CN109521450A - 一种定位漂移检测方法和装置 - Google Patents
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- CN109521450A CN109521450A CN201710854396.XA CN201710854396A CN109521450A CN 109521450 A CN109521450 A CN 109521450A CN 201710854396 A CN201710854396 A CN 201710854396A CN 109521450 A CN109521450 A CN 109521450A
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Abstract
本申请提供一种定位漂移检测方法和装置。方法包括：获取GNSS接收机输出的当前时刻的GSV；基于GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第一载噪比阈值的卫星颗数svnum1；判断svnum1是否小于预设的卫星颗数阈值，如果是，确定当前时刻发生定位漂移。本申请通过统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第一载噪比阈值的卫星颗数svnum1，判断svnum1小于预设的卫星颗数阈值时，说明参与当前定位计算的、卫星信号较好的卫星数量过少，此时依据此类卫星信号计算出的定位位置极大可能发生定位漂移，由此本申请确定当前时刻发生定位漂移，保证了定位漂移检测的准确性。
Description
技术领域
本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位漂移检测方法和装置。
背景技术
基于GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)的定位技术原理为：基于分布已知的多颗卫星与GNSS接收机的距离，对包含所述GNSS接收机的终端(比如手机、车载终端)进行定位。
现实环境中，卫星的射频信号在传输过程中，容易受大气环境、遮挡物体(如高楼、树、高架桥)等的影响，会发生射频信号的折射、反射等现象，从而导致射频信号到达GNSS接收机的相位、时间发生变化，严重时会导致终端的定位位置发生漂移，即，终端的定位位置与实际位置差别较大。因此，需要提供定位漂移检测技术，以便检测出发生漂移的定位结果。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种定位漂移检测方法和装置。技术方案如下：
基于本申请一方面，本申请提供一种定位漂移检测方法，包括：
获取全球导航卫星系统GNSS接收机输出的当前时刻的可见卫星信息GSV；
基于所述GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第一载噪比阈值的卫星颗数svnum1；
判断所述svnum1是否小于预设的卫星颗数阈值，如果是，则确定当前时刻发生定位漂移。
可选地，所述方法进一步包括：
基于所述GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第二载噪比阈值的卫星颗数svnum2；所述第一载噪比阈值小于所述第二载噪比阈值；
判断所述svnum2是否大于所述预设的卫星颗数阈值，若是，则确定当前时刻没有发生定位漂移。
可选地，所述方法进一步包括：
获取GNSS接收机输出的至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向；
基于所述至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向进行航位推算，得到当前时刻的至少两个推算位置；
获取GNSS接收机输出的当前时刻的定位位置与每个推算位置的距离；
若有一个距离大于相应的预设距离阈值，则确定当前时刻发生定位漂移。
可选地，所述方法进一步包括：
基于所述GSA信息中包括的参与当前定位的卫星的标识，从所述GSV中，获取当前时刻参与定位的卫星的当前载噪比；
获取当前时刻参与定位的卫星在前一时刻的历史载噪比；
获取当前时刻参与定位的卫星的当前载噪比和历史载噪比的差值；
统计所述差值大于预设的载噪比变化阈值的卫星颗数svnum3；
判断所述svnum3是否大于预设的变化卫星颗数阈值，如果大于，则确定当前时刻发生定位漂移。
可选地，所述方法进一步包括：
获取参与前一时刻定位的卫星的标识；
从所述GSA信息中，获取当前时刻参与定位的卫星的标识；
比较当前时刻参与定位的卫星标识和前一时刻参与定位的卫星的标识，得到仅出现一次标识的个数svnum4；
判断所述svnum4是否大于预设的个数阈值，如果大于，则确定当前时刻发生定位漂移。
可选地，所述方法进一步包括：
获取GNSS接收机输出的当前时刻的速度；
判断所述速度是否小于预设的第一速度阈值；
如果小于，则确定当前时刻发生定位漂移。
可选地，所述方法进一步包括：
判断所述速度是否大于预设的第二速度阈值，如果大于，则确定当前时刻没有发生定位漂移，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值。
可选地，若当前时刻确定为没有发生定位漂移，则所述方法进一步包括：
获取前一时刻的定位漂移确定结果，若所述前一时刻的定位漂移确定结果为发生了定位漂移，且所述前一时刻的定位漂移确定结果没有被修正过，则将当前时刻的确定结果修正为发生了定位漂移。
可选地，若当前时刻确定为没有发生定位漂移，则所述方法进一步包括：
检测GNSS接收机输出的当前时刻的定位状态status；
若所述status为定位有效，则获取前一时刻的定位状态，若所述前一时刻的定位状态为定位无效，则将所述当前时刻的确定结果修正为发生了定位漂移。
可选地，所述方法进一步包括：
获取GNSS接收机输出的当前时刻的航向角；
获取GNSS接收机输出的历史时刻的航向角；
获取两个航向角的差值，判断所述差值是否大于预设的航向差阈值；
如果大于，则确定当前时刻发生定位漂移。
可选地，所述方法进一步包括；
获取GNSS接收机输出的当前时刻的航向角及至少两个历史航向角；
基于GNSS接收机输出的当前时刻的航向角及至少两个航向角，得到至少一个航向角加速度；
获取陀螺仪输出的当前时刻的陀螺角速度和至少一个历史陀螺角速度；
基于陀螺仪输出的当前时刻的陀螺角速度和至少一个历史陀螺角速度，得到至少一个陀螺角加速度；
将至少一个航向角加速度与至少一个陀螺角加速度做相关性计算，得到相关系数；
判断相关系数是否小于预设的系数阈值，如果小于，则确定当前时刻发生定位漂移。
基于本申请的另一方面，本申请还提供一种定位漂移检测装置，包括：
GSV获取单元，用于获取全球导航卫星系统GNSS接收机输出的当前时刻的可见卫星信息GSV；
svnum1统计单元，用于基于所述GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第一载噪比阈值的卫星颗数svnum1；
svnum1判断单元，用于判断所述svnum1是否小于预设的卫星颗数阈值；
第一确定单元，用于在所述svnum1判断单元判断所述svnum1小于预设的卫星颗数阈值时，确定当前时刻发生定位漂移。
可选地，所述装置进一步包括：
svnum2统计单元，用于基于所述GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第二载噪比阈值的卫星颗数svnum2；所述第一载噪比阈值小于所述第二载噪比阈值；
