CN112734092B - 一种校准方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种校准方法、装置、设备以及存储介质，其中，该方法包括：若检测到触发条件，确定目标对象的实际位置；若所述实际位置与所述目标对象的预设标准位置之间的位置偏差值大于偏差上限值，执行停止校准方式；若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差上限值，且大于偏差下限值，执行运动校准方式；其中，所述偏差下限值小于所述偏差上限值；若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差下限值，基于原始规划信息运动。本发明实施例提供的技术方案可以实现校准对象与目标对象的精准停靠，实现对校准对象的精确校准。

Description

一种校准方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种校准方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

相关技术中，当需要校准对象针对目标对象校准时，存在校准不精确的问题。其中，校准对对象可以是物流拖车，相应的，目标对象可以是举升机，或者，校准对象可以是物流拖车的车头，目标对象可以是物流拖车的车厢。其中，以物流拖车针对举升机校准为例进行说明。

机场无人物流系统包括飞机、物流拖车和举升机，其中，物流拖车可以是无人电动物流拖车(Autonomous Electric Tractor，AET)。在机场无人物流系统运行过程中，如图1a所示，物流拖车1先将货物(行李等)转移至举升机2上，举升机2预先与飞机3的货舱对接/对齐，可以将位于其上的货物等转移至飞机3的货舱内。在整个过程中，要求物流拖车1牵引的拖板车4的一侧与举升机2的间距在一定范围内。

在机场中，飞机需要停靠在特定的区域，在飞机停靠存在误差的情况下，举升机的位置也会因飞行员的每次停靠而有所差异。如果物流拖车使用某一固定的举升机的位置，则会造成飞机每次停靠后，物流拖车与举升机存在较大的误差距离，不能实现精准停靠；。

发明内容

本发明实施例提供一种物流拖车校准方法、装置、设备及存储介质，可以实现校准对象与目标对象的精准停靠，实现对校准对象的精确校准。

第一方面，本发明实施例提供了一种校准方法，包括：

若检测到触发条件，确定举升机的实际位置；

若所述实际位置与所述目标对象的预设标准位置之间的位置偏差值大于偏差上限值，执行停止校准方式；

若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差上限值，且大于偏差下限值，执行运动校准方式；其中，所述偏差下限值小于所述偏差上限值；

若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差下限值，基于原始规划信息运动。

第二方面，本发明实施例还提供了一种校准装置，包括：

确定模块，用于若检测到触发条件，确定目标对象的实际位置；

第一执行模块，用于若所述实际位置与所述目标对象的预设标准位置之间的位置偏差值大于偏差上限值，执行停止校准方式；

第二执行模块，用于若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差上限值，且小于偏差下限值，执行运动校准方式；其中，所述偏差下限值小于所述偏差上限值；

第三执行模块，用于若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差下限值，基于原始规划信息运动。

第三方面，本发明实施例提供了一种校准设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例提供的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的方法。

本发明实施例提供的技术方案，若目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值大于偏差上限值，执行停止校准方式，若目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差上限值，且大于偏差下限值，通过执行运动校准方式，若目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差下限值，基于原始规划信息运动，即通过目标对象的实际位置和预设标准位置之间的位置偏差值判断是否执行校准，以及校准方式，可以实现校准对象与目标对象的精准停靠，实现对校准对象的精确校准。

