JP6593879B2 - 衛星測位システム、測位端末、測位方法、及びプログラム - Google Patents

衛星測位システム、測位端末、測位方法、及びプログラム Download PDF

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Description

本発明は、衛星測位システム、測位端末、測位方法、及びプログラムに関する。
昨今、衛星測位システム（Global Navigation Satellite System）を用いた測位情報が様々な用途で利用されている。
代表的な衛星測位システムであるＧＰＳ（Global Positioning System）では、複数のＧＰＳ衛星（ナブスター）から送信された複数のＧＰＳ信号波を用いてＧＰＳ受信器（測位端末）の位置座標が測位されている。
ＧＰＳ信号を用いる測位方法は、様々な研究開発によって、概ね１０ｍ程度の精度でほぼリアルタイムに現在位置（測位端末の位置）を装置単独で測位できている。
様々な測位精度を高める手法や測位時間の短縮手法が検討されており、精密暦を用いる測位方法や複数台を連携させる測位方法が多く用いられている。
例えば、推定による精密暦は、準天頂衛星や静止衛星を用いた補強信号（補正情報）として測位端末（車、携帯電話、ＧＰＳ装置、船舶、農耕機械、鉱山機械、ドローンなど）に今後放送される。このことで、各種測位端末が高精度測位を実施可能になり、より良いサービスが期待される。
精密な測位を実現するにあたり、様々な誤差要因（電離層伝播遅延、対流圏伝播遅延、アンビギュイティ、マルチパスなど）を個々にキャンセル（打消し、減少、削減、低減）する取り組みが様々な研究者によって成されている。
現在でも多くの研究者によって、１台又は複数台の測位端末で精密な測位を行うための様々な手法が模索されている。また、より高精度な測位手法を他の通信技術やセンサなどと組み合わせて実現する模索も行われている。
衛星測位システムに関連する技術は、例えば特許文献１ないし４に記載されている。
特許文献１では、ＩＧＳ（International GNSS Service）が管理する最終暦（精密暦）を用いて高精度な測位を行うＧＰＳ測位システムを開示している。また、速報暦や最終暦について説明している。
特許文献２では、測位端末でアンビギュイティなどの誤差成分を継続観測で収束させて より高い高精度単独測位精度を得るまでの時間短縮を図る発明を開示している。
また、特許文献３には、測位演算過程で得られる現エポックのクロックオフセット値を 過去のエポックのクロックオフセット値の平均であるクロックオフセット基準値（クロックオフセット基準値）に比較して、その差の絶対値の大きさを測位演算結果の精度指標として用いる車載用ナビゲーションシステムが開示されている。
特許文献４では、同様の車載用ナビゲーションシステムとして、あるＧＰＳ衛星の組み合わせから得られたＧＰＳ測位解を、測位解として出力される時間オフセット値を用いた精度指標を参照して、測位精度の低い場合に、ＧＰＳ衛星の組み合わせを組み直して再測位演算する手法が記載されている。
特開２００１−１３３５３６号公報 特開２０１４−０７８１７１号公報 特開２００８−１５７７０５号公報 特開２００７−１８３１２７号公報
衛星測位システムでは、測位演算結果（測位位置）の確からしさを知りたい。
例えば、地図上に現在位置を表示する端末で現在位置を調べるユーザは、測位演算結果がどの程度の確かさを有しているか知りたい。現状の測位端末の一部は、継続的な測位演算処理中に、測位演算で座標値が収束する前に候補範囲を表示する仕組みを有する。一方で、測位演算で値が収束した後の測位演算結果は、現状では真の測位結果として扱われている。しかし、何らかのアプローチによって、測位演算結果の確かさを精度指標として定めることができれば有益な情報として利用できる。
また、測位結果を用いる機械でも、測位演算結果がどの程度の確度の測位演算結果であるか識別できれば、有益な情報処理が行える。例えば、自動運転をサポートする上で、他車から通知されたその車の位置情報の測位精度の確からしさを示す精度指標で識別できれば、その測位精度を踏まえた車間距離を取るように走行制御が行える。
そこで、発明者らは、測位演算結果の測位精度について、航法信号から確からしさ判別するメカニズムを検討した。特に、精密単独測位の良好な精度の測位演算結果についてその確からしさを表わす精度指標を検討した。
本発明は、上記背景のもとで、航法信号に基づく測位演算結果について、その測位演算結果の確からしさをリアルタイムに測位演算結果に関連付ける衛星測位システム、測位端末、測位方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
本発明の一実施形態に係る衛星測位システムは、ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星と、測位を行う測位端末とを含み、前記測位端末は、各々のナビゲーション衛星から各々の航法信号を継続的に受信し、複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施する過程で、測位演算結果を得る測位演算と並列的に、前記複数の航法信号から各測位演算過程で求めたクロックオフセット値群の連続性を参照して、ｉ）現クロックオフセット値に関しての標準偏差値と、ii）現クロックオフセット値と直前クロックオフセット値の時刻差を示す時刻誤差差に関して過去の値に対する最新時刻誤差差の変化の大きさ値を示す時刻誤差差の変化量と、をリアルタイムに算出処理し、算出した 現クロックオフセット値の前記標準偏差値と 前記時刻誤差差の変化量 各々に基づいて確度を示す２つの測位精度指標をリアルタイムに決定し、決定した前記２つの測位精度指標を前記算定した測位演算結果にリアルタイムに対応付け、少なくとも前記２つの測位精度指標が対応付いた測位演算結果をリアルタイムに出力することを特徴とする。
本発明の一実施形態に係る測位端末は、ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から複数の航法信号を継続的に取得し、複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施する過程でリアルタイムに、測位演算結果を得る測位演算と並列的に、前記複数の航法信号から各測位演算過程で求めたクロックオフセット値群の連続性を参照して、ｉ）現クロックオフセット値に関しての標準偏差値と、ii）現クロックオフセット値と直前クロックオフセット値の時刻差を示す時刻誤差差に関して過去の値に対する最新時刻誤差差の変化の大きさ値を示す時刻誤差差の変化量と、を算出処理し、算出した現クロックオフセット値の前記標準偏差値と 前記時刻誤差差の変化量 各々に基づいて、確度を示す２つの測位精度指標を決定し、決定した前記２つの測位精度指標を前記算定した測位演算結果に対応付けることを特徴とする。
