CN113865627A - 编码器绝对位置确定方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

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CN113865627A CN202010616544.6A CN202010616544A CN113865627A CN 113865627 A CN113865627 A CN 113865627A CN 202010616544 A CN202010616544 A CN 202010616544A CN 113865627 A CN113865627 A CN 113865627A
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Peitian Robot Technology Co Ltd
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Abstract

本申请公开了一种编码器绝对位置确定方法、装置、设备及可读存储介质。本申请公开的方法包括：检测编码器是否正常；若是，则发送获取单圈数据的指令至编码器，以使编码器读取当前单圈数据；获取当前单圈数据，并根据当前单圈数据和上一周期的历史单圈数据确定当前周期的绝对位置数据。其中，编码器在正常情况下只需获取数据较少的单圈数据，因此可以在较短时间内根据当前单圈数据和上一周期的历史单圈数据确定当前周期的绝对位置数据，从而降低了确定绝对位置数据所占用的时间，提高了工业机器人的响应速度和性能。相应地，本申请公开的一种编码器绝对位置确定装置、设备及可读存储介质，也同样具有上述技术效果。

Description

编码器绝对位置确定方法、装置、设备及可读存储介质
技术领域
本申请涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种编码器绝对位置确定方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
工业机器人通常利用位置传感器确定其部件的绝对位置，该绝对位置可确定工业机器人的执行动作或者部件位置。其中，位置传感器中的编码器用于读取绝对位置数据，绝对位置数据包括：单圈值和多圈值。
在现有技术中，一般以读取全位置数据(即包括单圈值和多圈值的数据)的方式来计算并确定绝对位置数据，但由于读取全位置数据所需的时间较长，使得绝对位置数据的读取和输出需要占用较长时间，从而导致工业机器人的响应速度较慢，降低了工业机器人性能。
因此，如何降低确定绝对位置数据所需的时间，提高工业机器人的响应速度和性能，是本领域技术人员需要解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种编码器绝对位置确定方法、装置、设备及可读存储介质，以降低确定绝对位置数据所需的时间，提高工业机器人的响应速度和性能。其具体方案如下：
第一方面，本申请提供了一种编码器绝对位置确定方法，包括：
检测编码器是否正常；
若是，则发送获取单圈数据的指令至编码器，以使编码器读取当前单圈数据；
获取所述当前单圈数据，并根据所述当前单圈数据和上一周期的历史单圈数据确定当前周期的绝对位置数据。
优选地，所述发送获取单圈数据的指令至编码器，包括：
发送包含Date ID 0的指令至所述编码器。
优选地，所述根据所述当前单圈数据和上一周期的历史单圈数据确定当前周期的绝对位置数据，包括：
计算所述当前单圈数据和所述历史单圈数据的偏移量；
根据所述偏移量确定转向，并按照所述转向计算所述绝对位置数据。
优选地，所述计算所述当前单圈数据和所述历史单圈数据的偏移量，包括：
计算所述当前单圈数据和所述历史单圈数据的差值。
优选地，所述根据所述偏移量确定转向，并按照所述转向计算所述绝对位置数据，包括：
判断所述偏移量的绝对值是否大于所述编码器在一个周期内的最大数据变化量；
若是，则确定所述转向为负，并根据所述差值和所述编码器的单圈最大数值计算所述绝对位置数据；