svnum2判断单元，用于判断所述svnum2是否大于所述预设的卫星颗数阈值；
第二确定单元，用于在所述svnum2判断单元判断所述svnum2大于所述预设的卫星颗数阈值时，确定当前时刻没有发生定位漂移。
可选地，所述装置进一步包括：
历史定位信息获取单元，用于获取GNSS接收机输出的至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向；
位置推算单元，用于基于所述至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向进行航位推算，得到当前时刻的至少两个推算位置；
距离获取单元，用于获取GNSS接收机输出的当前时刻的定位位置与每个推算位置的距离；
第三确定单元，用于若有一个距离大于相应的预设距离阈值，则确定当前时刻发生定位漂移。
可选地，所述装置进一步包括：
当前载噪比获取单元，用于基于所述GSA信息中包括的参与当前定位的卫星的标识，从所述GSV中，获取当前时刻参与定位的卫星的当前载噪比；
历史载噪比获取单元，用于获取当前时刻参与定位的卫星在前一时刻的历史载噪比；
载噪比差值获取单元，用于获取当前时刻参与定位的卫星的当前载噪比和历史载噪比的差值；
svnum3统计单元，用于统计所述差值大于预设的载噪比变化阈值的卫星颗数svnum3；
svnum3判断单元，用于判断所述svnum3是否大于预设的变化卫星颗数阈值；
第四确定单元，用于在所述svnum3判断单元判断所述svnum3大于预设的变化卫星颗数阈值时，确定当前时刻发生定位漂移。
可选地，所述装置进一步包括：
历史定位信息获取单元，用于获取GNSS接收机输出的至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向；
位置推算单元，用于基于所述至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向进行航位推算，得到当前时刻的至少两个推算位置；
距离获取单元，用于获取GNSS接收机输出的当前时刻的定位位置与每个推算位置的距离；
第五确定单元，用于若有一个距离大于相应的预设距离阈值，则确定当前时刻发生定位漂移。
可选地，所述装置进一步包括：
历史卫星标识获取单元，用于获取参与前一时刻定位的卫星的标识；
当前卫星标识获取单元，用于从所述GSA信息中，获取当前时刻参与定位的卫星的标识；
卫星标识比较单元，用于比较当前时刻参与定位的卫星标识和前一时刻参与定位的卫星的标识，得到仅出现一次标识的个数svnum4；
svnum4判断单元，用于判断所述svnum4是否大于预设的个数阈值；
第六确定单元，用于在所述svnum4判断单元判断所述svnum4大于预设的个数阈值时，确定当前时刻发生定位漂移。
可选地，所述装置进一步包括：
速度获取单元，用于获取GNSS接收机输出的当前时刻的速度；
第一速度判断单元，用于判断所述速度是否小于预设的第一速度阈值；
第七确定单元，用于在所述第一速度判断单元判断所述速度小于预设的第一速度阈值时，确定当前时刻发生漂移。
可选地，所述装置进一步包括：
第二速度判断单元，用于判断所述速度是否大于预设的第二速度阈值，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值；
第八确定单元，用于在所述第二速度判断单元判断速度大于预设的第二速度阈值时，确定当前时刻没有发生定位漂移。
可选地，所述装置进一步包括：
第一修正单元，用于若当前时刻确定为没有发生定位漂移，获取前一时刻的定位漂移确定结果，若所述前一刻时刻的定位漂移确定结果为发生了定位漂移，且所述前一时刻的定位漂移确定结果没有被修正过，则将当前时刻的确定结果修正为发生了定位漂移。
可选地，所述装置进一步包括：
第二修正单元，用于若当前时刻确定为没有发生定位漂移，检测GNSS接收机输出的当前时刻的定位状态status，在所述status为定位有效时，获取前一时刻的定位状态，在所述前一时刻的定位状态为定位无效时，将所述当前时刻的确定结果修正为发生了定位漂移。
可选地，所述装置进一步包括：
当前航向角获取单元，用于获取GNSS接收机输出的当前时刻的航向角；
历史航向角获取单元，用于获取GNSS接收机输出的历史时刻的航向角；
航向角差值获取单元，用于获取两个航向角的差值；
航向角差值判断单元，用于判断所述差值是否大于预设的航向差阈值；
第九确定单元，用于在所述航向角差值判断单元判断所述差值大于预设的航向差阈值时，确定当前时刻发生定位漂移。
可选地，所述装置进一步包括：
航向角信息获取单元，用于获取GNSS接收机输出的当前时刻的航向角及至少两个历史航向角；
航向角加速度获取单元，用于基于GNSS接收机输出的当前时刻的航向角及至少两个航向角，得到至少一个航向角加速度；
陀螺角速度获取单元，用于获取陀螺仪输出的当前时刻的陀螺角速度和至少一个历史陀螺角速度；
陀螺角加速度获取单元，用于基于陀螺仪输出的当前时刻的陀螺角速度和至少一个历史陀螺角速度，得到至少一个陀螺角加速度；
相关系数计算单元，用于将至少一个航向角加速度与至少一个陀螺角加速度做相关性计算，得到相关系数；
相关系数判断单元，用于判断相关系数是否小于预设的系数阈值；
第十确定单元，用于在所述相关系数判断单元判断相关系数小于预设的系数阈值时，确定当前时刻发生定位漂移。
本申请提供的定位漂移检测方法包括：获取GNSS接收机输出的当前时刻的GSV；基于所述GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第一载噪比阈值的卫星颗数svnum1；判断所述svnum1是否小于预设的卫星颗数阈值，如果是，则确定所述当前时刻发生定位漂移。本申请通过统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第一载噪比阈值的卫星颗数svnum1，判断svnum1是否小于预设的卫星颗数阈值，svnum1小于预设的卫星颗数阈值，说明参与当前定位计算的、卫星信号较好的卫星数量过少，这种情况下，依据此类卫星信号计算出的定位位置极大可能会发生定位漂移的问题，本申请由此确定当前时刻发生定位漂移，保证了定位漂移检测的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1a为本申请实施例提供的一种定位漂移检测方法的流程图；
图1b为本申请实施例提供的另一种定位漂移检测方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的再一种定位漂移检测方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的再一种定位漂移检测方法的流程图；
图4为本申请实施例提供的再一种定位漂移检测方法的流程图；
图5a为本申请实施例提供的再一种定位漂移检测方法的流程图；
图5b为本申请实施例提供的再一种定位漂移检测方法的流程图；
图6为本申请实施例提供的再一种定位漂移检测方法的流程图；
图7为本申请实施例提供的再一种定位漂移检测方法的流程图；
图8为本申请实施例提供的再一种定位漂移检测方法的流程图；
