CN112083728B - 一种行驶设备的停靠方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种行驶设备的停靠方法、装置、设备及存储介质，该方法用于使行驶设备向目标对象移动，具体包括：在所述行驶设备到达与所述目标对象对应的目标点位之前，若检测到存在障碍事件，并且，行驶设备的当前位置位于停靠区域，则根据所述行驶设备的当前方向、所述当前位置和目标对象的实际位置，确定待旋转角度；根据所述待旋转角度，控制所述行驶设备在所述当前位置朝向所述目标对象停靠。本发明实施例的技术方案，在行驶设备遇到障碍事件时，能够实现行驶设备在目标对象附近朝向目标对象停靠，提高行驶设备与目标对象的交互效率，为行驶设备的停靠提供了一种新思路。

Description

一种行驶设备的停靠方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种行驶设备的停靠方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，越来越多的智能设备应用到人们的日常生活中，例如，由智能化的行驶设备，如机器人在各种楼宇中，承担着导览、展示、送物或消毒等任务，使用户的生活更加智能化。

目前，行驶设备通常按照预先编排的路线行驶到目标对象周围的预先设置与目标对象对应的目标点位。但是，实际应用中，行驶设备按照预先编排的路线行驶时会遇到一些障碍，进而容易出现行驶设备到不了目标点位的情况，极大的影响行驶设备后续与目标对象的交互效率，亟需改进。

发明内容

本发明提供一种行驶设备的停靠方法、装置、设备及存储介质，在行驶设备遇到障碍事件时，能够实现行驶设备在目标对象附近朝向目标对象停靠，提高行驶设备与目标对象的交互效率，为行驶设备的停靠提供了一种新思路。

第一方面，本发明实施例提供了一种行驶设备的停靠方法，用于使行驶设备向目标对象移动，所述方法包括：

在所述行驶设备到达与所述目标对象对应的目标点位之前，若检测到存在障碍事件，并且，所述行驶设备的当前位置位于停靠区域，则根据所述行驶设备的当前方向、所述当前位置和目标对象的实际位置，确定待旋转角度；

根据所述待旋转角度，控制所述行驶设备在所述当前位置朝向所述目标对象停靠。

第二方面，本发明实施例还提供了一种行驶设备的停靠装置，该装置包括：

旋转角度确定模块，用于在所述行驶设备到达与所述目标对象对应的目标点位之前，若检测到存在障碍事件，并且，所述行驶设备的当前位置位于停靠区域，则根据所述行驶设备的当前方向、当前位置和目标对象的实际位置，确定待旋转角度；

停靠控制模块，用于根据所述待旋转角度，控制所述行驶设备在所述当前位置朝向所述目标对象停靠。

第三方面，本发明实施例还提供了一种行驶设备，该行驶设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的行驶设备的停靠方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的行驶设备的停靠方法。

本发明实施例提供的一种行驶设备的停靠方法、装置、设备及存储介质，通过在检测到行驶设备存在障碍事件时，判断行驶设备的当前位置是否到达停靠区域；若到达，则根据所述行驶设备的当前方向、所述当前位置和目标对象的实际位置，确定待旋转角度，控制所述行驶设备旋转，解决了现有技术中行驶设备遇到障碍事件后到不了目标点位的问题，达到了灵活确定停靠区域，且始终朝向目标对象停靠的效果，进而提高行驶设备与目标对象的交互效率，为行驶设备的停靠提供了一种新思路。

附图说明

图1a为本发明实施例一提供的一种行驶设备的停靠流程图；

图1b是本发明实施例一提供的一种行驶设备的停靠示意图；

图2a-2b是本发明实施例二提供的一种行驶设备的停靠流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种行驶设备的停靠流程图；