附图说明

图1a是机场无人物流系统示意图；

图1b是本发明实施例提供的一种校准方法流程图；

图1c是本发明实施例提供的一种停止校准方式示意图；

图1d是本发明实施例提供的一种停止校准方式示意图；

图2是本发明实施例提供的一种校准方法流程图；

图3是本发明实施例提供的一种校准方法流程图；

图4是本发明实施例提供的一种校准方法流程图；

图5是本发明实施例提供的一种校准装置结构框图；

图6是本发明实施例提供的一种设备结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1b是本发明实施例提供的一种校准方法流程图，所述方法可以由校准装置来执行，所述装置可以由软件或者硬件来实现，所述装置可以配置在物流拖车上，或者物流拖车的车头，其中，所述物流拖车可以是无人电动物流拖车。所述方法可以应用于校准对象与目标对象之间进行停靠的场景中，可选的，校准对对象可以是物流拖车，相应的，目标对象可以是举升机，或者，校准对象可以是物流拖车的车头，目标对象可以是物流拖车的车厢。即所述方法可以应用于机场中的物流拖车与举升机之间进行停靠的场景中，或者也可以应用于物流拖车的车头与车厢进行对接的场景中，具体的，应用于物流拖车在搬运货物之前，车头与车厢进行连接以形成一个物流拖车整体的场景中。

如图1b所示，本发明实施例提供的技术方案包括：

S110：若检测到触发条件，确定目标对象的实际位置。

在本发明实施例中，触发条件可以包括校准对象运动至第一校准区域，或者校准对象运动至第二校准区域。其中，判断校准对象是否运动至第一校准区域或者第二校准区域可以通过是否检测到位于第一校准区域或者第二校准区域的标志物进行判断，该标志物可以是第一校准区域或者第二校准区域的区域划分线，或者还可以是其他标志物。或者还可以通过校准对象内置的定位装置来进行判断是否位于第一校准区域或者第二校准区域。

在本发明实施例中，所述校准对象处于所述第一校准区域时与目标对象的距离，大于所述校准对象处于所述第二校准区域时与所述目标对象的距离。其中，第一校准区域可以包含所述第二校准区域，第一校准区域的区域范围大于第二校准区域的区域范围；或者第一校准区域可以不包含第二校准区域，第一校准区域的中心与目标对象的距离大于第二校准区域的中心与目标对象的距离。其中，在校准对象运动至第一校准区域或者第二校准区域的情况下，均可以采用S110-S140提供的校准方式进行校准。

在本发明实施例中，校准对象可以设置有传感器，可以基于传感器的数据实时确定目标对象的实际位置，并确定目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值，并基于该位置偏差值判断是否需要对校准对象进行校准，当判断需要校准时，进行校准对象与目标对象相对位置的校准，具体可以包括校准对象位置以及方向的校准。

在本发明实施例中，所述第一校准区域的起始位置可以是校准对象的传感器检测到目标对象，即所述校准对象检测到目标对象时，所述校准对象被认为进入第一校准区域。

在本发明实施例中，在S110步骤之前，还可以包括确定目标对象的预设标准位置，以及基于预设标准位置确定原始规划路径。当目标对象为举升机，校准对象为物流拖车时，具体的，举升机的预设标准位置确定方法可以是：采集大量的飞机在机场的停靠数据，基于该数据确定飞机停靠的平均位置，基于飞机停靠的平均位置确定举升机的平均位置，将举升机的平均位置作为举升机的预设标准位置。或者还可以基于飞机的理想停靠位置确定举升机的理想位置，并将举升机的理想位置作为举升机的预设标准位置。

S120：若所述实际位置与所述目标对象的预设标准位置之间的位置偏差值大于偏差上限值，执行停止校准方式。

在本发明实施例中，偏差上限值可以是根据多次校准经验确定的位置偏差值。若目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值大于偏差上限值，则可以认为目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值较大，此时，校准对象的实际位置不是很好，由于校准对象的质量较大，在校准对象运动且目标对象的实际位置和预设标准位置之间的位置偏差值较大的情况下，难以对校准对象难进行调整。因此，需要执行停止校准方式，即需要控制校准对象停止，然后将行驶路径或者校准对象的位置重新调整后再进行运动，以实现与目标对象的精准停靠。

在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，所述执行停止校准方式，包括：控制校准对象停止，基于所述目标对象的实际位置以及所述校准对象的当前位置重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动，或者，基于所述目标对象的实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值调整所述校准对象的位置，并基于原始规划路径进行运动。

在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，所述基于所述目标对象的实际位置以及校准对象的当前位置，重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动，包括：基于所述目标对象的实际位置确定所述校准对象停靠的目标位置；基于所述目标位置以及所述校准对象的当前位置，重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动。