若否，则当所述偏移量为正数时，确定所述转向为正，并将所述当前单圈数据与所述绝对值之和确定为所述绝对位置数据；当所述偏移量为负数时，确定所述转向为负，并将所述当前单圈数据与所述绝对值之差确定为所述绝对位置数据。
优选地，还包括：
若所述编码器异常，则复位所述编码器后，发送获取全位置数据的指令至所述编码器，以使编码器读取当前全位置数据；
获取所述当前全位置数据，并根据所述当前全位置数据确定当前周期的绝对位置数据。
优选地，所述获取所述当前全位置数据，并根据所述当前全位置数据确定当前周期的绝对位置数据之后，还包括：
若所述全位置数据有效且所述编码器未报警，则执行所述发送获取单圈数据的指令至编码器，以使编码器读取当前单圈数据；获取所述当前单圈数据，并根据所述当前单圈数据和上一周期的历史单圈数据确定当前周期的绝对位置数据的步骤。
第二方面，本申请提供了一种编码器绝对位置确定装置，包括：
检测模块，用于检测编码器是否正常；
发送模块，用于若所述编码器正常，则发送获取单圈数据的指令至编码器，以使编码器读取当前单圈数据；
执行模块，用于获取所述当前单圈数据，并根据所述当前单圈数据和上一周期的历史单圈数据确定当前周期的绝对位置数据。
第三方面，本申请提供了一种编码器绝对位置确定设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的编码器绝对位置确定方法。
第四方面，本申请提供了一种可读存储介质，用于保存计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的编码器绝对位置确定方法。
通过以上方案可知，本申请提供了一种编码器绝对位置确定方法，包括：检测编码器是否正常；若是，则发送获取单圈数据的指令至编码器，以使编码器读取当前单圈数据；获取所述当前单圈数据，并根据所述当前单圈数据和上一周期的历史单圈数据确定当前周期的绝对位置数据。
可见，在编码器正常时，发送获取单圈数据的指令至编码器，从而使编码器只读取当前单圈数据，那么上位机便可以在获取当前单圈数据后，根据当前单圈数据和上一周期的历史单圈数据确定当前周期的绝对位置数据。在本申请中，编码器在正常情况下只需获取单圈数据，而无需获取全位置数据，由于单圈数据的数据较少，因此编码器可以在较短时间内读取到单圈数据，之后上位机根据当前读取到的单圈数据和上一周期的历史单圈数据便可计算出当前周期的绝对位置数据，从而降低了绝对位置数据的读取和输出所占用的时间，提高了工业机器人的响应速度和性能。
相应地，本申请提供的一种编码器绝对位置确定装置、设备及可读存储介质，也同样具有上述技术效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请公开的一种编码器绝对位置确定方法流程图；
图2为本申请公开的多摩川编码器对应的数据帧格式示意图；
图3为本申请公开的一种编码器绝对位置确定装置示意图；
图4为本申请公开的一种编码器绝对位置确定设备示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
目前，一般以读取全位置数据(即包括单圈值和多圈值的数据)的方式来计算并确定绝对位置数据，但由于读取全位置数据所需的时间较长，使得绝对位置数据的读取和输出需要占用较长时间，从而导致工业机器人的响应速度较慢，降低了工业机器人性能。为此，本申请提供了一种编码器绝对位置确定方案，能够降低确定绝对位置数据所需的时间，提高工业机器人的响应速度和性能。
参见图1所示，本申请实施例公开了一种编码器绝对位置确定方法，包括：
S101、检测编码器是否正常；若是，则执行S102；若否，则执行S104。
需要说明的是，检测编码器是否正常可根据编码器反馈的数据或上位机对编码器反馈的数据的CRC校验结果进行判断。若编码器反馈的数据中错误状态处于非报警状态，则确定编码器正常；否则，确定编码器异常。若上位机对编码器反馈的数据的CRC校验结果无误，则确定编码器正常；否则，确定编码器异常。
S102、发送获取单圈数据的指令至编码器，以使编码器读取当前单圈数据。
在一种具体实施方式中，发送获取单圈数据的指令至编码器，包括：发送包含DateID 0的指令至编码器。若编码器为多摩川编码器，则获取单圈数据的指令为Date ID 0。
在本实施例中，所述编码器为多摩川编码器。多摩川编码器的命令码请参见表1。