本発明の一実施形態に係る衛星測位システムの測位端末による測位方法は、測位端末は、ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から複数の航法信号を継続的に取得し、複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施する過程でリアルタイムに、測位演算結果を得る測位演算と並列的に、前記複数の航法信号から各測位演算過程で求めたクロックオフセット値群の連続性を参照して、ｉ）現クロックオフセット値に関しての標準偏差値と、ii）現クロックオフセット値と直前クロックオフセット値の時刻差を示す時刻誤差差に関して過去の値に対する最新時刻誤差差の変化の大きさ値を示す時刻誤差差の変化量と、を算出処理し、算出した現クロックオフセット値の前記標準偏差値 と前記時刻誤差差の変化量 各々に基づいて、確度を示す２つの測位精度指標を決定し、決定した前記２つの測位精度指標を前記算定した測位演算結果に対応付け、少なくとも前記２つの測位精度指標が対応付いた測位演算結果をリアルタイムに出力することを特徴とする。
本発明の一実施形態に係る測位用プログラムは、測位端末を、ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から出力された複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施する過程で、測位演算結果を得る測位演算と並列的に、前記複数の航法信号から各測位演算過程で求めたクロックオフセット値群の連続性を参照して、ｉ）現クロックオフセット値に関しての標準偏差値と、ii）現クロックオフセット値と直前クロックオフセット値の時刻差を示す時刻誤差差に関して過去の値に対する最新時刻誤差差の変化の大きさ値を示す時刻誤差差の変化量と、を算出処理し、算出した現クロックオフセット値の前記標準偏差値と 前記時刻誤差差の変化量と 各々に基づいて、確度を示す２つの測位精度指標を決定し、決定した前記２つの測位精度指標を前記算定した測位演算結果に対応付け、少なくとも前記２つの測位精度指標が対応付いた測位演算結果をリアルタイムに出力するように動作させることを特徴とする。
本発明によれば、航法信号に基づく測位演算結果について、その測位演算結果の確からしさをリアルタイムに測位演算結果に関連付ける衛星測位システム、測位端末、測位方法、及びプログラムを提供できる。
本発明の一実施形態にかかる衛星測位システムを示す構成図である。 実施形態にかかる測位端末の一部を示すブロック図である。 実施形態にかかる測位部の一構成例を示すブロック図である。 実施形態にかかる測位端末の処理フロー例を示すフローチャートである。 実施形態にかかる測位端末の別の処理フロー例を示すフローチャートである。
本発明の一実施形態を図面を参照しながら説明する。
以下の説明では、航法信号に基づく測位方式として、搬送波位相距離を用いる精密単独測位方式を用いて説明する。また、測位精度の指標を導出する際に用いる時間情報として、測位演算の未知変数の一つであるクロックオフセット値を使用して説明する。なお、測位方式を限定するものではなく、単独測位方式であれば何れの測位方式（例えば、擬似距離を用いる単独測位方式）でも可能である。
また、高精度測位に使用する他の良好な補正手法（補正信号、精密歴、２周波観測、等）も併せて適宜実施されていることと説明する。また、以下で説明する測位精度の確からしさを表す指標（精度指標）は、自装置での利用に併せて必要に応じて他装置に通知して有効利用してもよい。この場合、自端末のエポック毎の測位演算結果として、位置座標情報と時刻情報と精度指標とを関連付けて出力すればよい。
図１は、一実施形態の衛星測位システムを示す構成図である。図２は、実施形態にかかる測位端末の一部を示す構成図である。
衛星測位システムは、測位部１００を有する測位端末１０、ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星２０を含む。本一実施形態の測位部１００は、図２に示すように、放送波信号処理部１１０、補正部１２０、および測位算定部１３０を含む。測位端末１０は、図示する測位部１００以外に、アンテナや入出力部、アプリケーションソフトウェア等を動作させるプロセッサを含む。また、測位端末１０は、精密暦や補正情報を補強信号として提供する補強衛星や 通信ネットワーク（移動体通信、無線ＬＡＮ（Local Area Network）など）などから、所要な情報を取得して測位精度を高めることが望ましい。測位端末１０は、補強信号や周囲の情報源から測位地域の電離層伝搬遅延や、対流圏伝搬遅延が示された誤差情報等を得られる。また、測位端末１０は、補強信号に含まれる補正情報を適宜用途に合せて用いればよい。
個々のナビゲーション衛星２０は、複数周波の航法信号を放送する。ナビゲーション衛星２０は、一般的に用いられているＧＰＳ衛星などを用いることができる。また、補強衛星や他の衛星測位システムの衛星をナビゲーション衛星２０に含めてもよい。
測位端末１０は、位置測位のために、それぞれのナビゲーション衛星２０から 各々航法信号を受信する。測位処理では、一般的に４つ以上の航法信号を用いて、エポック毎の位置座標情報と時刻情報を算出する。
また、多くの測位方式では、高精度化のために、補強衛星などから補強信号を測位端末１０で適宜受信して、補強信号に含まれている精密暦から使用するナビゲーション衛星群の時刻や軌道などを取得して測位演算に用いる。
また、測位端末１０は、使用するナビゲーション衛星２０全てから、２周波／３周波の放送波をそれぞれ受信して、受信済みの補強信号の補正情報（電離層補正情報）を用いずに電離層伝播遅延成分の除去を図ってもよい。
一般的な測位端末は、位置測位のために受信した異なる衛星の１周波の航法信号のみから疑似距離による測位（単独測位）を行える。また、搬送波位相距離による測位（単独精密測位）を行える。他方、この航法信号のみによる測位では精度が荒い問題や測距時間が長い問題がある。
