CN108106652A - 编码器的校正方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种编码器的校正方法和装置。其中，该方法包括：实时获取目标对象上安装的编码器的读数，其中，编码器的读数用于确定目标对象的实时位置；判断实时位置与初始判断位置的第一偏差值是否超过预设阈值；在第一偏差值未超过预设阈值的情况下，根据射频读写器读取到的载码体的位置与根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置的第二偏差值所在的预设偏差值范围，对根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置进行校正；其中，载码体为按照预设间隔距离部署在目标对象的行驶轨道上的射频标签。本发明解决了现有技术采用感应式限位的方式对编码器的测量值进行校正，容易发生漏检、误检导致编码器校正不准确的技术问题。

Description

编码器的校正方法和装置

技术领域

本发明涉及港口物流领域，具体而言，涉及一种编码器的校正方法和装置。

背景技术

港口轨道式移动设备是指可以沿码头前沿轨道移动的设备，例如，卸船机、斗轮堆取料机、装船机。由于港口范围广，这些轨道式移动设备在轨道上行走距离长，设备的位置主要由光电式绝对值编码器进行测量，光电式编码器主要包括发光原件、光敏原件、狭缝盘、轴系、光栅盘以及固定结构光敏原件，采用红外光敏接收管和发光管结合使用。编码器在光照状态下产生光电流，温度的变化会造成波形变形和直流电平漂移，会导致编码器输出信号发生误差。另外，编码器断电、通讯电缆松弛、干扰等原因都可能造成编码器累计误差的发生从而使得编码器测量出的位置易出现偏差。由于编码器的数值是计算轨道式移动设备所在位置的基础，其数据的准确直接关系到同一个轨道梁之间或相邻的轨道梁之间是否会发生轨道式移动设备之间相撞的事故，这个隐患使得司机的人身安全、轨道式移动设备稳定运行存在很大的威胁，因此，对编码器的数值进行校正，显得尤为重要。

现有的编码器校正技术主要采用感应式限位进行校正，基本思路是将轨道梁等分成N部分，从零米开始每隔预设距离(例如，100米)通过触发感应限位校正。当轨道式移动设备行走到感应限位的感应铁位置时校正一次，PLC程序校正行走位置计算结果。这种方案在实际使用中，由于轨道梁沉降、轨道梁上的杂物遮挡、或者单个轨道式移动设备行走速度过快，导致感应限位经常发生漏检、误检等状况，由于轨道梁上的感应铁是没有区分的，如果出现漏检或误检的情况，会出现校正错误的现象，误差大于感应铁之间的间隔距离，效果很差。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种编码器的校正方法和装置，以至少解决现有技术采用感应式限位的方式对编码器的测量值进行校正，容易发生漏检、误检导致编码器校正不准确的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种编码器的校正方法，包括：实时获取目标对象上安装的编码器的读数，其中，编码器的读数用于确定目标对象的实时位置；判断实时位置与初始判断位置的第一偏差值是否超过预设阈值，其中，初始判断位置为如下至少之一：根据目标对象的实时位置计算得到的初始位置、目标对象上安装的射频读写器读取到的载码体的位置；在第一偏差值未超过预设阈值的情况下，根据射频读写器读取到的载码体的位置与根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置的第二偏差值所在的预设偏差值范围，对根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置进行校正；其中，载码体为按照预设间隔距离部署在目标对象的行驶轨道上的射频标签，射频标签包含的信息至少包括：射频标签所在位置的位置信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种编码器的校正装置，包括：获取模块，用于实时获取目标对象上安装的编码器的读数，其中，编码器的读数用于确定目标对象的实时位置；判断模块，用于判断实时位置与初始判断位置的第一偏差值是否超过预设阈值，其中，初始判断位置为如下至少之一：根据目标对象的实时位置计算得到的初始位置、目标对象上安装的射频读写器读取到的载码体的位置；校正模块，用于在第一偏差值未超过预设阈值的情况下，根据射频读写器读取到的载码体的位置与根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置的第二偏差值所在的预设偏差值范围，对根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置进行校正；其中，载码体为按照预设间隔距离部署在目标对象的行驶轨道上的射频标签，射频标签包含的信息至少包括：射频标签所在位置的位置信息。

在本发明实施例中，通过实时获取目标对象上安装的编码器的读数，其中，编码器的读数用于确定目标对象的实时位置；判断实时位置与初始判断位置的第一偏差值是否超过预设阈值，其中，初始判断位置为如下至少之一：根据目标对象的实时位置计算得到的初始位置、目标对象上安装的射频读写器读取到的载码体的位置；在第一偏差值未超过预设阈值的情况下，根据射频读写器读取到的载码体的位置与根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置的第二偏差值所在的预设偏差值范围，对根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置进行校正；其中，载码体为按照预设间隔距离部署在目标对象的行驶轨道上的射频标签，射频标签包含的信息至少包括：射频标签所在位置的位置信息，达到了在确保行驶轨道上的载码体没有被漏检的情况下才利用读写器读取到的载码体位置来对编码器读数进行校正的目的，从而实现了及时发现故障位置、提高校正编码器读数的准确性的技术效果，进而解决了现有技术采用感应式限位的方式对编码器的测量值进行校正，容易发生漏检、误检导致编码器校正不准确的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种编码器的校正方法流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的编码器的校正方法流程图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的编码器的校正方法流程图；

图4(a)是根据本发明实施例的一种港口轨道式移动设备的移动过程示意图；

图4(b)是根据本发明实施例的一种港口轨道式移动设备的移动过程示意图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的编码器的校正方法流程图；

图6是根据本发明实施例的一种可选的RFID系统与轨道上大车上PLC的通讯原理示意图；

图7是根据本发明实施例的一种可选的RFID与PLC的通讯流程图；

图8是根据本发明实施例的一种可选的编码器校正程序流程图；以及

图9是根据本发明实施例的一种编码器的校正装置示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种编码器的校正方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种编码器的校正方法流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，实时获取目标对象上安装的编码器的读数，其中，编码器的读数用于确定目标对象的实时位置。

作为一种可选的实施例，上述目标对象可以是任意一种沿轨道行驶，并通过编码器进行测量位置的移动设备，一种可选的实施例中，可以是港口轨道式移动设备，包括但不限于沿么头前沿轨道行驶的卸船机、斗轮堆取料机、装船机等。上述编码器可以是光电绝对值编码器，通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成数字量的传感器，可以用于测量上述目标对象的实时位置。

需要说明的是，光电绝对值的码盘上存在若干同心码道，每条码道由透光和不透光的扇形区间交叉构成，码道数就是其所在码盘的二进制数码位数，码盘两侧分别是光源和光敏元件，码盘位置的不同会导致光敏元件受光情况不同进而输出不同的二进制数，因而，可以通过输出二进制数来判断码盘位置，由于绝对值编码器由机械位置确定编码，无需记忆、无需找参考点，因而，无论何时需要获知目标对象的位置，则直接读取编码器的读数即可。

步骤S104，判断实时位置与初始判断位置的第一偏差值是否超过预设阈值，其中，初始判断位置为如下至少之一：根据目标对象的实时位置计算得到的初始位置、目标对象上安装的射频读写器读取到的载码体的位置。

作为一种可选的实施例，上述实时位置可以是根据目标对象上安装的编码器的读数计算出的目标对象的实时位置。上述载码体可以为按照预设间隔距离部署在目标对象的行驶轨道上的射频标签，该射频标签包含的信息至少包括：射频标签所在位置的位置信息。上述预设阈值可以是在目标对象的行驶轨道上部署的载码体之间的间隔距离，可选地，为了防止误差导致的误判，可以将上述预设阈值设置为大于间隔距离预设范围的一个值。上述初始判断位置可以是用于确定射频读写器是否发生漏检载码体的基准位置，该基准位置可以是目标对象刚启动时根据编码器的读数(该读数可以用于计算得到目标对象的当前位置)计算得到的初始位置，也可以是目标对象上安装的射频读写器读取到的载码体的位置。

此处需要说明的是，由于目标对象行驶轨道上的载码体通常都是按照预设间隔距离进行部署的，因而，为了确定目标对象上安装的射频读写器是否存在漏检载码体(与射频读写器配套的射偏标签)的情况，可以在目标对象每经过到一个载码体后，记录载码体的位置(作为初始判断位置)，并在读取到下一载码体前，实时检测并判断目标对象的位置与相邻上一次记录的载码体的位置的偏差值是否大于载码体之间的间隔距离，如果目标对象移动的当前位置超过该间隔距离，说明目标对象存在漏检载码体的情况。

容易注意的是，在目标对象刚启动的情况下，由于目标对象上安装的射频读写器还未读取到行驶轨道上设置的载码体，由于载码体是按照预设间隔距离部署的，则目标对象的初始位置一定是预设间隔距离的整数倍，因而，可以根据目标对象当前的位置计算出目标对象的初始位置或上一次读取到载码体的位置，一种可选的实施例中，假设通过编码器读数得到目标对象启动时的位置为a，载码体之间的间隔距离为D，可以通过如下的公式来计算：

c＝b×D (2)

在上述公式中，b为a被D整除后的商，c为初始判断位置(即目标对象上安装的射频读写器上一次读取到载码体的位置或初始位置)。

在目标对象移动的过程中，如果目标对象上安装的射频读写器读取到行驶轨道上设置的载码体，则将初始判断位置更新为当前读取到载码体的位置。

一种可选的实施例中，上述射频读写器可以是RFID读写器，上述射频标签可以是RFID标签。

需要说明的是，RFID系统可同时读取多个标签，每个标签对应一个行走距离和以前的校正方案比较无需在设备上安装多个限位，节约了放线成本，解决了采用感应式限位进行校正放线成本高昂以及大量占用PLC系统有限的输入空间的问题。

容易注意的是，由于RFID不会受到外界物质比如轨道上铁块等干扰，避免了编码器误校正问题的发生；此技术抗污染能力耐久性强对水、油和化学药品等物质具有很强抵抗性，适应环境恶劣作业现场应用。

步骤S106，在第一偏差值未超过预设阈值的情况下，根据射频读写器读取到的载码体的位置与根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置的第二偏差值所在的预设偏差值范围，对根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置进行校正。

具体地，在上述步骤中，如果目标对象当前的实时位置与初始判断位置的第一偏差值未超过预设阈值(即载码体之间预设间隔距离)，则说明不存在漏检载码体的情况，因而，在目标对象移动的过程中，如果目标对象上安装的射频读写器在读取到载码体前，一直未出现超过初始判断位置大于载码体的间隔距离的现象，则进一步根据射频读写器当前读取到载码体的位置与编码器读数的偏差值所属的预设偏差值范围，对根据编码器的读数确定的位置进行校正。

由上可知，在本申请上述实施例中，采用射频识别的方式，在目标对象(例如，港口轨道式移动设备)沿着行驶轨道移动的过程中，通过目标对象上安装的编码器读数获取到目标对象的实时位置，并判断目标对象的当前位置与初始判断位置的差值是否超过两个载码体之间的间隔，在确保目标对象的当前位置与初始判断位置的差值没有超过两个载码体之间的间隔的情况下，根据目标对象上安装的射频读写器(例如，RFID读写器)读取到的载码体(例如，RFID标签)位置与根据编码器读数确定的目标对象的位置的偏差所在的偏差范围来确定是否利用读取到的载码体位置来更新编码器读数。

容易注意的是，载码体是指在目标对象行驶轨道上按照预设间隔距离部署多个射频标签，车辆上安装射频读写器，每到达一个载码体则可以读取到该载码体的位置，通过比较射频读写器读数与编码器读数，确定是否对编码器进行校正。

通过上述实施例公开的方案，达到了在确保行驶轨道上的载码体没有被漏检的情况下才利用读写器读取到的载码体位置来对编码器读数进行校正的目的，从而实现了及时发现故障位置、提高校正编码器读数的准确性的技术效果，进而解决了现有技术采用感应式限位的方式对编码器的测量值进行校正，容易发生漏检、误检导致编码器校正不准确的技术问题。

作为另一种可选的实施例，如图1所示，上述方法还包括：步骤S108，在第一偏差值超过预设阈值的情况下，输出第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示目标对象上的射频读写器存在漏检的射频标签。

具体地，在上述实施例中，上述预设阈值可以是在目标对象的行驶轨道上部署的载码体之间的间隔距离，可选地，为了防止误差导致的误判，可以将上述预设阈值设置为大于间隔距离预设范围的一个值；如果根据编码器读数确定的目标对象的实时位置与载码体位置超过该预设阈值，则表明目标对象上安装的射频读写器存在漏检的情况，此时输出报警信息(即第一提示信息)，以便提醒用户当前射频读写器存在漏检的情况。

通过上述实施例，在目标对象(例如，港口轨道式移动设备)上安装的射频读写器漏检载码体或误检载码体的情况下，及时发出报警，以便工作人员快速确定故障位置。

在一种可选的实施例中，如图2所示，判断实时位置与初始判断位置的第一偏差值是否超过预设阈值，可以包括如下步骤：

步骤S202，在目标对象启动且未读取到载码体的情况下，将根据目标对象的实时位置计算得到的初始位置作为初始判断位置，并判断实时位置与初始判断位置的第一偏差值是否超过预设阈值；

步骤S204，在目标对象上安装的射频读写器读取到载码体的情况下，将射频读写器读取到的载码体的位置作为初始判断位置，并判断实时位置与初始判断位置的第一偏差值是否超过预设阈值。

具体地，在上述实施例中，如果目标对象启动的位置是载码体与载码体之间的某一个位置，则可以根据目标对象上安装的编码器的读数计算得到用于确定是否发生漏检的初始位置(即初始判断位置)，在目标对象移动的过程中，实时获取编码器读数并确定目标对象的实时位置，判断目标对象的实时位置与初始判断位置的偏差值是否超过预设阈值；如果目标对象上安装的射频读写器读取到载码体，则将读取到载码体位置更新为初始判断位置，在目标对象继续移动的过程中，实时获取编码器读数并确定目标对象的实时位置，判断目标对象的实时位置与初始判断位置的偏差值是否超过预设阈值。

在一种可选的实施例中，在目标对象启动且未读取到载码体的情况下，将根据目标对象的实时位置计算得到的初始位置作为初始判断位置，并判断实时位置与初始判断位置的第一偏差值是否超过预设阈值之前，如图3所示，上述方法还包括：步骤S302，根据目标对象的实时位置计算初始位置，该步骤包括：

步骤S3021，获取目标对象的行驶方向，其中，行驶方向包括：按照行驶轨道上载码体的位置增大的第一方向、按照行驶轨道上载码体的位置减小的第二方向；

步骤S3023，如果目标对象的行驶方向为第一方向，则将预设间隔距离整除目标对象的实时位置得到的商乘以预设间隔距离的位置作为初始位置；

步骤S3025，如果目标对象的行驶方向为第二方向，则将预设间隔距离整除目标对象的实时位置得到的商加1后乘以预设间隔距离的位置作为初始位置。

具体地，在上述实施例中，由于目标对象刚启动时还未读取到任何一个载码体，此时可以根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置计算初始判断位置(即用于确定是否存在载码体被漏检的初始位置)，具体地，在计算初始时，要考虑目标对象的行驶方向，假设第一方向为按照行驶轨道上载码体的位置增大的方向(即正向行驶的方向)，第二方向为按照行驶轨道上载码体的位置减小的方向(即倒退行驶的方向)，在获取到目标对象的行驶方向后，如果目标对象启动后的行驶方向为第一方向，则初始位置等于

下面以港口轨道式移动设备的移动过程为例进行说明，图4(a)和4(b)是根据本发明实施例的一种港口轨道式移动设备的移动过程示意图，如图4(a)和4(b)所示，在轨道上按照预设间隔距离D(D＝50m)部署了四个载码体，分别为载码体301-1、301-2、301-3和301-4，图标303所示为轨道式移动设备，通过轨道式移动设备303上安装的编码器可以确定该轨道式移动设备303启动位置为75.05m，由于载码体之间的间隔距离为50m，根据上述公式(1)，可以得到间隔距离整除启动位置后的商b等于1，如果轨道式移动设备303的行驶方向为图4(a)所示的第一行驶方向，则根据公式(2)可以得到该轨道式移动设备303的初始判断位置为载码体301-2的位置，即50m处；如果轨道式移动设备303的行驶方向为图4(b)所示的第二行驶方向，则根据公式(2)可以得到该轨道式移动设备303的初始判断位置为载码体301-3的位置，即100m处。

当轨道式移动设备303沿第一行驶方向移动的过程中，在读取到载码体时，通过轨道式移动设备303上安装的编码器得到该轨道式移动设备303当前的位置为100.1m，而轨道式移动设备303上安装的射频读写器读取到载码体30-3的位置为100m，此时，可以利用读取到载码体的位置更新编码器读数，即最终确定轨道式移动设备303的位置为100m。

同理，当轨道式移动设备303沿第二行驶方向移动的过程中，在读取到载码体时，通过轨道式移动设备303上安装的编码器得到该轨道式移动设备303当前的位置为50.1m，而轨道式移动设备303上安装的射频读写器读取到载码体301-2的位置为50m，此时，可以利用读取到载码体的位置更新编码器读数，即最终确定轨道式移动设备303的位置为50m。

在一种可选的实施例中，如图5所示，在第一偏差值未超过预设阈值的情况下，根据射频读写器读取到的载码体的位置与根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置的第二偏差值所在的预设偏差值范围，对根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置进行校正，包括：

步骤S502，如果第二偏差值在第一预设偏差值范围，则输出第二提示信息，其中，第二提示信息用于提示偏差值存在异常；

步骤S504，如果第二偏差值在第二预设偏差值范围，则通过射频读写读取到的载码体的位置对根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置进行校正；

步骤S506，如果第二偏差值在第三预设偏差值范围，则不执行校正操作。

具体地，在上述实施例中，上述第一预设偏差范围可以为预设的用于表征射频读写器读取到的载码体的位置与根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置的偏差存在异常(可能是射频读写器存在故障，也可能是编码器存在故障)的一个范围；如果射频读写器读取到的载码体的位置与根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置的第二偏差值在上述第一预设偏差范围，则发出报警，用于提示工作人员，射频读写器或编码器可能存在故障，以免采用存在故障的数据对编码器进行校正。上述第三预设偏差值可以是一个允许误差范围，即当根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置与射频读写器读取到的载码体的位置偏差很小，可以忽略不计的情况下，可以不对编码器进行校正，直接采用编码器读数确定的位置作为目标对象的实时位置，从而避免频繁校正的现象。只有当根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置与射频读写器读取到的载码体的位置的偏差值在第二预设偏差值范围的情况下，才对编码器进行校正。

可选地，上述第一预设偏差范围可以为偏差值大于等于5m的范围；上述第二预设偏差值范围可以是大于等于1m，且小于5m的范围；上述第三预设偏差值范围可以是1m以内的范围。

在一种可选的实施例中，如果第二偏差值在第二预设偏差值范围，则通过射频读写读取到的载码体的位置对根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置进行校正，包括：将射频读写读取到的载码体的位置作为目标对象当前的实际位置。

可选地，根据上述任意一项可选的实施例，上述编码器可以为光电式绝对值编码器。

作为一种优选的实施例，以校正港口轨道式大车上的光电绝对值编码器为例，图6是根据本发明实施例的一种可选的RFID系统与轨道上大车上PLC的通讯原理示意图，如图6所示，RFID通过工业Ethernet与大车上的PLC进行通信，工业计算机(即工控机)、PLC和RFID工作站通过以太网网连接电缆与交换机连接。设置RFID控制器属性，名称，IP地址，通过PLC组态软件使PLC与RFID工作站通讯正常，然后通过PLC对RFID进行读写操作。

需要说明的是，上述RFID工作站、工控机和PLC与交换机通过以太网协议组成局域网进行相互通讯，RFID工作站的工作电源为24VDC，RFID主站与读\写头工作站通过专用电缆进行连接。其中，RFID与PLC的通讯流程图如图7所示。

可选地，RFID与PLC的通讯也可以采用PROFIBUS-DP，DeviceNet等协议进行通讯。

基于上述实施例，假设每50米安装一个载码体，大车启动时，大机PLC根据大车前进或后退的状态，计算出初始位置，此初始位置为50的整数倍，设大机编码器计算位置为a米，初始位置为c的计算方法可以通过上述公式(1)和(2)来计算。图8是根据本发明实施例的一种可选的编码器校正程序流程图，如图8所示，在对大车上的编码器进行校正前，首先通过大机上PLC根据编码器读数实时计算出大车的实时位置，以及大车当前的实时位置与初始位置的差值，当差值大于55(判断区间可以为正负5m)，PLC程序判断RFID读写器漏扫RFID标签，具体可以通过公式(3)来判断：假设根据当前大车上编码器读数确定的大车的实时位置为a，根据大车实时位置确定的初始判断位置为b，则可以通过公式(3)来确定编码器读数与初始位置的偏差值为e：

|a-c|＝e (3)

其中，当e＞55米时程序判断为漏检。

当RFID读取到载码体后，将判断初始位置变量更新为读取值,大机PLC计算出大车行走校正初始判断位。同时大机PLC实时计算大车编码器位置与初始判断位置的差值并根据结果进行漏检报警。如果RFID读数与编码器读数偏差大于5m时，程序会作偏差报警，偏差在1-5M时，程序对编码器计算位置进行校正，偏差在1m以内时，不作操作。出现报警时则将报警故障代码输出到PLC程序变量RFID_ER_CODE中。校正结束后，编码器读数加上偏差数据，为新的大车位置。

通过上述实施例，可以确定漏检载码体位置。当RFID数值与编码器数值偏差大5米时报警，当偏差值处于1米到5米时对大车位置进行校正。RFID的故障报警以代码形式反应出来，校正程序具有报警复位功能，RFID的故障报警以代码形式反应出来。

综上，本实施例提供了一种以闭环控制的方式防止RFID读数时漏扫描的新方案，并且当RFID扫描过程中某处的载码体失效或者损坏时能很快在控制系统中反馈出来。解决了感应式限位校正时开环控制容易造成编码器漏检问题。

通过本申请上述各个实施例公开的方案，可以取得如下技术效果：

(1)利用射频识别技术对编码器进行校正解决了感应限位校正方式存在不稳定，容易漏扫描和错误扫描等缺点。

(2)通过闭环控制的方式很好的解决了读取数据时漏检问题，相对原来感应限位开环校正方式更加稳定可靠，容易判断故障位置。

(3)节约成本。由于现有的通过感应限位对编码器进行校正技术，假设1000米长的轨道每隔50米需要对编码器进行一次校正，一台设备需要安装20个感应限位，由于限位多安装工程复杂，放线成本限位成本高昂。本实施例只需要安装一套系统经济可靠。

(4)编码器数据准确后当设备有碰撞趋势时能有效通过PLC的计算及时预警，从而有效避免了港口设备相撞事故，保障了设备安全和操作人员的人身安全。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种用于实现上述编码器的校正方法的装置实施例，图9是根据本发明实施例的一种编码器的校正装置示意图，如图9所示，该装置包括：获取模块901、判断模块903和校正模块905。

其中，获取模块901，用于实时获取目标对象上安装的编码器的读数，其中，编码器的读数用于确定目标对象的实时位置；

判断模块903，用于判断实时位置与初始判断位置的第一偏差值是否超过预设阈值，其中，初始判断位置为如下至少之一：根据目标对象的实时位置计算得到的初始位置、目标对象上安装的射频读写器读取到的载码体的位置；

校正模块905，用于在第一偏差值未超过预设阈值的情况下，根据射频读写器读取到的载码体的位置与根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置的第二偏差值所在的预设偏差值范围，对根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置进行校正；

其中，载码体为按照预设间隔距离部署在目标对象的行驶轨道上的射频标签，射频标签包含的信息至少包括：射频标签所在位置的位置信息。

此处需要说明的是，上述获取模块901、判断模块903和校正模块905对应于实施例1中的步骤S102至S106，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上可知，在本申请上述实施例中，采用射频识别的方式，在目标对象(例如，港口轨道式移动设备)沿着行驶轨道移动的过程中，通过获取模块901实时获取目标对象上安装的编码器读数，并根据编码器读数确定目标对象的实时位置，通过判断模块903判断目标对象的当前位置与初始判断位置的差值是否超过两个载码体之间的间隔，在确保目标对象的当前位置与初始判断位置的差值没有超过两个载码体之间的间隔的情况下，通过校正模块905根据目标对象上安装的射频读写器(例如，RFID读写器)读取到的载码体(例如，RFID标签)位置与根据编码器读数确定的目标对象的位置的偏差所在的偏差范围来确定是否利用读取到的载码体位置来更新编码器读数。

容易注意的是，载码体是指在目标对象行驶轨道上按照预设间隔距离部署多个射频标签，车辆上安装射频读写器，每到达一个载码体则可以读取到该载码体的位置，通过比较射频读写器读数与编码器读数，确定是否对编码器进行校正。

通过上述实施例公开的方案，达到了在确保行驶轨道上的载码体没有被漏检的情况下才利用读写器读取到的载码体位置来对编码器读数进行校正的目的，从而实现了及时发现故障位置、提高校正编码器读数的准确性的技术效果，进而解决了现有技术采用感应式限位的方式对编码器的测量值进行校正，容易发生漏检、误检导致编码器校正不准确的技术问题。

在一种可选的实施例中，上述装置还包括：输出模块，用于在第一偏差值超过预设阈值的情况下，输出第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示目标对象上的射频读写器存在漏检的射频标签。

在一种可选的实施例中，上述判断模块104包括：第一判断模块，用于在目标对象启动且未读取到载码体的情况下，将根据目标对象的实时位置计算得到的初始位置作为初始判断位置，并判断实时位置与初始判断位置的第一偏差值是否超过预设阈值；第二判断模块，用于在目标对象上安装的射频读写器读取到载码体的情况下，将射频读写器读取到的载码体的位置作为初始判断位置，并判断实时位置与初始判断位置的第一偏差值是否超过预设阈值。

在一种可选的实施例中，上述装置还包括：计算模块，用于根据目标对象的实时位置计算得到的初始位置，该计算模块包括：获取单元，用于获取目标对象的行驶方向，其中，行驶方向包括：按照行驶轨道上载码体的位置增大的第一方向、按照行驶轨道上载码体的位置减小的第二方向；第一处理单元，用于如果目标对象的行驶方向为第一方向，则将预设间隔距离整除目标对象的实时位置得到的商乘以预设间隔距离的位置作为初始位置；第二处理单元，用于如果目标对象的行驶方向为第二方向，则将预设间隔距离整除目标对象的实时位置得到的商加1后乘以预设间隔距离的位置作为初始位置。

在一种可选的实施例中，上述校正模块包括：输出单元，用于如果第二偏差值在第一预设偏差值范围，则输出第二提示信息，其中，第二提示信息用于提示偏差值存在异常；校正单元，用于如果第二偏差值在第二预设偏差值范围，则通过射频读写读取到的载码体的位置对根据编码器的读数确定的目标对象的实时位置进行校正；执行单元，用于如果第二偏差值在第三预设偏差值范围，则不执行校正操作。

在一种可选的实施例中，上述校正单元还用于将射频读写读取到的载码体的位置作为目标对象当前的实际位置。

可选地，根据上述任意一项可选的实施例，上述编码器为光电式绝对值编码器。

实施例3

根据本发明实施例，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行实施例1中任意一项可选的或优选的编码器的校正方法。

实施例4

根据本发明实施例，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行实施例1中任意一项可选的或优选的编码器的校正方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种编码器的校正方法，其特征在于，包括：

实时获取目标对象上安装的编码器的读数，其中，所述编码器的读数用于确定所述目标对象的实时位置；

判断所述实时位置与初始判断位置的第一偏差值是否超过预设阈值，其中，所述初始判断位置为如下至少之一：根据所述目标对象的实时位置计算得到的初始位置、所述目标对象上安装的射频读写器读取到的载码体的位置；

在所述第一偏差值未超过所述预设阈值的情况下，根据所述射频读写器读取到的载码体的位置与根据所述编码器的读数确定的所述目标对象的实时位置的第二偏差值所在的预设偏差值范围，对根据所述编码器的读数确定的目标对象的实时位置进行校正；

其中，所述载码体为按照预设间隔距离部署在所述目标对象的行驶轨道上的射频标签，所述射频标签包含的信息至少包括：所述射频标签所在位置的位置信息。

2.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，在所述第一偏差值超过所述预设阈值的情况下，输出第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示所述目标对象上的射频读写器存在漏检的射频标签。

3.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，判断所述实时位置与初始判断位置的第一偏差值是否超过预设阈值，包括：

在所述目标对象启动且未读取到所述载码体的情况下，将根据所述目标对象的实时位置计算得到的初始位置作为所述初始判断位置，并判断所述实时位置与所述初始判断位置的第一偏差值是否超过所述预设阈值；

在所述目标对象上安装的射频读写器读取到所述载码体的情况下，将所述射频读写器读取到的载码体的位置作为所述初始判断位置，并判断所述实时位置与所述初始判断位置的第一偏差值是否超过所述预设阈值。

4.根据权利要求3所述的校正方法，其特征在于，在所述目标对象启动且未读取到所述载码体的情况下，将根据所述目标对象的实时位置计算得到的初始位置作为所述初始判断位置，并判断所述实时位置与所述初始判断位置的第一偏差值是否超过所述预设阈值之前，所述方法还包括：根据所述目标对象的实时位置计算得到的初始位置，该步骤包括：

获取所述目标对象的行驶方向，其中，所述行驶方向包括：按照所述行驶轨道上载码体的位置增大的第一方向、按照所述行驶轨道上载码体的位置减小的第二方向；

如果所述目标对象的行驶方向为所述第一方向，则将所述预设间隔距离整除所述目标对象的实时位置得到的商乘以所述预设间隔距离的位置作为所述初始位置；

如果所述目标对象的行驶方向为所述第二方向，则将所述预设间隔距离整除目标对象的实时位置得到的商加1后乘以所述预设间隔距离的位置作为所述初始位置。

5.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，在所述第一偏差值未超过所述预设阈值的情况下，根据所述射频读写器读取到的载码体的位置与根据所述编码器的读数确定的所述目标对象的实时位置的第二偏差值所在的预设偏差值范围，对根据所述编码器的读数确定的目标对象的实时位置进行校正，包括：

如果所述第二偏差值在第一预设偏差值范围，则输出第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述偏差值存在异常；

如果所述第二偏差值在第二预设偏差值范围，则通过所述射频读写读取到的载码体的位置对根据所述编码器的读数确定的目标对象的实时位置进行校正；

如果所述第二偏差值在第三预设偏差值范围，则不执行校正操作。

6.根据权利要求5所述的校正方法，其特征在于，如果所述第二偏差值在第二预设偏差值范围，则通过所述射频读写读取到的载码体的位置对根据所述编码器的读数确定的目标对象的实时位置进行校正，包括：

将所述射频读写读取到的载码体的位置作为所述目标对象当前的实际位置。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的校正方法，其特征在于，所述编码器为光电式绝对值编码器。

8.一种编码器的校正装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于实时获取目标对象上安装的编码器的读数，其中，所述编码器的读数用于确定所述目标对象的实时位置；

判断模块，用于判断所述实时位置与初始判断位置的第一偏差值是否超过预设阈值，其中，所述初始判断位置为如下至少之一：根据所述目标对象的实时位置计算得到的初始位置、所述目标对象上安装的射频读写器读取到的载码体的位置；

校正模块，用于在所述第一偏差值未超过所述预设阈值的情况下，根据所述射频读写器读取到的载码体的位置与根据所述编码器的读数确定的所述目标对象的实时位置的第二偏差值所在的预设偏差值范围，对根据所述编码器的读数确定的目标对象的实时位置进行校正；

其中，所述载码体为按照预设间隔距离部署在所述目标对象的行驶轨道上的射频标签，所述射频标签包含的信息至少包括：所述射频标签所在位置的位置信息。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至7中任意一项所述的编码器的校正方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的编码器的校正方法。