表1
Data ID code DF0 DF1 DF2 DF3 DF4 DF5 DF6 DF7
Data ID 0 ABS0 ABS1 ABS2
Data ID 1 ABM0 ABM1 ABM2
Data ID 2 ENID
Data ID 3 ABS0 ABS1 ABS2 ENID ABM0 ABM1 ABM2 ALMC
Data ID 7 ABS0 ABS1 ABS2
Data ID 8 ABS0 ABS1 ABS2
Data ID C ABS0 ABS1 ABS2
在表1中，带有“ABS”字样的数据即为单圈数据，带有“ABM”字样的数据即为多圈数据。DF0～DF7中，每个为8位。Date ID O～Date ID C为获取其所在行数据的指令。如：想要获取“ABS0、ABS1和ABS2”，那么上位机可以发送包含Date ID 0的指令至编码器。其中“ABS0、ABS1和ABS2”均为单圈数据。
其中，Data ID 7、Data ID 8、Data ID C一般用于编码器复位。
S103、获取当前单圈数据，并根据当前单圈数据和上一周期的历史单圈数据确定当前周期的绝对位置数据。
在一种具体实施方式中，根据当前单圈数据和上一周期的历史单圈数据确定当前周期的绝对位置数据，包括：计算当前单圈数据和历史单圈数据的偏移量；根据偏移量确定转向，并按照转向计算绝对位置数据。
其中，计算当前单圈数据和历史单圈数据的偏移量，包括：计算当前单圈数据和历史单圈数据的差值。
其中，根据偏移量确定转向，并按照转向计算绝对位置数据，包括：判断所述偏移量的绝对值是否大于所述编码器在一个周期内的最大数据变化量；若是，则确定所述转向为负，并根据所述差值和所述编码器的单圈最大数值计算所述绝对位置数据；若否，则当所述偏移量为正数时，确定所述转向为正，并将所述当前单圈数据与所述绝对值之和确定为所述绝对位置数据；当所述偏移量为负数时，确定所述转向为负，并将所述当前单圈数据与所述绝对值之差确定为所述绝对位置数据。。
例如：假设当前周期为第2周期，且当前单圈数据为s2，第1周期读取的历史单圈数据为s1，那么当前单圈数据和历史单圈数据的偏移量为X＝s2-s1。若X的绝对值大于编码器在一个周期内的最大数据变化量，那么可直接确定转向为负。因为编码器在一个周期内的数据变化量不会大于最大数据变化量，此时的X有误。若X的绝对值不大于编码器在一个周期内的最大数据变化量，那么可根据X的正负来确定转向，此时若X为正数，则转向为正，那么s2+X为绝对位置数据；若X为负数，则转向为负，那么s2-X为绝对位置数据。
例如：假设编码器的分辨率为10位，那么编码器单圈数据值范围为0-1023(编码器的单圈最大数值为1024)，编码器在一个周期内的最大数据变化量为50(由编码器的转速可确定)。
假设s1＝40，s2＝60，此时X为20(X的绝对值<50，且X为正数)，那么可确定转向为正。
假设s1＝40，s2＝20，此时X为-20(X的绝对值<50，且X为负数)，那么可确定转向为负。
假设s1＝10，s2＝1014，此时X为1004(X的绝对值>50，说明X有误)，那么可直接确定转向为负，此时实际的X为s2-s1-1024＝-20。
S104、复位编码器后，发送获取全位置数据的指令至编码器，以使编码器读取当前全位置数据。
S105、获取当前全位置数据，并根据当前全位置数据确定当前周期的绝对位置数据。
需要说明的是，若编码器异常，则依旧获取全位置数据。因为全位置数据包括“ALMC”报警码，该报警码可确定编码器的工作状态是正常还是异常。当确定编码器正常，则持续获取单圈数据来确定绝对位置数据；当确定编码器异常，则获取全位置数据来确定绝对位置数据，并基于全位置数据检测编码器的工作状态。这样可以保证当编码器出现异常时，及时改变编码器访问模式，从而获取准确的数据进行校正，避免对系统的稳定性造成影响。
其中，发送获取全位置数据的指令至编码器，包括：发送包含Data ID 3的指令至编码器。当通过Data ID 3读取全位置数据后，可以获得16位多圈数据(ABM)和17位单圈数据(ABS)。将低15位的ABM左移17位后，与17位ABS相加，即可获得32位的绝对位置数据。全位置数据包括：16位多圈数据和17位单圈数据。
