CN115051618A - 一种电机旋变误差补偿方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电机旋变误差补偿方法、装置、设备及介质，涉及电机控制技术领域，包括：提供一数据集，数据集中包含若干用于电机转子的第一转子角度；使电机转子旋转至每个第一转子角度，并通过对旋转变压器反馈信号解码获得与各个第一转子角度对应的第二转子角度，计算各个第一转子角度与其对应的第二转子角度之间误差值，生成样本集；建立根据周期函数与线性函数加和形成用于表征旋变误差相对转子角度变化的旋变误差函数，并进行曲线拟合，以获得目标函数；获得目标转子角度，根据目标函数计算目标转子角度对应的旋变误差，以对目标转子角度进行旋变误差补偿，解决现有转子位于不同位置下产生旋变误差无法被消除，影响扭矩控制精度的问题。

Description

一种电机旋变误差补偿方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机旋变误差补偿方法、装置设备及介质。

背景技术

永磁同步电机多用于精准的扭矩控制、速度控制和位置控制，电机转子角度误差即实际转子角度与测量转子角度的偏差值是影响扭矩精度的重要因素之一。根据某电机的仿真结果，对于2Nm/2％的扭矩精度要求而言，弱磁区转子角度误差需要<1°，而旋转变压器作为一种用于电机转子角度误差测量的装置，其本身角度精度(机械角度)通常在:+/-15’～+/-40’(以8对极旋变为例)；折成电角度就已经超出扭矩精度所允许的电角度误差范围了；且旋变误差随转子位置变化而变化，而零偏标定仅对应零位补偿，无法对于其他位置进行补偿，由此转子位于不同位置下产生旋变误差会导致转子角度误差，进而影响扭矩控制精度。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明的目的在于提供一种电机旋变误差补偿方法、装置、设备及介质，用于解决现有转子位于不同位置下产生旋变误差无法被消除，影响扭矩控制精度的问题。

本发明公开了一种电机旋变误差补偿方法，包括以下：

提供一数据集，所述数据集中包含若干用于电机转子的第一转子角度；

控制电机转子旋转至每个第一转子角度，并通过对旋变反馈信号进行解码获得与各个第一转子角度对应的第二转子角度，计算各个第一转子角度与其对应的第二转子角度之间误差值，生成包含多条样本数据的样本集，其中每一样本数据均包含第一转子角度及其对应的误差值；

建立根据周期函数与线性函数加和形成用于表征旋变误差相对转子角度变化的旋变误差函数，并采用所述样本集对所述旋变误差函数进行曲线拟合，以获得目标函数；

获得目标转子角度，根据所述目标函数计算所述目标转子角度对应的旋变误差，以对所述目标转子角度进行旋变误差补偿。

优选地，所述周期函数为预设阶次的傅里叶级数，包括三角函数形式或复指数函数形式；

所述预设阶次不少于电机极对数的两倍。

优选地，所述误差曲线对应的函数表示为：

其中，F(x)为旋变误差，x为转子角度；A，B，a_n，bn为系数；n为整数；

优选地，所述误差曲线对应的函数表示为：

其中，F(x)为旋变误差，x为转子角度；A，B，Cn为系数；n为整数。

优选地，所述建立根据周期函数与线性函数加和形成的误差曲线，并采用所述样本集进行拟合，以获得目标函数，包括：

从样本集中获取数量不低于所述线性函数中系数数量的样本数据，以确定线性函数中的误差补偿项；

设定起始角度和终止角度，并以一定步长控制电机转动，并从样本集中获取与电机转动的各个角度匹配的样本数据，以确定周期函数中的误差补偿项；

根据线性函数中的误差补偿项和周期函数中的误差补偿项确定总误差补偿项，并确定线性函数和周期函数中的系数，以获得目标函数。

优选地，所述控制电机转子旋转至每个第一转子角度，包括：

使得电机空载，施加给电机根据所述第一转子角度计算出的电流；

或，采用转台控制所述电机转动至第一转子角度。

优选地，在通过对旋变反馈信号解码获得与各个第一转子角度对应的第二转子角度，包括：

确定旋转变压器反馈信号的数值稳定在预设范围内，以获得第二转子角度。

本发明还提供一种电机旋变误差补偿装置，包括以下：

样本处理模块，用于提供一数据集，所述数据集中包含若干用于电机转子的第一转子角度；控制电机转子旋转至每个第一转子角度，并采用旋转变压器获得与各个第一转子角度对应的第二转子角度，计算各个第一转子角度与其对应的第二转子角度之间误差值，生成包含多条样本数据的样本集，其中每一样本数据均包含第一转子角度及其对应的误差值；

