CN104614750B - 车辆位置确定方法 - Google Patents

车辆位置确定方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104614750B
CN104614750B CN201410397408.7A CN201410397408A CN104614750B CN 104614750 B CN104614750 B CN 104614750B CN 201410397408 A CN201410397408 A CN 201410397408A CN 104614750 B CN104614750 B CN 104614750B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
information
base apparatus
control unit
position information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201410397408.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104614750A (zh
Inventor
金桐湖
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Mobis Co Ltd
Original Assignee
Hyundai Mobis Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Mobis Co Ltd filed Critical Hyundai Mobis Co Ltd
Publication of CN104614750A publication Critical patent/CN104614750A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104614750B publication Critical patent/CN104614750B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/05—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing aiding data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system

Abstract

本发明提供一种车辆位置确定方法，其包括：控制部判断是否通过全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System)接收部正常接收到车辆的第一位置信息的步骤；判断与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置是否存在两个以上的步骤；以及根据是否正常接收到车辆的第一位置信息、基础装置是否存在两个以上，确定车辆的位置的步骤。根据本发明，能够更为准确地确定车辆的位置,并且能够提高利用车辆的位置信息进行导航的导航仪或基于位置信息的各种应用程序的运行准确性。

Description

车辆位置确定方法
技术领域
本发明涉及一种车辆位置确定方法，尤其涉及补正通过全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System；GNSS)接收部接收到的车辆的位置所包含的误差，从而能够更为准确地确定车辆位置的车辆位置确定方法。
背景技术
全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System；GNSS)是一种利用环绕宇宙轨道的人造卫星提供地面上物体的位置、高度、速度等信息的系统。
可获得分辨率小至1m以下的精确位置信息，不仅用于军事用途，并且还广泛应用于航空飞行器、船舶、车辆等交通工具的定位导航或土地测量、紧急救援、通信等民用领域。
GNSS由能够从一个或多个GNSS卫星接收信号的GNSS接收器、地面监测站构成，通过GNSS接收器接收GNSS卫星发送的信号，通过与GNSS卫星之间的距离确定位置。
现在的GNSS由20世纪70年代初期美国国防部为准确测量特定对象的位置而开发的军事目的的全球定位系统(Global Positioning System；GPS)垄断，与之对应的有俄罗斯开发的格洛纳斯(GLONASS)、欧盟开发的伽利略(Galileo)等。
与本发明相关的现有技术有韩国公开专利公报10-2011-0080677号(公开日:2011年07月13日，发明名称：关于GPS接收不良的车辆用位置预测系统及其位置预测方法)。
发明内容
技术问题
如上所述，GNSS需要通过GNSS接收器从GNSS卫星接收信号，因此当自然现象或车辆电子设备的电磁波干扰等导致长时间无法从GNSS卫星正常接收信号或信号失真时，通过GNSS获取的车辆的位置可信度严重下降。
为解决上述问题，现在在开发利用车辆的移动情况或通过差分全球定位系统(Differential GPS；DGPS)技术等准确地确定车辆的位置的技术。
但是这种现有技术的问题是需要追加分析的因素增多，DGPS需要具备两个独立的GPS接收器，必须在能够相互通信的环境下才能实现，而且数据的计算需要多种变量与复杂的计算过程。
