CN111077547A - 定位方法及装置 - Google Patents

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CN111077547A CN201911368242.5A CN201911368242A CN111077547A CN 111077547 A CN111077547 A CN 111077547A CN 201911368242 A CN201911368242 A CN 201911368242A CN 111077547 A CN111077547 A CN 111077547A
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terminal equipment
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袁学涛
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Abstract

本发明提供一种定位方法及装置，方法包括：获取终端设备在定位时刻接收的卫星定位数据；若定位时刻的卫星定位数据与终端设备的基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值，则使用基准卫星定位数据对终端设备进行定位，确定终端设备在定位时刻的位置信息。通过该方式，当由于卫星定位的漂移现象造成卫星定位数据异常变化时，可以在确定卫星定位数据的变化量小于变化量阈值后，仍然采用基准卫星定位数据进行定位，避免卫星定位数据的异常变化对定位的影响，从而降低卫星定位中产生的偏差，提高卫星定位的准确性。

Description

定位方法及装置
技术领域
本发明实施例信息技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置。
背景技术
卫星定位是现在应用非常广泛的定位技术，其可以实现高精度的全球定位。通过在任意时刻、地球上任意一点都观测到的四颗卫星，可以确定终端设备的三维距离以及时间维度。
然而，在现有的定位技术中，卫星轨道的位置偏差、终端设备所用于定位的四颗卫星在天空中是否是一个匀称的多边形、卫星广播信号穿过大气层或电离层时信号速度的变化、以及在城市中由于高楼或其他同频段的信号干扰等多种情况，均会引发卫星定位的漂移现象。这种漂移现象会导致卫星定位产生偏差，影响定位的准确性。
发明内容
本发明实施例提供一种定位方法及装置，以解决现有技术中由于卫星定位的漂移现象造成的定位准确性较低的问题。
本发明第一个方面提供一种定位方法，包括：
获取终端设备在定位时刻接收的卫星定位数据；
若所述定位时刻的卫星定位数据与所述终端设备的基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值，则使用所述基准卫星定位数据对所述终端设备进行定位，确定所述终端设备在所述定位时刻的位置信息。
一种可选的实施方式中，在所述获取终端设备在定位时刻接收的卫星定位数据之后，还包括：
若所述定位时刻的卫星定位数据与所述终端设备的基准卫星定位数据的差值大于或等于所述变化量阈值，则获取至所述定位时刻为止连续的N个时刻的卫星定位数据，N大于等于1；
若所述连续的N个时刻的卫星定位数据与所述基准卫星定位数据的差值均大于或等于所述变化量阈值，则使用所述定位时刻的卫星定位数据对所述终端设备进行定位，确定所述终端设备在所述定位时刻的位置信息。
一种可选的实施方式中，在所述使用所述定位时刻的卫星定位数据对所述终端设备进行定位之后，还包括：
使用所述定位时刻的卫星定位数据更新所述基准卫星数据。
一种可选的实施方式中，在所述获取终端设备在定位时刻接收的卫星定位数据之后，还包括：
获取所述终端设备的基准卫星定位数据的未更新时长；
所述若所述定位时刻的卫星定位数据与所述终端设备的基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值，则使用所述基准卫星定位数据对所述终端设备进行定位，包括：
若所述定位时刻的卫星定位数据与所述终端设备的基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值且所述未更新时长小于时间阈值，则使用所述基准卫星定位数据对所述终端设备进行定位。
一种可选的实施方式中，在所述获取所述终端设备的基准卫星定位数据的未更新时长之后，还包括：
若所述定位时刻的卫星定位数据与所述基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值且所述未更新时长大于或等于时间阈值，则使用所述未更新时长内的卫星定位数据的平均值对所述终端设备进行定位，确定所述终端设备在所述定位时刻的位置信息。
