CN111157024A

CN111157024A - 偏移补偿方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN111157024A
Application number: CN201911383472.9A
Authority: CN
Inventors: 刘培超; 何嘉健; 刘主福; 郎需林
Original assignee: Shenzhen Yuejiang Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Yuejiang Technology Co Ltd
Priority date: 2019-12-27
Filing date: 2019-12-27
Publication date: 2020-05-15
Anticipated expiration: 2039-12-27
Also published as: CN111157024B

Abstract

本发明提供一种偏移补偿方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该方法应用于包括单圈编码器和多圈编码器的系统，包括：获取所述多圈编码器当前指示的第一位置；获取所述单圈编码器当前的第二位置；按照预设方向确定所述第一位置与所述第二位置之间的偏移夹角；基于所述偏移夹角，控制所述多圈编码器按照所述预设方向从所述第一位置移动至目标位置；其中，所述目标位置与所述第二位置之间的夹角小于或等于预设阈值。本发明实施例可以保证每次同步的一致性，得到稳定一致的同步结果。

Description

偏移补偿方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及传感器技术领域，尤其涉及一种偏移补偿方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

多圈编码器为根据霍尔器件判断电机转动的传感器，其能够对外提供转动的圈数信息，以及当前霍尔器件提供的位置信息，通常其位置精度低。而单圈编码器为能够对外提供高精度单圈位置信息的传感器。

对于同时使用单圈编码器和多圈编码器的系统，由于设备安装、编码器厂商设计不同等原因，两者转动一圈的零位置并不一致。并且，由于两者精度的巨大差距，两者指示的单圈位置信息并不一致，会存在一定夹角。

相关技术中，为了能让单圈值达到上下限时，多圈值能同步地进入下一圈或上一圈，通常会根据多圈编码器的霍尔位置就近地同步到单圈编码器的角度位置。如图1所示，当多圈编码器的霍尔位置与单圈编码器的位置夹角在180度左右时，根据多圈编码器的霍尔器件的精度，其夹角范围可能在180度±霍尔器件的精度，通过就近位置同步补偿方式，会出现同步时夹角时而大于180度同步到上一圈，时而小于180度同步到下一圈，这样，使得位置无法正确同步而导致位置信息错误偏差一圈的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种偏移补偿方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中多圈编码器和单圈编码器的位置无法正确同步而导致位置信息错误偏差一圈的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种偏移补偿方法，所述方法应用于包括单圈编码器和多圈编码器的系统，包括：

获取所述多圈编码器当前指示的第一位置；获取所述单圈编码器当前的第二位置；

按照预设方向确定所述第一位置与所述第二位置之间的偏移夹角；

基于所述偏移夹角，控制所述多圈编码器按照所述预设方向从所述第一位置移动至目标位置；其中，所述目标位置与所述第二位置之间的夹角小于或等于预设阈值。

可选的，所述基于所述偏移夹角，控制所述多圈编码器按照所述预设方向从所述第一位置移动至目标位置之后，所述方法包括：

获取所述多圈编码器的圈数信息；

在所述偏移夹角大于180度的情况下，根据所述预设方向对所述圈数信息进行补偿；

输出补偿后的圈数信息。

可选的，所述根据所述预设方向对所述圈数信息进行补偿，包括：

若所述预设方向为顺时针方向，将所述圈数信息减去1；或者，

若所述预设方向为逆时针方向，将所述圈数信息加上1。

可选的，所述多圈编码器和单圈编码器均为磁电编码器。

第二方面，本发明实施例还提供一种偏移补偿装置，所述装置应用于包括单圈编码器和多圈编码器的系统，包括：

第一获取模块，用于获取所述多圈编码器当前指示的第一位置；获取所述单圈编码器当前的第二位置；

确定模块，用于按照预设方向确定所述第一位置与所述第二位置之间的偏移夹角；

控制模块，用于基于所述偏移夹角，控制所述多圈编码器按照所述预设方向从所述第一位置移动至目标位置；其中，所述目标位置与所述第二位置之间的夹角小于或等于预设阈值。

可选的，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述多圈编码器的圈数信息；

补偿模块，用于在所述偏移夹角大于180度的情况下，根据所述预设方向对所述圈数信息进行补偿；

输出模块，用于输出补偿后的圈数信息。

可选的，所述补偿模块，具体用于若所述预设方向为顺时针方向，将所述圈数信息减去1；或者，若所述预设方向为逆时针方向，将所述圈数信息加上1。

可选的，所述多圈编码器和单圈编码器均为磁电编码器。

第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述偏移补偿方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述偏移补偿方法的步骤。

本发明实施例中，通过按照预设方向确定多圈编码器当前指示的第一位置与单圈编码器当前的第二位置之间的偏移夹角；并基于所述偏移夹角，控制所述多圈编码器按照所述预设方向从所述第一位置移动至目标位置；其中，所述目标位置与所述第二位置之间的夹角小于或等于预设阈值，实现对多圈编码器和单圈编码器的位置同步。