また、多くの測位端末は、測位演算処理をエポック毎に繰り返す継続観測を実施する。この継続観測によって、例えばマップ上の現在位置の移動を可能にしたり、測位精度の向上を図る。
測位部１００による測位演算では、測位端末１０の位置座標（x, y, z）と時刻誤差（Δt， クロックオフセット）を未知数として、複数のナビゲーション衛星２０から放送された航法信号に基づいて位置情報と時刻情報を出力する。なお、この時刻情報には、様々な要因で、ナビゲーション衛星２０のシステム時刻に対する僅かな差が入り込む。ナビゲーション衛星２０のシステム時刻は、測位端末１０の刻む時間に対して高精度であるが、測位端末１０でシステム時刻を求める過程で様々な要因で誤差が入り込む。この僅かな差が測位演算結果の測位結果の精度に悪影響を与える。ナビゲーション衛星２０のシステム時刻と測位端末１０の時刻との時刻誤差をクロックオフセットと呼ぶ。クロックオフセットは、クロック発振器の温度特性などの様々な要因でドリフトする。
そこで、測位端末１０は、放送波信号処理部１１０で受信した複数の航法信号に基づく測位精度を向上させる際に、補正部１２０において補正情報や精密暦を用いて、測位処理に用いる各値を補正する。その後、測位端末１０は、測位演算部１３０において補正した各値を用いてエポック毎の測位演算処理を実施する。
更に、本手法では、測位端末１０は、測位演算部１３０において、複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施して、各エポックの測位演算結果を求める過程で、測位演算処理と並列的に 測位演算結果の精度指標をリアルタイムに導出し、測位演算結果に精度指標を対応付ける。
ここで精度指標を３つ示す。１つ目はクロックオフセット値の連続性の揺らぎの大きさの値である。２つ目はクロックオフセット値の連続性の揺らぎ量の安定度の値である。３つ目はクロックオフセット値の連続性が持つ時刻誤差差の変化の大きさ値である。
１つ目の指標であるクロックオフセット値の連続性の揺らぎの大きさは、過去に算定済みの各エポックの時刻誤差（クロックオフセット値，（Δt））の平均に対する最新エポックの逸脱量（大きさ）を用いて定めることができる。逸脱量が大きければ大きいほど、算定した測位演算結果は、“確かではない”測位精度である可能性が高い。
また、２つ目の指標と３つ目の指標は、直前エポックと最新エポックとのクロックオフセット値の差（時刻誤差差）である受信機クロックドリフト値を用いて算定する。受信機クロックドリフト値が小さければ、算定した測位演算結果は、直前の測位演算結果と同等の測位精度を維持していることになる。
２つ目の指標であるクロックオフセット値の連続性の揺らぎ量の安定度は、所定期間内の各エポックのクロックオフセット値を用いて標準偏差値を算出すればよい。例えば、現エポックを含む６０秒間の各エポックの時刻誤差（クロックオフセット値，（Δt））の標準偏差値を、現エポックの測位結果に対応付ける精度指標の基礎とすればよい。また例えば、現エポックを含む６０秒間の各エポックの時刻誤差の標準偏差値と共に、その間の現エポックを含むクロックオフセット値の平均も同時的に計算して、安定度指標の計算に用いることとしてもよい。また、安定度は、揺らぎの大きさが所定内に収まっている継続時間（安定してからの継続エポック数）を用いて定めてもよい。
３つ目の指標であるクロックオフセット値の連続性が持つ時刻誤差差の変化の大きさ値は、最新エポックの受信機クロックドリフト値と平均受信機クロックドリフト値との差の値を用いて定めることができる。なお、平均受信機クロックドリフト値は、現エポックを含まない過去所定エポックの受信機クロックドリフト値の平均を用いることが望ましい。
また、直前エポックのクロックオフセット値について受信機クロックドリフト値が悪ければ、最新エポックの受信機クロックドリフト値を求めるまでに、過去数エポックのクロックオフセット値から直前のクロックオフセット値の推定値を算定して、その直前エポックのクロックオフセット推定値と最新エポックのクロックオフセット値との受信機クロックドリフト値を算定することが望ましい。このことで、最新エポックの精度指標に直前エポックで生じていた影響を、直前エポックのクロックオフセット値の推定演算処理で較正できる。このことで、直前エポックのクロックオフセット値がスパイク状に突出していた場合などに、そのエポックの悪影響の将来のエポックに伝搬することを予防できる。
また、直前エポックのクロックオフセット値の推定演算処理を加えた場合、例えば次のように測位端末は動作すればよい。測位端末は、現エポックの測位精度の指標を算定する際に、直近所定エポック数のクロックオフセット値から、揺らぎ変化量の閾値範囲内に収まっていないクロックオフセット値を除外すると共に 除外したエポックのクロックオフセット値を周囲エポックのクロックオフセット値に基づいて推定処理して追加した後に、クロックオフセット値の標準偏差値を算出する。
安定度が低ければ低いほど、算定した測位演算結果は、確かではない測位精度である可能性が高い。一方で、この安定度が高ければ、算定した測位演算結果は、クロックオフセット値のドリフト値の変化量が安定した環境下で測位演算結果を得られたことになる。
この３つの精度指標をリアルタイムに決定しつつ、決定した測位精度指標を算定した測位演算結果にリアルタイムに対応付ける。
このように、測位端末１０は、時間の連続性の揺らぎに基づいて、算定した測位演算結果の測位精度の指標を定めてそのエポック（最新エポック）のデータに付与する。
この対応付けによって、測位端末１０が測位精度の確度を表す指標を、測位演算結果と共にリアルタイムで得られる。
なお、上記２つ目の指標と３つ目の指標は、一方のみを算定した測位演算結果に対応付けても良いものの両方を対応付けることが望ましい。この場合、最新のクロックオフセット値の時刻誤差差の変化量が所定内で、過去及び最新のクロックオフセット値の揺らぎ量が安定していれば、“非常に高い確度を有する”との指標を付与できる。
クロックオフセット値の揺らぎは、測位精度と高い相関を有する。また、クロックオフセット値の時刻誤差差の変化量は、測位精度と更に高い相関を有する。このため、高い測位精度を維持している間はクロックオフセット値の揺らぎ量も時刻誤差差の変化量も少なくなる。換言すれば、クロックオフセット値の揺らぎが少なければ高い測位精度である確度が高いことが云える。同様に、クロックオフセット値の時刻誤差差の変化量が少なければ高い測位精度である確度が高いことが云える。