图9为本申请实施例提供的一种定位漂移检测装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请提供了多种定位漂移检测方法，分别针对GNSS接收机在各个不同场景下是否发生定位漂移进行检测。因不同GNSS接收机的性能参数可能不同，在本申请下述实施例中，根据不同场景的设计需求，对不同GNSS接收机有选择的使用，且在具体应用过程中涉及的阈值、参数等，也可以根据不同GNSS接收机的性能来灵活设定，本申请所涉及的各种举例不应视为对本申请的限制。
实施例一
本申请实施例一提供一种定位漂移检测方法，如图1a所示，方法包括：
步骤101，获取GNSS接收机输出的当前时刻的GSV。
GSV包括可观测到的多个卫星中，每颗可见卫星的仰角ELE和CNO(亦C/No，carrier-to-noise ratio，载噪比)。
步骤102，基于所述GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第一载噪比阈值的卫星颗数svnum1。
在实际应用时，一般可见卫星的仰角低于10度就认为该可见卫星的射频信号容易受地平面上的建筑物反射干扰，可见卫星的射频信号强度低于30就会认为是噪声能量大于信号能量，因此本申请实施例一可以预先设置可见卫星的仰角阈值为10°，第一载噪比阈值为35db。当然在本申请实施例中，预设的仰角阈值以及第一载噪比阈值可依据不同GNSS接收机的性能或场景进行相应调整。
步骤103，判断所述svnum1是否小于预设的卫星颗数阈值，如果小于，则确定当前时刻发生定位漂移。
本申请实施例中，卫星颗数阈值是依据GNSS接收机定位系统的情况决定的，例如GNSS接收机为GPS+BD的双系统，则该预设的卫星颗数阈值可以为8。
应用本申请实施例一提供的定位漂移检测方法，能够对信噪比较低的区域，比如存在雷达或者监测站等会对卫星信号产生干扰设备的区域，或者，对卫星信号产生遮挡的区域，是否发生定位漂移，及时有效地检测出来。因为这些区域会对卫星的载噪比产生较大影响，导致卫星的载噪比偏小，在这种情况下，本申请通过统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第一载噪比阈值的卫星颗数svnum1，判断svnum1是否小于预设的卫星颗数阈值，svnum1小于预设的卫星颗数阈值，说明参与当前定位计算的、卫星信号较好的卫星数量过少，依据此类卫星信号计算出的定位位置极大可能会发生定位漂移的问题，本申请由此确定当前时刻发生定位漂移，保证了定位漂移检测的准确性。
作为本申请实施例一进一步的一个优选实施例，如图1b所示，图1b所示实施例与图1a所示实施例的区别在于，不仅执行步骤102和步骤103，还执行图1b所示的步骤104和步骤105。
步骤104：基于所述GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第二载噪比阈值的卫星颗数svnum2。
其中，第一载噪比阈值小于第二载噪比阈值，第二载噪比阈值例如为38。
步骤105，判断所述svnum2是否大于所述预设的卫星颗数阈值，若是，则确定当前时刻没有发生定位漂移。
本申请实施例中，svnum2大于预设的卫星颗数阈值，说明参与当前定位计算的、卫星信号较好的卫星数量较多，这种情况下，依据此类卫星信号计算出的定位位置比较准确，发生定位漂移的概率较低，本申请由此确定当前时刻没有发生定位漂移，保证了定位漂移检测的准确性。
本申请实施例中，如果svnum1大于预设的卫星颗数阈值，且svnum2小于预设的卫星颗数阈值，说明参与当前定位计算的卫星中有一定量的卫星信号较好的卫星但数量并不充分，此时本申请可以将上一时刻确定的定位漂移结果作为当前时刻的结果。
本申请图1a所示实施例实现了在参与当前定位计算的、卫星信号较好的卫星数量过少的情况下，发生定位漂移的检测，图1b所示实施例基于图1a所示实施例，不仅实现了在参与当前定位计算的、卫星信号较好的卫星数量过少的情况下，发生定位漂移的检测，还实现了在参与当前定位计算的、卫星信号较好的卫星数量较多的情况下，没有发生定位漂移的检测，即本申请图1b所示实施例与图1a所示实施例相比，增加了判断没有发生定位漂移的检测的方法。
因此，本申请图1b所示实施例不仅实现了发生定位漂移的确定，还实现了没有发生定位漂移的确定，提高了定位漂移检测的准确性和全面性。
实施例二
本申请实施例二提供一种定位漂移检测方法，如图2所示，方法包括：
步骤201，获取GNSS接收机输出的至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向。
本申请实施例可以从GNSS接收机输出的RMC中获取至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向。其中，定位位置包括经度lon0和纬度lat0，速度为spd0，航向为cog0。
在实际应用时，GNSS接收机的输出频率可灵活设置，一般设置为1Hz，即一秒输出一串信息，对于GNSS接收机输出的RMC的采集，也可以根据GNSS接收机的输出频率执行，即，每一秒采集并存储一次GNSS接收机输出的定位位置、速度和航向。
优选地，本申请实施例中，获取的两个历史时刻的定位位置、速度和航向，优选为离当前时刻最近的两个历史时刻保存的历史数据(包括定位位置、速度和航向)，假定命名为第1历史数据和第2历史数据，那么，第1历史数据可以是当前时刻的前一秒保存的，第2历史数据可以是当前时刻之前两秒保存的。
需要说明的是，保存的历史数据的个数直接决定了在干扰区域完全剔除与道路平行的漂移点的效果。因此，获取两个历史时刻的定位位置、速度和航向仅为本申请的一种优选实施例，不应视为对本申请实施例的限制。
步骤202，基于所述至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向进行航位推算，得到当前时刻的至少两个推算位置。
在本申请实施例中，假设当前时刻的定位位置的经度为lon0、纬度为lat0、速度为spd0和航向为cog0，第1历史数据的经度为lon1、纬度为lat1、速度为spd1和航向为cog1，第2历史数据的经度为lon2、纬度为lat2、速度为spd2和航向为cog2，基于第1历史数据进行航位推算得到当前时刻的推算位置包括lon1_0和lat1_0，基于第2历史数据进行航位推算得到当前时刻的推算位置包括lon2_0和lat2_0。
具体的，本申请实施例中，基于第1历史数据进行航位推算得到当前时刻的推算位置可采用如下方法实现：
首先利用公式d1East＝spd1×sin(cog1)，d1North＝spd1×cos(cog1)计算得到d1East和d1North。
由于d1East和d1North是长度单位，需要转成经纬度d1lon和d1lat，因此采用公式d1lon＝d1East/(R×cos(lat1))，d1lat＝d1North/R，R为地球半径，将d1East、d1North转成d1lon、d1lat。
进而利用公式lon1_0＝lon1+d1lon、lat1_0＝lat1+d1lat，计算得到基于第1历史数据进行航位推算得到当前时刻的推算位置lon1_0和lat1_0。
具体的，本申请中，基于第2历史数据进行航位推算得到当前时刻的推算位置可采用如下方法实现：
其中，对于计算d2East和d2North可以采用如下方法1或方法2中的任一种方法。
方法1，利用公式d2East＝spd2×sin(cog2)+spd1×sin(cog1)，d2North＝spd2×cos(cog2)+spd1×cos(cog1)，计算得到d2East和d2North。
方法2，利用公式d2East＝spd2×sin(cog2)×2，d2North＝spd2×cos(cog2)×2，计算得到d2East和d2North。