一种可选的实施方式中，在所述使用所述未更新时长内的卫星定位数据的平均值对所述终端设备进行定位之后，还包括：
使用所述未更新时长内的卫星定位数据的平均值更新所述基准卫星数据。
一种可选的实施方式中，所述卫星定位数据为三维定位点数据，所述三维定位点数据包括：经纬度、高度、方向角。
本发明第二方面提供一种定位装置，包括：
所述传感器，用于获取终端设备在定位时刻接收的卫星定位数据；
所述处理器，用于若所述定位时刻的卫星定位数据与所述终端设备的基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值，则使用所述基准卫星定位数据对所述终端设备进行定位，确定所述终端设备在所述定位时刻的位置信息。
一种可选的实施方式中，所述处理器还用于若所述定位时刻的卫星定位数据与所述终端设备的基准卫星定位数据的差值大于或等于所述变化量阈值，则获取至所述定位时刻为止连续的N个时刻的卫星定位数据，N大于等于1；若所述连续的N个时刻的卫星定位数据与所述基准卫星定位数据的差值均大于或等于所述变化量阈值，则使用所述定位时刻的卫星定位数据对所述终端设备进行定位，确定所述终端设备在所述定位时刻的位置信息。
一种可选的实施方式中，所述处理器还用于使用所述定位时刻的卫星定位数据更新所述基准卫星数据。
一种可选的实施方式中，所述处理器具体用于获取所述终端设备的基准卫星定位数据的未更新时长；若所述定位时刻的卫星定位数据与所述终端设备的基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值且所述未更新时长小于时间阈值，则使用所述基准卫星定位数据对所述终端设备进行定位。
一种可选的实施方式中，所述处理器还用于若所述定位时刻的卫星定位数据与所述基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值且所述未更新时长大于或等于时间阈值，则使用所述未更新时长内的卫星定位数据的平均值对所述终端设备进行定位，确定所述终端设备在所述定位时刻的位置信息。
一种可选的实施方式中，所述处理器还用于使用所述未更新时长内的卫星定位数据的平均值更新所述基准卫星数据。
一种可选的实施方式中，所述卫星定位数据为三维定位点数据，所述三维定位点数据包括：经纬度、高度、方向角。
本发明的第三个方面提供一种存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行第一方面所述的方法。
本发明提供的定位方法及装置，通过获取终端设备在定位时刻接收的卫星定位数据，若定位时刻的卫星定位数据与终端设备的基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值，则使用基准卫星定位数据对终端设备进行定位，确定终端设备在定位时刻的位置信息。通过该方式，当由于卫星定位的漂移现象造成卫星定位数据异常变化时，可以在确定卫星定位数据的变化量小于变化量阈值后，仍然采用基准卫星定位数据进行定位，避免卫星定位数据的异常变化对定位的影响，从而降低卫星定位中产生的偏差，提高卫星定位的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种定位方法的场景示意图；
图2为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的再一种定位方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的又一种定位方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的又一种定位方法的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的另一种定位装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
卫星定位是现在应用非常广泛的定位技术，其可以实现高精度的全球定位。通过在任意时刻、地球上任意一点都观测到的四颗卫星，可以确定终端设备的三维距离以及时间维度。
然而，在现有的定位技术中，卫星轨道的位置偏差、终端设备所用于定位的四颗卫星在天空中是否是一个匀称的多边形、卫星广播信号穿过大气层或电离层时信号速度的变化、以及在城市中由于高楼或其他同频段的信号干扰等多种情况，均会引发卫星定位的漂移现象。这种漂移现象会导致卫星定位产生偏差，影响定位的准确性。
为解决上述问题，本申请实施例提供了一种定位方法及装置，从而降低卫星定位中产生的偏差，提高卫星定位的准确性。
图1为本申请实施例提供的一种定位方法的场景示意图。如图1所示，终端设备101在需要进行定位时，可以获取多个卫星102发送的卫星定位数据。当终端设备101接收到多个卫星102发送的卫星定位数据后，可以根据卫星定位数据确定终端设备101在当前时刻的位置信息。