またクロックオフセット値の揺らぎ量の安定度は、各エポックの時刻誤差変動のドリフト値の変化量の変移に関連する。また、この安定度は、測位環境の安定度とも高い相関を有する。例えば、多岐の誤差要因（マルチパスや電圧変動などのノイズ）の一つに微小な変動が生じた場合、新たなエポックからドリフト値の変化量にその影響が生じ、その結果 ドリフト値の変化量の大きさに反応が現れて安定が崩れる。また、測位精度が悪化した場合、クロックオフセット値の揺らぎ量の安定が崩れる。
このため、高い測位精度でその測位環境を維持している間はクロックオフセット値の揺らぎ量は安定する。換言すれば、クロックオフセット値の揺らぎ量が安定していれば、測位環境と測位精度を維持している確度が高いことが云える。
換言すれば、上記精度指標を付与した測位演算結果は、クロックオフセット値の揺らぎ量が安定していれば、測位環境を含めて安定している確度が高く、真の位置座標を示している確度がより高いことが云える。
安定度指標は、受信機クロックドリフト値の標準偏差値を用いて、大きさ指標は、受信機クロックドリフト値から受信機クロックドリフト値の平均値を減算した値を想定する。加えて、これら値に光速を乗算した値が利便性が高いものと想定する。すなわち、測位演算結果に付与する測位精度指標は何れも、各値に光速（３×１０＾８[m/s]）を乗算した値（単位：距離[m]）を使用できる。距離の単位は、[m]でなくとも[mm]などを用いることとしてもよい。
また、１つ目の指標となるクロックオフセット値の連続性の揺らぎが大きかった場合に、単に“確度が低い”可能性が高いことを示す情報を精度指標として併せて付与してもよい。逆に、クロックオフセット値の連続性の揺らぎが小さかった場合に、単に“確度が高い”可能性が高いことを示す情報を精度指標として併せて付与してもよい。
また、２つ目の指標となるクロックオフセット値の連続性の揺らぎ量の安定度が低かった場合に、３つ目の指標の値とは関係せずに単に“確度が低い”可能性が高いことを示す情報を精度指標として付与してもよい。逆に、クロックオフセット値の連続性の揺らぎ量の安定度が高かった場合、継続時間が長かった場合に、３つ目の指標の値を参照しつつ“確度が高い”可能性が高いことを示す情報を精度指標として付与することが望ましい。
また、２つ目の指標と３つ目の指標の一方が悪い値を示した場合も、単に“確度が低い”可能性が高いことを示す情報を精度指標として付与してもよい。逆に、クロックオフセット値の時刻誤差差の変化量とクロックオフセット値の連続性の揺らぎ量の安定度の両方が良い値を示した場合に、単に“確度が高い”可能性が高いことを示す情報を精度指標として付与してもよい。
この手法では、良し悪しを示す１ビットの付与で精度指標を表せる。また例えば、時刻誤差差の変化量や安定度に応じて、“確度が相当低い”可能性が高いことを示す情報を“３”、“確度が少々低い”可能性が高いことを示す情報を“２”、“確度が高い”可能性が高いことを示す情報を“１”、未判定を“０”のように精度指標を多段階の指標で付与してもよい。
この測位演算結果に関連付いた精度指標は、測位端末１０内で様々な用途に利用できる。例えば、マップ表示機能を有する端末であれば、マップ中に表示する自端末位置の表示を、精度指標に則したカラー表示やアイコンの挙動で表示することが可能になる。このことで、ユーザは、 測位演算結果の推定範囲がどの程度尤もらしくあるかを知ることができる。
また精度指標は、例えば、測位端末１０によって、算定した測位演算結果に関連付けて、通信手段（車車間通信や移動体通信、Ｗ−ＬＡＮ等）を介して他の装置（測位端末）に通知することとしてもよい。この際、送信側装置となる測位端末１０は２つ目の測位精度指標と３つ目の測位精度指標を少なくとも送ることが望ましい。受け手側となった装置（測位端末）は、受け付けた測位演算結果を用いた様々な情報処理を行う上で、付与されていた精度指標を参照して、重みの係数の付与や、アルゴリズム上の分岐、所定処理の実行、などの用途に利用できる。
例えば、測位端末１０であるナビゲーション装置（通信手段を具備した乗り物に搭載された装置）は、自動航行若しくはアシスト航行をサポートする際に、近傍の装置から通知されたその装置の位置情報の測位精度を通知された精度指標から識別し、その測位精度を踏まえた自動航行若しくはアシスト航行を実行すればよい。具体的な一例では、測位端末１０である車載装置は、自動運転をサポートする際に、他車から通知されたその車の位置情報の測位精度を通知された精度指標から識別し、その測位精度を踏まえた車間距離を取るように走行制御を行えばよい。
また、測位精度の指標と共に、時間の揺らぎ要因のナビゲーション衛星２０を示す情報を、測位演算結果に関連付けて、通信手段を介して他の装置に通知することとしてもよい。時間の揺らぎ要因となった１又は複数のナビゲーション衛星２０を導出する手法例は後述する。
上記したように、測位端末１０は、継続的な航法信号群を用いた測位演算過程で、航法信号群から求めたクロックオフセット値の連続性の揺らぎの大きさ、安定度及び時刻誤差差の変化量を算出し、その算出値各々に基づいて測位演算結果の測位精度の指標を導出する。
このことによって、測位端末１０内外に、測位演算結果の測位精度の確からしさを提供できる。この測位精度の確からしさは、測位機器や測位方式の測位誤差（測位限界精度）や 既存技術で提供できる測位演算結果（位置）の誤差範囲などと組み合わせて用いることが望ましい。
ここで、測位精度の指標を決定する手法や利用例をいくつか例示する。
測位端末１０は、クロックオフセット値の連続性を大きさ、安定度及び、時刻誤差差の変化量を算出する過程で、今回の測位演算結果（現エポック）のクロックオフセット値と、過去の測位演算結果群のクロックオフセット値群から定まる参照値とを用いて、現エポックの標準偏差値と平均時刻誤差差を算出する。
また、測位端末１０は、クロックオフセット値の連続性の揺らぎの大きさの値を識別する過程で、今回の測位演算結果のクロックオフセット値が、直近所定数の測位演算結果のクロックオフセット値の平均を基準に所定閾値に従った所定範囲内に収まっているか否かを用いることができる。
また、測位端末１０は、この所定閾値をクロックオフセット値の連続性に連動させて絞り込むように複数の閾値若しくは可変閾値を採用してもよい。