由于d2East和d2North是长度单位，需要转成经纬度d2lon和d2lat，因此采用公式d2lon＝d2East/(R×cos(lat2))，d2lat＝d2North/R，R为地球半径，将d2East、d2North转成d2lon、d2lat。
进而利用公式lon2_0＝lon2+d2lon、lat2_0＝lat2+d2lat，计算得到基于第2历史数据进行航位推算得到当前时刻的推算位置lon2_0和lat2_0。
步骤203，获取GNSS接收机输出的当前时刻的定位位置与每个推算位置的距离。
具体地，本申请利用公式distN_0＝R×arcos(sin(lat0)×sin(latN_0)+cos(lat0)×cos(latN_0)×cos(lon0-lonN_0))，计算当前时刻的定位位置与每个推算位置的距离。其中，distN_0为步骤203要计算的距离，R为地球半径。
具体地，计算当前时刻的定位位置与基于第1历史数据进行航位推算得到的当前时刻的推算位置1的距离dist1_0：
dist1_0＝R×arcos(sin(lat0)×sin(lat1_0)+cos(lat0)×cos(lat1_0)×cos(lon0-lon1_0))；其中，lon0为当前时刻的定位位置的经度，lat0为当前时刻的定位位置的纬度，lat1_0为基于第1历史数据进行航位推算得到当前时刻的纬度推算位置，lon1_0为基于第1历史数据进行航位推算得到当前时刻的经度推算位置；R为地球半径。
计算当前时刻的定位位置与基于第2历史数据进行航位推算得到的当前时刻的推算位置2的距离dist2_0：
dist2_0＝R×arcos(sin(lat0)×sin(lat2_0)+cos(lat0)×cos(lat2_0)×cos(lon0-lon2_0))，其中，lon0为当前时刻的定位位置的经度，lat0为当前时刻的定位位置的纬度，lat2_0为基于第2历史数据进行航位推算得到当前时刻的纬度推算位置，lon2_0为基于第2历史数据进行航位推算得到当前时刻的经度推算位置；R为地球半径。
步骤204，若有一个距离大于相应的预设距离阈值，则确定当前时刻发生定位漂移。
本申请针对不同的历史数据，设置有与之对应的预设距离阈值，如针对第1历史数据，设置与之对应的第一预设距离阈值，例如为2m；针对第2历史数据，设置与之对应的第二预设距离阈值，例如为4m。本申请可以依据不同的GNSS接收机或场景，对设置的相应的预设距离阈值进行相应调整。
在本申请实施例中，将计算得到的当前时刻的定位位置与每个推算位置的距离，分别与相应的预设距离阈值进行比较，如果有一个距离大于相应的预设距离阈值，则确定当前时刻发生定位漂移。如，当dist1_0大于第一预设距离阈值，和/或dist2_0大于第二预设距离阈值时，确定当前时刻发生定位漂移。
本申请实施例二提供的定位漂移检测方法，能够对运动轨迹变动较大(距离跳变严重)的区域，比如隧道出入口、地下停车场出入口、严重干扰区、城市内高楼密集区域等，是否发生定位漂移，及时有效地检测出来。
实施例三
本申请实施三提供一种定位漂移检测方法，如图3所示，方法包括：
步骤301，基于所述GSA信息中包括的参与当前定位的卫星的标识，从所述GSV中，获取当前时刻参与定位的卫星的当前载噪比。
步骤302，获取当前时刻参与定位的卫星在前一时刻的历史载噪比。
步骤303，获取当前时刻参与定位的卫星的当前载噪比和历史载噪比的差值。
步骤304，统计所述差值大于预设的载噪比变化阈值的卫星颗数svnum3。
其中预设的载噪比变化阈值例如为5dB。
步骤305，判断所述svnum3是否大于预设的变化卫星颗数阈值，如果大于，则确定当前时刻发生定位漂移。
本申请实施例三与实施例一适用场景相同，但检测策略更严格，按照本申请实施例三提供的定位漂移检测方法检测出的没有发生定位漂移的区域会减少，即可能会出现用其他方法检测的结果是没有发生定位漂移，而按照本申请实施例三提供的定位漂移检测方法会检测出发生定位漂移。由于本申请实施例三提供的定位漂移检测方法较为严格，因此适用于利用GNSS对定位结果进行校正时，校正结果输出时间间隔较长的场景下，比如DR航迹推算。因此本申请实施例三提供的定位漂移检测方法，能够更准确地确定出当前时刻发生定位漂移的情况，在一定程度上提高了定位漂移的检测准确度。
实施例四
本申请实施例四提供一种定位漂移检测方法，如图4所示，方法包括：
步骤401，获取参与前一时刻定位的卫星的标识。
步骤402，从所述GSA信息中，获取当前时刻参与定位的卫星的标识。
步骤403，比较当前时刻参与定位的卫星的标识和前一时刻参与定位的卫星的标识，得到仅出现一次标识的个数svnum4。
举例来说，假设当前时刻参与定位的卫星的标识分别为卫星1、卫星2、卫星3和卫星4，前一时刻参与定位的卫星的标识分别为卫星1、卫星2、卫星5和卫星6。通过比较当前时刻参与定位的卫星的标识和前一时刻参与定位的卫星的标识可知，仅出现一次的卫星的标识为卫星3、卫星4、卫星5和卫星6，因此svnum4等于4。
步骤404，判断所述svnum4是否大于预设的个数阈值，如果大于，确定当前时刻发生定位漂移。
其中预设的个数阈值例如为3。
本申请实施例四提供的定位漂移检测方法，适用于卫星被遮挡的环境，比如高楼密集区域，高架桥附近等，因为在遮挡环境下卫星可能会出现变化比较频繁的情况。同时，优选地，在前一时刻的漂移结果明确的情况下，采用本实施例四提供的定位漂移检测方法能够更准确地确定当前时刻是否发生定位漂移。比如，前一时刻确定没有发生定位漂移，当前时刻发生了变化，则说明当前时刻极大可能发生定位漂移。
实施例五
本申请实施例五提供一种定位漂移检测方法，如图5a所示，方法包括：
步骤501，获取GNSS接收机输出的当前时刻的速度。
步骤502，判断所述速度是否小于预设的第一速度阈值，如果小于，确定当前时刻发生漂移。
其中第一速度阈值用于表示当前时刻的定位位置处于低速运行，该第一速度阈值例如为1m/s，该第一速度阈值的具体大小可根据实际情况进行调整和设定。
应用本申请实施例五提供的定位漂移检测方法，因为定位点的速度越慢，GNSS接收机本身就会产生跳动，在这种情况下，本申请通过判断定位点当前时刻的速度小于预设的第一速度阈值，说明当前的定位点的速度非常慢，此时计算出的定位位置极大可能会发生定位漂移的问题，本申请由此确定当前时刻处于低速运行甚至发生停车的定位点发生定位漂移，保证了定位漂移检测的准确性。
作为本申请实施例五进一步的一个优选实施例，如图5b所示，图5b所示实施例与图5a所示实施例的区别在于，不仅执行步骤502，还执行图5b所示的步骤503。
步骤503，判断所述速度是否大于预设的第二速度阈值，如果大于，则确定当前时刻没有发生定位漂移。
其中，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值，第二速度阈值用于表示当前时刻的定位位置处于高速运行，具体例如为1.5m/s，该第二速度阈值的具体大小可根据实际情况进行调整和设定。
本申请实施例中，定位点的速度越快，GNSS接收机本身的稳定性就越高，在这种情况下，本申请通过判断定位点当前时刻的速度大于预设的第二速度阈值，说明当前的定位点的速度比较快，此时计算出的定位位置比较准确，发生定位漂移的概率较低，本申请由此确定当前时刻没有发生定位漂移，保证了定位漂移检测的准确性。
本申请实施例中，如果GNSS接收机输出的当前时刻的速度大于预设的第一速度阈值，且小于预设的第二速度阈值，说明依据当前定位位置的速度计算出的定位位置的可靠性和准确性都较低，此时本申请可以将上一时刻确定的定位漂移结果作为当前时刻的结果。