拟合模块，用于建立根据周期函数与线性函数加和形成用于表征旋变误差相对转子角度变化的旋变误差函数，并采用所述样本集对所述旋变误差函数进行曲线拟合，以获得目标函数；

执行模块，用于获得目标转子角度，根据所述目标函数计算所述目标转子角度对应的旋变误差，以对所述目标转子角度进行旋变误差补偿。

本发明还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括：

存储器，用于存储可执行程序代码；以及

处理器，用于调用所述存储器中的所述可执行程序代码，执行步骤包括所述的误差补偿方法。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：

所述计算机程序被处理器执行时实现所述误差补偿方法的步骤。

采用了上述技术方案后，与现有技术相比，具有以下有益效果：

本方案中采集第一转子角度，即扭矩控制的理论转子角度与实际场景下采集的第二转子角度并计算出对应的旋变误差作为样本记录，并基于多条样本记录确定旋变误差相对转子角度的变化趋势，并获得该变化趋势对应的目标函数，用于对输出扭矩控制的目标转子角度计算对应的旋变误差并进行补偿，使得扭矩控制的转子角度与电机转子实际位置匹配，提高扭矩控制精度，解决现有转子位于不同位置下产生旋变误差无法被消除，影响扭矩控制精度的问题。

附图说明

图1为本发明所述一种电机旋变误差补偿方法实施例一的流程图；

图2为本发明所述一种电机旋变误差补偿装置实施例二的模块示意图；

图3为本发明所述设备的模块示意图。

附图标记：

4-电机旋变误差补偿装置；41-样本处理模块；42-拟合模块；43-执行模块；5-计算机设备；51-存储器；52-处理器。

具体实施方式

以下结合附图与具体实施例进一步阐述本发明的优点。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身并没有特定的意义。因此，“模块”与“部件”可以混合地使用。

实施例：本实施例提供一种电机旋变误差补偿方法，包括以下：提供一数据集，所述数据集中包含若干用于电机转子的第一转子角度；作为说明的，该第一转子角度均为预先设定的电机转子转动的理论角度，可以以一定间隔均匀设置，也可以任意设置，还可以设置特殊角度如90°、180°等；该数据集可预先存储在预设数据库或预设地址下，在后续函数拟合过程中直接获取。

S100：控制电机转子旋转至每个第一转子角度，并通过对旋转变压器反馈信号解码获得与各个第一转子角度对应的第二转子角度，计算各个第一转子角度与其对应的第二转子角度之间误差值，生成包含多条样本数据的样本集，其中每一样本数据均包含第一转子角度及其对应的误差值；

作为说明的，本实施方式中，对于误差的描述均表示为旋变误差。具体的，在上述步骤中，所述控制电机转子旋转至每个第一转子角度，包括：使得电机空载，施加给电机根据所述第一转子角度计算出的电流，该电流通过预设公式(作为举例的，如扭矩公式)计算，电机转子在理论状态下(不存在偏差或干扰因素)旋转至第一转子角度的电流；或，采用转台控制所述电机转动至第一转子角度，状态可以相对更精准的输出，以控制电机达到第一转子角度，在实际实施场景下，其他外部设备可用于控制电机转动至预设角度也可用于此；除了给定电流和连接外部设备，其他可准确控制电机转动的方式也可用于此。

需要说明的是，上述第一转子角度为理论上(理想环境下)控制转子转动到达的角度(具体的，通过扭矩控制的转子转动)，而第二转子角度为通过对旋变反馈信号进行解码获得的电机转子的测量角度，该角度相对第一转子角度会产生偏差，而第一转子角度与第二转子角度之间的误差即为本申请中需要确定的旋变误差，该旋变误差会使得在实际场景下中得到的理论上的转子角度与实际情况下的转子角度不一致，由此会影响扭矩控制精度。

具体的，在上述步骤中，在通过对旋转变压器反馈信号进行解码获得与各个第一转子角度对应的第二转子角度时，包括：确定旋转变压器反馈信号的数值稳定在预设范围内，以获得第二转子角度。旋变的作用是检测转子位置信号,并把该信号转化为电信号传递,给控制器进行解码获得转子转速，因此在本方案中为了获得准确的实际电机转子位置(转子转动角度)，使得旋转变压器采集的数值稳定，才确定为第二转子角度，判定采集数值稳定的设定为在某一数值的预设范围内波动，即可确定为该数值稳定在预设范围内。