求めた指標は、例えば車載機である測位端末１０が測位精度の指標として算定した測位演算結果に関連付けて、車車間通信手段を介して周囲にいる車に通知ことに使用できる。また、この際に、測位端末１０は、揺らぎ要因のナビゲーション衛星を示す情報を、測位演算結果に関連付けて、通信手段を介して他の車や管理サーバに通知してもよい。このように他車や管理サーバに自車の位置と共に測位精度の確からしさ通知することで、自動運転のサポートなどに利用できる。
測位端末１０は、自動車若しくは自律運転車に搭載され、車車間通信を介して、他車の測位演算結果である他車の位置情報と共にその位置情報の確からしさを示す指標を他車から受信し、自車の自動運転の判別指標に使用するように構築してもよい。また、測位端末１０は、車車間通信を介して、自車の位置情報と共にその位置情報の確からしさを示す指標を他車に送信するように構築してもよい。
また、測位端末１０は、継続的な航法信号群を用いた測位演算過程で、クロックオフセット値の連続性に揺らぎの悪化を識別した際に、揺らぎ要因となったナビゲーション衛星を判別することとしてもよい。また、測位端末１０は、継続的な航法信号群を用いた測位演算過程で、クロックオフセット値の連続性に揺らぎの悪化を識別した際に、揺らぎ悪化が生じた区間（座標範囲）を電子地図上に記録する仕組みを有していてもよい。また、揺らぎ悪化が生じた区間を他の装置と共有することも有益である。
揺らぎ悪化要因と推定した１ないし複数のナビゲーション衛星（航法信号）は、測位演算から外すことで、より精度が高い位置座標を得られうる。このため、測位端末１０は、揺らぎの悪化要因となったナビゲーション衛星を判別できた場合に、その衛星の航法信号を除いた残りの複数の航法信号に基づく測位演算（再測位演算）を実施する。この際、再測位演算の測位演算結果を得る測位演算処理と並列的に、測位端末１０は、再測位演算用の複数の航法信号から測位演算過程で求めたクロックオフセット値の連続性の標準偏差値と平均時刻誤差差を算出し、その標準偏差値と平均時刻誤差差を参照して、算定した測位演算結果の測位精度指標を決定するように動作させる。このことで、良好な測位演算結果と、その測位演算結果に対応付ける良好な指標の両方が得らえ得る。また、揺らぎ悪化区間は、次回の通過時に必要に応じて測位精度が悪化することを識別して測位精度が悪化することへの対応を図ればよい。更には、揺らぎ悪化区間と 揺らぎ悪化要因と推定した１ないし複数のナビゲーション衛星の飛翔方向とを対応付けて、揺らぎ悪化が生じた区間（座標範囲）とその推定方向を電子地図上に記録する仕組みを有していてもよい。
また、測位端末１０に、時間の揺らぎ要因の１又は複数の衛星を外すことのメリットと その１又は複数の衛星を外すことのデメリットとを、比較してより良いだろうナビゲーション衛星の組み合わせを導出するメカニズムを組み入れてもよい。
この仕組みによって、測位演算に用いる衛星数を少なくすることで、測位方式の測位誤差（測位限界精度）や 既存技術で提供できる測位演算結果（位置）の誤差範囲などに悪い影響を与えなくすることもアルゴリズムとして追及する。
一例では、ＤＯＰ（Dilution of precision）値を用いて、より精度が高い測位演算結果が得られるであろうナビゲーション衛星の組み合わせを推定する。
測位端末１０は、揺らぎ要因となった航法信号を除いた残りの航法信号群（衛星配置）のＤＯＰ値と 揺らぎ要因となった航法信号を除く前のＤＯＰ値と を比較して、よい値を有する組み合わせを採用すればよい。測位端末１０は、より低いＤＯＰ値を有する航法信号群の組み合わせを用いて測位演算を実行する。このことで、一エポック用として観測された多数の航法信号群内で良好であろう測位演算結果を求められるであろう航法信号群を抽出して、測位演算と精度指標の算出を継続できる。結果、より良好であろう測位演算結果及び精度指標をリアルタイムに継続的に対応付けられる。
測位端末１０には、航法信号群の全ての組み合わせについて、ＤＯＰ値の比較を行うアルゴリズムを採用してもよい。一方で、クロックオフセットの揺らぎの大きさ観測以外の手法で揺らぎをもたらした航法信号（衛星）を予め推定して除外した後に、残りの組み合わせについてＤＯＰ値の比較を行うアルゴリズムを採用してもよい。例えば、直前数エポックで大きな揺らぎ要因となった航法信号（衛星）を一定エポックの間 外すことで、演算リソースを減ずる効果を得られる。例えば、街路樹の立つ並木道を走る車載搭載用の測位端末１０であれば間欠的に樹木で覆われる側面方向を飛翔する衛星から放送された航法信号を所定期間除外するようにすればよい。
上記説明のように、本衛星測位システムの構成によれば、航法信号に基づく測位演算結果について、その測位演算結果の確からしさをリアルタイムに測位演算結果に関連付ける良好な仕組みを提供できる。
次に、本実施形態に係るより高精度な測位演算結果及び精度指標を対応付けて出力する測位端末１０の一構成例と処理フロー例を記載する。この測位端末１０の各部は、ハードウェアとソフトウェアを適宜組み合わせて実現すればよい。
図３は、測位部１００の構成例を示すブロック図である。図４及び図５は、測位算定部１３０部分の処理フロー例を示すフローチャートである。
放送波信号処理部１１０は、第１周波信号処理部１１１から第ｎ周波信号処理部１１ｎ（ｎは２以上の整数）を有する。この構成によって、測位部１００は、複数のナビゲーション衛星２０から、複数波の航法信号群を、同時的に取得できる。また、測位部１００は、補強衛星から補強信号を受信して、補正情報を取得できる。
測位部１００を簡易な構成にする場合、少なくとも４衛星から一つの周波帯の航法信号を受信できれば、擬似距離を用いる単独測位方式で測位演算が可能になる。他方で、より多くの衛星から航法信号を受けられるチャネルを有することで、より精密な測位演算結果を得られうる可能性が増える。また複数周波帯を受信可能にすることで、２周波補正／３周波補正が可能になり、測位精度の向上に繋がる。なお、精密暦や補正情報は、測位端末１０の通信手段を用いて、補強衛星の補強信号以外から取得してもよい。
以下の説明では、搬送波位相距離を用いる単独測位方式を念頭に説明する。
補正部１２０は、測位補強部１２１、電離層伝搬遅延複数周波補正部１２２、距離補正部１２３を含む。補正部１２０は、放送波信号処理部１１０などから各種情報を受け取り、補正情報や精密歴を用いて複数の航法信号に基づく測位精度を向上させる補正処理を行う。また、補正部１２０は、継続観測により誤差要因の各値を逐次的に決定する継続観測部１２４を有する。
測位補強部１２１は、受信した補強信号に含まれている各衛星の時刻及び軌道、電離層、対流圏に関する情報などが含まれている補正情報を識別して各々の補正情報を生成する。また、望ましくは、測位補強部１２１は、健全性確保の処理動作を行う。