本申请图5a所示实施例实现了定位位置处于低速运行甚至发生停车情况下，发生定位漂移的检测，图5b所示实施例基于图5a所示实施例，不仅实现了定位位置处于低速运行甚至发生停车情况下，发生定位漂移的检测，还实现了在定位位置处于高速运行的情况下，没有发生定位漂移的检测，即本申请图5b所示实施例与图5a所示实施例相比，增加了判断没有发生定位漂移的检测的方法。
因此，本申请图5b所示实施例不仅实现了发生定位漂移的确定，还实现了没有发生定位漂移的确定，提高了定位漂移检测的准确性和全面性。
本申请实施例五提供的定位漂移检测方法可以同前述实施例一至实施例四中的任一实施例的适用场景相同，但前述任一或组合实施例对于定位点处于低速运行甚至停车的情况无法检测出定位漂移，本申请实施例五提供的定位漂移检测方法针对处于低速运行甚至发生停车的定位点，能够及时准确地检测出发生定位漂移。
实施例六
本申请实施例六提供一种定位漂移检测方法，如图6所示，方法包括：
步骤601，若当前时刻确定为没有发生定位漂移，则检测GNSS接收机输出的当前时刻的定位状态status。
步骤602，若所述status为定位有效，则获取前一时刻的定位状态，若所述前一时刻的定位状态为定位无效，则将所述当前时刻的确定结果修正为发生了定位漂移。
在本申请实施例中，当确定当前时刻为没有发生定位漂移之后，本申请设置有一个预设周期，将该预设周期内所有确定为没有发生定位漂移的结果修正为发生了定位漂移的结果。当超过该预设周期后，则不再对当前时刻的确定结果进行修正。
其中，预设周期可以为，GNSS接收机的status从定位无效变为定位有效的时刻开始的累计行驶时间moveTime和/或累计行驶距离moveDist。
其中，moveTime、moveDist的具体数值可灵活设置和调整。
具体在本申请实施例中，例如moveTime为3s，当GNSS接收机的status从定位无效变为定位有效的时刻开始计时，确定3s的时间段内一直发生定位漂移。又例如，moveDist为40m，当GNSS接收机的status从定位无效变为定位有效的时刻开始，确定移动40m内对应的时间段内一直发生定位漂移。当从第4s开始，或移动超过40m后，则不再对当前时刻为没有发生定位漂移的确定结果进行修正。
本申请实施例六提供的定位漂移检测方法，能够对运动轨迹变动较大(距离跳变严重)的区域，比如隧道出入口、地下停车场出入口、严重干扰区、城市内高楼密集区域等，是否发生定位漂移，及时有效地检测出来。
实施例七
本申请实施例七提供一种定位漂移检测方法，如图7所示，方法包括：
步骤701，获取GNSS接收机输出的当前时刻的航向角。
航向角可以表示为cog0。
步骤702，获取GNSS接收机输出的历史时刻的航向角。
其中历史时刻为基于当前时刻之前的某个时刻，优选为离当前时刻最近的四个时刻中的任意一个时刻。更具体的，历史时刻优选为前一时刻。
步骤703，获取两个航向角的差值，判断所述差值是否大于预设的航向差阈值。如果大于，则确定当前时刻发生定位漂移。
其中，航向差阈值例如为20°。
在实际应用时，车辆正常行驶时航向角不会发生较大变化，如果车辆航向角发生突变而车辆仍然在正常行驶，只能说明是定位发生了漂移，由此本申请实施例七提供的定位漂移检测方法，通过判断GNSS接收机输出的当前定位点的航向角，与GNSS接收机输出的当前定位点之前的一个定位点的航向角的差值大于预设的航向差阈值，说明当前车辆航向角发生突变，由此说明当前计算出的定位位置极大可能会发生定位漂移的问题，故而确定当前时刻发生定位漂移，保证了定位漂移检测的准确性。
实施例八
本申请实施例八提供一种定位漂移检测方法，如图8所示，方法包括：
步骤801，获取GNSS接收机输出的当前时刻的航向角及至少两个历史航向角。
为了便于描述，本申请实施例以获取两个历史航向角为例进行说明。该两个历史航向角分别称之为历史第一航向角和历史第二航向角。
历史第一航向角和历史第二航向角是相邻的两个时刻分别获得的航向角，优选地，获取历史第一航向角的时刻为当前时刻的前一时刻，获取历史第二航向角的时刻为获取历史第一航向角的时刻的前一时刻。
步骤802，基于GNSS接收机输出的当前时刻的航向角及至少两个航向角，得到至少一个航向角加速度。
本申请对历史第一航向角、历史第二航向角和当前时刻的航向角做两次差，将每相邻的两个航向角间，后获得的航向角减去先获得的航向角。具体例如，当前时刻获得的航向角为324，历史第一航向角为第1s时获得的航向角为320，历史第二航向角为第2s时获得的航向角为315。那么本申请将当前时刻获得的航向角与历史第一航向角做差，即将历史第一航向角320减去当前时刻获得的航向角324，得到-4，该-4表示1s内变化的角度值，即航向角加速度。
步骤803，获取陀螺仪输出的当前时刻的陀螺角速度和至少一个历史陀螺角速度。
其中，历史陀螺角速度优选为基于当前时刻的前一时刻获取的陀螺仪输出的陀螺角速度。
步骤804，基于陀螺仪输出的当前时刻的陀螺角速度和至少一个历史陀螺角速度，得到至少一个陀螺角加速度。
步骤805，将至少一个航向角加速度与至少一个陀螺角加速度做相关性计算，得到相关系数。
具体例如，将至少一个航向角加速度与至少一个陀螺角加速度作差，得到相关系数。
需要说明的是，在将至少一个航向角加速度与至少一个陀螺角加速度作相关性计算时，需要保证是将基于同一时刻得到的航向角加速度与陀螺角加速度作相关性计算。
步骤806，判断相关系数是否小于预设的系数阈值，如果小于，则确定当前时刻发生定位漂移。
在实际应用时，车辆正常行驶时航向角加速度和陀螺角加速度不会发生较大变化，如果车辆航向角加速度和陀螺角加速度发生突变而车辆仍然在正常行驶，只能说明是定位发生了漂移，由此本申请实施例八提供的定位漂移检测方法，通过将获得的至少一个航向角加速度与至少一个陀螺角加速度做相关性计算，判断相关系数小于预设的系数阈值，说明当前车辆航向角加速度和陀螺角加速度发生突变，由此说明当前计算出的定位位置极大可能会发生定位漂移的问题，故而确定当前时刻发生定位漂移，保证了定位漂移检测的准确性。
实施例九
如果采用前述实施例提供的方法确定当前时刻为没有发生定位漂移，为了进一步保证该检测结果的准确性，本申请实施例九提供了一种定位漂移检测方法，该方法在前述实施例提供的方法确定当前时刻为没有发生定位漂移时，可以获取前一时刻的定位漂移确定结果，并在获取的前一时刻的定位漂移确定结果为发生了定位漂移，且该前一时刻的定位漂移确定结果没有被修正过时，将当前时刻的确定结果修正为发生了定位漂移。
在实际应用时，如果前一时刻的定位漂移确定结果为发生了定位漂移，且该前一时刻的定位漂移确定结果没有被修正过，说明前一时刻确实发生了定位漂移，由于通常情况下定位漂移不会瞬间结束，一般会持续一段时间，所以，本申请会设定行驶时长或者行驶距离，将从前一时刻，在所述行驶时长或者行驶距离范围内所有确定为没有发生定位漂移的确定结果修正为发生了定位漂移。超过上述行驶时长或者行驶距离后，则以确定出的结果为准。
举例来说，设定的行驶时长为5s，如果定位漂移检测结果为发生定位漂移且该结果没有被修正过，则从该检测该结果的时刻开始，5s时间内获取的没有发生定位漂移的检测结果将被修正为发生定位漂移。又如，设定的行驶距离为100m，如果定位漂移检测结果为发生定位漂移，且该结果没有被修正过，则从该检测该结果的位置开始，车辆行驶100m内获取的没有发生定位漂移的检测结果将被修正为发生定位漂移。
本申请实施例九提供的定位漂移检测方法对于在干扰区内出现的平行漂移，或者前后漂移点在一条直线上的定位点能够有效及时准确地检测出来。