为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种根据基础装置的固定的绝对位置信息补正通过GNSS接收部接收到的车辆的位置所包含的误差，从而能够更为准确地确定车辆的位置的车辆位置确定方法。
技术方案
根据本发明一个方面的车辆位置确定方法，包括：控制部判断是否通过全球导航卫星系统接收部正常接收到车辆的第一位置信息的步骤；判断与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置(infrastructure device)是否存在两个以上的步骤；以及根据是否正常接收到所述车辆的第一位置信息、所述基础装置是否存在两个以上，确定车辆的位置的步骤。
本发明中，判断是否正常接收到车辆的第一位置信息的所述步骤包括：判断接收到的所述车辆的第一位置信息的强度是否在基准强度以上的步骤；以及判断基于接收到的所述车辆的第一位置信息的每个单位时间的位置变化量是否在基准变化量以内的步骤。
本发明的确定车辆的位置的所述步骤中，所述控制部在正常接收到所述车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的所述基础装置存在两个以上时，参照所述基础装置的位置补正所述车辆的第一位置信息。
本发明中，确定车辆的位置的所述步骤包括：存储通过全球导航卫星系统接收部接收到的车辆的第一位置信息的步骤；根据所述基础装置的位置提取车辆的第二位置信息的步骤；计算基于提取到的所述车辆的第二位置信息与存储的所述车辆的第一位置信息的车辆的位置误差的步骤；以及根据所述位置误差补正所述车辆的第一位置信息的步骤。
本发明的提取车辆的第二位置的所述步骤中，所述控制部根据所述基础装置的数量，以互不相同的方式提取车辆的位置。
本发明的确定车辆的位置的所述步骤中，所述控制部在正常接收到所述车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的所述基础装置不存在两个以上时，参照距离最近的基础装置的位置补正车辆的第一位置信息。
本发明中，确定车辆的位置的所述步骤包括：存储通过全球导航卫星系统接收部接收到的车辆的第一位置信息的步骤；以及根据基于所述距离最近的基础装置的位置存储的位置误差补正所述车辆的第一位置信息的步骤。
本发明的确定车辆的位置的所述步骤中，所述控制部在未正常接收到所述车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的所述基础装置存在两个以上时，参照所述基础装置的位置确定车辆的位置。
本发明的确定车辆的位置的所述步骤包括：所述控制部根据所述基础装置的位置提取车辆的第二位置信息的步骤；以及根据提取到的所述第二位置信息确定车辆的位置的步骤。
本发明的提取车辆的第二位置的所述步骤中，所述控制部根据所述基础装置的数量，以互不相同的方式提取车辆的位置。
本发明的确定车辆的位置的所述步骤中，所述控制部在未正常接收到所述车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的所述基础装置不存在两个以上时，根据最新存储到存储部的车辆的位置与车辆的行驶信息确定车辆的位置。
技术效果
本发明根据基础装置的固定的绝对位置信息补正通过GNSS接收部接收到的车辆的位置所包含的误差，从而能够更为准确地确定车辆的位置。
并且，本发明可提高利用车辆的位置信息进行导航的导航仪或基于位置信息的各种应用程序的运行准确性。
附图说明
图1为用于实现本发明一个实施例的车辆位置确定方法的装置的功能框图；
图2为车辆与基础装置通信(Vehicle To Infrastructure；V2I)模块从基础装置接收到的信息的结构的示意图；
图3为根据本发明的一个实施例，利用三个基础装置的位置提取的车辆的第二位置的示意图；
图4为根据本发明的一个实施例，利用两个基础装置的位置提取的车辆的第二位置的示意图；
图5为说明本发明一个实施例的车辆位置确定方法的实现过程的步骤流程图；
图6为当正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置存在两个以上时，确定车辆的位置的过程的步骤流程图；
图7为当正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置不存在两个以上时，确定车辆的位置的过程的步骤流程图；
图8为当未正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置存在两个以上时，确定车辆的位置的过程的步骤流程图；
图9为当未正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置不存在两个以上时，确定车辆的位置的过程的步骤流程图。
附图标记说明
10:GNSS卫星 20:基础装置
22:位置存储部 100:GNSS接收部
200:V2I模块 300:控制部
400:存储部
具体实施方式
下面参照附图，详细说明根据本发明一个实施例的车辆位置确定方法。在此，为了说明的明确性及便利性而放大显示了附图中部分线条的宽度或构成要素的尺寸。另外，下述的用语是根据本发明中的功能而定义的用语，根据不同的使用者、运用者的目的或惯例而有所差异。因此所定义的这些用语应以整篇说明书的内容为准。