在一种具体实施方式中，获取当前全位置数据，并根据当前全位置数据确定当前周期的绝对位置数据之后，还包括：若全位置数据有效且编码器未报警，则执行发送获取单圈数据的指令至编码器，以使编码器读取当前单圈数据；获取当前单圈数据，并根据当前单圈数据和上一周期的历史单圈数据确定当前周期的绝对位置数据的步骤。
可见，在本申请实施例中，编码器在正常情况下只需获取单圈数据，而无需获取全位置数据，由于单圈数据的数据较少，因此编码器可以在较短时间内读取到单圈数据，之后上位机根据当前读取到的单圈数据和上一周期的历史单圈数据便可计算出当前周期的绝对位置数据，从而降低了绝对位置数据的读取和输出所占用的时间，提高了工业机器人的响应速度和性能。
下面对本申请实施例提供的一种实施方案进行介绍，下文描述的实施方案与上文描述的一种编码器绝对位置确定方法可以相互参照。
本实施例以多摩川编码器为例。请参见图2，图2为多摩川编码器对应的数据帧格式。其中，Request即为包含Data ID X的指令，Transmission data from Smart-Abs即为编码器读取到的位置数据。
在图2中，CF(Control Field)为控制字段，用于发送编码器命令。SF(StatusField)为状态字段，用于反馈编码器状态。DF(Data Field)为数据字段，用于反馈编码器数据。CRC为校验字段，用于反馈循环冗余校验结果。
在多摩川编码器初始化后，上位机先发送包含Data ID 3的指令至多摩川编码器，以使多摩川编码器读取全位置数据，全位置数据中包括：多圈数据、单圈数据和报警码ALMC。若上位机检测全位置数据有效且编码器未报警，则上位机先发送包含Data ID 0的指令至多摩川编码器，以使多摩川编码器读取单圈数据，上位机在获取当前单圈数据后，根据当前单圈数据和上一周期的历史单圈数据(即全位数据中包括的单圈数据)确定当前周期的绝对位置数据。
若多摩川编码器工作正常，则在未来每个周期内，上位机每次都发送包含Data ID0的指令，从而使得每个周期只读取单圈数据。其中，读取全位置数据并传输至上位机的时间一般为31us，而读取单圈数据并传输至上位机的时间一般为20us，可见，只读取单圈数据可明显降低位置数据的获取时间。
若多摩川编码器工作异常，则将多摩川编码器复位后，发送包含Data ID3的指令至多摩川编码器，以使多摩川编码器读取全位置数据。若上位机检测全位置数据有效且编码器未报警，则后续周期只读取单圈数据即可。
其中，多摩川编码器异常的情况包括：编码器报警或者复位；自动判断多圈数据校验错误报警；外部触发多圈数据校验报警。
其中，确定编码器读取到的全位置数据有效且编码器未报警后，再仅读取单圈数据，可以提高系统鲁棒性，防止读位置指令由于干扰而频繁切换。本实施例根据编码器工作情况对位置读取指令进行切换，满足绝对位置的实时性的要求，同时还降低了成本。2.5Mbps传输速率级的光电式编码器可以提高数据传输效率，但其成本较高，本实施例利用低成本的多摩川编码器提高了数据传输和处理效率，因而降低了成本。
本实施例在多摩川编码器工作正常时，使其每个周期仅读取单圈数据，由于单圈数据的数据量较少，因此编码器可以在较短时间内读取到单圈数据，之后上位机根据当前读取到的单圈数据和上一周期的历史单圈数据便可计算出当前周期的绝对位置数据，从而降低了绝对位置数据的读取和输出所占用的时间，提高了工业机器人的响应速度和性能。
下面对本申请实施例提供的一种编码器绝对位置确定装置进行介绍，下文描述的一种编码器绝对位置确定装置与上文描述的一种编码器绝对位置确定方法可以相互参照。
参见图3所示，本申请实施例公开了一种编码器绝对位置确定装置，包括：
检测模块301，用于检测编码器是否正常；
发送模块302，用于若编码器正常，则发送获取单圈数据的指令至编码器，以使编码器读取当前单圈数据；
执行模块303，用于获取当前单圈数据，并根据当前单圈数据和上一周期的历史单圈数据确定当前周期的绝对位置数据。
在一种具体实施方式中，发送模块具体用于：
发送包含Date ID 0的指令至编码器。
在一种具体实施方式中，执行模块包括：
计算单元，用于计算当前单圈数据和历史单圈数据的偏移量；
确定单元，用于根据偏移量确定转向，并按照转向计算绝对位置数据。
在一种具体实施方式中，计算单元具体用于：