在本实施方式中，可采集第一转子角度、第二转子角度并计算出对应的旋变误差作为样本记录(还可绘制样本旋变误差曲线)，并基于多条样本记录确定旋变误差相对转子角度(理论电机转子转动角度)的变化趋势(即样本旋变误差曲线的变化趋势)，用于在实际场景下基于扭矩控制获得的理论角度(即S300中目标转子角度)和对应的旋变误差进行调整，使得由扭矩控制得出的电机转子转动角度与实际场景下电机转子位置匹配，进而提高扭矩控制精度。

S200：建立根据周期函数与线性函数加和形成用于表征旋变误差相对转子角度变化的旋变误差函数，并采用所述样本集对所述旋变误差函数进行曲线拟合，以获得目标函数；

需要说明的是，基于多次仿真实验发现，旋变误差曲线呈现一定的周期性和稳定性，因此在本方案中采用周期函数与线性函数加和来表征旋变误差相对转子角度变化的关系，以符合旋变误差曲线，进而可获得旋变误差曲线的变化规律，以便在实际场景下自主预测旋变误差并补偿。

具体的，需要特别说明的是，本实施方式中采用周期函数预设阶次的傅里叶级数，包括但不限于三角函数形式或复指数函数形式；其他周期函数也可应用，但是优选前述两种，更符合旋变误差曲线的变化规律，为了减少计算复杂度，以及对设备CPU的占用，对现有的三角函数或复指数函数形式的傅里叶级数进行一定的阶数调整，所述预设阶次不少于电机极对数的两倍，即减少采用每一样本数据计算过程中的复杂度，考虑旋变安装偏心等影响，因此设定不少于电机极对数的两倍，优选预设阶次采用电机极对数的两倍。本实施方式中采用的线性函数包括但不限于幂函数、指数函数、多元函数(例如一元函数、二元函数、三元函数等)等，可以根据实际电机类型选择适配的函数，或者在后续拟合过程中进行调整，以使得对于旋变误差相对转子角度变化关系的确定准确度更高。

具体的，作为举例的，当周期函数采用三角函数形式的傅里叶级数表达时，线性函数采用一次函数时：所述误差曲线对应的函数表示为：

其中，F(x)为误差，x为转子角度；A，B，a_n，b_n为系数；n为整数。

还需要作为补充说明的是，其中转子角度的变化在[-180°，180°]之间，上述公式中的B既包括傅里叶级数中的常数也包括一次函数中的常数，在此合并以方便处理，减少计算复杂度。

进一步的，在后续拟合过程中确定上述以傅里叶级数作为周期函数的系数值时，进行傅里叶分析，以求取相应的系数a_n，b_n，具体的，可以表示为：

具体的，作举例的，当周期函数采用傅里叶级数的复指数函数表达，线性函数采用一次函数时；所述误差曲线对应的函数表示为：

其中，F(x)为误差，x为转子角度；A，B，Cn为系数；n为整数；j为复数单位。其中转子角度的变化在[-180°，180°]之间。

进一步的，在后续拟合过程中确定上述以复指数函数作为周期函数的系数值Cn时，可具体表示为：

具体的，所述建立根据周期函数与线性函数加和形成的误差曲线，并采用所述样本集进行拟合，以获得目标函数，包括：

S210：从样本集中获取数量不低于所述线性函数中系数数量的样本数据，确定线性函数中的误差补偿项；

作为举例而非限定的，以一次线性函数y＝ax+b为例，控制电机分别转至θ₁，θ₂，…θ_n待旋变角度稳定，记录相应误差，求取一次线性误差y＝ax+b的对应系数，确定误差补偿项。需要说明的是，在此之前，需要对旋变初始零位标定。

S220：设定起始角度和终止角度，并以一定步长控制电机转动，并从样本集中获取与电机转动的各个角度匹配的样本数据，以确定周期函数中的误差补偿项；

具体的，设定起始角度和终止角度，并以一定步长控制电机转动，可以获得若干连续的第一角度和第二角度，由此也可以在拟合过程中非预先设定样本集，而是直接获得样本集中的样本数据，假设设定起始角度-180°，终止角度180°，以一定步长控制电机转至相应位置，并同步通过对旋变反馈信号进行解码获得测量的电机转子位置，将上述步骤所得误差减去前序步骤所得一次线性函数的误差项即为周期函数的误差项。

