进方向部分的长度缩小的安全区域的一例的图。如图3所示，安全区域变更部111在判断为在车辆的行进方向上存在人物、并且车辆停止了预定时间的情况下，将安全区域302的行进方向部分的长度在箭头303的方向上每隔预定时间阶段式地缩小。
另外，安全区域变更部111在判断为在车辆的行进方向上存在其他车辆、并且车辆停止了预定时间的情况下，将安全区域的行进方向部分的长度以及宽度方向部分的长度缩小预定长度。即，安全区域变更部111在判断为在车辆的行进方向上存在其他车辆、并且车辆停止了预定时间的情况下，将安全区域的行进方向部分的长度以及宽度方向部分的长度每隔预定时间阶段式地缩小预定长度。此外，对安全区域的行进方向部分进行缩小的预定长度与对安全区域的宽度方向部分进行缩小的预定长度也可以是不同的。对行进方向部分进行缩小的预定长度比安全区域的行进方向部分的长度短，是相对于安全区域的行进方向部分的长度的预定比例的长度。另外，预先确定出安全区域能够缩小的下限值，在安全区域的行进方向部分的长度达到下限值的情况下，不会被缩小到下限值以上。另外，对宽度方向部分进行缩小的预定长度比安全区域的宽度方向部分的长度短，是相对于安全区域的宽度方向部分的长度的预定比例的长度。另外，预先确定出安全区域能够缩小的下限值，在安全区域的宽度方向部分的长度达到下限值的情况下，不会被缩小到下限值以上。
图4是表示将行进方向部分的长度以及宽度方向部分的长度缩小的安全区域的一例的图。如图4所示，安全区域变更部111在判断为在车辆的行进方向上存在其他车辆、并且车辆停止了预定时间的情况下，将安全区域302的行进方向部分的长度在箭头303的方向上每隔预定时间阶段式地缩小预定长度，并且，将安全区域302的宽度方向部分的长度在箭头304的方向上每隔预定时间阶段式地缩小预定长度。
再者，安全区域变更部111在判断为在车辆的行进方向上存在人物、并且车辆慢行了预定时间的情况下，将安全区域的行进方向部分的长度以及宽度方向部分的长度缩小预定长度。即，安全区域变更部111在判断为在车辆的行进方向上存在人物、并且车辆慢行了预定时间的情况下，将安全区域的行进方向部分的长度以及宽度方向部分的长度每隔预定时间阶段式地缩小预定长度。对行进方向部分进行缩小的预定长度比安全区域的行进方向部分的长度短，是相对于安全区域的行进方向部分的长度的预定比例的长度。另外，预先确定出安全区域能够缩小的下限值，在安全区域的行进方向部分的长度达到下限值的情况下，不会被缩小到下限值以上。另外，对宽度方向部分进行缩小的预定长度比安全区域的宽度方向部分的长度短，是相对于安全区域的宽度方向部分的长度的预定比例的长度。另外，预先确定出安全区域能够缩小的下限值，在安全区域的宽度方向部分的长度达到下限值的情况下，不会被缩小到下限值以上。
车辆控制部105使车辆自主地行驶。车辆控制部105使车辆行驶以使得不会在安全区域内检测到障碍物，并在即将在安全区域内检测到障碍物之前使车辆停止。
另外，车辆控制部105控制车辆以使得车辆的速度随着安全区域的面积增大而加快。即，车辆控制部105例如也可以基于下述式(1)来算出车辆的速度。
速度＝(安全区域的面积×系数)1/2…(1)
由此，安全区域的面积越大，速度越快，安全区域的面积越小，速度越慢。在行进方向上不存在障碍物的情况下，安全区域的面积增大，因此速度提高，在行进方向上存在障碍物的情况下，安全区域的面积减小，因此速度降低，能够进一步使安全性提高。
接下来，对本实施方式1中的驾驶控制装置的工作进行说明。
图5是用于对本实施方式1中的驾驶控制装置的工作进行说明的流程图。
首先，在步骤S1中，安全区域初始设定部110在开始驾驶时初始设定安全区域。被初始设定的安全区域在车辆的前方具有预定长度、在车辆的左方具有预定长度、在车辆的右方具有预定长度、在车辆的后方具有预定长度。
接着，在步骤S2中，车辆控制部105使车辆自主行驶以使得不会在安全区域内检测到障碍物。车辆控制部105在即将在安全区域内检测到障碍物之前使车辆停止。
接着，在步骤S3中，周边环境判断部102判断在车辆的前方是否存在人物。此外，设车辆在向前方行进。在此，在判断为在车辆的前方存在人物的情况下(步骤S3：是)，在步骤S4中，车辆状况判断部103判断车辆是否停止了预定时间。此外，车辆状况判断部103能够通过从车辆所具备的速度传感器(未图示)取得车辆的速度，判断车辆是否停止了预定时间。
在判断为车辆停止了预定时间的情况下(步骤S4：是)，在步骤S5中，安全区域变更部111将安全区域的前方部分的长度缩小预定长度。