图4是本发明实施例四提供的一种行驶设备的停靠装置结构框图；

图5是本发明实施例五提供的一种行驶设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1a为本发明实施例一提供的一种行驶设备的停靠方法的流程图，图1b是本发明实施例一提供的一种行驶设备的停靠示意图。本实施例可适用于在任一种设定场景中实现行驶设备自主停靠的情况，尤其适用于行驶设备在向目标对象展示或派送物品的场景下，自主停靠在目标对象周围的情况，例如餐厅利用机器人给客人送餐的场景，或者在酒店中，通过机器人为住宿的客人派送如毛巾、浴袍或其它用户购买物品的场景等，该方法可以由本发明实施例提供的停靠装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在行驶设备上。本发明实施例的行驶设备可以是任一种可在道路上自动行驶的智能设备，例如，可以是可移动的机器人。

具体的，如图1a-1b所示，本发明实施例提供的行驶设备的停靠方法，可以包括如下步骤：

S110、在行驶设备到达与目标对象对应的目标点位之前，若检测到存在障碍事件，并且，行驶设备的当前位置位于停靠区域，则根据行驶设备的当前方向、当前位置和目标对象的实际位置，确定待旋转角度。

其中，障碍事件可以是所有阻挡行驶设备向目标对象行驶停靠的事件。目标对象对应的目标点位可以是预先为行驶设备设置的在目标对象周围的停靠位置。示例性的，在餐厅利用机器人给1号桌客人送餐时，目标对象对应的目标点位是1号桌旁边的点位置，比如餐厅服务员站位位置，在机器人和目标点位之间临时放置的垃圾桶阻碍了机器人前进，就属于障碍事件；机器人和目标点位之间的道路较窄，往来客人过多，造成机器人行驶过慢，也属于障碍事件。

本实施例中，判断是否存在障碍事件可以通过采集模块反馈的数据进行判断，采集模块是指行驶设备中可以采集位置、方向和速度等信息的设备或装置，可以是激光雷达或者摄像头等。例如，可以是根据配置在行驶设备上的激光雷达或者摄像头采集其前方视野范围内的点云数据或者图像数据，判断行驶设备前方行驶道路是否被遮挡，若是，则说明有障碍事件。可选的，为了提高障碍事件检测的准确性，还可以是根据行驶设备的障碍物识别情况和/或行驶设备的移动耗时情况，检测是否存在障碍事件。需要说明的是根据这两种情况进行检测的具体实现方法将在后续实施例进行详细介绍。

本实施例中，停靠区域是目标对象周围可供行驶设备停靠的区域，该区间的范围可以是预设好的。可选的，停靠区域是根据预设距离范围与目标对象的实际位置确定的。具体的，以目标对象的实际位置为中心，该实际位置周围预设范围的区域即为该目标对象对应的停靠区域。例如，图1b中距离待停靠的目标对象的实际位置A大于等于第一距离r且小于等于第二距离d的区域可作为行驶设备的停靠区域。本申请实施例优选将一定范围内的位置区间作为行驶设备的停靠区域，这样设置的好处是可使行驶设备尽量靠近目标对象，可以根据实际需求来调整停靠区域的范围。

本实施例中，判断行驶设备的当前位置是否达到预先设置的停靠区域时，可以是确定行驶设备的当前位置与目标对象的实际位置之间的间隔距离；若间隔距离在预设距离范围内，则行驶设备到达停靠区域。例如，如图1b所示，行驶设备的当前位置P与目标对象的实际位置A之间的间隔距离大于等于第一距离r且小于等于第二距离d，则可以确定此时该行驶设备的当前位置是否到达停靠区域。

本实施例中，行驶设备的当前方向是行驶设备的实际朝向，例如，当行驶设备为机器人时，可以将机器人的屏幕或脸部所朝向的方位作为机器人的当前方向。行驶设备的当前位置是行驶设备在当前空间中的位置。目标对象的实际位置可以是行驶设备待停靠的目标对象在当前空间中的位置。待旋转角度是行驶设备从其当前方向转动到朝向目标对象所在方向时，所需转动的角度。该待旋转角度包括旋转方向和旋转角度值。