计算当前单圈数据和历史单圈数据的差值。
在一种具体实施方式中，确定单元具体用于：
判断所述偏移量的绝对值是否大于所述编码器在一个周期内的最大数据变化量；若是，则确定所述转向为负，并根据所述差值和所述编码器的单圈最大数值计算所述绝对位置数据；若否，则当所述偏移量为正数时，确定所述转向为正，并将所述当前单圈数据与所述绝对值之和确定为所述绝对位置数据；当所述偏移量为负数时，确定所述转向为负，并将所述当前单圈数据与所述绝对值之差确定为所述绝对位置数据。
在一种具体实施方式中，还包括：
全位置数据获取模块，用于若编码器异常，则复位编码器后，发送获取全位置数据的指令至编码器，以使编码器读取当前全位置数据；
确定模块，用于获取当前全位置数据，并根据当前全位置数据确定当前周期的绝对位置数据。
在一种具体实施方式中，还包括：
校验模块，用于若全位置数据有效且编码器未报警，则执行发送模块和执行模块中的步骤。
其中，关于本实施例中各个模块、单元更加具体的工作过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
可见，本实施例提供了一种编码器绝对位置确定装置，该装置在多摩川编码器工作正常时，使其每个周期仅读取单圈数据，由于单圈数据的数据量较少，因此编码器可以在较短时间内读取到单圈数据，之后上位机根据当前读取到的单圈数据和上一周期的历史单圈数据便可计算出当前周期的绝对位置数据，从而降低了绝对位置数据的读取和输出所占用的时间，提高了工业机器人的响应速度和性能。
下面对本申请实施例提供的一种编码器绝对位置确定设备进行介绍，下文描述的一种编码器绝对位置确定设备与上文描述的一种编码器绝对位置确定方法及装置可以相互参照。
参见图4所示，本申请实施例公开了一种编码器绝对位置确定设备，包括：
存储器401，用于保存计算机程序；
处理器402，用于执行所述计算机程序，以实现以下步骤：
检测编码器是否正常；若是，则发送获取单圈数据的指令至编码器，以使编码器读取当前单圈数据；获取当前单圈数据，并根据当前单圈数据和上一周期的历史单圈数据确定当前周期的绝对位置数据。
本实施例中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机子程序时，可以具体实现以下步骤：发送包含Date ID 0的指令至编码器。
本实施例中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机子程序时，可以具体实现以下步骤：计算当前单圈数据和历史单圈数据的偏移量；根据偏移量确定转向，并按照转向计算绝对位置数据。
本实施例中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机子程序时，可以具体实现以下步骤：计算当前单圈数据和历史单圈数据的差值。
本实施例中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机子程序时，可以具体实现以下步骤：判断所述偏移量的绝对值是否大于所述编码器在一个周期内的最大数据变化量；若是，则确定所述转向为负，并根据所述差值和所述编码器的单圈最大数值计算所述绝对位置数据；若否，则当所述偏移量为正数时，确定所述转向为正，并将所述当前单圈数据与所述绝对值之和确定为所述绝对位置数据；当所述偏移量为负数时，确定所述转向为负，并将所述当前单圈数据与所述绝对值之差确定为所述绝对位置数据。
本实施例中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机子程序时，可以具体实现以下步骤：若编码器异常，则复位编码器后，发送获取全位置数据的指令至编码器，以使编码器读取当前全位置数据；获取当前全位置数据，并根据当前全位置数据确定当前周期的绝对位置数据。
本实施例中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机子程序时，可以具体实现以下步骤：若全位置数据有效且编码器未报警，则执行发送获取单圈数据的指令至编码器，以使编码器读取当前单圈数据；获取当前单圈数据，并根据当前单圈数据和上一周期的历史单圈数据确定当前周期的绝对位置数据的步骤。