另一方面，在判断为车辆没有停止预定时间的情况下(步骤S4：否)，在步骤S6中，车辆状况判断部103判断车辆是否慢行了预定时间。此外，车辆状况判断部103能够通过从车辆所具备的速度传感器(未图示)取得车辆的速度，判断车辆是否慢行了预定时间。
在判断为车辆慢行了预定时间的情况下(步骤S6：是)、在步骤S7中，安全区域变更部111将安全区域的前方部分、右方部分以及左方部分的长度缩小预定长度。
另一方面，在判断为车辆没有慢行预定时间的情况下(步骤S6：否)，移至步骤S11的处理。
在步骤S3中判断为在车辆的前方不存在人物的情况下(步骤S3：否)，在步骤S8中，周边环境判断部102判断在车辆的前方是否存在其他车辆。在此，在判断为在车辆的前方存在其他车辆的情况下(步骤S8：是)，在步骤S9中，车辆状况判断部103判断车辆是否停止了预定时间。
在判断为车辆停止了预定时间的情况下(步骤S9：是)，在步骤S10中，安全区域变更部111将安全区域的前方部分、右方部分以及左方部分的长度缩小预定长度。
另一方面，在判断为在车辆的前方不存在其他车辆(步骤S8：否)、或者判断为车辆没有停止预定时间(步骤S9：否)的情况下，移至步骤S11的处理。
接着，在步骤S11中，车辆控制部105判断是否结束车辆的驾驶。在此，在判断为结束车辆的驾驶的情况下(步骤S11：是)，结束处理。另一方面，在判断为不结束车辆的驾驶的情况下(步骤S11：否)，返回到步骤S2的处理。
图6是用于说明在车辆的前方存在人物的情况下的安全区域的缩小处理的图。
如图6所示，人物305存在于道路300上，且人物305并不移动而停留着。在该情况下，车辆301将会以保持安全区域302的方式停止。而且，在判断为在车辆301的前方存在人物305、并且判断为车辆301停止了预定时间的情况下，安全区域变更部111将安全区域302的前方部分的长度缩小预定长度。由于安全区域302的前方部分的长度缩小，车辆301可以向前方前进。车辆301将会前进到人物305的附近，并再次以保持安全区域302的方式停止。安全区域302的前方部分的长度每经过预定时间逐渐地缩小，因此，车辆301将会逐渐地接近人物305。此时，由于车辆301接近人物305，从而人物305注意到车辆301的接近，并向道路300的边上移动以使得不妨碍车辆301的通行，车辆301能够通行。
此外，在本实施方式1中，安全区域变更部111也可以取得车辆的转向角，根据所取得的转向角，使安全区域的行进方向的形状改变。
图7是用于对在使车辆向驻车空间停靠时使安全区域的形状改变的处理进行说明的图。图8是表示在使车辆向驻车空间停靠时缩小了安全区域的宽度方向部分的长度的例子的图。图9是表示在使车辆向驻车空间停靠时改变了安全区域的行进方向部分的形状的例子的图。图10是表示在使车辆向驻车空间停靠时使安全区域的行进方向部分的长度缩小了的例子的图。在图7～图10中，对车辆301向驻车空间401停靠的例子进行说明。
如图7所示，车辆301朝向前方行进时，人物305a存在于车辆301的行进方向，车辆301将会以保持安全区域302的方式停止。此时，如图8所示，车辆301通过将安全区域302的宽度方向部分的长度缩小，能够以使人物305a不进入安全区域302的方式行进。
接下来，如图9所示，车辆301为了向驻车空间401停靠，向车辆301的后方行进。此时，安全区域变更部111取得车辆301的转向角，根据所取得的转向角，使安全区域302的行进方向的形状改变。在图9中，车辆301相对于行进方向(后方)而向左方转弯，因此，安全区域302的后方部分的形状向左方变形。
之后，车辆301将会向后方行进，但人物305b存在于车辆301的行进方向，车辆301将会以保持安全区域302的方式停止。此时，如图10所示，车辆301将安全区域302的后方部分的长度根据预定时间来逐渐地缩小，从而将会逐渐地接近人物305b。然后，人物305b移动到不会进入安全区域302的位置，由此，车辆301能够向驻车空间401停靠。
(实施方式2)
在实施方式2中，根据车辆所行驶的行驶车道的宽度来使安全区域的宽度方向部分的长度改变。
图11是表示本实施方式2涉及的车辆控制系统的构成的框图。图11所示的车辆控制系统具备驾驶控制装置1、摄像头2以及GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)3。此外，对于图11所示的驾驶控制装置中的与图1相同的构成部分，省略说明。