可选的，本实施例中，在行驶设备到达与目标对象对应的目标点位之前，同时满足检测到存在障碍事件和行驶设备的当前位置位于停靠区域两个条件，则需要基于行驶设备的当前方向、当前位置和目标对象的实际位置，来确定待旋转角度。具体的，行驶设备的当前方向和当前位置可以通过采集模块进行采集分析，采集模块是指行驶设备中可以采集位置信息和方向信息的设备或装置。例如，通过陀螺仪采集行驶设备的当前方向；基于视觉即时定位技术分析摄像头采集环境图像确定行驶设备的当前位置。可选的，还可以是将行驶设备停止前的行驶方向作为行驶设备的当前方向。对于目标对象的实际位置，行驶设备可以与服务器进行交互来获取。可选的，当目标对象的实际位置是固定位置时，目标对象的实际位置还可以预先配置在行驶设备中，此时行驶设备可以直接从本地获取目标对象的实际位置。

在获取了行驶设备的当前方向、当前位置和目标对象的实际位置后，可以根据行驶设备的当前位置和目标对象的实际位置，计算行驶设备所需停靠的角度，如图1b所示，该停靠角度可以是图中的β角度，即朝向目标对象时行驶设备与预设的基准方向(即0°方向)之间的角度。然后根据行驶设备所需停靠的角度(即图1b中的β角度)，和行驶设备当前方向与预设的基准方向之间的角度(即图1b中的θ角度)，即可确定出行驶设备本次要想朝向目标对象，所需旋转的角度值和旋转方向，即待旋转角度(即图1b中θ-β角度)。需要说明的是，本发明实施例具体如何根据行驶设备的当前方向、当前位置和目标对象的实际位置，确定待旋转角度的过程将在后续实施例进行详细介绍。

S120、根据待旋转角度，控制行驶设备在当前位置朝向目标对象停靠。

在本实施例中，行驶设备确定了待旋转角度后，随即会根据待旋转角度调整设备当前方向，如控制行驶设备在当前方向的基础上，按照待旋转角度中的旋转方向，转动具体的角度值，从而使得旋转后的行驶设备在当前位置处朝向目标对象停靠。

可选的，本实施例中，在控制行驶设备旋转之前，先控制行驶设备停止前进，防止因驶行设备移动，导致其当前方向改变，进而影响后续待旋转角度确定的准确性。同时可使行驶设备的旋转过程更加稳定，避免因惯性导致旋转角度出现误差，由此，提高行驶设备旋转过程的稳定性。

本实施例的技术方案，在行驶设备向目标对象的目标停靠区域行驶的过程中，若检测到存在障碍事件且行驶设备到达停靠区域，则根据行驶设备的当前方向、当前位置和目标对象的实际位置确定待旋转角度，并基于该待旋转角度，控制行驶设备朝向目标对象的停靠。本实施例的方案解决了现有技术中行驶设备遇到障碍事件后到不了目标对象对应的目标点位的问题，达到了灵活确定停靠区域，且始终朝向目标对象停靠的效果，进而提高行驶设备与目标对象的交互效率，为行驶设备的停靠提供了一种新思路。

实施例二

图2a-2b为本发明实施例二提供的一种行驶设备的停靠方法的流程图，该方法在上述实施例的基础上进一步的优化，给出了如何检测障碍事件的两种具体情况介绍。

其中，图2a示出了根据行驶设备的障碍物识别情况来检查是否存在障碍事件的一种可实施方式。具体的，如图2a所示，该方法包括：

S210、在行驶设备到达与目标对象对应的目标点位之前，若在行驶设备的前方识别到障碍物，且等待耗时大于第一预设耗时阈值，则检测到存在障碍事件。

本实施例中，障碍物是在工作环境中能限制行驶设备运动的任何物体。等待耗时指行驶设备遇到障碍物时，因不能行驶而等待的时间。第一预设耗时阈值，是行驶设备等待耗时的最高临界值。