電離層伝搬遅延複数周波補正部１２２は、補強信号に含まれる電離層に関する情報を用いずに、各々のナビゲーション衛星２０から送信された複数の航法信号間の遅延差に基づいて電離層遅延成分を算定処理して補正情報を生成する。
距離補正部１２３は、補強信号や補正情報、精密歴を用いて、測距観測データの距離補正を行えるように構成される。また、距離補正部１２３は、継続観測部１２４が逐次的に出力した補正用情報の値を用いて補正する。
継続観測部１２４は、継続観測により誤差要因の各値（アンビギュイティ、対流圏伝搬遅延、測位端末とナビゲーション衛星システム時刻のクロック差など）を決定して、逐次的に距離補正部１２３に出力する。この通知によって、距離補正部１２３は、より高精度な測位演算結果を得られる測距観測データを得られる。
なお、継続観測部１２４は、図示したように測位部１００内にある構成でなくとも、メモリー１４０にアクセスでき、継続観測によって収束を図った各値の全部もしくは少なくとも一つを決定して逐次的に距離補正部１２３に通知できれば、どの部位に存在してもよい。例えば、測位部１００の外に設けられたマイコンが行っても良いし、測位端末である携帯電話機器のＣＰＵや車載機器のＣＰＵなどが継続観測部１２４としても動作する形態でもよい。
測位算定部１３０は、測位演算実行部１３１、測位精度指標決定部１３２、測位演算衛星グループ決定部１３３を含む。
測位演算実行部１３１は、個々に補正処理した複数の測距観測データに基づいた自端末の位置及び時間を測位演算するように構成されている。本説明では、測位演算実行部１３１は、エポック毎に搬送波位相距離を用いた単独測位演算を実行する。また、測位演算実行部１３１は、要求に応じて再測位演算を適宜実行する。なお、測位精度指標決定部１３２と測位演算衛星グループ決定部１３３が行う処理アルゴリズムは、疑似距離を用いる方式に適用してもよく、時刻オフセットを求める測位方式であれば何れの測位方式に対しても有効と考える。
測位精度指標決定部１３２は、エポック毎に、測位演算実行部１３１が測位演算結果に含まれるクロックオフセット値の連続性の揺らぎの大きさ、安定性及び時刻誤差差の変化量を算出処理し、各々の値に基づいて 算定した測位演算結果の測位精度の指標を決定する。
測位演算衛星グループ決定部１３３は、測位精度指標決定部１３２で決定した測位精度指標に基づいて、大きな揺らぎ要因のナビゲーション衛星を除く処理に移行するか判別する。この判別結果に従って、測位演算衛星グループ決定部１３３は、大きな揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星の組み合わせを導出する。この処理過程で、測位演算衛星グループ決定部１３３は、適宜、測位演算実行部１３１と測位精度指標決定部１３２に、新たな組み合わせで測位演算と精度指標決定処理を実行させる処理を含んでもよい。測位演算衛星グループ決定部１３３と測位精度指標決定部１３２は各々、良好であろうナビゲーション衛星の組み合わせで再測位演算処理と再精度指標決定処理を実施する。
測位算定部１３０は、選出した衛星グループ（航法信号群）を用いて測位演算した結果を、該当エポックの位置情報、クロックオフセット値として採用し、加えて精度情報を関連付けて出力する。なお、この際に、測位算定部１３０は、衛星グループを併せて、位置情報、クロックオフセット値、測位精度指標（精度情報）及び衛星グループを関連付けて出力してもよい。
測位算定部１３０で求められた位置や時間、精度、衛星グループは、必要に応じた用途（例えば、現在時刻の表示、現在位置の表示、ルート探索、簡易測量、安否確認、ゲームイベント判定、災害発生アラート、車両自動化運転、自律ロボット制御、無人航空機制御など）に利用される。また、メモリー１４０に常時的若しくは所定タイミング（測位終了時や、アプリへの位置や時間の供給停止時、など）で記録される。
メモリー１４０は、図示したように測位部１００内にある構成でなくとも、継続観測部１２４がアクセスできる記憶領域であればどの部位に存在しても良い。例えば、補正部１２０内に有ってもよいし、測位算定部１３０が有する記憶領域を用いてもよい。また、測位端末１０のワークメモリやフラッシュＲＯＭなどを利用してもよい。
なお、測位算定部１３０の構成は、図示した構成例以外でもよい。例えば、測位算定部１３０は、測位演算実行部１３１、測位精度指標決定部１３２で構成してもよい。また、測位算定部１３０は、測位演算実行部１３１、測位演算衛星グループ決定部１３３で構成してもよい。この構成の場合、測位演算衛星グループ決定部１３３は、測位精度の指標に基づいて判別する代わりに、自らクロックオフセット値の連続性の揺らぎを識別する構成を含めばよい。
すなわち、測位演算衛星グループ決定部１３３は、複数の航法信号から求めたクロックオフセット値の連続性の揺らぎの大きさ、安定度及び時刻誤差差の変化量を算出し、各々の値に基づいて、大きな揺らぎ要因となった衛星を判別し且つその衛星を除外するように構成すればよい。例えば、この構成は、精度指標を外部に出力せずに、良好な測位精度の測位結果とその確度をユーザにリアルタイムに提示する場合に採用すればよい。
また、測位算定部１３０内の一部または多くの処理は、測位部１００の外に設けられたマイコンや、測位端末である 携帯電話機器のＣＰＵや車載機器のＣＰＵなどが受け持って、精度指標や、良好な測位精度を追及することも可能である。
図４及び図５は、一実施形態にかかる測位端末１０の処理フロー例を示すフローチャートである。当該フローチャートは、測位算定部１３０となる演算リソースが実行する。
図４に示した測位端末１０の処理フロー例では、まず、測位端末１０は、受信した航法信号群と補強信号等に基づいて測位演算する（Ｓ４０１）。この結果、本エポックをエポックiとした場合、エポックiにおける受信機アンテナ位置（Pri）と受信機クロックオフセット（dTri）が求まる。
測位端末１０は、測位結果（本エポックの座標と時間）を確定する前に、測位結果を参照して、時間の連続性が持つ揺らぎ量のｉｉｉ）大きさと、ｉｉ）時刻誤差差の変化量、ｉ）標準偏差を算出する（Ｓ４０２）。例えば、本エポックをエポックiとした場合、受信機クロックドリフトΔdTriは、次の式（１）で表せられる。
ΔdTri = dTri - dTri-1・・・（１）