GPS3配置于车辆，取得车辆的当前位置。
驾驶控制装置1配置于车辆。驾驶控制装置1具备处理器11以及存储器21。
存储器21是计算机能够读取的记录介质，例如是硬盘驱动器、ROM、RAM、光盘以及半导体存储器等。存储器21存储由处理器11执行的驾驶控制程序。另外，存储器21具备地图数据存储部201。地图数据存储部201存储地图数据(地图信息)。
处理器11例如是CPU，执行存储于存储器21的驾驶控制程序。处理器11具备障碍物检测部101、周边环境判断部1021、车辆状况判断部103、安全区域设定部1041以及车辆控制部105。
周边环境判断部1021参照车辆的当前位置周边的地图数据，判断车辆所行驶的行驶车道的宽度是否比预定长度短。
周边环境判断部1021基于由障碍物检测部101得到的检测结果，判断在车辆的行进方向上是否存在障碍物。周边环境判断部1021基于由障碍物检测部101得到的检测结果，判断在车辆的行进方向上是否存在人物。另外，周边环境判断部1021基于由障碍物检测部101得到的检测结果，判断在车辆的行进方向上是否存在其他车辆。
安全区域设定部1041具备安全区域初始设定部(区域初始设定部)110以及安全区域变更部(区域变更部)112。
安全区域初始设定部110初始设定安全区域，该安全区域是规定为将车辆周围包围的区域，是即将在内部检测到障碍物之前使车辆停止的区域。安全区域变更部112在判断为车辆停止了预定时间的情况下，将安全区域的行进方向部分的长度缩小预定长度。
安全区域变更部112在判断为在车辆的行进方向上存在人物、并且车辆停止了预定时间的情况下，将安全区域的行进方向部分的长度缩小预定长度。
安全区域变更部112在判断为在车辆的行进方向上存在其他车辆、并且车辆停止了预定时间的情况下，将安全区域的行进方向部分的长度以及宽度方向部分的长度缩小预定长度。
安全区域变更部112在判断为在车辆的行进方向上存在人物、并且车辆慢行了预定时间的情况下，将安全区域的行进方向部分的长度以及宽度方向部分的长度缩小预定长度。
安全区域变更部112在判断为行驶车道的宽度比预定长度短的情况下，将安全区域的宽度方向部分的长度缩小，在判断为行驶车道的宽度在预定长度以上的情况下，根据行驶车道的宽度来扩大安全区域的宽度方向部分的长度。
接下来，对本实施方式2中的驾驶控制装置的工作进行说明。
图12是用于对本实施方式2中的驾驶控制装置的工作进行说明的第1流程图，图13是用于对本实施方式2中的驾驶控制装置的工作进行说明的第2流程图。
此外，步骤S21的处理与图5所示的步骤S1的处理相同，因此省略说明。
接着，在步骤S22中，GPS3取得车辆的当前位置。
接着，在步骤S23中，周边环境判断部1021从地图数据存储部201取得通过GPS3所取得的车辆的当前位置周边的地图数据。
接着，在步骤S24中，周边环境判断部1021参照车辆的当前位置周边的地图数据，判断车辆所行驶的行驶车道的宽度是否比预定长度短。地图数据示出当前位置的道路的状况、即行驶车道的宽度。
在此，在判断为行驶车道的宽度比预定长度短的情况下(步骤S24：是)，在步骤S25中，安全区域变更部112将安全区域的右方部分以及左方部分的长度缩小。此时，安全区域变更部112按照车辆的宽度来缩小安全区域的宽度方向的长度。
另一方面，在判断为行驶车道的宽度在预定长度以上的情况下(步骤S24：否)，在步骤S26中，安全区域变更部112将安全区域的右方部分以及左方部分的长度扩大。安全区域变更部112例如按照行驶车道的宽度来扩大安全区域的宽度方向的长度。
步骤S27～步骤S36的处理与图5所示的步骤S2～步骤S11的处理相同，因此省略说明。
图14是用于说明根据行驶车道的宽度来变更安全区域的宽度方向部分的长度的处理的图。
如图14所示，第1车辆3011和第2车辆3012在道路300上朝着彼此相对的方向前进。此时，道路300的宽度比预定长度短。因此，第1车辆3011的安全区域变更部112按照第1车辆3011的宽度将安全区域3021的宽度方向的长度缩小，第2车辆3012的安全区域变更部112按照第2车辆3012的宽度将安全区域3022的宽度方向的长度缩小。由此，第1车辆3011和第2车辆3012能够以使各自的车辆不进入对方的安全区域3021、3022的方式进行交错。
另外，由于根据行驶车道的宽度来变更安全区域的宽度方向部分的长度，不变更安全区域的前方部分的长度，因此即使人物305出现在道路300上，也能够安全地停止。