在本申请实际应用过程中，对于本申请提出的上述实施例一至实施例九，可以有选择地进行组合利用，从而及时有效且高可靠性地对任意场景下发生的定位漂移进行检测，申请人举例示意。
可选地，将本申请实施例一与实施例二提供的技术方案组合利用，不仅能够对信噪比较低的区域，比如存在雷达或者监测站等会对卫星信号产生干扰设备的区域，或者，对卫星信号产生遮挡的区域，是否发生定位漂移，及时有效地检测出来，还能够对运动轨迹变动较大(距离跳变严重)的区域，比如隧道出入口、地下停车场出入口、严重干扰区、城市内高楼密集区域等，是否发生定位漂移，及时有效地检测出来。
可选地，将本申请实施例一与实施例三提供的技术方案组合利用，不仅能够对信噪比较低的区域，比如存在雷达或者监测站等会对卫星信号产生干扰设备的区域，或者，对卫星信号产生遮挡的区域，是否发生定位漂移，及时有效地检测出来，还能够适用于利用GNSS对定位结果进行校正时，校正结果输出时间间隔较长的场景下，比如DR航迹推算，以进一步提高定位漂移的检测准确度。
可选地，本申请实施例一、实施例二和实施例三组合利用，可以同时实现对信噪比较低的区域，比如存在雷达或者监测站等会对卫星信号产生干扰设备的区域，或者，对卫星信号产生遮挡的区域，对运动轨迹变动较大(距离跳变严重)的区域，比如隧道出入口、地下停车场出入口、严重干扰区、城市内高楼密集区域等，是否发生定位漂移，及时有效地检测出来，且还能够适用于利用GNSS对定位结果进行校正时，校正结果输出时间间隔较长的场景下，比如DR航迹推算，以进一步提高定位漂移的检测准确度。
需要说明的是，在本申请实际应用过程中，采用本申请实施例提供的任意一种定位漂移检测方法确定出当前时刻发生定位漂移时，即确定当前时刻发生定位漂移，而只有在采用所有定位漂移检测方法均确定没有发生定位漂移时，才确定当前时刻没有发生定位漂移。
通过将本申请实施例提供的上述九种定位漂移检测方法进行联合判断，能够及时有效并且高可靠性地解决信噪比较低的区域，比如存在雷达或者监测站等会对卫星信号产生干扰设备的区域，或者，对卫星信号产生遮挡的区域，对运动轨迹变动较大(距离跳变严重)的区域，比如隧道出入口、地下停车场出入口、严重干扰区、城市内高楼密集区域等，大部分地图导航场景的定位漂移问题，检测率可达到99％，误判率小于10％，减少了错误的绝对位置对地图导航的影响，充分提高用户使用电子地图的体验。
基于前文本申请实施例提供的定位漂移检测方法，本申请实施例还提供一种定位漂移检测装置，如图9所示，包括：
GSV获取单元1，用于获取全球导航卫星系统GNSS接收机输出的当前时刻的可见卫星信息GSV；
svnum1统计单元2，用于基于所述GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第一载噪比阈值的卫星颗数svnum1；
svnum1判断单元3，用于判断所述svnum1是否小于预设的卫星颗数阈值；
第一确定单元4，用于在所述svnum1判断单元3判断所述svnum1小于预设的卫星颗数阈值时，确定当前时刻发生定位漂移。
可选的，作为本申请实施例的一个优选实施例，本申请实施例提供的定位漂移检测装置还可以进一步包括：
svnum2统计单元，用于基于所述GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第二载噪比阈值的卫星颗数svnum2；所述第一载噪比阈值小于所述第二载噪比阈值；
svnum2判断单元，用于判断所述svnum2是否大于所述预设的卫星颗数阈值；
第二确定单元，用于在所述svnum2判断单元判断所述svnum2大于所述预设的卫星颗数阈值时，确定当前时刻没有发生定位漂移。
可选的，作为本申请实施例的另一个优选实施例，本申请实施例提供的定位漂移检测装置还可以进一步包括：
历史定位信息获取单元，用于获取GNSS接收机输出的至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向；
位置推算单元，用于基于所述至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向进行航位推算，得到当前时刻的至少两个推算位置；
距离获取单元，用于获取GNSS接收机输出的当前时刻的定位位置与每个推算位置的距离；
第三确定单元，用于若有一个距离大于相应的预设距离阈值，则确定当前时刻发生定位漂移。
可选的，作为本申请实施例的再一个优选实施例，本申请实施例提供的定位漂移检测装置还可以进一步包括：
当前载噪比获取单元，用于基于所述GSA信息中包括的参与当前定位的卫星的标识，从所述GSV中，获取当前时刻参与定位的卫星的当前载噪比；
历史载噪比获取单元，用于获取当前时刻参与定位的卫星在前一时刻的历史载噪比；
载噪比差值获取单元，用于获取当前时刻参与定位的卫星的当前载噪比和历史载噪比的差值；
svnum3统计单元，用于统计所述差值大于预设的载噪比变化阈值的卫星颗数svnum3；
svnum3判断单元，用于判断所述svnum3是否大于预设的变化卫星颗数阈值；
第四确定单元，用于在所述svnum3判断单元判断所述svnum3大于预设的变化卫星颗数阈值时，确定当前时刻发生定位漂移。
可选的，作为本申请实施例的再一个优选实施例，本申请实施例提供的定位漂移检测装置还可以进一步包括：
历史定位信息获取单元，用于获取GNSS接收机输出的至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向；
位置推算单元，用于基于所述至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向进行航位推算，得到当前时刻的至少两个推算位置；
距离获取单元，用于获取GNSS接收机输出的当前时刻的定位位置与每个推算位置的距离；
第五确定单元，用于若有一个距离大于相应的预设距离阈值，则确定当前时刻发生定位漂移。
可选的，作为本申请实施例的再一个优选实施例，本申请实施例提供的定位漂移检测装置还可以进一步包括：
历史卫星标识获取单元，用于获取参与前一时刻定位的卫星的标识；
当前卫星标识获取单元，用于从所述GSA信息中，获取当前时刻参与定位的卫星的标识；
卫星标识比较单元，用于比较当前时刻参与定位的卫星标识和前一时刻参与定位的卫星的标识，得到仅出现一次标识的个数svnum4；
svnum4判断单元，用于判断所述svnum4是否大于预设的个数阈值；
第六确定单元，用于在所述svnum4判断单元判断所述svnum4大于预设的个数阈值时，确定当前时刻发生定位漂移。
可选的，作为本申请实施例的再一个优选实施例，本申请实施例提供的定位漂移检测装置还可以进一步包括：
速度获取单元，用于获取GNSS接收机输出的当前时刻的速度；
第一速度判断单元，用于判断所述速度是否小于预设的第一速度阈值；
第七确定单元，用于在所述第一速度判断单元判断所述速度小于预设的第一速度阈值时，确定当前时刻发生定位漂移。
可选的，作为本申请实施例的再一个优选实施例，本申请实施例提供的定位漂移检测装置还可以进一步包括：
第二速度判断单元，用于判断所述速度是否大于预设的第二速度阈值，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值；
第八确定单元，用于在所述第二速度判断单元判断速度大于预设的第二速度阈值时，确定当前时刻没有发生定位漂移。
可选的，作为本申请实施例的再一个优选实施例，本申请实施例提供的定位漂移检测装置还可以进一步包括：