其中，终端设备101也可以称为卫星定位接收机、终端Terminal、用户设备(userequipment，UE)、移动台(mobile station，MS)、移动终端(mobile terminal，MT)等。终端设备101可以是手机(mobile phone)、平板电脑(pad)、带无线收发功能的电脑、虚拟现实(virtual reality，VR)终端设备、增强现实(augmented reality，AR)终端设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端等。
在一种可选的实施方式中，终端设备101可以包括有卫星定位芯片和处理器，或者传感器和处理器。卫星定位芯片和传感器用于接收卫星定位数据，处理器用于控制卫星定位芯片以及对卫星定位数据进行处理。其中，处理器可以为单片机。
卫星可以是但不限于全球卫星定位系统(global positioning system，GPS)、北斗卫星定位系统、格洛纳斯(GLONASS)卫星定位系统中的卫星。
需要说明的是，本申请技术方案的应用场景可以是图1中的应用场景，但并不限于此，还可以应用于其他需要进行定位的场景。
下面以集成或安装有相关执行代码的终端设备为例，以具体地实施例对本申请实施例的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图2为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图，本实施例涉及的是终端设备如何根据卫星定位数据进行定位的过程。如图2所示，该方法包括：
S201、获取终端设备在定位时刻接收的卫星定位数据。
在本步骤中，当终端设备需要进行定位时，可以获取终端设备在定位时刻的第一卫星定位数据。
其中，定位时刻可以是终端设备进行卫星定位的当前时刻，也可以是任意时刻，本申请实施例对此不做限制。本申请实施例对于卫星定位数据的类型不做限制，可以是三维定位点数据中的一种或多种数据，也可以是二维定位点数据中的一种或多种数据。
优选的，在一些实施例中，终端设备可以丢弃二维定位点数据，采用三位定位点数据进行定位，从而提高定位精度。
在一些实施例中，三维定位点数据包括：经纬度、高度、方向角。当终端设备接收到包含经纬度、高度、方向角的三维定位点数据后，不但可以基于经纬度确定终端设备所处的平面位置，还可以基于高度确定终端设备所处高度位置，以及基于方向角确定终端设备的行进方向。
本申请实施例对于如何获取卫星定位数据不做限制，示例性的，可以在终端设备中设置传感器，通过传感器获取星定位数据；或者，可以在终端设备中设置卫星定位芯片，通过卫星定位芯片获取终端设备在定位时刻的卫星定位数据。
S202、若定位时刻的卫星定位数据与终端设备的基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值，则使用基准卫星定位数据对终端设备进行定位，确定终端设备在定位时刻的位置信息。
在本步骤中，当终端设备获取到定位时刻的卫星定位数据后，可以将卫星定位数据和终端设备的基准卫星定位数据进行比较，确定卫星定位数据与基准卫星定位数据的差值。若卫星定位数据与基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值，则使用基准卫星定位数据对终端设备进行定位，确定终端设备在定位时刻的位置信息。
其中，基准卫星定位数据可以是卫星定位数据的参考值，用来和卫星定位数据比较确定卫星定位数据的变化量，当卫星定位数据的变化量小于变化量阈值时，可以采用基准卫星定位数据来进行定位。
在一些实施例中，基准卫星定位数据可以采用上一次进行定位的卫星定位数据，并在每次定位后使用本次定位的卫星定位数据进行更新。在一些实施例中，在终端设备开机上电时，终端设备可以首先获取时钟、星历数据，随后采用当前的卫星定位数据作为首个基准卫星定位数据。
本申请实施例中，通过将定位时刻的卫星定位数据和基准卫星定位数据的差值和变化量阈值进行比较，在差值小于变化量阈值时过滤掉一些由于漂移现象产生的卫星定位数据的抖动，从而避免了采用低概率出现的经纬度、高度、方向角的异常变化数据进行定位，从而提高了卫星定位的准确性和精度。
其中，本申请实施例对于变化量阈值不做限制，可以根据实际情况具体设置。当需要进行消抖的幅度较大时，可以设置较大的变化量阈值，当需要进行消抖的幅度较小时，可以设置较小的变化量阈值。
由于卫星定位数据可以包含一种数据，例如包含有高度，也可以包含多中数据，例如同时包含有经纬度和高度，当包含多中数据时。一种可选的实施方式中，可以从中选取预设类型的数据求取差值。示例性的，可以选取其中的经纬度求取差值。