如此，在判断为行驶车道的宽度比预定长度短的情况下，可缩小安全区域的宽度方向部分的长度，因此车辆间能够安全地在狭窄的道路上交错。另外，在判断为行驶车道的宽度在预定长度以上的情况下，可根据行驶车道的宽度来扩大安全区域的宽度方向部分的长度，因此能够拓宽避免障碍物进入的范围，能够进一步使安全性提高。
(实施方式3)
在实施方式3中，在遵守了车辆应该遵守的交通规则的情况下，使安全区域的行进方向部分的长度缩小。
图15是表示本实施方式3涉及的车辆控制系统的构成的框图。图15所示的车辆控制系统具备驾驶控制装置1、摄像头2以及GPS3。此外，对于图15所示的驾驶控制装置中的与图1以及图11相同的构成部分，省略说明。
驾驶控制装置1配置于车辆。驾驶控制装置1具备处理器12以及存储器22。
存储器22是计算机能够读取的记录介质，例如是硬盘驱动器、ROM、RAM、光盘以及半导体存储器等。存储器22存储由处理器12执行的驾驶控制程序。另外，存储器22具备地图数据存储部201以及交通规则存储部202。交通规则存储部202存储表示由法律规定的车辆应该遵守的交通规则的信息。例如，交通规则存储部202使标识与针对标识的交通规则关联地存储。即，对表示临时停止的标识关联如临时停止这一交通规则，对表示慢行的标识关联如慢行这一交通规则。另外，例如，交通规则存储部202使信号与针对信号的交通规则关联地存储。即，对红色信号(红灯)关联如停止这一交通规则。
处理器12例如是CPU，执行存储于存储器22的驾驶控制程序。处理器12具备障碍物检测部101、周边环境判断部1022、车辆状况判断部103、安全区域设定部1042以及车辆控制部105。
周边环境判断部1022参照车辆的当前位置周边的地图数据，判断车辆所行驶的行驶车道的宽度是否比预定长度短。
周边环境判断部1022基于由障碍物检测部101得到的检测结果，判断在车辆的行进方向上是否存在障碍物。周边环境判断部1022基于由障碍物检测部101得到的检测结果，判断在车辆的行进方向上是否存在人物。另外，周边环境判断部1022基于由障碍物检测部101得到的检测结果，判断在车辆的行进方向上是否存在其他车辆。
周边环境判断部1022基于通过摄像头2所拍摄到的周围的图像或者从地图数据存储部201取得的地图数据，从交通规则存储部202取得车辆在当前位置应该遵守的交通规则。例如，在通过摄像头2拍摄到的周围的图像中包含有标识的情况下，周边环境判断部1022对该标识进行识别，从交通规则存储部202取得与所识别出的标识对应的交通规则。
安全区域设定部1042具备安全区域初始设定部(区域初始设定部)110以及安全区域变更部(区域变更部)113。
安全区域初始设定部110初始设定安全区域，该安全区域是规定为将车辆周围包围的区域，是即将在内部检测到障碍物之前使车辆停止的区域。安全区域变更部113在判断为车辆停止了预定时间的情况下，将安全区域的行进方向部分的长度缩小预定长度。
安全区域变更部113在判断为在车辆的行进方向上存在人物、并且车辆停止了预定时间的情况下，将安全区域的行进方向部分的长度缩小预定长度。
安全区域变更部113在判断为在车辆的行进方向上存在其他车辆、并且车辆停止了预定时间的情况下，将安全区域的行进方向部分的长度以及宽度方向部分的长度缩小预定长度。
安全区域变更部113在判断为在车辆的行进方向上存在人物、并且车辆慢行了预定时间的情况下，将安全区域的行进方向部分的长度以及宽度方向部分的长度缩小预定长度。
安全区域变更部113在判断为行驶车道的宽度比预定长度短的情况下，将安全区域的宽度方向部分的长度缩小，在判断为行驶车道的宽度在预定长度以上的情况下，根据行驶车道的宽度来扩大安全区域的宽度方向部分的长度。
安全区域变更部113在判断为车辆停止了预定时间的情况下，判断车辆在当前位置基于交通规则是否能够行驶，在判断为能够行驶的情况下，将安全区域的行进方向部分的长度缩小。
例如，在交通规则是要临时停止的情况下，安全区域变更部113在判断为车辆停止了预定时间的情况下，判断为能够行驶。另外，例如，在交通规则是红色信号时要停止的情况下，安全区域变更部113在信号为红色时判断为不能行驶，在信号不为红色时(信号为绿色时)判断为能够行驶。
接下来，对本实施方式3中的驾驶控制装置的工作进行说明。
图16是用于对本实施方式3中的驾驶控制装置的工作进行说明的第1流程图，图17是用于对本实施方式3中的驾驶控制装置的工作进行说明的第2流程图。