其中，可以基于目标对象的实际位置调整校准对象停靠的目标位置，基于调整后的目标位置、校准对象的当前位置以及飞机区域的地图重新规划行驶路径，并控制校准对象按照重新规划的行驶路径进行运动。例如，如图1c所示，点A为校准对象的当前位置，点B为基于目标对象的预设标准位置确定的目标位置，点B’是基于目标对象的实际位置调整的目标位置，虚线部分为原始规划路径，点A和点B’之间的实线部分为重新规划的行驶路径，校准对象基于重新规划的行驶路径进行行驶(实线部分)。其中，具体规划行驶路径的方法可以参考相关技术中的路径规划方法。

在本发明实施例，基于所述目标对象的实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值调整所述校准对象的位置，并基于原始规划路径进行运动，可以具体是：调整校准对象的位置，使校准对象的当前位置与调整之后的位置之间的位置偏差值，与目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值相同，例如，如图1d所示，点A为校准对象的当前位置，点B为基于目标对象的预设标准位置确定的目标位置，点B’是基于目标对象的实际位置调整的目标位置，虚线部分为原始规划路径，点A’为调整之后的校准对象为位置，其中，点B和点B’之间的位置偏差值，等于点B和点B’之间的位置偏差值。A’和点B’是之间的实线部分是校准对象调整之后的路径，即为原始规划路径(针对校准对象本身而言，位置调整之后，校准对象的转弯角度，行驶距离不发生变化)。

S130：若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差上限值，且大于偏差下限值，执行运动校准方式；其中，所述偏差下限值小于所述偏差上限值。

在本发明实施例中，偏差下限值可以是根据多次校准经验确定位置偏差值。若目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于偏差上限值，且大于偏差下限值，则可以认为目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值既不太大，也不太小，为了提高校准效率，且实现精确停靠，可以控制校准对象不执行停止校准方式，执行运动校准方式。

在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，所述执行运动校准方式，包括：若校准对象的速度小于或者等于速度阈值，执行运动校准方式；若所述校准对象的速度大于所述速度阈值，将所述校准对象的速度降低到小于或者等于所述速度阈值的速度，并执行运动校准方式。其中，速度阈值可以是根据多次经验确定的速度值。其中，在校准对象运动至第一校准区域或者第二校准区域的情况下，若目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差上限值，且大于偏差下限值，为了提高校准的精度，需要对校准对象的速度进行判断，判断校准对象的速度是否大于速度阈值；若否，执行运动校准方式，若是，将校准对象的速度降低至不大于速度阈值的速度，并执行运动校准方式。

由此，通过若目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差上限值，且大于偏差下限值，通过对校准对象速度的限制，并执行运动校准方式，可以提高校准的精度，实现与目标对象的精准停靠。

在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，执行运动校准方式包括：每间隔设定时间间隔确定所述目标对象的实际位置；基于所述目标对象的实际位置以及校准对象的当前位置，重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动；或者，基于所述目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值调整所述校准对象的位置，并基于原始规划路径进行运动。

在本发明实施例中，在校准对象运动至第一校准区域的情况下，设定时间间隔为第一时间间隔，在校准对象运动至第二校准区域的情况下，设定时间间隔为第二时间间隔，其中，第二时间间隔小于第一时间间隔。由于校准对象在第二校准区域时与目标对象的距离小于校准对象在第一校准区域时与目标对象的距离，在校准对象在第二校准区域的情况下，传感器的检测精度较高，传感器检测到的目标对象位置可信度更高，不再需要频繁地校正，故执行运动校准方式的过程中获取目标对象的实际位置的第二时间间隔小于第一时间间隔。

本步骤中，基于所述目标对象的实际位置以及校准对象的当前位置，重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动，具体介绍可以参考上述实施例。基于所述目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值调整所述校准对象的位置，并基于原始规划路径进行运动，具体介绍可以参考上述实施例。