下面对本申请实施例提供的一种可读存储介质进行介绍，下文描述的一种可读存储介质与上文描述的一种编码器绝对位置确定方法、装置及设备可以相互参照。
一种可读存储介质，用于保存计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述实施例公开的编码器绝对位置确定方法。关于该方法的具体步骤可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
本申请涉及的“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，在本申请中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的可读存储介质中。
本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种编码器绝对位置确定方法，其特征在于，包括：
检测编码器是否正常；
若是，则发送获取单圈数据的指令至编码器，以使编码器读取当前单圈数据；
获取所述当前单圈数据，并根据所述当前单圈数据和上一周期的历史单圈数据确定当前周期的绝对位置数据。
2.根据权利要求1所述的编码器绝对位置确定方法，其特征在于，所述根据所述当前单圈数据和上一周期的历史单圈数据确定当前周期的绝对位置数据，包括：
计算所述当前单圈数据和所述历史单圈数据的偏移量；
根据所述偏移量确定转向，并按照所述转向计算所述绝对位置数据。
3.根据权利要求2所述的编码器绝对位置确定方法，其特征在于，所述计算所述当前单圈数据和所述历史单圈数据的偏移量，包括：
计算所述当前单圈数据和所述历史单圈数据的差值。
4.根据权利要求3所述的编码器绝对位置确定方法，其特征在于，所述根据所述偏移量确定转向，并按照所述转向计算所述绝对位置数据，包括：
判断所述偏移量的绝对值是否大于所述编码器在一个周期内的最大数据变化量；
若是，则确定所述转向为负，并根据所述差值和所述编码器的单圈最大数值计算所述绝对位置数据。
5.根据权利要求4所述的编码器绝对位置确定方法，其特征在于，还包括：
若所述偏移量的绝对值不大于所述编码器在一个周期内的最大数据变化量，则当所述偏移量为正数时，确定所述转向为正，并将所述当前单圈数据与所述绝对值之和确定为所述绝对位置数据；当所述偏移量为负数时，确定所述转向为负，并将所述当前单圈数据与所述绝对值之差确定为所述绝对位置数据。
6.根据权利要求1至5任一项所述的编码器绝对位置确定方法，其特征在于，还包括：
若所述编码器异常，则复位所述编码器后，发送获取全位置数据的指令至所述编码器，以使编码器读取当前全位置数据；
获取所述当前全位置数据，并根据所述当前全位置数据确定当前周期的绝对位置数据。
7.根据权利要求6所述的编码器绝对位置确定方法，其特征在于，所述获取所述当前全位置数据，并根据所述当前全位置数据确定当前周期的绝对位置数据之后，还包括：
若所述全位置数据有效且所述编码器未报警，则执行所述发送获取单圈数据的指令至编码器，以使编码器读取当前单圈数据；获取所述当前单圈数据，并根据所述当前单圈数据和上一周期的历史单圈数据确定当前周期的绝对位置数据的步骤。
8.一种编码器绝对位置确定装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测编码器是否正常；
发送模块，用于若所述编码器正常，则发送获取单圈数据的指令至编码器，以使编码器读取当前单圈数据；
执行模块，用于获取所述当前单圈数据，并根据所述当前单圈数据和上一周期的历史单圈数据确定当前周期的绝对位置数据。
9.一种编码器绝对位置确定设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求1至7任一项所述的编码器绝对位置确定方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，用于保存计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的编码器绝对位置确定方法。
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