此外，步骤S41～步骤S43的处理与图12所示的步骤S21～步骤S23的处理相同，因此省略说明。
接着，在步骤S44中，周边环境判断部1022基于通过摄像头2所拍摄到的周围的图像或者从地图数据存储部201取得的地图数据，从交通规则存储部202取得车辆在当前位置应该遵守的交通规则。
步骤S45～步骤S50的处理与图12以及图13所示的步骤S24～步骤S29的处理相同，因此省略说明。
接着，在步骤S51中，安全区域变更部113基于通过周边环境判断部1022所取得的交通规则来判断车辆是否能够行驶。在此，在判断为不能行驶的情况下(步骤S51：否)，移至步骤S60的处理。
另一方面，在判断为能够行驶的情况下(步骤S51：是)，在步骤S52中，安全区域变更部113将安全区域的前方部分的长度缩小预定长度。
步骤S53的处理与图13所示的步骤S31的处理相同，因此省略说明。
接着，在步骤S54中，安全区域变更部113基于通过周边环境判断部1022所取得的交通规则来判断车辆是否能够行驶。在此，在判断为不能行驶的情况下(步骤S54：否)，移至步骤S60的处理。
另一方面，在判断为能够行驶的情况下(步骤S54：是)，在步骤S55中，安全区域变更部113将安全区域的前方部分、右方部分以及左方部分的长度缩小预定长度。
步骤S56以及步骤S57的处理与图13所示的步骤S33以及步骤S34的处理相同，因此省略说明。
接着，在步骤S58中，安全区域变更部113基于通过周边环境判断部1022所取得的交通规则来判断车辆是否能够行驶。在此，在判断为不能行驶的情况下(步骤S58：否)，移至步骤S60的处理。
另一方面，在判断为能够行驶的情况下(步骤S58：是)，在步骤S59中，安全区域变更部113将安全区域的前方部分、右方部分以及左方部分的长度缩小预定长度。
步骤S60的处理与图13所示的步骤S36的处理相同，因此省略说明。
如此，基于车辆的当前位置的交通规则来判断车辆是否能够行驶，在判断为车辆能够行驶的情况下，缩小安全区域的行进方向部分的长度，因此，能够切实地遵守交通规则并对车辆的驾驶进行控制。
(实施方式4)
在实施方式4中，通过配置在位于车辆的行进方向且障碍物检测部101无法检测到障碍物的位置的外部传感器，检测在外部传感器的附近是否存在障碍物，当在外部传感器的附近存在障碍物的情况下，扩大安全区域的行进方向部分的长度。
图18是表示本实施方式4涉及的车辆控制系统的构成的框图。图18所示的车辆控制系统具备驾驶控制装置1、摄像头2、GPS3以及外部摄像头4。此外，对于图18所示的驾驶控制装置中的与图1以及图11相同的构成部分，省略说明。
外部摄像头4配置在位于车辆的行进方向且障碍物检测部101无法检测到障碍物的位置，检测外部摄像头4的附近所存在的障碍物。外部摄像头4发送表示在外部摄像头4的附近是否存在障碍物的检测信息。外部摄像头4例如是设置于街头的监视摄像头。外部摄像头4对检测信息进行广播以使其传送到外部摄像头4周围的预定的范围内。外部摄像头4定期地发送检测信息。
驾驶控制装置1配置于车辆。驾驶控制装置1具备处理器13、存储器21以及通信部(检测信息取得部)30。
通信部30接收由外部摄像头4发送的检测信息。通信部30从配置在位于车辆的行进方向且障碍物检测部101无法检测到障碍物的位置的外部摄像头4，取得表示在外部摄像头4的附近是否存在障碍物的检测信息。此外，在本实施方式4中，驾驶控制装置1与一个外部摄像头4可通信地相连接，但本公开不特别限定于此，也可以与多个外部摄像头4可通信地相连接。
处理器13例如是CPU，执行存储于存储器21的驾驶控制程序。处理器13具备障碍物检测部101、周边环境判断部102、车辆状况判断部103、安全区域设定部1043以及车辆控制部105。
安全区域设定部1043具备安全区域初始设定部(区域初始设定部)110以及安全区域变更部(区域变更部)114。
安全区域变更部114在通过周边环境判断部102判断为在车辆的行进方向上不存在障碍物、且通过通信部30取得表示存在障碍物的检测信息的情况下，将安全区域的行进方向部分的长度扩大。外部摄像头4配置于对于车辆而言成为盲区的位置，所以在接收到表示存在障碍物的检测信息的情况下，从车辆的盲区出现障碍物的可能性变高。因此，通过将安全区域的行进方向部分的长度扩大，能够以使与障碍物之间的距离保持得更长的方式停止，能够进一步使安全性提高。