图1为用于实现本发明一个实施例的车辆位置确定方法的装置的功能框图。
图2为V2I模块从基础装置接收到的信息的结构的示意图。
图3为根据本发明的一个实施例，利用三个基础装置的位置提取的车辆的第二位置的示意图。
图4为根据本发明的一个实施例，利用两个基础装置的位置提取的车辆的第二位置的示意图。
如图1至图4所示，用于实现本发明一个实施例的车辆位置确定方法的装置包括GNSS接收部100、V2I模块200、控制部300及存储部400。
GNSS接收部100是一种从GNSS卫星10接收安装有GNSS接收部100的车辆的位置信息的装置，包括GPS接收部(未示出)或GLONASS接收部(未示出)等所有用于接收位置信息的构成。
具体来讲，通过GNSS卫星10、地面管制部分(未示出)与GNSS接收部100之间的信号发送与接收，获取安装有GNSS接收部100的车辆的位置信息的技术是公知技术，因此省略详细的实现过程。
V2I模块200是从基础装置20接收包括基础装置20的位置信息在内的信息的构成，其在每个预先设定的周期接收基础装置20的信息。
V2I模块200与基础装置20之间交换信息的方式可利用包括所熟知的Wave方式在内的3G、4G等可与车辆通信的所用通信方式。
具体来讲，V2I模块200从基础装置20接收到的信息的结构如图2所示。
即，基础装置20的位置存储部22存储有基础装置20的安装位置的GNSS绝对位置信息，因此本实施例中V2I模块200从基础装置20接收含有相应基础装置20的位置信息的信息。
具体来讲，相应信息包括从多个基础装置20接收到信息时用于识别各基础装置20的基础装置20的ID(Identification)信息、基础装置20发送相应信息时的时间信息及基础装置20的GNSS绝对位置信息。
但是V2I模块200接收的信息并不限定于此，还可以包括其他信息。
控制部300根据通过GNSS接收部100接收到的车辆的位置信息与通过V2I模块200接收到的基础装置20的位置信息确定车辆的位置。
本实施例中将通过GNSS接收部100接收到的车辆的位置信息称为第一位置信息，将根据基础装置20的位置提取到的车辆的位置信息称为第二位置信息。
本实施例中不仅利用通过GNSS接收部100接收到的车辆的第一位置信息，还利用基础装置20的绝对位置，因此能够更为准确地确定车辆的位置。
具体来讲，控制部300根据是否正常接收到车辆的第一位置信息、与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20是否存在两个以上，以互不相同的方式确定车辆的位置。
其中，基准距离表示能够确保V2I模块200与基础装置20之间正常收发信息的车辆与基础装置20之间的距离，因V2I模块200的特性而可能存在差异。
尤其，本实施例中根据基础装置20的位置提取第二位置信息时，仅利用一个基础装置20无法提取到车辆的位置，因此控制部300判断与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20是否存在两个以上。
如上所述，控制部300根据是否正常接收到车辆的第一位置信息、基础装置20是否存在两个以上，确定车辆的位置，因此总共以四种方式确定车辆的位置。
第一是正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20存在两个以上的情况，第二是正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20不存在两个以上的情况，第三是未正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20存在两个以上的情况，第四是未正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20不存在两个以上的情况，控制部300按相应的四种方式确定车辆的位置。
具体来讲，关于是否通过GNSS接收部100正常接收到车辆的第一位置信息，首先控制部300可以判断接收到的车辆的第一位置信息的强度是否在基准强度以上。
此时，基准强度表示能够被认定为包含正常的信息的信息强度，可因GNSS接收部100的特性等而有差异。
从而，当通过GNSS接收部100接收到的车辆的第一位置信息不足基准强度时，相应信息中所包含的信息的可信度下降，因此控制部300不考虑相应信息。
并且，控制部300可通过判断基于接收到的车辆的第一位置信息的每个单位时间的车辆的位置变化量是否在基准变化量以内，以判断是否正常接收到车辆的第一位置信息。
其中，基准变化量表示车辆正常移动时能够发生的车辆的位置变化量，即表示速度，可因车辆的特性等而有差异。
例如，当在每个单位时间(1秒)接收车辆的第一位置信息时，若有基于相应周期的车辆的位置变化为100m的情况，则表示车速为100m/s，因此可以判断为接收到的第一位置信息含有错误。
因此，当基于周期性接收到的车辆的第一位置信息的每个单位时间的车辆的位置变化量超过基准变化量时，控制部300不考虑相应位置信息。
以下说明本实施例的控制部300根据是否正常接收到车辆的第一位置信息、基础装置20是否存在两个以上，确定车辆的位置的具体过程。
首先，当正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20存在两个以上时，控制部300参照通过V2I模块200接收到的基础装置20的位置补正车辆的第一位置信息。