S230：根据线性函数中的误差补偿项和周期函数中的误差项计算总误差项，进行曲线拟合，确定线性函数和周期函数中的系数，以获得目标函数。

在本实施方式中，根据上述步骤S210与S220即可分别获得线性函数的误差补偿项(趋势补偿)和周期函数的误差补偿项(周期补偿)，加和即可获得总的误差补偿项，在采用多个样本数据拟合后获得系数确定的线性函数和周期函数，即为目标函数。

S300：获得目标转子角度，根据所述目标函数计算所述目标转子角度对应的旋变误差，以对所述目标转子角度进行旋变误差的补偿，而后可根据补偿后的目标转子角度进一步输出扭矩控制电机转动。

在上述步骤中，基于步骤S100-S200可获得表征旋变误差相对转子角度变化的旋变误差函数对应的目标函数，因此在实际场景下获得目标转子角度，该目标转子角度可以是在实际场景下通过旋转变压器采集获得，也可以利用其他方式采集，在实际场景下对于旋转变压器反馈信号进行解析，然后可根据该实际场景下解析获得的目标转子角度利用目标函数计算出旋变误差，利用该旋变误差对目标转子角度进行补偿，使得补偿后的目标转子角度与实际电机转子角度一致，而非只是获得未经补偿(即存在旋变误差，实际场景下采用旋转变压器获得)的转子角度，使得基于此执行的扭矩控制精准度更高。

在本实施方式中，设置线性函数与周期函数加和的形式表征公式旋变误差相对转子角度变化的变化趋势，通过仿真实可知，线性函数与周期函数加和的形式与旋变误差曲线变化趋势一致性较高，从而应用于实际场景中对通过电流控制或扭矩控制获得目标转子角度进行旋变误差补偿，获得任意点上电机转子的实际位置，提高扭矩控制精度。

实施例二：本实施例还提供一种电机旋变误差补偿装置4，包括：

样本处理模块41，用于提供一数据集，所述数据集中包含若干用于电机转子的第一转子角度；控制电机转子旋转至每个第一转子角度，并通过对旋变反馈信号解码获得与各个第一转子角度对应的第二转子角度，计算各个第一转子角度与其对应的第二转子角度之间误差值，生成包含多条样本数据的样本集，其中每一样本数据均包含第一转子角度及其对应的误差值；

拟合模块42，用于建立根据周期函数与线性函数加和形成用于表征旋变误差相对转子角度变化的旋变误差函数，并采用所述样本集对所述旋变误差函数进行曲线拟合，以获得目标函数；

执行模块43，用于获得目标转子角度，根据所述目标函数计算所述目标转子角度对应的旋变误差，以对所述目标转子角度进行旋变误差的补偿。

在本实施方式中，样本处理模块41通过给定电流或外界设备控制转子转动，在采用旋转变压器的反馈信号获得与各个第一转子角度对应的第二转子角度时，为了获得准确的实际电机转子位置(转子转动角度)，使得旋转变压器的反馈信号的数值稳定后采集，由此可获得理论转子角度(第一转子角度)对应的实际转子角度(第一转子角度)，并基于此获得它们之间的旋变误差，可绘制样本旋变误差曲线，生成样本数据；通过拟合模块42建立以线性函数与周期函数加和形成的函数，并基于样本数据进行曲线拟合，以确定旋变误差相对转子角度变化趋势，确定与该变化趋势一致的函数系数，获得目标函数，最后在执行模块43对扭矩控制的目标转子角度目标函数计算旋变误差并补偿，以使得补偿后的目标转子与实际转子位置一致，提高扭矩控制精度。

实施例三：

为实现上述目的，本发明还提供一种计算机设备5，如图3所示，计算机设备可以是执行程序的智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机等。本实施例的计算机设备至少包括但不限于：可通过装置总线相互通信连接的存储器51、处理器52，如图3所示。需要指出的是，图3仅示出了具有组件的计算机设备，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。

本实施例中，存储器51可以是计算机设备的内部存储单元，例如该计算机设备的硬盘或内存。在另一些实施例中，存储器51也可以是计算机设备的外部存储设备，例如该计算机设备上配备的插接式硬盘等。本实施例中，存储器51通常用于存储安装于计算机设备的操作装置和各类应用软件，例如实施例一种电机旋变误差补偿方法的程序代码、样本集等。此外，存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。