可选的，本实施例可以是根据配置在行驶设备上的激光雷达或者摄像头采集其前方视野范围内的点云数据或者图像数据，识别行驶设备前方行驶道路是否被遮挡，若是则说明识别到行驶设备前方存在障碍物。当行驶设备前方存在障碍物，就需要停下来进行等待，此时需要统计等待时间，若等待时间超过第一预设耗时阈值，说明行驶设备没有规划到其他可选路线，只能继续等待，此时可以看作检测到存在障碍事件。

S220、若检测到存在障碍事件，并且行驶设备的当前位置位于停靠区域，则根据行驶设备的当前方向、当前位置和目标对象的实际位置，确定待旋转角度。

S230、根据待旋转角度，控制行驶设备在当前位置朝向目标对象停靠。

图2b示出了根据行驶设备的移动耗时情况，来检查是否存在障碍事件的另一种可实施方式。具体的，如图2b所示，该方法包括：

S240、在行驶设备到达与目标对象对应的目标点位之前，若行驶设备的移动耗时大于第二预设耗时阈值，则检测到存在障碍事件。

本实施例中，第二预设耗时阈值，是行驶设备移动单位距离耗时的最高临界值。其可以与第一预设耗时阈值相同，也可以不同。

可选的，本申请实施例可以是实时或定时计算行驶设备的移动耗时，例如，可以是通过行驶设备上的速度传感器采集行驶设备的实时移动速度，并根据该实时速度计算出行驶单位距离所需的时间，并将其作为移动耗时。若移动耗时没超过第二预设耗时阈值，则行驶设备继续按当前行驶路径移动，一旦超过第二预设耗时阈值，则说明检测到存在障碍事件。示例性的，分析机器人行驶单位距离(如5m)所需耗费的时间，这个时间就是移动耗时，如果移动耗时小于预设的阈值，如10s，就说明机器人行驶的较慢，肯定遇到了拥堵，此时可以看作障碍事件。

S250、若检测到存在障碍事件，并且行驶设备的当前位置位于停靠区域，则根据行驶设备的当前方向、当前位置和目标对象的实际位置，确定待旋转角度。

S260、根据待旋转角度，控制行驶设备在当前位置朝向目标对象停靠。

需要说明的是，本发明实施例在检测到存在障碍事件时，可以是采用上述两种可实施方式中的任意一种方式，还可以是通过采用两种方式来检测，保证检测结果的精准性。

本实施例的技术方案，给出了根据行驶设备的障碍物识别情况和/或行驶设备的移动耗时情况来检查是否存在障碍事件，在存在障碍事件且行驶设备当前位置达到停靠区域时，则根据行驶设备的当前方向、当前位置和目标对象的实际位置，确定待旋转角度，并基于该待旋转角度，控制行驶设备在当前位置朝向目标对象停靠。本实施例的方案给出了两种不同的方案来检测行驶设备行驶过程中是否存在障碍事件，提高了障碍事件判断的灵活性和准确性，为后续精准朝向目标对象停靠提供了保障。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种行驶设备的停靠方法的流程图，该方法在上述实施例的基础上进一步的优化，给出了确定待旋转角度和控制设备朝向目标对象停靠的具体情况介绍。如图3所示，该方法包括：

S310、在行驶设备到达与目标对象对应的目标点位之前，若检测到存在障碍事件，并且，行驶设备的当前位置位于停靠区域，则根据当前位置和目标对象的实际位置，确定目标停靠角度。

其中，目标停靠角度是行驶设备朝向目标对象停靠时对应的角度，即行驶设备的当前位置和目标对象的实际位置所在直线与预先设定的基准方向(即0°方向)之间的夹角。例如，图1b中的基准方向和向量PA的方向角度β，即为目标停靠角度。

S320、根据行驶设备的当前方向和目标停靠角度，确定待旋转角度。

可选的，本步骤在已知行驶设备的当前方向和目标停靠角度后，可以将当前方向和目标停靠角度做差值运算，根据差值的正负确定待旋转方向，根据差值的绝对值确定待旋转的角度值。例如，图1b中的行驶设备的当前方向为θ，目标停靠角度为β，此时确定出的待旋转角度值为|θ-β|，待旋转方向为顺时针方向。