为此，控制部300根据通过V2I模块200接收到的信息掌握与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20的数量，根据基础装置20的位置提取车辆的第二位置。
具体来讲，控制部300在与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20数量为三个以上时，利用三角边测量法提取车辆的第二位置信息。
三角边测量法是一种测量三角形的边长或角，以测量点的平面位置的方法，控制部300可根据通过V2I模块200接收到的基础装置20的信息所包含的时间信息与从车辆接收的时间的时间差计算车辆与基础装置20之间的距离。
即，车辆与基础装置20之间的距离可通过诸如基础装置20的信息传输速度×(当前时间-基础装置20的信息传输时间)之类的算式进行计算。
并且，控制部300可通过从基础装置20接收到的信息提取基础装置20的GNSS绝对位置信息，因此如图3所示，可以在三个基础装置20之间提取车辆的准确位置信息，即第二位置信息。
当与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20的数量在四个以上时，控制部300可以分别利用三个基础装置20的信息提取车辆的多个第二位置信息，并计算各位置信息的平均值，通过这种方式提高位置信息的准确度。
并且，当与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20的数量为两个时，控制部300根据车辆的移动方向提取车辆的第二位置信息。
具体来讲，当通过从两个基础装置20接收到的信息计算基础装置20与车辆之间的距离时如图4所示，可形成与两个基础装置20分别相距计算出的距离的同心圆，相应同心圆重合的两个地点A、B可以成为车辆的第二位置信息的候补群。
并且通过感测单位时间内车辆的移动方向，可判断出两个地点中哪个地点是车辆的初始位置，因此控制部300可通过这种方式提取车辆的第二位置信息。
即如图4所示，当判断出车辆的移动方向为前方时，控制部300可确认两个候补地点A、B中A是车辆的初始位置，因此可提取车辆的第二位置信息。
并且计算基于如上提取到的车辆的第二位置信息与通过GNSS接收部100接收到的车辆的第一位置信息的车辆的位置误差并存储，根据相应位置误差补正车辆的第一位置信息，以确定准确的车辆位置。
第二，当正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20不存在两个以上时，控制部300参照距离最近的基础装置20的位置补正车辆的第一位置信息。
即，当与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20不存在两个以上时，无法提取到上述的基于与基础装置20之间的相对距离的第二位置信息，因此利用根据距离最近的基础装置20的位置计算并存储的车辆的位置误差。
通过GNSS接收部100接收到的车辆的第一位置信息会与车辆的实际位置有一定误差，因此控制部300根据预先存储的车辆的位置误差补正第一位置信息，从而能够确定准确的车辆位置。
第三，当未正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20存在两个以上时，控制部300参照基础装置20的位置确定车辆的位置。
即，由于未正常接收到车辆的第一位置信息，因此只利用根据基础装置20的位置提取的第二位置信息确定车辆的位置。
具体来讲，提取车辆的第二位置信息的过程与在第一个方法中说明的内容相同，因此省略附加说明。
第四，当未正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20不存在两个以上时，控制部300根据最新的车辆的位置与车辆的行驶信息确定车辆的位置。
这种情况是未从GNSS接收部100与V2I模块200接收到车辆的信息的情况，因此控制部300根据最新的车辆信息确定车辆的位置。
具体来讲，根据最新存储到存储部400的车辆的位置，并根据包括车速与方向的行驶信息确定车辆的位置。
即，计算最新存储车辆的位置的时间与当前时间的时间差，并乘以车速计算得到车辆的移动距离，与车辆的方向信息结合可确定当前的车辆位置。
存储部400存储通过GNSS接收部100接收到的车辆的第一位置信息以及通过V2I模块200接收到的基础装置20的信息。
另外，由于存储部400中存储有控制部300计算的基于车辆的第一位置信息与第二位置信息的车辆的位置误差，因此当与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20不存在时，可通过相应位置误差补正车辆的第一位置信息。
图5为说明本发明一个实施例的车辆位置确定方法的实现过程的步骤流程图。
图6为当正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20存在两个以上时，确定车辆的位置的过程的步骤流程图。
图7为当正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置不存在两个以上时，确定车辆的位置的过程的步骤流程图。
图8为当未正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置存在两个以上时，确定车辆的位置的过程的步骤流程图。