另外，安全区域变更部114在通过周边环境判断部102判断为在车辆的行进方向上不存在障碍物、且通过通信部30取得表示不存在障碍物的检测信息的情况下，将车辆控制部105中所使用的速度算出式变更为使车辆的速度更快的速度算出式。更具体而言，安全区域变更部114使上述式(1)中的系数的值增大。即，当在车辆中没有检测到障碍物、并且在配置于对于车辆而言成为盲区的位置的外部摄像头4中也没有检测到障碍物的情况下，突然出现障碍物的可能性变低，因此，即使提高车辆的速度也能够充分确保安全性。
此外，检测信息也可以包含表示外部摄像头4的位置的位置信息。由此，能够从地图数据中确定配置于车辆的行进方向上的外部摄像头4，能够确定在地图上的哪个位置存在障碍物。
接下来，对本实施方式4中的驾驶控制装置的工作进行说明。
图19是用于对本实施方式4中的驾驶控制装置的工作进行说明的第1流程图，图20是用于对本实施方式4中的驾驶控制装置的工作进行说明的第2流程图，图21是用于对本实施方式4中的驾驶控制装置的工作进行说明的第3流程图。
此外，步骤S71～步骤S73的处理与图12所示的步骤S21～步骤S23的处理相同，因此省略说明。
接着，在步骤S74中，通信部30取得由外部摄像头4发送的检测信息。
步骤S75～步骤S86的处理与图12以及图13所示的步骤S24～步骤S35的处理相同，因此省略说明。
在步骤S84中判断为前方不存在其他车辆的情况下(步骤S84：否)，在步骤S87中，安全区域变更部114基于从外部摄像头4接收到的检测信息，判断在车辆的行进方向的盲区是否存在人物或者车辆等障碍物。
在此，在判断为在盲区存在障碍物的情况下(步骤S87：是)，在步骤S88中，安全区域变更部114将安全区域的前方部分的长度扩大。
另一方面，在判断为在盲区不存在障碍物的情况下(步骤S87：否)，在步骤S89中，安全区域变更部114将车辆控制部105中所使用的速度算出式变更为使车辆的速度更快的速度算出式。
步骤S90的处理与图13所示的步骤S36的处理相同，因此省略说明。
图22是用于说明在车辆的行进方向的盲区存在障碍物的情况下将安全区域的行进方向部分的长度扩大的处理的图。
如图22所示，外部摄像头4检测到外部摄像头4的附近所存在的人物305，将表示外部摄像头4的附近存在人物305这一情况的检测信息发送给驾驶控制装置1。安全区域变更部114基于从外部摄像头4接收到的检测信息，判断在车辆3011的行进方向的盲区是否存在障碍物。此时，检测信息示出存在人物305这一情况，因此，安全区域变更部114判断为在车辆的行进方向的盲区存在障碍物，将安全区域3021的前方部分的长度扩大。
图23是用于说明在车辆的行进方向的盲区不存在障碍物的情况下变更驾驶控制部中所使用的速度算出式的处理的图。
如图23所示，在外部摄像头4的附近，不存在障碍物。因此，外部摄像头4将表示外部摄像头4的附近不存在障碍物这一情况的检测信息发送给驾驶控制装置1。安全区域变更部114基于从外部摄像头4接收到的检测信息，判断在车辆3011的行进方向的盲区是否存在障碍物。此时，检测信息示出不存在障碍物这一情况，因此，安全区域变更部114判断为在车辆3011的行进方向的盲区不存在障碍物，将车辆控制部105中所使用的速度算出式变更为使车辆3011的速度更快的速度算出式。
此外，在本实施方式1～4中，安全区域通过一个将车辆周围包围的矩形形状的区域来表示，但本公开不特别限定于此，安全区域也可以通过形成于车辆周围的多个分割区域来表示。
图24是表示在本实施方式1～4的变形例中形成于车辆的前方以及侧方的安全区域的一例的图，图25是表示在本实施方式1～4的变形例中形成于车辆的侧方以及后方的安全区域的一例的图。
如图24所示，安全区域302也可以包括规定在车辆301的前方的第1分割安全区域302a、规定在车辆301的左方的第2分割安全区域302b以及规定在车辆301的右方的第3分割安全区域302c。在该情况下，车辆控制部105例如也可以基于下述式(2)来算出车辆的速度。
速度＝Σ(各分割安全区域的面积×各分割安全区域的系数)…(2)
即，车辆控制部105算出如下值的相加之和来作为车辆301的速度：对第1分割安全区域302a的面积乘以与第1分割安全区域302a对应的系数所得到的值；对第2分割安全区域302b的面积乘以与第2分割安全区域302b对应的系数所得到的值；以及对第3分割安全区域302c的面积乘以与第3分割安全区域302c对应的系数所得到的值。