S330、若待旋转角度大于预设角度误差，则根据待旋转角度，控制行驶设备在当前位置朝向目标对象停靠。

可选的，行驶设备的当前方向与目标停靠角度之间的误差范围可以是预设好的，例如设置误差角度为α。在根据待旋转角度对行驶设备的当前方向进行调节前，本步骤需要判断行驶设备的当前方向与目标停靠角度之间的误差是否大于预设的误差角度为α，若是，则需要根据之前确定的待旋转角度对行驶设备的方向进行调整后，再执行S340；若否，则不需要对行驶设备的方向进行调整，直接执行S340。

S340、发送指示信息提醒用户行驶设备已经到达。

指示信息，用以告知目标用户行驶设备已经到达停靠区域，可以进入交互模式。可选的，指示信息可以包括以下至少一项：行驶设备的亮灯指示、语音播报和短信提醒等。示例性的，在行驶设备未到达时，行驶设备上的指示灯为红色，当行驶设备到达停靠区域且完成停靠后，指示灯变为绿色；在行驶设备到达时，可以语音播报“亲亲，我到了哟”、“亲爱的，有什么可以帮助您的吗”或“很高兴为您服务”等；在行驶设备到达时，还可以通过中央集成枢纽向目标用户的手机发送指示短信，告知用户行驶设备已到达。

本实施例的技术方案，根据当前方向、当前位置和目标对象的实际位置，确定待旋转角度，并基于待旋转角度调节行驶设备的当前方向前，判断行驶设备的当前方向与目标停靠角度之间的误差是否满足预设要求，避免了在满足预设误差时不必要的旋转，提高了效率，又保证了停靠结果的准确性；在行驶设备完成停靠后发送指示信息提醒用户，便于提高行驶设备与目标对象的交互效率。

实施例四

本发明实施例所提供的一种行驶设备的停靠装置的结构示意图，该装置适用于执行本发明实施例提供的行驶设备的停靠方法，可以提高行驶设备与目标对象的交互效率。如图4所示，该装置包括旋转角度确定模块410、停靠控制模块420。

其中，旋转角度确定模块410，用于在行驶设备到达与目标对象对应的目标点位之前，若检测到存在障碍事件，并且，行驶设备的当前位置位于停靠区域，则根据行驶设备的当前方向、当前位置和目标对象的实际位置，确定待旋转角度；停靠控制模块410，用于根据待旋转角度，控制行驶设备在当前位置朝向目标对象停靠。

本实施例的技术方案，在行驶设备到达与目标对象对应的目标点位之前，若检测到存在障碍事件，并且行驶设备的当前位置位于停靠区域，则根据行驶设备的当前方向、当前位置和目标对象的实际位置确定待旋转角度，并基于该待旋转角度，控制行驶设备朝向目标对象的停靠。本实施例的方案解决了现有技术中行驶设备遇到障碍事件时，只能按照预设路径停靠的问题，达到了灵活确定停靠区域，且始终朝向目标对象停靠的效果，进而提高行驶设备与目标对象的交互效率，为行驶设备的停靠提供了一种新思路。

优选的，装置还包括：障碍事件检测模块，用于若在行驶设备的前方识别到障碍物，且等待耗时大于第一预设耗时阈值，则检测到存在障碍事件；

优选的，上述障碍事件检测模块，还具体用于：若行驶设备的移动耗时大于第二预设耗时阈值，则检测到存在障碍事件。

优选的，上述停靠区域是根据预设距离范围与所述目标对象的实际位置确定的；

相应的，上述旋转角度确定模块410具体包括：间隔距离确定单元和预设距离对比单元。其中，间隔距离确定单元，用于确定行驶设备的当前位置与目标对象的实际位置之间的间隔距离；预设距离对比单元，用于比较行驶设备的当前位置与目标对象的实际位置之间的间隔距离和预设距离的大小，若间隔距离在预设距离范围内，则行驶设备到达停靠区域。