S140：若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差下限值，基于原始规划信息运动。

在本发明实施例中，若目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于偏差下限值，则可以认为目标对象的实际位置和预设标准位置之间的位置偏差值较小，属于可以允许的偏差值范围，可以基于原始规划信息进行运动，从而停靠在目标位置，实现与目标对象的精准停靠。其中，原始规划信息包括原始规划路径和原始速度。

本发明实施例提供的技术方案，在检测到触发条件时，若目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值大于偏差上限值，执行停止校准方式，若目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差上限值，且大于偏差下限值，通过执行运动校准方式，若目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差下限值，基于原始规划信息运动，即通过目标对象的实际位置和预设标准位置之间的位置偏差值判断是否执行校准，以及校准方式，可以实现校准对象与目标对象的精准停靠，实现校准对象的精确校准。

图2是本发明实施例提供的一种校准对象校准方法流程图，在本实施例中，所述触发条件包括校准对象运动至第一校准区域，所述偏差上限值为第一偏差阈值，所述偏差下限值为第二偏差阈值。

如图2所示，本发明实施例提供的技术方案包括：

S210：若检测到校准对象运动至第一校准区域，确定目标对象的实际位置。

在本发明实施例中，在检测到校准对象运动至第一校准区域的情况下，可以认为校准对象运动至粗校准区域，此时，校准对象与目标对象的距离较远，故校准对象在校准过程中所采用的参数可以大于校准对象在第二校准区域校准过程中所采用的参数。

在本发明实施例中，校准对象可以设置有传感器，可以基于传感器的数据实时确定目标对象的实际位置，并确定目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值，并基于该位置偏差值判断是否需要对校准对象进行校准，当判断需要校准时，进行校准对象与目标对象相对位置的校准，具体可以包括校准对象位置以及方向的校准。具体确定方法可以参考相关技术中的方法。

在本发明实施例中，在S210步骤之前，还可以包括确定目标对象的预设标准位置，以及基于预设标准位置确定原始规划路径。具体的，在目标对象为举升机，校准对象为物流拖车的情况下，举升机的预设标准位置确定方法可以是：采集大量的飞机在机场的停靠数据，基于该数据确定飞机停靠的平均位置，进而基于飞机停靠的平均位置确定举升机的平均位置，将举升机的平均位置作为举升机的预设标准位置。或者还可以基于飞机的理想停靠位置确定举升机的理想位置，并将举升机的理想位置作为举升机的预设标准位置；在目标对象为物流拖车的车厢，校准对象为物流拖车的车头的情况，具体的，物流拖车的车厢预设标准位置确定方法可以是：采集大量车厢的位置数据，并计算车厢的平均位置，将平均位置作为车厢的预设标准位置。

S220：若所述实际位置与所述目标对象的预设标准位置之间的位置偏差值大于第一偏差阈值，执行停止校准方式。

在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，所述执行停止校准方式，包括：控制校准对象停止，基于所述目标对象的实际位置以及所述校准对象的当前位置重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动，或者，基于所述目标对象的实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值调整所述校准对象的位置，并基于原始规划路径进行运动。其中，具体介绍可以参考上述实施例的介绍。

S230：若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述第一偏差阈值，且大于第二偏差阈值，执行运动校准方式。

在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，所述执行运动校准方式，包括：若校准对象的速度小于或者等于第一速度阈值，执行运动校准方式；若所述校准对象的速度大于所述第一速度阈值，将所述校准对象的速度降低到小于或者等于所述第一速度阈值的速度，并执行运动校准方式。其中，在校准对象运动至第一校准区域的情况下，若目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述第一偏差阈值，且大于第二偏差阈值，为了提高校准的精度，需要对校准对象的速度进行判断，判断校准对象的速度是否大于第一速度阈值；若否，执行运动校准方式，若是，将校准对象的速度降低至小于第一速度阈值的速度，并执行运动校准方式。其中，第一速度阈值可以是1m/s,或者还可以根据实际经验进行测量得到的其他速度阈值。

由此，通过若目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于第一偏差阈值，且大于第二偏差阈值，通过对校准对象速度的限制，并执行运动校准方式，可以提高校准的精度，实现与目标对象的精确停靠。

