JP7406570B2 - 挙動予測による誤差及びインテグリティ評価 - Google Patents
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Claims (15)
- 位置特定における誤差及びインテグリティを評価するための方法であって、以下の:
-衛星ナビゲーションシステムを用いた離散時間的伝搬時間測定によって、受信手段のポジション値(P-N,P-2,P-1)を測量し且つ受信手段の時計誤差を算出するステップと、
-衛星ナビゲーションシステムを用いた離散時間的伝搬時間測定によって一つの後の時点における衛星ナビゲーションシステムの一つの衛星と受信手段との間の第一擬似距離を測量するステップと、
-受信手段の経過してきた移動パスを再現する軌道に基づいて受信手段の前記後の時点におけるポジション値(P‘0)を補外し、前記後の時点以前に算出された若干数の時計誤差に基づいて受信手段の前記後の時点における時計誤差を補外するステップと、
-前記後の時点における、受信手段の補外されたポジション値(P‘0)と衛星ナビゲーションシステムの前記衛星の位置(S0)との間の距離(r‘0)を割出すステップとを有し、
該衛星を用いた位置特定の利用可能性に関する品質の度合は、以下のように:
-割出された距離(r‘0)と補外された時計誤差との合計に基づいて前記後の時点における前記衛星と受信手段との間の第二擬似距離を生成するステップと、
-前記後の時点における第二擬似距離を前記後の時点における第一擬似距離と比較するステップとによって得られる当該方法。 - 前記軌道を、前記後の時点より以前に測量された若干数のポジション値(P-N,P-2,P-1)から形成する、及び/又は、特に好ましくは、カメラ、レーダ及び/又はライダなどの周辺把握センサ類のデータから抽出することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 該後の時点が、現時点に相当し、ポジション値(P-N,P-2,P-1)の測量と、受信手段の時計誤差の算出とが、過去の、特に等間隔に刻まれた時点で実行されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。
- 前記後の時点における受信手段のポジション値(P‘0)を補外するために、ポジション値差(u‘0)が、以前に測量されたポジション値(P-N,P-2,P-1)のポジション値差(u-1,u-2)から導出されることを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の方法。
- 受信手段のポジション値(P‘0)の補外は、さらに、慣性モデル、慣性センサ手段(IMU)の測定、オドメトリセンサ類の測定、及び/又は、衛星ナビゲーションのドップラー測定に基づいていることを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の方法。
- 該受信手段の時計誤差の補外が、さらに、温度測定、クロックドリフトに関して保存されている情報及び/又は時計用水晶に関して保存されている情報に基づいていることを特徴とする請求項1~5のいずれか1項に記載の方法。
- 該受信手段の時計誤差の補外が、時計誤差と等価である距離値として実行されることを特徴とする請求項1~6のいずれか1項に記載の方法。
- 受信手段の補外されたポジション値(P‘0)と前記衛星(S0)の位置との間の距離(r‘0)の割出しにおいて、前記衛星の位置(S0)が、衛星信号によって伝達される衛星のエフェメリスデータから割り出されることを特徴とする請求項1~7のいずれか1項に記載の方法。
- 第一擬似距離の、第二擬似距離との比較には、差を取ることが含まれることを特徴とする請求項1~8のいずれか1項に記載の方法。
- 基準値に対して相対的に小さな差の量には、高い品質の度合が、そして、大きな差の量には、低い品質の度合が対応付けられ、相応しい品質の度合が定められることを特徴とする請求項9に記載の方法。
- 間接的に受信される信号に関するチェックが実行され、基準値に対する品質の度合の急速な変化は、間接的な信号受信に関する間接証拠として評価されることを特徴とする請求項9又は10に記載の方法。
- 請求項1~11のいずれか1項に記載の方法を実行するための制御装置。
- メモリとプロセッサーを有し、請求項1から11のいずれかに記載の方法がコンピュータープログラムとして該メモリ内に実装され、該コンピュータープログラムが、該メモリから、該プロセッサーにロードされた際に、該プロセッサーが、該方法を実行することができる様に構成されていることを特徴とする請求項12に記載の制御装置。
- 該コンピュータープログラムが、あるコンピューター上、又は、請求項13に記載の制御装置において該コンピュータープログラムが実行された場合に、請求項1から11のいずれかに記載の方法の全てのステップを実行するために、プログラムコード手段を包含していることを特徴とする請求項13に記載の制御装置。
- コンピューターによって読み取り自在なデータメディア上に保存され、あるデータ処理装置上において実行される場合、請求項1~11のいずれか1項に記載の方法を実行するプログラムコードを包含していることを特徴とするコンピュータープログラム・プロダクト。
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