图9为当未正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置不存在两个以上时，确定车辆的位置的过程的步骤流程图。
参照图5至图9,根据本发明一个实施例的车辆位置确定方法，首先控制部300在步骤S10中判断是否通过GNSS接收部100正常接收到车辆的第一位置信息。
具体来讲，控制部300在通过GNSS接收部100接收到的车辆的第一位置信息的强度在基准强度以上，并且基于车辆的第一位置信息的每个单位时间的位置变化量在基准变化量以内时判断为正常接收到车辆的第一位置信息。
其中，基准强度表示能够被认定为包含正常的信息的信息强度，可因GNSS接收部100的特性等而有差异，基准变化量表示车辆正常移动时能够发生的车辆的位置变化量，即表示速度，可因车辆的特性等而有差异。
即，当通过GNSS接收部100接收到的车辆的第一位置信息不足基准强度时，相应信息所包括的信息的可信度降低，因此控制部300忽略不足基准强度的信息。
并且，当基于周期性接收到的车辆的第一位置信息的每个单位时间的车辆的位置变化量超过基准变化量时，控制部300忽略相应位置信息。
然后，控制部300在步骤S20、S30中判断与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20是否存在两个以上。
本实施例中，为了参照通过GNSS接收部100接收到的车辆的第一位置信息，并且参照车辆周边的基础设置20的位置更为准确地确定车辆的位置，判断与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20是否有两个以上。
并且，控制部300在步骤S40至步骤S70中，根据是否正常接收到车辆的第一位置信息、基础装置是否存在两个以上，以不同的方式确定车辆的位置。
具体来讲，当正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20存在两个以上时，控制部300在步骤S40中参照通过V2I模块200接收到的基础装置20的位置补正车辆的第一位置信息。
更为具体地，控制部300在步骤S42中将通过GNSS接收部100接收到的车辆的第一位置信息存储到存储部400，并在步骤S44中根据基础装置20的位置提取车辆的第二位置信息。
尤其，在上述步骤S44中,控制部300根据基础装置20的数量，以互不相同的方式提取车辆的位置。
具体来讲，控制部300在与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20有三个以上时，利用三角边测量法提取车辆的第二位置信息。
车辆与基础装置20之间的距离可通过诸如基础装置20的信息传输速度×(当前时间-基础装置20的信息传输时间)之类的算式进行计算。
并且，控制部300可通过从基础装置20接收到的信息提取基础装置20的GNSS绝对位置信息，因此如图3所示，可提取出对应于三个基础装置20的车辆的准确位置信息，即第二位置信息。
当与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20的数量为两个时，控制部300根据车辆的位置误差提取车辆的第二位置信息。
具体来讲，当通过从两个基础装置20接收到的信息计算基础装置20与车辆之间的距离时，可形成与两个基础装置20分别相距计算出的距离的同心圆，相应同心圆相重合的两个地点可以成为车辆的第二位置信息的候补群。
并且通过感测单位时间内车辆的移动方向，可判断出两个地点中哪个地点是车辆的初始位置，因此控制部300可通过这种方式提取车辆的第二位置信息。
即如图4所示，当判断出车辆的移动方向为前方时，控制部300可确认两个候补地点A、B中A是车辆的初始位置，因此可提取车辆的第二位置信息。
然后，控制部300在步骤S46中计算基于提取到的车辆的第二位置信息与存储在存储部400的车辆的第一位置信息的车辆的位置误差，并将计算结果存储到存储部400。
然后，在步骤S48中根据计算的位置误差补正车辆的第一位置信息，以确定准确的车辆位置。
相反，当正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20不存在两个以上时，控制部300在步骤S50中参照距离最近的基础装置的位置补正车辆的第一位置信息。
即，当与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20不存在两个以上时，无法提取到上述的基于与基础装置20之间的相对距离的第二位置信息，因此根据基于距离最近的基础装置20的位置计算并存储的位置误差补正车辆的第一位置信息。
具体来讲，控制部300在步骤S52中将通过GNSS接收部100接收到的车辆的第一位置信息存储到存储部400，并在步骤S54中根据预先计算并存储到存储部400的位置误差补正第一位置信息。
相反，当未正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20存在两个以上时，控制部300在步骤S60中参照基础装置20的位置确定车辆的位置。
即，该情况是未正常接收到车辆的第一位置信息的情况，因此控制部300仅根据基于基础装置20的位置提取的第二位置信息确定车辆的位置。
具体来讲，控制部300在步骤S62中根据基础装置20的位置提取车辆的第二位置信息，并在步骤S64中根据提取的第二位置信息确定车辆的位置。