この式（１）の結果値から、測位端末１０は、受信機クロックドリフトの平均（AVERAGE(ΔdTr)）とｉ）標準偏差（σ(ΔdTr)）を算出する。この測位結果の時間揺らぎの連続的な安定度合いは（σ(ΔdTr)）で示せ、ｉｉ）揺らぎ量の変化量は(ΔdTri−AVERAGE(ΔdTr) で示せる。
次に、測位端末１０は、ｉｉ）揺らぎ量の変化量とｉ）標準偏差とに各々基づいた本エポック測位結果の２つの精度指標を決定する（Ｓ４０３）。例えば、時間揺らぎの連続的な安定度合いを反映させたエポックｉにおける測位精度指標は、光速（C）を用いて次の式（２）と（３）で示せる。
ｉ） 測位精度指標（安定度）＝σ(ΔdTr) × C [m]・・・（２）
ｉｉ）測位精度指標（変化量）＝(ΔdTri−AVERAGE(ΔdTr) × C) [m]・・・（３）
測位端末１０は、その後、本エポックの位置情報と算出した（２）と（３）の２つの精度指標を連付けて出力する。また、測位端末１０は、必要に応じて時間の連続性が持つ揺らぎ量のｉｉｉ）大きさの指標も併せて関連付けて出力する。このように、測位端末１０は、測位演算と並列的に測位演算結果に紐付ける指標値をリアルタイムに算出し、リアルタイムに測位演算結果と指標値を端末内で関連付ける。
図５に示した測位端末１０の処理フロー例では、図４に示したフロー例にＳ５０３からＳ５０５の処理（高精細化）を組み合わせている。この処理例では、測位端末は、クロックオフセット値の連続性の揺らぎの大きさの値と安定度の一方若しくは両方に基づいて、揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星の組み合わせを導出する処理に移行するか判別し、揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いた良好なナビゲーション衛星の組み合わせを導出した場合、揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星から送出されていた複数の航法信号に基づいた再測位演算を実施し、再測位演算の測位演算結果を得る測位演算処理と並列的に、少なくとも再測位演算用の複数の航法信号から測位演算過程で求めたクロックオフセット値の連続性の標準偏差値と時刻誤差差の変化量を算出処理し、算出した標準偏差値と時刻誤差差の変化量に各々基づいて、算定した測位演算結果の２つの測位精度指標を決定し、決定した２つの測位精度指標を算定した測位演算結果に対応付ける。
このように本実施形態によれば、航法信号に基づく測位演算結果について、その測位演算結果の確からしさをリアルタイムに測位演算結果に関連付ける衛星測位システム、測位端末、測位方法、及びプログラムを提供できる。
また、本実施形態によれば、良好な測位精度を有する測位演算結果を導出する衛星測位システム、測位端末、測位方法、及びプログラムを提供できる。
なお、測位端末の各部は、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせを用いて実現すればよい。ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせた形態では、ＲＡＭに本発明にかかる制御プログラムが展開され、そのプログラムに基づいてマイコンや制御部（ＣＰＵ）等のハードウェアを動作させ、各部を各種手段として実現する。また、このプログラムは、記憶媒体に非一時的に記録されて頒布されても良い。当該記録媒体に記録されたプログラムは、有線、無線、又は記録媒体そのものを介して、メモリーに読込まれ、制御部等を動作させる。尚、記録媒体を例示すれば、オプティカルディスクや磁気ディスク、半導体メモリ装置、ハードディスクなどが挙げられる。
上記実施形態の説明で示したように、本発明によれば、航法信号に基づく測位演算結果について、その測位演算結果の確からしさをリアルタイムに測位演算結果に関連付ける衛星測位システム、測位端末、測位方法、及びプログラムを提供できる。
また、本発明の具体的な構成は前述の実施の形態に限られるものではなく、そのブロック構成の分離併合、手順の入れ替えなど、この発明の要旨を逸脱しない範囲の変更があってもこの発明に含まれる。
また、上記の実施形態及び実施例の一部又は全部は、以下のようにも記載されうる。尚、以下の付記は本発明をなんら限定するものではない。
［付記１］
ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星と、測位を行う測位端末とを含み、
前記測位端末は、
各々のナビゲーション衛星から各々の航法信号を継続的に受信し、
複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施する過程で、
測位演算結果を得る測位演算処理と並列的に、
前記複数の航法信号から測位演算過程で求めたクロックオフセット値の連続性の標準偏差値と時刻誤差差の変化量をリアルタイムに算出処理し、
算出した クロックオフセット値の揺らぎ量の標準偏差を示す標準偏差値 と クロックオフセット値の時刻誤差差の変化の大きさ値を示す時刻誤差差の変化量 に各々基づいて、算定した前記測位演算結果の２つの測位精度指標をリアルタイムに決定し、
決定した前記２つの測位精度指標を前記算定した測位演算結果にリアルタイムに対応付け、
少なくとも前記２つの測位精度指標が対応付いた測位演算結果をリアルタイムに出力する
ことを特徴とする衛星測位システム。
［付記２］
前記測位端末は、
ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から複数の航法信号を取得し、
複数の航法信号に基づくエポック毎の測位演算を実施する過程で、
クロックオフセット値の連続性の揺らぎの大きさと安定度の一方若しくは両方に基づいて、揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星の組み合わせを導出する処理に移行するか判別し、
揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星の組み合わせを導出した場合、揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星から送出されていた複数の航法信号に基づいた再測位演算を実施し、
再測位演算の測位演算結果を得る測位演算処理と並列的に、
再測位演算用の複数の航法信号から測位演算過程で求めたクロックオフセット値の連続性の標準偏差値と時刻誤差差の変化量を算出処理し、