S240：若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述第二偏差阈值，基于原始规划信息运动，其中，第二偏差阈值小于第一偏差阈值。

在本发明实施例中，在校准对象运动至第一校准区域的情况下，若目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于第二偏差阈值，则可以认为目标对象的实际位置和预设标准位置之间的位置偏差值较小，属于第一校准区域对应的可以允许的偏差值范围，可以基于原始规划信息进行运动，从而停靠在目标位置，实现与目标对象的精准停靠。

由此，在校准对象运动至第一校准区域的情况下，若目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值大于第一偏差阈值，执行停止校准方式，若目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于第一偏差阈值，且大于第二偏差阈值，通过执行运动校准方式，若目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于第二偏差阈值，基于原始规划信息运动；即在校准对象运动至第一校准区域的情况下，通过目标对象的实际位置和预设标准位置之间的位置偏差值判断是否执行校准，以及校准方式，可以在校准对象与目标对象距离较远的情况下，实现对校准对象的校准，从而实现校准对象与目标对象的精确停靠，保证货物转移的安全，降低货物转移的成本。

图3是本发明实施例提供的一种校准对象校准方法流程图，在本实施例中，所述触发条件包括所述校准对象运动至第二校准区域，所述偏差上限值为第三偏差阈值，所述偏差下限值为第四偏差阈值；其中，所述第三偏差阈值小于所述第一偏差阈值，所述第四偏差阈值小于所述第二偏差阈值。

如图3所示，本发明实施例提供的技术方案包括：

S310：若检测到校准对象运动至第二校准区域，确定目标对象的实际位置。

在本发明实施例中，在校准对象运动至第二校准区域的情况下，可以认为校准对象运动至细校准区域，校准对象与目标对象的距离较近，故校准对象在校准过程中的参数小于校准对象在第一校准区域校准过程中的参数。在本发明实施例中，校准对象可以设置有传感器，可以基于传感器的数据实时确定目标对象的实际位置，并确定目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值，并基于该位置偏差值判断是否需要对校准对象进行校准，当判断需要校准时，进行校准对象与目标对象相对位置的校准，具体可以包括校准对象位置以及方向的校准。具体确定方法可以参考相关技术中的方法。

S320：若所述实际位置与所述目标对象的预设标准位置之间的位置偏差值大于第三偏差阈值，执行停止校准方式。

在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，所述执行停止校准方式，包括：控制校准对象停止，基于所述目标对象的实际位置以及所述校准对象的当前位置重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动，或者，基于所述目标对象的实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值调整所述校准对象的位置，并基于原始规划路径进行运动。其中，具体介绍可以参考上述实施例的介绍。

S330：若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述第三偏差阈值，且大于第四偏差阈值，执行运动校准方式。

在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，所述执行运动校准方式，包括：若校准对象的速度小于或者等于第二速度阈值，执行运动校准方式；若所述校准对象的速度大于所述第二速度阈值，将所述校准对象的速度降低到小于或者等于所述第二速度阈值的速度，并执行运动校准方式。其中，在校准对象运动至第二校准区域的情况下，若目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述第三偏差阈值，且大于第四偏差阈值，为了提高校准的精度，需要对校准对象的速度进行判断，判断校准对象的速度是否大于第二速度阈值；若否，执行运动校准方式，若是，将校准对象的速度降低至小于第二速度阈值的速度，并执行运动校准方式。其中，第二速度阈值小于第一速度阈值。

在本发明实施例中，在校准对象运动至第一校准区域的情况下，传感器检测的数据精度不高，校准对象与目标对象的较远，为了不影响校准对象的运行效率，对校准对象速度的限制可以不用过低，故将校准对象的速度限制在第一速度阈值之内，在校准对象运动至第二校准区域的情况下，校准对象与目标对象的距离较近，为了实现更精准的停靠，可以将校准对象速度限制较低，故将校准对象速度限制在第二速度阈值之内。