相反，当未正常接收到车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置20不存在两个以上时，控制部300在步骤S70中根据最新的车辆的位置与车辆的行驶信息确定车辆的位置。
这种情况是未从GNSS接收部100与V2I模块200接收到车辆信息的情况，因此控制部300根据最新的车辆信息确定车辆的位置。
具体来讲，控制部300在步骤S72从存储部400提取最新存储的车辆的位置信息，并在步骤S74中从车辆的电子控制单元(ECU)(未示出)提取车辆的行驶信息。
然后，在步骤S76中根据最新存储到存储部400的车辆的位置，并根据包括车速和方向的行驶信息确定车辆的位置。
即，计算最新存储车辆的位置的时间与当前时间的时间差，并乘以车速计算得到车辆的移动距离，与车辆的方向信息结合可确定当前的车辆的位置。
根据本实施例，根据基础装置的固定的绝对位置信息补正通过GNSS接收部接收到的车辆的位置所包含的误差，从而能够更为准确地确定车辆的位置。
并且，本实施例可提高利用车辆的位置信息进行导航的导航仪或基于位置信息的各种应用程序的运行准确性。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车辆位置确定方法，其特征在于，包括：
控制部判断是否通过全球导航卫星系统接收部正常接收到车辆的第一位置信息的步骤；
判断与车辆之间的距离在基准距离以内的基础装置是否存在两个以上的步骤；以及
根据是否正常接收到所述车辆的第一位置信息、所述基础装置是否存在两个以上，确定车辆的位置的步骤，
判断是否正常接收到车辆的第一位置信息的所述步骤包括：
判断接收到的所述车辆的第一位置信息的强度是否在基准强度以上的步骤；以及
判断基于接收到的所述车辆的第一位置信息的每个单位时间的位置变化量是否在基准变化量以内的步骤。
2.根据权利要求1所述的车辆位置确定方法，其特征在于：
确定车辆的位置的所述步骤中，所述控制部在正常接收到所述车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的所述基础装置存在两个以上时，参照所述基础装置的位置补正所述车辆的第一位置信息。
3.根据权利要求2所述的车辆位置确定方法，其特征在于，确定车辆的位置的所述步骤包括：
存储通过全球导航卫星系统接收部接收到的车辆的第一位置信息的步骤；
根据所述基础装置的位置提取车辆的第二位置信息的步骤；
计算基于提取到的所述车辆的第二位置信息与存储的所述车辆的第一位置信息的车辆的位置误差并存储的步骤；以及
根据所述位置误差补正所述车辆的第一位置信息的步骤。
4.根据权利要求3所述的车辆位置确定方法，其特征在于：
提取车辆的第二位置的所述步骤中，所述控制部根据所述基础装置的数量，以互不相同的方式提取车辆的位置。
5.根据权利要求1所述的车辆位置确定方法，其特征在于：
确定车辆的位置的所述步骤中，所述控制部在正常接收到所述车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的所述基础装置不存在两个以上时，参照距离最近的基础装置的位置补正车辆的第一位置信息。
6.根据权利要求5所述的车辆位置确定方法，其特征在于，确定车辆的位置的所述步骤包括：
存储通过全球导航卫星系统接收部接收到的车辆的第一位置信息的步骤；以及
根据基于所述距离最近的基础装置的位置存储的位置误差补正所述车辆的第一位置信息的步骤。
7.根据权利要求1所述的车辆位置确定方法，其特征在于：
确定车辆的位置的所述步骤中，所述控制部在未正常接收到所述车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的所述基础装置存在两个以上时，参照所述基础装置的位置确定车辆的位置。
8.根据权利要求7所述的车辆位置确定方法，其特征在于，确定车辆的位置的所述步骤包括：
所述控制部根据所述基础装置的位置提取车辆的第二位置信息的步骤；以及
根据提取到的所述第二位置信息确定车辆的位置的步骤。
9.根据权利要求8所述的车辆位置确定方法，其特征在于：
提取车辆的第二位置的所述步骤中，所述控制部根据所述基础装置的数量，以互不相同的方式提取车辆的位置。
10.根据权利要求1所述的车辆位置确定方法，其特征在于：
确定车辆的位置的所述步骤中，所述控制部在未正常接收到所述车辆的第一位置信息且与车辆之间的距离在基准距离以内的所述基础装置不存在两个以上时，根据最新存储到存储部的车辆的位置与车辆的行驶信息确定车辆的位置。
CN201410397408.7A 2013-11-05 2014-08-13 车辆位置确定方法 Active CN104614750B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2013-0133644 2013-11-05
KR1020130133644A KR102263185B1 (ko) 2013-11-05 2013-11-05 차량의 위치 결정 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104614750A CN104614750A (zh) 2015-05-13
CN104614750B true CN104614750B (zh) 2017-06-23

Family

ID=51659510