第一修正单元，用于若当前时刻确定为没有发生定位漂移，获取前一时刻的定位漂移确定结果，若所述前一刻时刻的定位漂移确定结果为发生了定位漂移，且所述前一时刻的定位漂移确定结果没有被修正过，则将当前时刻的确定结果修正为发生了定位漂移。
可选的，作为本申请实施例的再一个优选实施例，本申请实施例提供的定位漂移检测装置还可以进一步包括：
第二修正单元，用于若当前时刻确定为没有发生定位漂移，检测GNSS接收机输出的当前时刻的定位状态status，在所述status为定位有效时，获取前一时刻的定位状态，在所述前一时刻的定位状态为定位无效时，将所述当前时刻的确定结果修正为发生了定位漂移。
可选的，作为本申请实施例的再一个优选实施例，本申请实施例提供的定位漂移检测装置还可以进一步包括：
当前航向角获取单元，用于获取GNSS接收机输出的当前时刻的航向角；
历史航向角获取单元，用于获取GNSS接收机输出的历史时刻的航向角；
航向角差值获取单元，用于获取两个航向角的差值；
航向角差值判断单元，用于判断所述差值是否大于预设的航向差阈值；
第九确定单元，用于在所述航向角差值判断单元判断所述差值大于预设的航向差阈值时，确定当前时刻发生定位漂移。
可选的，作为本申请实施例的再一个优选实施例，本申请实施例提供的定位漂移检测装置还可以进一步包括：
航向角信息获取单元，用于获取GNSS接收机输出的当前时刻的航向角及至少两个历史航向角；
航向角加速度获取单元，用于基于GNSS接收机输出的当前时刻的航向角及至少两个航向角，得到至少一个航向角加速度；
陀螺角速度获取单元，用于获取陀螺仪输出的当前时刻的陀螺角速度和至少一个历史陀螺角速度；
陀螺角加速度获取单元，用于基于陀螺仪输出的当前时刻的陀螺角速度和至少一个历史陀螺角速度，得到至少一个陀螺角加速度；
相关系数计算单元，用于将至少一个航向角加速度与至少一个陀螺角加速度做相关性计算，得到相关系数；
相关系数判断单元，用于判断相关系数是否小于预设的系数阈值；
第十确定单元，用于在所述相关系数判断单元判断相关系数小于预设的系数阈值时，确定当前时刻发生定位漂移。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的一种定位漂移检测方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (24)
1.一种定位漂移检测方法，其特征在于，包括：
获取全球导航卫星系统GNSS接收机输出的当前时刻的可见卫星信息GSV；
基于所述GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第一载噪比阈值的卫星颗数svnum1；
判断所述svnum1是否小于预设的卫星颗数阈值，如果是，则确定当前时刻发生定位漂移。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
基于所述GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第二载噪比阈值的卫星颗数svnum2；所述第一载噪比阈值小于所述第二载噪比阈值；
判断所述svnum2是否大于所述预设的卫星颗数阈值，若是，则确定当前时刻没有发生定位漂移。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
获取GNSS接收机输出的至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向；
基于所述至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向进行航位推算，得到当前时刻的至少两个推算位置；
获取GNSS接收机输出的当前时刻的定位位置与每个推算位置的距离；
若有一个距离大于相应的预设距离阈值，则确定当前时刻发生定位漂移。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
基于所述GSA信息中包括的参与当前定位的卫星的标识，从所述GSV中，获取当前时刻参与定位的卫星的当前载噪比；
获取当前时刻参与定位的卫星在前一时刻的历史载噪比；
获取当前时刻参与定位的卫星的当前载噪比和历史载噪比的差值；
统计所述差值大于预设的载噪比变化阈值的卫星颗数svnum3；
判断所述svnum3是否大于预设的变化卫星颗数阈值，如果大于，则确定当前时刻发生定位漂移。
5.根据权利要求4所述的方法，所述方法进一步包括：
获取GNSS接收机输出的至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向；
基于所述至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向进行航位推算，得到当前时刻的至少两个推算位置；
获取GNSS接收机输出的当前时刻的定位位置与每个推算位置的距离；
若有一个距离大于相应的预设距离阈值，则确定当前时刻发生定位漂移。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
获取参与前一时刻定位的卫星的标识；
从所述GSA信息中，获取当前时刻参与定位的卫星的标识；
比较当前时刻参与定位的卫星标识和前一时刻参与定位的卫星的标识，得到仅出现一次标识的个数svnum4；
判断所述svnum4是否大于预设的个数阈值，如果大于，则确定当前时刻发生定位漂移。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
获取GNSS接收机输出的当前时刻的速度；
判断所述速度是否小于预设的第一速度阈值；
如果小于，则确定当前时刻发生定位漂移。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
判断所述速度是否大于预设的第二速度阈值，如果大于，则确定当前时刻没有发生定位漂移，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若当前时刻确定为没有发生定位漂移，则所述方法进一步包括：
获取前一时刻的定位漂移确定结果，若所述前一时刻的定位漂移确定结果为发生了定位漂移，且所述前一时刻的定位漂移确定结果没有被修正过，则将当前时刻的确定结果修正为发生了定位漂移。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若当前时刻确定为没有发生定位漂移，则所述方法进一步包括：
检测GNSS接收机输出的当前时刻的定位状态status；
若所述status为定位有效，则获取前一时刻的定位状态，若所述前一时刻的定位状态为定位无效，则将所述当前时刻的确定结果修正为发生了定位漂移。
11.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
获取GNSS接收机输出的当前时刻的航向角；
获取GNSS接收机输出的历史时刻的航向角；
获取两个航向角的差值，判断所述差值是否大于预设的航向差阈值；
如果大于，则确定当前时刻发生定位漂移。
12.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括；
获取GNSS接收机输出的当前时刻的航向角及至少两个历史航向角；
基于GNSS接收机输出的当前时刻的航向角及至少两个航向角，得到至少一个航向角加速度；
获取陀螺仪输出的当前时刻的陀螺角速度和至少一个历史陀螺角速度；
基于陀螺仪输出的当前时刻的陀螺角速度和至少一个历史陀螺角速度，得到至少一个陀螺角加速度；