优选的，旋转角度确定模块410还包括：目标停靠角度确定单元和旋转角度确定单元。其中，目标停靠角度确定单元，用于根据当前位置和目标对象的实际位置，确定目标停靠角度；旋转角度确定单元，用于根据行驶设备的当前方向和目标停靠角度，确定待旋转角度。

优选的，停靠控制模块420具体用于：若所述待旋转角度大于预设角度误差，则根据所述待旋转角度，控制所述行驶设备在所述当前位置朝向所述目标对象停靠。

优选的，行驶设备的停靠装置还包括：

到达指示模块，用于发送指示信息提醒用户行驶设备已经到达。

上述停靠装置可执行本发明任意实施例所提供的行驶设备的停靠方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种行驶设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性行驶设备12的框图。图5显示的行驶设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，行驶设备12以通用计算设备的形式表现。该行驶设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

行驶设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被行驶设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。行驶设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

行驶设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该行驶设备12交互的设备通信，和/或与使得该行驶设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，行驶设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与行驶设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合行驶设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的行驶设备的停靠方法。

实施例六

本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请任意发明实施例提供的行驶设备的停靠方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种行驶设备的停靠方法，适用于在任一种设定场景中实现行驶设备自主停靠的情况，用于使行驶设备向目标对象移动，其特征在于，所述方法包括：

在所述行驶设备到达与所述目标对象对应的目标点位之前，若检测到存在障碍事件，并且，所述行驶设备的当前位置位于停靠区域，则根据所述行驶设备的当前方向、所述当前位置和目标对象的实际位置，确定待旋转角度；其中，所述停靠区域为以所述目标对象的实际位置为中心，所述实际位置周围预设范围的供所述行驶设备停靠的区域，所述目标对象对应的目标点位是预先为行驶设备设置的在目标对象周围的停靠位置；

根据所述待旋转角度，控制所述行驶设备在所述当前位置朝向所述目标对象停靠。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测到存在障碍事件，包括：

若在所述行驶设备的前方识别到障碍物，且等待耗时大于第一预设耗时阈值，则检测到存在障碍事件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测到存在障碍事件，还包括：

若所述行驶设备的移动耗时大于第二预设耗时阈值，则检测到存在障碍事件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停靠区域是根据预设距离范围与所述目标对象的实际位置确定的；

相应的，检测到行驶设备的当前位置位于停靠区域，包括：确定所述行驶设备的当前位置与所述目标对象的实际位置之间的间隔距离；若所述间隔距离在预设距离范围内，则所述行驶设备位于停靠区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行驶设备的当前方向、所述当前位置和目标对象的实际位置，确定待旋转角度，包括：

根据所述当前位置和目标对象的实际位置，确定目标停靠角度；

根据所述行驶设备的当前方向和所述目标停靠角度，确定待旋转角度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待旋转角度，控制所述行驶设备在所述当前位置朝向所述目标对象停靠，包括：

若所述待旋转角度大于预设角度误差，则根据所述待旋转角度，控制所述行驶设备在所述当前位置朝向所述目标对象停靠。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述行驶设备在所述当前位置朝向所述目标对象停靠之后，还包括：

发送指示信息提醒用户行驶设备已经到达。

8.一种行驶设备的停靠装置，适用于在任一种设定场景中实现行驶设备自主停靠的情况，其特征在于，所述装置包括：

旋转角度确定模块，用于在所述行驶设备到达与目标对象对应的目标点位之前，若检测到存在障碍事件，并且，所述行驶设备的当前位置位于停靠区域，则根据所述行驶设备的当前方向、当前位置和目标对象的实际位置，确定待旋转角度；其中，所述停靠区域为以所述目标对象的实际位置为中心，所述实际位置周围预设范围的供所述行驶设备停靠的区域，所述目标对象对应的目标点位是预先为行驶设备设置的在目标对象周围的停靠位置；

停靠控制模块，用于根据所述待旋转角度，控制所述行驶设备在所述当前位置朝向所述目标对象停靠。

9.一种行驶设备，其特征在于，所述行驶设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的行驶设备的停靠方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的行驶设备的停靠方法。