相对于现有技术，本发明实施例通过采用单向偏移的方式对多圈编码器的位置进行移动，可以避免当多圈编码器的霍尔位置与单圈编码器的位置夹角在180度左右时，采用就近位置同步补偿方式，会出现同步时夹角时而大于180度同步到上一圈，时而小于180度同步到下一圈的情况发生，从而可以解决多圈编码器和单圈编码器的位置无法正确同步而导致的位置信息错误偏差一圈的问题，进而可以保证每次同步的一致性，得到稳定一致的同步结果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有的偏移补偿示意图；

图2是本发明实施例提供的偏移补偿方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的偏移补偿示意图；

图4是本发明实施例提供的偏移补偿装置的结构图之一；

图5是本发明实施例提供的偏移补偿装置的结构图之二；

图6是本发明实施提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面对本发明实施例提供的偏移补偿方法进行说明。

需要说明的是，本发明实施例提供的偏移补偿方法可以应用于包括单圈编码器和多圈编码器的系统，用于对所述系统中所述多圈编码器和单圈编码器两者指示的位置信息存在的偏移夹角进行补偿，以达到两者指示的位置信息同步的目的。

参见图2，图2是本发明实施例提供的偏移补偿方法的流程图，如图2所示，包括以下步骤：

步骤201、获取所述多圈编码器当前指示的第一位置；获取所述单圈编码器当前的第二位置；

该步骤中，所述多圈编码器和单圈编码器可以均为磁电编码器，可以通过读取所述多圈编码器的霍尔器件当前指示的霍尔位置，来获取所述多圈编码器当前指示的第一位置，比如，霍尔器件当前指示的霍尔位置为120度，则所述多圈编码器当前指示的第一位置即为120度。

同时，可以通过读取所述单圈编码器当前指示的位置原始RAW数据，来获取所述单圈编码器当前的第二位置，比如，所述单圈编码器当前指示的位置信息为0度，则所述多圈编码器当前指示的第二位置即为0度。

步骤202，按照预设方向确定所述第一位置与所述第二位置之间的偏移夹角；

该步骤中，所述预设方向可以根据实际情况进行设置，比如，所述预设方向可以设置为顺时针方向，也可以设置为逆时针方向。

所述第一位置与所述第二位置之间的偏移夹角根据所述预设方向的不同而不同，比如，所述第一位置为120度，所述第二位置为0度，若所述预设方向为顺时针方向，则所述偏移夹角为240度，若所述预设方向为逆时针方向，则所述偏移夹角为120度。

步骤203，基于所述偏移夹角，控制所述多圈编码器按照所述预设方向从所述第一位置移动至目标位置；其中，所述目标位置与所述第二位置之间的夹角小于或等于预设阈值。

该步骤中，可以根据所述偏移夹角，来设置所述多圈编码器的霍尔位置单向偏移量，根据所述单向偏移量，按照所述预设方向控制所述多圈编码器的霍尔位置从所述第一位置移动至目标位置。

其中，所述目标位置与所述第二位置之间的夹角小于或等于预设阈值，所述预设阈值可以根据实际情况进行设置，为实现多圈编码器与单圈编码器的位置同步，所述预设阈值通常设置的比较小，使多圈编码器的霍尔位置与单圈编码器的位置之间的夹角达到最小。优选的，所述预设阈值可以设置为0，使得所述多圈编码器的霍尔位置与单圈编码器的位置重合，达到完全同步。

相对于现有技术，本发明实施例通过采用单向偏移的方式对多圈编码器的位置进行移动，可以避免当多圈编码器的霍尔位置与单圈编码器的位置夹角在特定夹角如180度左右时，采用就近位置同步补偿方式，会出现同步时夹角时而大于180度同步到上一圈，时而小于180度同步到下一圈的情况发生，从而可以解决多圈编码器和单圈编码器的位置无法正确同步而导致的位置信息错误偏差一圈的问题，进而可以保证每次同步的一致性，得到稳定一致的同步结果。

可选的，针对已上线的系统，该系统之前采用就近位置同步补偿方式来实现多圈编码器和单圈编码器的位置同步，为了保证已上线的系统在采用本发明实施例提供的偏移补偿方法更新前后的位置能保持一致，从而不影响已上线系统继续正常工作。基于图2所示的实施例中，所述步骤203之后，所述方法还包括：