将至少一个航向角加速度与至少一个陀螺角加速度做相关性计算，得到相关系数；
判断相关系数是否小于预设的系数阈值，如果小于，则确定当前时刻发生定位漂移。
13.一种定位漂移检测装置，其特征在于，包括：
GSV获取单元，用于获取全球导航卫星系统GNSS接收机输出的当前时刻的可见卫星信息GSV；
svnum1统计单元，用于基于所述GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第一载噪比阈值的卫星颗数svnum1；
svnum1判断单元，用于判断所述svnum1是否小于预设的卫星颗数阈值；
第一确定单元，用于在所述svnum1判断单元判断所述svnum1小于预设的卫星颗数阈值时，确定当前时刻发生定位漂移。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括：
svnum2统计单元，用于基于所述GSV包括的可见卫星的仰角和载噪比，统计仰角大于预设的仰角阈值且载噪比大于预设的第二载噪比阈值的卫星颗数svnum2；所述第一载噪比阈值小于所述第二载噪比阈值；
svnum2判断单元，用于判断所述svnum2是否大于所述预设的卫星颗数阈值；
第二确定单元，用于在所述svnum2判断单元判断所述svnum2大于所述预设的卫星颗数阈值时，确定当前时刻没有发生定位漂移。
15.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括：
历史定位信息获取单元，用于获取GNSS接收机输出的至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向；
位置推算单元，用于基于所述至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向进行航位推算，得到当前时刻的至少两个推算位置；
距离获取单元，用于获取GNSS接收机输出的当前时刻的定位位置与每个推算位置的距离；
第三确定单元，用于若有一个距离大于相应的预设距离阈值，则确定当前时刻发生定位漂移。
16.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括：
当前载噪比获取单元，用于基于所述GSA信息中包括的参与当前定位的卫星的标识，从所述GSV中，获取当前时刻参与定位的卫星的当前载噪比；
历史载噪比获取单元，用于获取当前时刻参与定位的卫星在前一时刻的历史载噪比；
载噪比差值获取单元，用于获取当前时刻参与定位的卫星的当前载噪比和历史载噪比的差值；
svnum3统计单元，用于统计所述差值大于预设的载噪比变化阈值的卫星颗数svnum3；
svnum3判断单元，用于判断所述svnum3是否大于预设的变化卫星颗数阈值；
第四确定单元，用于在所述svnum3判断单元判断所述svnum3大于预设的变化卫星颗数阈值时，确定当前时刻发生定位漂移。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括：
历史定位信息获取单元，用于获取GNSS接收机输出的至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向；
位置推算单元，用于基于所述至少两个历史时刻的定位位置、速度和航向进行航位推算，得到当前时刻的至少两个推算位置；
距离获取单元，用于获取GNSS接收机输出的当前时刻的定位位置与每个推算位置的距离；
第五确定单元，用于若有一个距离大于相应的预设距离阈值，则确定当前时刻发生定位漂移。
18.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括：
历史卫星标识获取单元，用于获取参与前一时刻定位的卫星的标识；
当前卫星标识获取单元，用于从所述GSA信息中，获取当前时刻参与定位的卫星的标识；
卫星标识比较单元，用于比较当前时刻参与定位的卫星标识和前一时刻参与定位的卫星的标识，得到仅出现一次标识的个数svnum4；
svnum4判断单元，用于判断所述svnum4是否大于预设的个数阈值；
第六确定单元，用于在所述svnum4判断单元判断所述svnum4大于预设的个数阈值时，确定当前时刻发生定位漂移。
19.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括：
速度获取单元，用于获取GNSS接收机输出的当前时刻的速度；
第一速度判断单元，用于判断所述速度是否小于预设的第一速度阈值；
第七确定单元，用于在所述第一速度判断单元判断所述速度小于预设的第一速度阈值时，确定当前时刻发生定位漂移。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括：
第二速度判断单元，用于判断所述速度是否大于预设的第二速度阈值，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值；
第八确定单元，用于在所述第二速度判断单元判断速度大于预设的第二速度阈值时，确定当前时刻没有发生定位漂移。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括：
第一修正单元，用于若当前时刻确定为没有发生定位漂移，获取前一时刻的定位漂移确定结果，若所述前一刻时刻的定位漂移确定结果为发生了定位漂移，且所述前一时刻的定位漂移确定结果没有被修正过，则将当前时刻的确定结果修正为发生了定位漂移。
22.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括：
第二修正单元，用于若当前时刻确定为没有发生定位漂移，检测GNSS接收机输出的当前时刻的定位状态status，在所述status为定位有效时，获取前一时刻的定位状态，在所述前一时刻的定位状态为定位无效时，将所述当前时刻的确定结果修正为发生了定位漂移。
23.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括：
当前航向角获取单元，用于获取GNSS接收机输出的当前时刻的航向角；
历史航向角获取单元，用于获取GNSS接收机输出的历史时刻的航向角；
航向角差值获取单元，用于获取两个航向角的差值；
航向角差值判断单元，用于判断所述差值是否大于预设的航向差阈值；
第九确定单元，用于在所述航向角差值判断单元判断所述差值大于预设的航向差阈值时，确定当前时刻发生定位漂移。
24.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括：
航向角信息获取单元，用于获取GNSS接收机输出的当前时刻的航向角及至少两个历史航向角；
航向角加速度获取单元，用于基于GNSS接收机输出的当前时刻的航向角及至少两个航向角，得到至少一个航向角加速度；
陀螺角速度获取单元，用于获取陀螺仪输出的当前时刻的陀螺角速度和至少一个历史陀螺角速度；
陀螺角加速度获取单元，用于基于陀螺仪输出的当前时刻的陀螺角速度和至少一个历史陀螺角速度，得到至少一个陀螺角加速度；
相关系数计算单元，用于将至少一个航向角加速度与至少一个陀螺角加速度做相关性计算，得到相关系数；
相关系数判断单元，用于判断相关系数是否小于预设的系数阈值；
第十确定单元，用于在所述相关系数判断单元判断相关系数小于预设的系数阈值时，确定当前时刻发生定位漂移。
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