处理器52在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片。该处理器52通常用于控制计算机设备的总体操作。本实施例中，处理器52用于运行存储器51中存储的程序代码或者处理数据，例如运行实施例一种电机旋变误差补偿方法。

实施例四：

为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储装置，其包括多个存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或D*存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、App应用商城等等，其上存储有计算机程序，程序被处理器52执行时实现实施例二的的一种电机旋变误差补偿装置的相应功能。本实施例的计算机可读存储介质用于存储数据，被处理器52执行时实现实施例一种电机旋变误差补偿方法以及实施例二的一种电机旋变误差补偿装置。

应当注意的是，本发明的实施例有较佳的实施性，且并非对本发明作任何形式的限制，任何熟悉该领域的技术人员可能利用上述揭示的技术内容变更或修饰为等同的有效实施例，但凡未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何修改或等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种电机旋变误差补偿方法，其特征在于，包括以下：

提供一数据集，所述数据集中包含若干用于电机转子的第一转子角度；

控制电机转子旋转至每个第一转子角度，并通过对旋转变压器反馈信号解码获得与各个第一转子角度对应的第二转子角度，计算各个第一转子角度与其对应的第二转子角度之间误差值，生成包含多条样本数据的样本集，其中每一样本数据均包含第一转子角度及其对应的误差值；

建立根据周期函数与线性函数加和形成用于表征旋变误差相对转子角度变化的旋变误差函数，并采用所述样本集对所述旋变误差函数进行曲线拟合，以获得目标函数；获得目标转子角度，根据所述目标函数计算所述目标转子角度对应的旋变误差，以对所述目标转子角度进行旋变误差补偿。

2.根据权利要求1所述的误差补偿方法，其特征在于：

所述周期函数为预设阶次的傅里叶级数，包括三角函数形式或复指数函数形式；

所述预设阶次不少于电机极对数的两倍。

3.根据权利要求1所述的误差补偿方法，其特征在于：

所述误差曲线对应的函数表示为：

其中，F(x)为旋变误差，x为转子角度；A，B，a_n，bn为系数；n为整数。

4.根据权利要求1所述的误差补偿方法，其特征在于：

所述误差曲线对应的函数表示为：

其中，F(x)为旋变误差，x为转子角度；A，B，Cn为系数；n为整数。

5.根据权利要求1所述的误差补偿方法，其特征在于，所述建立根据周期函数与线性函数加和形成的误差曲线，并采用所述样本集进行拟合，以获得目标函数，包括：

从样本集中获取数量不低于所述线性函数中系数数量的样本数据，以确定线性函数中的误差补偿项；

设定起始角度和终止角度，并以一定步长控制电机转动，并从样本集中获取与电机转动的各个角度匹配的样本数据，以确定周期函数中的误差补偿项；

再根据线性函数中的误差补偿项和周期函数中的误差补偿项确定总误差补偿项，并确定线性函数和周期函数中的系数，以获得目标函数。

6.根据权利要求1所述的误差补偿方法，其特征在于，所述控制电机转子旋转至每个第一转子角度，包括：

使得电机空载，施加给电机根据所述第一转子角度计算出的电流；

或，采用转台控制所述电机转动至第一转子角度。

7.根据权利要求1所述的误差补偿方法，其特征在于，在通过对旋变反馈信号解码获得与各个第一转子角度对应的第二转子角度，包括：

确定旋转变压器反馈信号的数值稳定在预设范围内，以获得第二转子角度。

8.一种电机旋变误差补偿装置，其特征在于，包括以下：

样本处理模块，用于提供一数据集，所述数据集中包含若干用于电机转子的第一转子角度；控制电机转子旋转至每个第一转子角度，并通过对旋变反馈信号解码获得与各个第一转子角度对应的第二转子角度，计算各个第一转子角度与其对应的第二转子角度之间误差值，生成包含多条样本数据的样本集，其中每一样本数据均包含第一转子角度及其对应的误差值；

拟合模块，用于建立根据周期函数与线性函数加和形成用于表征旋变误差相对转子角度变化的旋变误差函数，并采用所述样本集对所述旋变误差函数进行曲线拟合，以获得目标函数；

执行模块，用于获得目标转子角度，根据所述目标函数计算所述目标转子角度对应的旋变误差，以对所述目标转子角度进行旋变误差补偿。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

存储器，用于存储可执行程序代码；以及

处理器，用于调用所述存储器中的所述可执行程序代码，执行步骤包括如权利要求1至7中任一项所述的误差补偿方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：

所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述误差补偿方法的步骤。

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