另外，如图25所示，安全区域302也可以包括规定在车辆301的右方的第1分割安全区域302a以及规定在车辆301的后方的第2分割安全区域302b。在图25中，车辆301正在朝右后方倒退，因此，第2分割安全区域302b的形状并非矩形，而是弯曲的。在该情况下，车辆控制部105例如也可以基于上述式(2)来算出车辆的速度。
另外，在本实施方式1～4中，存储器也可以预先存储多个大小不同的安全区域，安全区域变更部也可以从多个安全区域之中选择应该设定在车辆周围的安全区域。
另外，在实施方式1～4中，障碍物检测部101基于通过摄像头2所拍摄到的图像，检测车辆周围所存在的障碍物，但本公开不特别限定于此，障碍物检测部101也可以基于通过毫米波传感器或者LIDAR(LightDetection and Ranging，激光探测与测量)等其他传感器取得的信息，检测车辆周围所存在的障碍物。
在本公开中，单元(unit)、装置、部件或功能部的全部或一部分、或者图示的框图的功能块的全部或一部分也可以通过包括半导体装置、半导体集成电路(IC)或者LSI(Large Scale Integration，大规模集成电路)的一个或多个电子电路来执行。LSI或IC可以集成于一个芯片，也可以组合多个芯片而构成。例如，存储元件以外的功能块也可以集成于一个芯片。在此，虽然称为LSI、IC，但也可以根据集成的程度而改变称呼，称为系统LSI、VLSI(Very Large Scale Integration，超大规模集成电路)、或ULSI(Ultra Large ScaleIntegration，特大规模集成电路)。以相同的目的，也可以使用在LSI制造后可编程的FPGA(Field Programmable GateArray，现场可编程门阵列)、或者能够重构LSI内部的接合关系或设定LSI内部的电路划分的可重构逻辑器件(Reconfigurable Logic Device)。
再者，单元、装置、部件或功能部的全部或一部分的功能或操作可以通过软件处理来执行。在该情况下，软件记录于一个或多个ROM、光盘、硬盘驱动器等非瞬时性记录介质，在软件由处理装置(Processor)执行时，由该软件确定的功能通过处理装置(Processor)和外围装置来执行。系统或装置也可以具备记录有软件的一个或多个非瞬时性记录介质、处理装置(Processor)以及所需的硬件设备例如接口。

Claims (11)

1.一种控制器，其对自主移动的车辆的驾驶进行控制，具备：
检测所述车辆周围所存在的障碍物的第1传感器；以及
处理器，
所述处理器执行如下处理：
设定将所述车辆周围包围的虚拟区域，所述虚拟区域设定为用于在从没有在所述虚拟区域内检测到所述障碍物的状态变化成在所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时由所述处理器使所述车辆停止，
基于所述第1传感器的检测结果，判断在所述车辆的行进方向侧是否存在所述障碍物，
在判断为在所述行进方向侧存在所述障碍物的情况下，判断所述车辆是否停止了预定时间以上，
在判断为所述车辆停止了所述预定时间以上的情况下，将所述虚拟区域通过缩小所述行进方向侧的所述车辆的端部到所述行进方向侧的所述虚拟区域的边界为止的长度来进行变更，
在没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物时使所述车辆行驶，
在从没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物的状态变化成在变更后的所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时，使所述车辆停止。
2.根据权利要求1所述的控制器，
所述障碍物是人物。
3.根据权利要求1所述的控制器，
所述障碍物是其他车辆，
所述处理器还执行如下处理：在判断为所述车辆停止了所述预定时间以上的情况下，通过将所述虚拟区域的宽度方向的长度缩小来变更所述虚拟区域。
4.根据权利要求1所述的控制器，
在判断为所述车辆没有停止所述预定时间以上的情况下，
所述处理器还执行如下处理：
判断所述车辆是否以预定速度以下的速度行驶了所述预定时间以上，
在判断为所述车辆以所述预定速度以下的速度行驶了所述预定时间以上的情况下，进一步通过将所述虚拟区域的宽度方向的长度缩小来变更所述虚拟区域。
5.根据权利要求1所述的控制器，
还具备存储地图信息的存储器，所述地图信息包括表示地图中所含的道路和构成所述道路的各行驶车道的宽度的信息，
所述处理器还执行如下处理：