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410397408.7A Active CN104614750B (zh) 2013-11-05 2014-08-13 车辆位置确定方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9207086B2 (zh)
EP (1) EP2876463B1 (zh)
KR (1) KR102263185B1 (zh)
CN (1) CN104614750B (zh)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101795381B1 (ko) * 2015-11-20 2017-11-09 현대자동차 주식회사 차량의 위치정보 공유 시스템과 방법 및 그 방법을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체
US9913104B2 (en) * 2016-01-21 2018-03-06 General Motors Llc Vehicle location services
CN109983487A (zh) * 2016-11-21 2019-07-05 福特全球技术公司 到无人看管车辆的物品递送
US10094906B2 (en) * 2016-12-22 2018-10-09 GM Global Technology Operations LLC Vehicle positioning system using V2X, sensor, and GNSS information
CN108033382A (zh) * 2017-12-15 2018-05-15 武汉华志机器人产业技术研究院有限公司 目标车辆基于地面站进行抬升的方法、装置及系统
CN108059107A (zh) * 2017-12-15 2018-05-22 武汉华志机器人产业技术研究院有限公司 基于地面站抬升目标车辆的方法、装置及系统
CN108810155B (zh) * 2018-06-19 2020-11-03 中国科学院光电研究院 一种车联网车辆位置信息可信度评价方法及系统
CN111212375B (zh) 2018-11-20 2021-08-03 华为技术有限公司 定位位置调整方法及其装置
KR20200087887A (ko) * 2018-12-28 2020-07-22 현대자동차주식회사 차량 및 차량 제어 방법
US11035679B2 (en) 2019-01-04 2021-06-15 Ford Global Technologies, Llc Localization technique
EP4042109A1 (en) * 2019-10-08 2022-08-17 Mobileye Vision Technologies Ltd. Systems and methods for vehicle navigation
CN112509297B (zh) * 2020-09-28 2022-07-26 国网浙江杭州市余杭区供电有限公司 一种输电线路防外破的智能监控方法及装置
KR102617409B1 (ko) * 2021-04-28 2023-12-27 주식회사 엘지유플러스 위치정보 보정방법
CN115824231B (zh) * 2023-02-22 2023-04-28 安徽阿瑞特汽车电子科技有限公司 一种汽车行驶智能定位管理系统

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1500357A (zh) * 2001-01-24 2004-05-26 Ħ��������˾ 验证移动站位置方位的方法和系统
CN103018758A (zh) * 2012-12-03 2013-04-03 东南大学 基于gps/ins/agps的移动差分基站方法
EP2592386A2 (de) * 2011-11-10 2013-05-15 Audi Ag Verfahren zur Positionsbestimmung

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5982324A (en) * 1998-05-14 1999-11-09 Nortel Networks Corporation Combining GPS with TOA/TDOA of cellular signals to locate terminal
US6166685A (en) * 1998-11-19 2000-12-26 Qualcomm Incorporated Wireless user position update using infrastructure measurements
JP2001174537A (ja) * 1999-12-21 2001-06-29 Hitachi Ltd 無線端末位置測定方法およびそれを用いた端末装置
JP2006017592A (ja) * 2004-07-01 2006-01-19 Japan Radio Co Ltd 測位情報装置及びダウンコンバータｉｃ