本申请实施例提供的定位方法，通过获取终端设备在定位时刻接收的卫星定位数据，若定位时刻的卫星定位数据与终端设备的基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值，则使用基准卫星定位数据对终端设备进行定位，确定终端设备在定位时刻的位置信息。通过该方式，当由于卫星定位的漂移现象造成卫星定位数据异常变化时，可以在确定卫星定位数据的变化量小于变化量阈值后，仍然采用基准卫星定位数据进行定位，避免卫星定位数据的异常变化对定位的影响，从而降低卫星定位中产生的偏差，提高卫星定位的准确性。
在上述实施例的基础上，通过定位时刻的卫星定位数据与基准卫星定位数据的差值对卫星定位数据进行消抖的过程中，可能会出现卫星定位数据被错误抑制的情况。下面针对如何防止卫星定位数据被错误抑制进行说明。图3为本申请实施例提供的另一种定位方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，本实施例涉及的是终端设备通过连续未更新次数防止卫星定位数据被错误抑制的过程。如图3所示，该方法包括：
S301、获取终端设备在定位时刻接收的卫星定位数据。
步骤S301的技术名词、技术效果、技术特征，以及可选实施方式，可参照图2所示的步骤S201理解，对于重复的内容，在此不再累述。
S302、若定位时刻的卫星定位数据与终端设备的基准卫星定位数据的差值大于或等于变化量阈值，则获取至定位时刻为止连续的N个时刻的卫星定位数据，N大于等于1。
在本步骤中，若定位时刻的卫星定位数据与终端设备的基准卫星定位数据的差值大于或等于变化量阈值，则获取至定位时刻为止连续的N个时刻的卫星定位数据，N大于等于1。其中，本申请实施例对于N的取值不做限制，可以取任意大于0的整数。
在本申请中，在一些实施例中，终端设备在上电后，可以按照预设的频率获取卫星定位数据对终端进行定位。基于此，若定位时刻的卫星定位数据与终端设备的基准卫星定位数据的差值大于或等于变化量阈值，也可以获取一段时间内的卫星定位数据。本申请对于终端设备进行定位的频率不做限制，示例性的，可以为每十秒定位一次。
示例性的，当终端设备在9点整获取到的卫星定位数据与基准卫星定位数据的差值大于或等于变化量阈值时，终端设备可以获取9点之前的十次未定位数据，从而分别将每次卫星定位数据和基准卫星定位数据进行比较，来确定卫星定位数据是否被错误抑制。
S303、若连续的N个时刻的卫星定位数据与基准卫星定位数据的差值均大于或等于变化量阈值，则使用定位时刻的卫星定位数据对终端设备进行定位，确定终端设备在定位时刻的位置信息。
在本步骤中，若至定位时刻为止连续的N个时刻的卫星定位数据与基准卫星定位数据的差值均大于或等于变化量阈值，则终端设备的卫星定位数据不断超过消抖的范围，相应的，可以说明终端设备的卫星定位数据被错误抑制，此时可以使用定位时刻的卫星定位数据对终端设备进行定位，确定终端设备在定位时刻的位置信息。
在一种可选的实施方式中，若至定位时刻为止连续的N个时刻的卫星定位数据存在与基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值的情况，则仍然使用基准卫星定位数据对终端设备进行定位，确定终端设备在定位时刻的位置信息。
S304、使用定位时刻的卫星定位数据更新基准卫星数据。
在本步骤中，若使用定位时刻的卫星定位数据对终端设备进行定位，确定终端设备在定位时刻的位置信息，则可以相应的使用定位时刻的卫星定位数据更新基准卫星数据。
在一些实施例中，基准卫星数据是根据终端设备的当前实际位置动态更新的。在终端设备在上电后，可以将终端设备获取的第一个卫星定位数据作为首个基准卫星定位数据。随后，在采用基准卫星数据进行定位时，基准卫星定位数据不进行更新，在使用定位时刻的卫星定位数据进行定位时，则说明终端设备的位置已经移动，则需要使用定位时刻的卫星定位数据更新基准卫星数据。
本申请实施例提供的定位方法，若定位时刻的卫星定位数据与终端设备的基准卫星定位数据的差值大于或等于变化量阈值，则获取至定位时刻为止连续的N个时刻的卫星定位数据，若连续的N个时刻的卫星定位数据与基准卫星定位数据的差值均大于或等于变化量阈值，则使用定位时刻的卫星定位数据对终端设备进行定位，确定终端设备在定位时刻的位置信息。通过该方式，只有在终端设备的卫星定位数据和基准卫星定位数据的差值连续多次超过变化量阈值后，才采用定位时刻的卫星定位数据进行定位并更新基准卫星定位数据，从而可以防止卫星定位数据被错误抑制。
在上述实施例的基础上，当出现定位时刻的卫星定位数据与基准卫星定位数据的差值始终小于变化量阈值的情况，则说明终端设备的卫星定位数据长时间在一个较小位置区间内，此时可以认为终端设备处于静止状态。为避免基准卫星定位数据和实际的位置数据之间存在的误差，下面对在静止状态下如何定位终端设备进行说明。图4为本申请实施例提供的再一种定位方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，如图4所示，该方法包括：
S401、获取终端设备在定位时刻接收的卫星定位数据。
步骤S401的技术名词、技术效果、技术特征，以及可选实施方式，可参照图2所示的步骤S201理解，对于重复的内容，在此不再累述。
S402、获取终端设备的基准卫星定位数据的未更新时长。
在本步骤中，当终端设备在定位时刻获取到卫星定位数据后，还可以获取在定位时刻的基准卫星定位数据的未更新时长，以确定终端设备是否处于静止状态。
其中，基准卫星定位数据的未更新时长可以是定位时刻至最近一次更新基准卫星数据的时长。
在一些实施例中，终端设备每次对基准卫星数据进行更新，均会记录本次更新的时间，从而供定位时刻确定基准卫星定位数据的未更新时长。
S403、若定位时刻的卫星定位数据与基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值且未更新时长大于或等于时间阈值，则使用未更新时长内的卫星定位数据的平均值对终端设备进行定位，确定终端设备在定位时刻的位置信息。
在本步骤中，在确定定位时刻的卫星定位数据与终端设备的基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值后，若终端设备的未更新时长大于或等于时间阈值，则说明终端设备的定位信息长期位于预设的范围内，可以确定终端设备处于静止状态。此时，采用基准卫星数据进行定位可能存在误差，不能准确反映终端设备的实际位置，因此，可以使用未更新时长内的卫星定位数据的平均值对终端设备进行定位，确定终端设备在定位时刻的位置信息。
其中，本申请实施例对于时间阈值的大小不做限制，可以根据实际情况具体设置，示例性的，可以为五分钟、十分钟等。
S404、使用未更新时长内的卫星定位数据的平均值更新基准卫星数据。
本申请实施例提供的定位方法，通过获取终端设备的基准卫星定位数据的未更新时长，若定位时刻的卫星定位数据与基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值且未更新时长大于或等于时间阈值，则使用未更新时长内的卫星定位数据的平均值对终端设备进行定位，确定终端设备在定位时刻的位置信息。通过该方式，可以判断出终端设备是否处于静止状态，并基于未更新时长内的卫星定位数据的平均值对静止状态中的终端设备进行定位，提高了静止状态中的终端设备的定位精度。
图5为本申请实施例提供的又一种定位方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，如图5所示，该方法包括：
S501、获取终端设备在定位时刻接收的卫星定位数据。
S502、获取终端设备的基准卫星定位数据的未更新时长。
步骤S501-S502的技术名词、技术效果、技术特征，以及可选实施方式，可参照图4所示的步骤S401-S402理解，对于重复的内容，在此不再累述。
S503、若定位时刻的卫星定位数据与终端设备的基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值且未更新时长小于时间阈值，则使用基准卫星定位数据对终端设备进行定位。
在本步骤中，在通过定位时刻的卫星定位数据与终端设备的基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值对终端设备的卫星数据进行消抖操作后，还需要通过未更新时长小于时间阈值确定终端设备并未进入静止状态，从而可以使用基准卫星定位数据对终端设备进行定位。
图6为本申请实施例提供的又一种定位方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，如图6所示，该方法包括：
S601、获取终端设备在定位时刻接收的卫星定位数据。
S602、判断定位时刻的卫星定位数据与终端设备的基准卫星定位数据的差值是否小于变化量阈值。
若是，则执行步骤S607，若否，则执行步骤S603。
S603、获取至定位时刻为止连续的N个时刻的卫星定位数据。
S604、判断连续的N个时刻的卫星定位数据与基准卫星定位数据的差值是否均大于或等于变化量阈值。
若是，则执行步骤S605，若否，则执行步骤S609。
S605、使用定位时刻的卫星定位数据对终端设备进行定位，确定终端设备在定位时刻的位置信息。
S606、使用定位时刻的卫星定位数据更新基准卫星数据。
S607、获取终端设备的基准卫星定位数据的未更新时长。
S608、判断未更新时长是否小于时间阈值。
若是，则执行步骤S609，若否，则执行步骤S610。
S609、使用基准卫星定位数据对终端设备进行定位，确定终端设备在第一时刻的位置信息。
S610、使用未更新时长内的卫星定位数据的平均值对终端设备进行定位，确定终端设备在定位时刻的位置信息。
S611、使用未更新时长内的卫星定位数据的平均值更新基准卫星数据。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