基于通过所述车辆所具备的GPS确定出的所述车辆的当前位置以及所述地图信息，判断所述车辆当前所行驶的行驶车道的宽度是否比预定长度短，
在判断为所述行驶车道的宽度比所述预定长度短的情况下，进一步通过将所述虚拟区域的宽度方向的长度缩小来变更所述虚拟区域，
在判断为所述行驶车道的宽度在所述预定长度以上的情况下，通过扩展所述虚拟区域的宽度方向的长度来变更所述虚拟区域。
6.根据权利要求1所述的控制器，
还具备第2传感器，该第2传感器检测所述车辆的转向角，
所述处理器还执行如下处理：根据所检测到的所述转向角，对所述行进方向侧的所述虚拟区域的边界进行变更。
7.根据权利要求1所述的控制器，
所述处理器还执行如下处理：随着所述虚拟区域的面积增大，控制所述车辆使其加快行驶。
8.根据权利要求1所述的控制器，
还具备存储器，所述存储器存储各道路标识和与所述各道路标识对应的交通规则之间的对应关系，
所述处理器还执行如下处理：
在判断为所述车辆停止了所述预定时间以上的情况下，对通过所述车辆所具备的摄像头拍摄到的图像中包含的标识进行识别，
基于所述对应关系，提取与所识别出的标识对应的交通规则，
判断所述车辆是否能够在所提取出的所述交通规则下行驶，
在判断为所述车辆能够行驶的情况下，将所述虚拟区域通过缩小所述行进方向侧的所述车辆的端部到所述行进方向侧的所述虚拟区域的边界为止的长度来进行变更。
9.根据权利要求1所述的控制器，
所述处理器还执行如下处理：
从第3传感器接收表示在所述第3传感器周边是否存在所述障碍物的检测结果，所述第3传感器配置在所述车辆外的所述车辆的行进方向侧，检测范围与所述第1传感器不同，
在所述第1传感器的所述检测结果表示在所述车辆的行进方向侧不存在所述障碍物、并且从所述第3传感器接收到的所述检测结果表示在所述第3传感器周边存在所述障碍物的情况下，将所述虚拟区域通过扩展所述行进方向侧的所述车辆的端部到所述行进方向侧的所述虚拟区域的边界为止的长度来进行变更。
10.一种对自主移动的车辆的驾驶进行控制的方法，包括：
设定将所述车辆周围包围的虚拟区域，所述虚拟区域设定为用于在从没有在所述虚拟区域内检测到障碍物的状态变化成在所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时由处理器使所述车辆停止，
判断是否在所述车辆的行进方向侧检测到所述障碍物，
在判断为在所述行进方向侧检测到所述障碍物的情况下，判断所述车辆是否停止了预定时间以上，
在判断为所述车辆停止了所述预定时间以上的情况下，将所述虚拟区域通过缩小所述行进方向侧的所述车辆的端部到所述行进方向侧的所述虚拟区域的边界为止的长度来进行变更，
在没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物时使所述车辆行驶，
在从没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物的状态变化成在变更后的所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时，使所述车辆停止。
11.一种记录有程序的计算机可读取记录介质，所述程序是对自主移动的车辆的驾驶进行控制的程序，
所述程序使处理器执行如下处理：
设定将所述车辆周围包围的虚拟区域，所述虚拟区域设定为用于在从没有在所述虚拟区域内检测到障碍物的状态变化成在所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时由所述处理器使所述车辆停止，
判断是否在所述车辆的行进方向侧检测到所述障碍物，
在判断为在所述行进方向侧检测到所述障碍物的情况下，判断所述车辆是否停止了预定时间以上，
在判断为所述车辆停止了所述预定时间以上的情况下，将所述虚拟区域通过缩小所述行进方向侧的所述车辆的端部到所述行进方向侧的所述虚拟区域的边界为止的长度来进行变更，
在没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物时使所述车辆行驶，
在从没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物的状态变化成在变更后的所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时，使所述车辆停止。
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