由此，通过若目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于第三偏差阈值，且大于第四偏差阈值，通过对校准对象速度的限制，并执行运动校准方式，可以提高校准的精度，实现与目标对象的精确停靠。

S340：若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述第四偏差阈值，基于原始规划信息运动，其中，所述第三偏差阈值小于第一偏差阈值，所述第四偏差阈值小于第二偏差阈值。

在本发明实施例中，在校准对象运动至第二校准区域的情况下，若目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于第四偏差阈值，则可以认为目标对象的实际位置和预设标准位置之间的位置偏差值较小，属于第二校准区域对应的可以允许的偏差值范围，可以基于原始规划信息进行运动，从而停靠在目标位置，实现与目标对象的精准停靠。

在本发明实施例中，在校准对象运动至第二校准区域的情况下，与校准对象运动至第一校准区域的情况下相比，校准对象与目标对象距离更近，传感器与目标对象距离更近，检测的传感器数据精度更高，故校准对象运动至第二校准区域的情况下，可以通过采用更高精度的偏差阈值来判断是否进行校准以及校准方式，因此，第三偏差阈值小于第一偏差阈值，第四偏差阈值小于第二偏差阈值，通过采用高度精度的偏差阈值来判断是否进行校准以及校准方式，可以提高校准精度，实现与目标对象的精准停靠。

图4是本发明实施例提供的一种物流拖车校准方法流程图，在本发明实施例中，目标对象为举升机，校准对象为物流拖车，运动校准过程包括物流拖车运动至第一校准区域的校准过程以及物流拖车运动至第二校准区域的校准过程。如图4所示，本发明实施例提供的技术方案包括：

S410：若检测到物流拖车运动至第一校准区域，确定举升机的实际位置。

S420：若所述实际位置与所述举升机的预设标准位置之间的位置偏差值大于第一偏差阈值，执行停止校准方式。

S430：若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于第一偏差阈值，且大于第二偏差阈值，执行运动校准方式；其中，第二偏差阈值小于所述第一偏差阈值。

S440：若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述第二偏差阈值，基于原始规划信息运动。

S450：若检测到物流拖车运动至第二校准区域，确定举升机的实际位置。

S460：若所述实际位置与所述举升机的预设标准位置之间的位置偏差值大于第三偏差阈值，执行停止校准方式。

S470：若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述第三偏差阈值，且大于第四偏差阈值，执行运动校准方式。

S480：若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述第四偏差阈值，基于原始规划信息运动；所述第三偏差阈值小于所述第一偏差阈值，所述第四偏差阈值小于所述第二偏差阈值，所述第四偏差阈值小于所述第三偏差阈值。

其中，S410-S480可以参考上述实施例的介绍。

相关技术中，在机场中，飞机需要停靠在特定的区域，飞行停靠往往存在停靠误差，在纵向上，停靠误差通常为0.5-1米，在横向上的停靠误差通常小于在纵向上的停靠误差，飞机的机头的方向偏差(飞机机头方向与飞机停靠的矩形区域中轴线的夹角)一般小于5度。在飞机停靠存在误差的情况下，目标对象的位置也会因飞行员的每次停靠而有所差异。如果校准对象使用某一固定的目标对象的位置，则会造成飞机每次停靠后，校准对象与目标对象存在较大的误差距离(包括前后误差距离，左右误差距离)，从而造成货物转移的安全隐患，也会造成货物转移成本的增加。例如，如果校准对象停靠后，造成超前目标对象0.5米，或者与目标对象的左右间隔0.5米，则会造成货物转运困难。

其中，相关技术中，通常预先设置原始规划路径，校准对象基于原始规划路径进行运动，可能会校准对象停靠位置与目标对象的实际位置未对准的情况，此时需要人工搬运，则会造成时间成本和人工成本的提高。或者在校准对象到达即将到达飞机的货舱时，需要人工驾驶校准对象进行位置校准，也会产生额外的人工成本和时间成本。

本发明实施例提供的技术方案，可以实现物流拖车与举升机的精准停靠，保证货物的安全，降低货物转移的成本。

图5是本发明实施例提供的一种校准装置结构框图，如图5所示，所述装置包括确定模块510、第一执行模块520、第二执行模块530和第三执行模块540。

其中，确定模块510，用于若检测到触发条件，确定目标对象的实际位置；

第一执行模块520，用于若所述实际位置与所述目标对象的预设标准位置之间的位置偏差值大于偏差上限值，执行停止校准方式；

第二执行模块530，用于若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差上限值，且小于偏差下限值，执行运动校准方式；其中，所述偏差下限值小于所述偏差上限值；

第三执行模块540，用于若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差下限值，基于原始规划信息运动。

可选的，所述执行运动校准方式，包括：

若校准对象的速度小于或者等于速度阈值，执行运动校准方式；

若所述校准对象的速度大于所述速度阈值，将所述校准对象的速度降低到小于或者等于所述速度阈值的速度，并执行运动校准方式。

可选的，在所述触发条件包括校准对象运动至第一校准区域的情况下，所述速度阈值为第一速度阈值；

在所述触发条件包括所述校准对象运动至第二校准区域的情况下，所述速度阈值为第二速度阈值；

其中，所述第二速度阈值小于所述第一速度阈值；所述校准对象处于所述第一校准区域时与目标对象的距离，大于所述校准对象处于所述第二校准区域时与所述目标对象的距离。

可选的，在所述触发条件包括校准对象运动至第一校准区域的情况下，所述偏差上限值为第一偏差阈值，所述偏差下限值为第二偏差阈值；

在所述触发条件包括所述校准对象运动至第二校准区域的情况下，所述偏差上限值为第三偏差阈值，所述偏差下限值为第四偏差阈值；

其中，所述第三偏差阈值小于所述第一偏差阈值，所述第四偏差阈值小于所述第二偏差阈值。

可选的，在所述触发条件包括校准对象运动至第一校准区域的情况下，所述执行运动校准方式包括：

每间隔第一时间间隔确定所述目标对象的实际位置；

基于所述目标对象的实际位置以及校准对象的当前位置，重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动；或者，基于所述目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值调整所述校准对象的位置，并基于原始规划路径进行运动。

可选的，在所述触发条件包括校准对象运动至第二校准区域的情况下，执行运动校准方式包括：

每间隔第二时间间隔确定所述目标对象的实际位置；

基于所述目标对象的实际位置以及所述校准对象的当前位置，重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动；或者，基于所述目标对象的实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值调整所述校准对象的位置，并基于原始规划路径进行运动；

其中，所述第二时间间隔小于所述第一时间间隔。

可选的，所述基于所述目标对象的实际位置以及校准对象的当前位置，重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动，包括：

基于所述目标对象的实际位置确定所述校准对象停靠的目标位置；

基于所述目标位置以及所述校准对象的当前位置，重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动。

可选的，所述执行停止校准方式，包括：

控制校准对象停止，

基于所述目标对象的实际位置以及所述校准对象的当前位置重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动，或者，基于所述目标对象的实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值调整所述校准对象的位置，并基于原始规划路径进行运动。

上述装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图6是本发明实施例提供的一种校准设备结构示意图，如图6所示，该设备包括：

一个或多个处理器610，图6中以一个处理器610为例；

存储器620；

所述设备还可以包括：输入装置630和输出装置640。

所述设备中的处理器610、存储器620、输入装置630和输出装置640可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器620作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种物流拖车校准方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的确定模块510、第一执行模块520、第二执行模块530和第三执行模块540)。处理器610通过运行存储在存储器620中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的一种校准方法，即：

若检测到触发条件，确定目标对象的实际位置；

若所述实际位置与所述目标对象的预设标准位置之间的位置偏差值大于偏差上限值，执行停止校准方式；

若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差上限值，且大于偏差下限值，执行运动校准方式；其中，所述偏差下限值小于所述偏差上限值；

若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差下限值，基于原始规划信息运动。

存储器620可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器620可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态性固态存储器件。在一些实施例中，存储器620可选包括相对于处理器610远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置630可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置640可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例提供的一种校准方法：

若检测到触发条件，确定目标对象的实际位置；

若所述实际位置与所述目标对象的预设标准位置之间的位置偏差值大于偏差上限值，执行停止校准方式；

若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差上限值，且大于偏差下限值，执行运动校准方式；其中，所述偏差下限值小于所述偏差上限值；

若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差下限值，基于原始规划信息运动。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种校准方法，其特征在于，包括：

若检测到触发条件，确定目标对象的实际位置；

若所述实际位置与所述目标对象的预设标准位置之间的位置偏差值大于偏差上限值，执行停止校准方式；

若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差上限值，且大于偏差下限值，执行运动校准方式；其中，所述偏差下限值小于所述偏差上限值；

若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差下限值，基于原始规划信息运动；

所述执行停止校准方式，包括：

控制校准对象停止，

基于所述目标对象的实际位置以及所述校准对象的当前位置重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动，或者，基于所述目标对象的实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值调整所述校准对象的位置，并基于原始规划路径进行运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行运动校准方式，包括：

若校准对象的速度小于或者等于速度阈值，执行运动校准方式；

若所述校准对象的速度大于所述速度阈值，将所述校准对象的速度降低到小于或者等于所述速度阈值的速度，并执行运动校准方式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

在所述触发条件包括校准对象运动至第一校准区域的情况下，所述速度阈值为第一速度阈值；

在所述触发条件包括所述校准对象运动至第二校准区域的情况下，所述速度阈值为第二速度阈值；

其中，所述第二速度阈值小于所述第一速度阈值；所述校准对象处于所述第一校准区域时与目标对象的距离，大于所述校准对象处于所述第二校准区域时与所述目标对象的距离。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，

在所述触发条件包括校准对象运动至第一校准区域的情况下，所述偏差上限值为第一偏差阈值，所述偏差下限值为第二偏差阈值；

在所述触发条件包括所述校准对象运动至第二校准区域的情况下，所述偏差上限值为第三偏差阈值，所述偏差下限值为第四偏差阈值；

其中，所述第三偏差阈值小于所述第一偏差阈值，所述第四偏差阈值小于所述第二偏差阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述触发条件包括校准对象运动至第一校准区域的情况下，所述执行运动校准方式包括：

每间隔第一时间间隔确定所述目标对象的实际位置；

基于所述目标对象的实际位置以及校准对象的当前位置，重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动；或者，基于所述目标对象的实际位置与预设标准位置之间的位置偏差值调整所述校准对象的位置，并基于原始规划路径进行运动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

在所述触发条件包括校准对象运动至第二校准区域的情况下，执行运动校准方式包括：

每间隔第二时间间隔确定所述目标对象的实际位置；

基于所述目标对象的实际位置以及所述校准对象的当前位置，重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动；或者，基于所述目标对象的实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值调整所述校准对象的位置，并基于原始规划路径进行运动；

其中，所述第二时间间隔小于所述第一时间间隔。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标对象的实际位置以及校准对象的当前位置，重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动，包括：

基于所述目标对象的实际位置确定所述校准对象停靠的目标位置；

基于所述目标位置以及所述校准对象的当前位置，重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动。

8.一种物流拖车校准装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于若检测到触发条件，确定目标对象的实际位置；

第一执行模块，用于若所述实际位置与所述目标对象的预设标准位置之间的位置偏差值大于偏差上限值，执行停止校准方式；

第二执行模块，用于若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差上限值，且小于偏差下限值，执行运动校准方式；其中，所述偏差下限值小于所述偏差上限值；

第三执行模块，用于若所述实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值小于或者等于所述偏差下限值，基于原始规划信息运动；

所述执行停止校准方式，包括：

控制校准对象停止，

基于所述目标对象的实际位置以及所述校准对象的当前位置重新规划行驶路径，并基于重新规划的行驶路径进行运动，或者，基于所述目标对象的实际位置与所述预设标准位置之间的位置偏差值调整所述校准对象的位置，并基于原始规划路径进行运动。

9.一种校准设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。