DE102007054509A1 (de) * 2007-11-15 2009-05-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Fahrzeugs
KR101104379B1 (ko) 2010-01-06 2012-01-16 주식회사 금영 Ｇｐｓ 수신불량에 따른 차량용 위치예측 시스템 및 이를 이용한 위치예측 방법
US8583199B2 (en) * 2011-04-07 2013-11-12 General Motors Llc Telematics systems and methods with multiple antennas
US8521427B1 (en) * 2012-11-28 2013-08-27 The Boeing Company Vehicle navigation using cellular networks

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1500357A (zh) * 2001-01-24 2004-05-26 Ħ��������˾ 验证移动站位置方位的方法和系统
EP2592386A2 (de) * 2011-11-10 2013-05-15 Audi Ag Verfahren zur Positionsbestimmung
CN103018758A (zh) * 2012-12-03 2013-04-03 东南大学 基于gps/ins/agps的移动差分基站方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150051747A (ko) 2015-05-13
US20150127250A1 (en) 2015-05-07
EP2876463B1 (en) 2020-04-01
US9207086B2 (en) 2015-12-08
EP2876463A2 (en) 2015-05-27
EP2876463A3 (en) 2015-09-16
CN104614750A (zh) 2015-05-13
KR102263185B1 (ko) 2021-06-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104614750B (zh) 车辆位置确定方法
US7692583B2 (en) GPS position measuring device
EP1012537B1 (en) Navigation system using gps data
US8046169B2 (en) System and method for determining the geographic location of a device
CN101334288B (zh) 基于标准线路匹配的公交准确定位方法
CN102540231B (zh) 定位装置及定位方法
US7336223B2 (en) System and method for establishing the instantaneous speed of an object
CN107389064A (zh) 一种基于惯性导航的无人车变道控制方法
EP1678518A2 (en) Method and system for a data interface for aiding a satellite positioning system receiver
CN107247275B (zh) 基于公交车的城市gnss脆弱性监测系统及其方法
CN108931260B (zh) Gps欺骗时无人驾驶车辆定位安全测试系统及方法
JP2011209268A (ja) 位置推定装置及びプログラム
CN105849589A (zh) 全球导航卫星系统、定位终端、定位方法以及记录介质
US20150308831A1 (en) Apparatus for inferring pedestrian position based on pedestrian movement detection, and method therefor
CN104991266A (zh) 一种基于协同完好性监测的列车卫星定位方法及系统
CN103754235A (zh) 一种高铁测量用惯性定位定向装置及方法
KR20180072914A (ko) 지리정보시스템과 노면영상정보의 동시간 활용을 통한 지표레이더탐사 위치확인 시스템
CN110361763A (zh) 卫星支持地测定车辆位置的方法
AU2022204823A1 (en) Reliability determination of location updates in multipath environments
JP2012098185A (ja) 方位角推定装置及びプログラム
KR100448543B1 (ko) 지리정보시스템의 제작방법
CN109781118A (zh) 一种无人车的位置跟踪方法
KR100448054B1 (ko) 보정좌표값을 수치도로 데이터로 적용한 지리정보시스템의제작방법
CN112088319A (zh) 用于根据车速确定一车辆位置的方法
CN109375246A (zh) 一种应用于轨道交通的高精度定位系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant