JP2011209268A - 位置推定装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両に搭載される位置推定装置であって、GPS情報取得部20で、複数のGPS衛星の各々から発信された、各々のGPS衛星の軌道情報、GPS擬似距離データ、及びドップラー周波数情報を含むGPS情報を取得し、軌跡推定部40で、取得されたGPS情報に基づいて自車両の速度ベクトルを算出し、算出した速度ベクトルを所定時間分積算して自車両の軌跡を算出する。また、取得したGPS擬似距離データ及びGPS衛星の軌道情報から取得されるGPS衛星の位置座標を擬似距離・衛星位置記憶部に記憶しておく。そして、最適化位置推定部60で、自車両の軌跡上のエポック毎の各GPS衛星との距離と、そのエポックにおける擬似距離との擬似距離差分の全GPS衛星の全エポック数分の和が最小となるように自車両の軌跡を平行移動させて移動体の位置を推定する。
【選択図】図1
Description
ここで、tdmは、軌跡粒度選択部72で選択された各点dmに対応するエポックの時刻である。従って、dj(tdm)は、軌跡粒度選択部72により選択された軌跡上の点dmの位置と、点dmに対応するエポックの衛星位置とに基づいて算出される。また、ρj(tdm)は、軌跡粒度選択部72により選択された軌跡上の点dmに対応するエポックの擬似距離である。
12 GPS受信部
14、214 コンピュータ
16 慣性航法装置
20 GPS情報取得部
30 擬似距離・衛星位置記憶部
40 軌跡推定部
42 相対速度算出部
44 衛星速度算出部
46 自車位置算出部
48 衛星方向算出部
50 衛星方向自車速算出部
52、252 自車両速度算出部
54 自車両軌跡算出部
60 最適化位置推定部
62 暫定位置算出部
64 評価値算出部
66 評価値判定部
68 位置最適化部
70 衛星選択部
72 軌跡粒度選択部
Claims (7)
- 移動体に搭載される位置推定装置であって、
複数の情報発信源の各々から発信された、前記情報発信源の各々の位置に関する情報、前記情報発信源の各々と前記移動体との距離に関する情報、及び前記情報発信源の各々に対する前記移動体の相対速度に関する情報を含む発信源情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記発信源情報に基づいて得られる前記移動体の速度ベクトルを所定時間分積算することにより、前記移動体の軌跡を算出する軌跡算出手段と、
前記軌跡算出手段により算出された移動体の軌跡上の異なる時刻の複数の点と前記情報発信源の各々との距離と、取得された前記情報発信源の各々と前記移動体との距離との差が最小となるように前記移動体の軌跡を平行移動させた位置を前記移動体の位置として推定する推定手段と、
を含む位置推定装置。 - 前記軌跡算出手段は、前記情報発信源の各々の位置に関する情報、及び前記情報発信源の各々と前記移動体との距離に関する情報から得られる前記移動体の位置に基づいて、前記移動体から見た前記情報発信源の各々の方向を算出し、時系列の前記情報発信源の各々の位置に関する情報に基づいて、前記情報発信源の各々の速度を算出し、前記移動体から見た前記情報発信源の各々の方向、前記情報発信源の各々の速度、及び前記情報発信源の各々に対する前記移動体の相対速度に関する情報に基づいて、前記移動体の情報発信源の各々の方向の速度を算出し、複数の前記移動体の情報発信源の各々の方向の速度に基づいて、前記移動体の速度ベクトルを算出する請求項1記載の位置推定装置。
- 前記情報発信源を、前記情報発信源の各々の位置に関する情報として衛星軌道情報を、前記情報発信源の各々と前記移動体との距離に関する情報として擬似距離情報を、及び前記情報発信源の各々に対する前記移動体の相対速度に関する情報としてドップラー周波数情報を発信するGPS衛星とした請求項1または請求項2記載の位置推定装置。
- 前記軌跡算出手段は、前記取得手段により取得された前記発信源情報、及び前記移動体の運動を検出する検出手段により検出された移動体運動情報に基づいて、前記移動体の速度ベクトルを算出する請求項1〜請求項3のいずれか1項記載の位置推定装置。
- 前記推定手段は、前記異なる時刻の複数の点を、隣接する点と点との距離が予め定めた距離以上離間するように選択する請求項1〜請求項4のいずれか1項記載の位置推定装置。
- コンピュータを、移動体に搭載される位置推定装置の各手段として機能させるための位置推定プログラムであって、
前記コンピュータを、
複数の情報発信源の各々から発信された、前記情報発信源の各々の位置に関する情報、前記情報発信源の各々と前記移動体との距離に関する情報、及び前記情報発信源の各々に対する前記移動体の相対速度に関する情報を含む発信源情報を取得する取得手段、
前記取得手段により取得された前記発信源情報に基づいて得られる前記移動体の速度ベクトルを所定時間分積算することにより、前記移動体の軌跡を算出する軌跡算出手段、及び
前記軌跡算出手段により算出された移動体の軌跡上の異なる時刻の複数の点と前記情報発信源の各々との距離と、取得された前記情報発信源の各々と前記移動体との距離との差が最小となるように前記移動体の軌跡を平行移動させた位置を前記移動体の位置として推定する推定手段
として機能させるための位置推定プログラム。 - コンピュータを、請求項1〜請求項5のいずれか1項記載の位置推定装置の各手段として機能させるための位置推定プログラム。
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