获取所述多圈编码器的圈数信息；

输出补偿后的圈数信息。

若所述预设方向为逆时针方向，将所述圈数信息加上1。

具体的，所述预设方向以顺时针方向为例，参见图3，图3是本发明实施例提供的偏移补偿示意图，如图3所示，在所述预设方向为顺时针方向的情况下，可以分两种情况进行处理。

第一种情况，在所述偏移夹角小于或等于180度的情况下，由于已上线的系统是按照就近位置同步补偿方式来实现位置同步，也就是说，同样是按照顺时针方向控制所述多圈编码器从所述第一位置移动至目标位置，因此，在这种情况下，无需对所述圈数信息进行补偿。

第二种情况，在所述偏移夹角大于180度的情况下，相对于采用就近位置同步补偿方式中按照逆时针方向将多圈编码器的霍尔位置与单圈编码器的位置同步，本发明实施例是按照逆时针方向将多圈编码器的霍尔位置与单圈编码器的位置同步。也就是说，采用就近位置同步补偿方式，是将多圈编码器的霍尔位置返回至上一圈的零点位置，而本发明实施例中，是将多圈编码器的霍尔位置移动至下一圈的零点位置。

因此，将多圈编码器的圈数信息减去1，并输出补偿后的圈数信息，使已上线的系统在补偿前后，多圈编码器的位置保持一致，这样不影响已上线系统继续正常工作。

若所述预设方向为逆时针方向，其实现与上述过程类似，唯一不同的是，若所述预设方向为逆时针方向，是将多圈编码器的圈数信息加上1进行输出。

需要说明的是，本发明实施例中介绍的多种可选的实施方式，彼此可以相互结合实现，也可以单独实现，对此本发明实施例不作限定。

下面对本发明实施例提供的偏移补偿装置进行说明。

参见图4，图4是本发明实施例提供的偏移补偿装置的结构图之一，所述装置应用于包括单圈编码器和多圈编码器的系统，能实现上述实施例中偏移补偿方法的细节，并达到相同的效果。如图4所示，偏移补偿装置400包括：

第一获取模块401，用于获取所述多圈编码器当前指示的第一位置；获取所述单圈编码器当前的第二位置；

确定模块402，用于按照预设方向确定所述第一位置与所述第二位置之间的偏移夹角；

控制模块403，用于基于所述偏移夹角，控制所述多圈编码器按照所述预设方向从所述第一位置移动至目标位置；其中，所述目标位置与所述第二位置之间的夹角小于或等于预设阈值。

可选的，参见图5，图5是本发明实施例提供的偏移补偿装置的结构图之二，如图5所示，基于图5所示的装置实施例，偏移补偿装置400还包括：

第二获取模块404，用于获取所述多圈编码器的圈数信息；

补偿模块405，用于在所述偏移夹角大于180度的情况下，根据所述预设方向对所述圈数信息进行补偿；

输出模块406，用于输出补偿后的圈数信息。

可选的，所述补偿模块405，具体用于若所述预设方向为顺时针方向，将所述圈数信息减去1；或者，若所述预设方向为逆时针方向，将所述圈数信息加上1。

可选的，所述多圈编码器和单圈编码器均为磁电编码器。

上述偏移补偿装置400能实现上述偏移补偿方法实施例的各个过程，并能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

下面对本发明实施例提供的电子设备进行说明。

参见图6，图6是本发明实施提供的电子设备的结构图，所述电子设备应用于包括单圈编码器和多圈编码器的系统，如图6所示的电子设备包括：处理器601、存储器602及存储在所述存储器602上并可在所述处理器上运行的计算机程序，电子设备中的各个组件通过总线接口603耦合在一起，所述计算机程序被所述处理器601执行时实现如下步骤：

可选的，所述处理器601，还用于：

获取所述多圈编码器的圈数信息；

输出补偿后的圈数信息。

可选的，所述处理器601，具体用于：

若所述预设方向为逆时针方向，将所述圈数信息加上1。

可选的，所述多圈编码器和单圈编码器均为磁电编码器。

优选的，本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述任一方法实施例的偏移补偿方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的偏移补偿方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种偏移补偿方法，其特征在于，所述方法应用于包括单圈编码器和多圈编码器的系统，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏移夹角，控制所述多圈编码器按照所述预设方向从所述第一位置移动至目标位置之后，所述方法包括：

获取所述多圈编码器的圈数信息；

输出补偿后的圈数信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设方向对所述圈数信息进行补偿，包括：

若所述预设方向为逆时针方向，将所述圈数信息加上1。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多圈编码器和单圈编码器均为磁电编码器。

5.一种偏移补偿装置，其特征在于，所述装置应用于包括单圈编码器和多圈编码器的系统，包括：

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述多圈编码器的圈数信息；

输出模块，用于输出补偿后的圈数信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述补偿模块，具体用于若所述预设方向为顺时针方向，将所述圈数信息减去1；或者，若所述预设方向为逆时针方向，将所述圈数信息加上1。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述多圈编码器和单圈编码器均为磁电编码器。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的偏移补偿方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的偏移补偿方法的步骤。