图7为本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图。该定位装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现，可以为前述所说的终端设备。
如图7所示，该定位装置700包括：传感器701和处理器702。
传感器701，用于获取终端设备在定位时刻接收的卫星定位数据；
处理器702，用于若定位时刻的卫星定位数据与终端设备的基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值，则使用基准卫星定位数据对终端设备进行定位，确定终端设备在定位时刻的位置信息。
一种可选的实施方式中，处理器702还用于若定位时刻的卫星定位数据与终端设备的基准卫星定位数据的差值大于或等于变化量阈值，则获取至定位时刻为止连续的N个时刻的卫星定位数据，N大于等于1；若连续的N个时刻的卫星定位数据与基准卫星定位数据的差值均大于或等于变化量阈值，则使用定位时刻的卫星定位数据对终端设备进行定位，确定终端设备在定位时刻的位置信息。
一种可选的实施方式中，处理器702还用于使用定位时刻的卫星定位数据更新基准卫星数据。
一种可选的实施方式中，处理器702具体用于获取终端设备的基准卫星定位数据的未更新时长；若定位时刻的卫星定位数据与终端设备的基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值且未更新时长小于时间阈值，则使用基准卫星定位数据对终端设备进行定位。
一种可选的实施方式中，处理器702还用于若定位时刻的卫星定位数据与基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值且未更新时长大于或等于时间阈值，则使用未更新时长内的卫星定位数据的平均值对终端设备进行定位，确定终端设备在定位时刻的位置信息。
一种可选的实施方式中，处理器702还用于使用未更新时长内的卫星定位数据的平均值更新基准卫星数据。
一种可选的实施方式中，卫星定位数据为三维定位点数据，三维定位点数据包括：经纬度、高度、方向角。
本申请实施例提供的定位装置，可以执行上述方法实施例中的定位方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
图8为本申请实施例提供的另一种定位装置的结构示意图。如图8所示，该数据查询装置可以包括：至少一个处理器81和存储器82。图8示出的是以一个处理器为例的电子设备。
存储器82，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。
存储器82可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。
处理器81用于执行存储器82存储的计算机执行指令，以实现上述定位方法；
其中，处理器81可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
可选的，在具体实现上，如果通信接口、存储器82和处理器81独立实现，则通信接口、存储器82和处理器81可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandard Architecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果通信接口、存储器82和处理器81集成在一块芯片上实现，则通信接口、存储器82和处理器81可以通过内部接口完成通信。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，具体的，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于上述实施例中的方法。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：
获取终端设备在定位时刻接收的卫星定位数据；
若所述定位时刻的卫星定位数据与所述终端设备的基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值，则使用所述基准卫星定位数据对所述终端设备进行定位，确定所述终端设备在所述定位时刻的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取终端设备在定位时刻接收的卫星定位数据之后，还包括：
若所述定位时刻的卫星定位数据与所述终端设备的基准卫星定位数据的差值大于或等于所述变化量阈值，则获取至所述定位时刻为止连续的N个时刻的卫星定位数据，N大于等于1；
若所述连续的N个时刻的卫星定位数据与所述基准卫星定位数据的差值均大于或等于所述变化量阈值，则使用所述定位时刻的卫星定位数据对所述终端设备进行定位，确定所述终端设备在所述定位时刻的位置信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述使用所述定位时刻的卫星定位数据对所述终端设备进行定位之后，还包括：
使用所述定位时刻的卫星定位数据更新所述基准卫星数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取终端设备在定位时刻接收的卫星定位数据之后，还包括：
获取所述终端设备的基准卫星定位数据的未更新时长；
所述若所述定位时刻的卫星定位数据与所述终端设备的基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值，则使用所述基准卫星定位数据对所述终端设备进行定位，包括：
若所述定位时刻的卫星定位数据与所述终端设备的基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值且所述未更新时长小于时间阈值，则使用所述基准卫星定位数据对所述终端设备进行定位。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述获取所述终端设备的基准卫星定位数据的未更新时长之后，还包括：
若所述定位时刻的卫星定位数据与所述基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值且所述未更新时长大于或等于时间阈值，则使用所述未更新时长内的卫星定位数据的平均值对所述终端设备进行定位，确定所述终端设备在所述定位时刻的位置信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述使用所述未更新时长内的卫星定位数据的平均值对所述终端设备进行定位之后，还包括：
使用所述未更新时长内的卫星定位数据的平均值更新所述基准卫星数据。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述卫星定位数据为三维定位点数据，所述三维定位点数据包括：经纬度、高度、方向角。
8.一种定位装置，其特征在于，包括：传感器和处理器；
所述传感器，用于获取终端设备在定位时刻接收的卫星定位数据；
所述处理器，用于若所述定位时刻的卫星定位数据与所述终端设备的基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值，则使用所述基准卫星定位数据对所述终端设备进行定位，确定所述终端设备在所述定位时刻的位置信息。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于若所述定位时刻的卫星定位数据与所述终端设备的基准卫星定位数据的差值大于或等于所述变化量阈值，则获取至所述定位时刻为止连续的N个时刻的卫星定位数据，N大于等于1；若所述连续的N个时刻的卫星定位数据与所述基准卫星定位数据的差值均大于或等于所述变化量阈值，则使用所述定位时刻的卫星定位数据对所述终端设备进行定位，确定所述终端设备在所述定位时刻的位置信息。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于使用所述定位时刻的卫星定位数据更新所述基准卫星数据。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于获取所述终端设备的基准卫星定位数据的未更新时长；若所述定位时刻的卫星定位数据与所述终端设备的基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值且所述未更新时长小于时间阈值，则使用所述基准卫星定位数据对所述终端设备进行定位。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于若所述定位时刻的卫星定位数据与所述基准卫星定位数据的差值小于变化量阈值且所述未更新时长大于或等于时间阈值，则使用所述未更新时长内的卫星定位数据的平均值对所述终端设备进行定位，确定所述终端设备在所述定位时刻的位置信息。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于使用所述未更新时长内的卫星定位数据的平均值更新所述基准卫星数据。
14.根据权利要求8-13任一项所述的装置，其特征在于，所述卫星定位数据为三维定位点数据，所述三维定位点数据包括：经纬度、高度、方向角。
15.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，包括：该程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法。
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