算出した クロックオフセット値の揺らぎ量の標準偏差を示す標準偏差値 と クロックオフセット値の時刻誤差差の変化の大きさ値を示す時刻誤差差の変化量に各々基づいて、算定した前記測位演算結果の２つの測位精度指標を決定し、
決定した前記２つの測位精度指標を前記算定した測位演算結果に対応付ける
ことを特徴とする上記付記記載の衛星測位システム。
［付記３］
前記測位端末は、クロックオフセット値の時刻誤差差の変化の大きさ値を示す時刻誤差差の変化量として、最新エポックの時刻誤差差と平均時刻誤差差との差の値を用いることを特徴とする上記付記記載の衛星測位システム。
［付記４］
前記測位端末は、精密単独測位方式で測位演算すると共に、精密単独測位方式の測位演算結果に測位精度指標を付与することを特徴とする上記付記記載の衛星測位システム。
［付記５］
前記測位端末は、
通信手段を具備した乗り物に搭載され、
前記通信手段を用いて、測位演算結果である自己の位置情報と共にその位置情報の確からしさを示す前記２つの測位精度指標の少なくとも一方を通信相手装置に通知する
ことを特徴とする上記付記記載の衛星測位システム。
［付記６］
前記測位端末は、
通信手段を具備した乗り物に搭載され、
前記通信手段を用いて、通信相手装置の測位演算結果であるその装置の位置情報と共にその位置情報の確からしさを示す前記２つの測位精度指標の少なくとも一方を受信し、自動運転の判別指標に使用する
ことを特徴とする上記付記記載の衛星測位システム。
［付記７］
前記測位端末は、自動車若しくは自律運転車に搭載され、
車車間通信を介して、測位演算結果である自車の位置情報と共にその位置情報の確からしさを示す指標を他車に通知する
ことを特徴とする上記付記記載の衛星測位システム。
［付記８］
前記測位端末は、自動車若しくは自律運転車に搭載され、
車車間通信を介して、他車の測位演算結果である他車の位置情報と共にその位置情報の確からしさを示す前記２つの測位精度指標の少なくとも一方を他車から受信し、自車の自動運転の判別指標に使用する
ことを特徴とする上記付記記載の衛星測位システム。
［付記９］
ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から複数の航法信号を継続的に取得し、
複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施する過程でリアルタイムに、
測位演算結果を得る測位演算処理と並列的に、
前記複数の航法信号から測位演算過程で求めたクロックオフセット値の連続性の標準偏差値と時刻誤差差の変化量を算出処理し、
算出した クロックオフセット値の揺らぎ量の標準偏差を示す標準偏差値 と時刻誤差差の変化量に各々に基づいて、算定した前記測位演算結果の２つの測位精度指標を決定し、
決定した前記２つの測位精度指標を前記算定した測位演算結果に対応付ける
ことを特徴とする測位端末。
［付記１０］
前記測位端末は、
複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施する過程で、
前記複数の航法信号から求めたエポック毎のクロックオフセット値から現エポックのクロックオフセット値を含む過去所定エポック数の時刻誤差差の標準偏差値を算出処理し、
前記複数の航法信号から求めたエポック毎のクロックオフセット値から現エポックのクロックオフセット値を含まない過去所定エポック数の平均時刻誤差差値を算出処理し、
算出した現エポックのクロックオフセット値を含む時刻誤差差の標準偏差値と 最新エポックの時刻誤差差と平均時刻誤差差との差の値とをそれぞれ測位精度指標として現エポックの測位演算結果にリアルタイムに対応付ける
ことを特徴とする上記付記記載の測位端末。
［付記１１］
前記測位端末は、
ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から複数の航法信号を継続的に取得する放送波信号処理部と、
測位演算処理と共に、測位演算結果を得る測位演算処理と並列的に 決定した指標を算定した測位演算結果に対応付けて出力する測位算定部と、
を少なくとも含み、
前記測位算定部は、
複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施して測位演算結果を得る測位演算実行部と、
前記複数の航法信号から測位演算過程で求めたクロックオフセット値の連続性が示す時刻誤差差の標準偏差値 及び 最新エポックの時刻誤差差と平均時刻誤差差の変化量を算出処理し、算出した標準偏差値と最新エポックの時刻誤差差と平均時刻誤差差の変化量とに各々基づいて、算定した前記測位演算結果の２つの測位精度指標を決定する測位精度指標決定部と、
を含む
ことを特徴とする上記付記記載の測位端末。
［付記１２］
前記測位端末は、
複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施する過程でリアルタイムに、
前記複数の航法信号から求めたエポック毎のクロックオフセット値に対する現エポックのクロックオフセット値の揺らぎの大きさの値を算出処理し、
算出した現エポックのクロックオフセット値の揺らぎの大きさの値に基づいて、算定した現エポックの測位演算結果の測位精度指標を決定し、
決定した指標を算定した現エポックの測位演算結果に対応付ける
ことを特徴とする上記付記記載の測位端末。
［付記１３］
前記測位端末は、
現エポックの測位精度指標を算定する際に、
直近所定エポック数のクロックオフセット値から、揺らぎ変化量の閾値範囲内に収まっていないクロックオフセット値を除外して、クロックオフセット値の時刻誤差差の標準偏差値と時刻誤差差の変化量を算出する
ことを特徴とする上記付記記載の測位端末。
［付記１４］
測位演算結果に付与する２つの測位精度指標の単位を、光速を用いて距離に加工することを特徴とする上記付記記載の測位端末。
［付記１５］
前記測位端末は、精密単独測位方式で測位演算すると共に、精密単独測位方式の測位演算結果に測位精度指標を付与することを特徴とする上記付記記載の測位端末。
［付記１６］
前記測位端末は、
通信手段を具備した乗り物に搭載され、
前記通信手段を用いて、測位演算結果である自己の位置情報と共にその位置情報の確からしさを示す前記２つの測位精度指標の少なくとも一方を通信相手装置に通知する
ことを特徴とする上記付記記載の測位端末。
［付記１７］
前記測位端末は、
通信手段を具備した乗り物に搭載され、
前記通信手段を用いて、通信相手装置の測位演算結果であるその装置の位置情報と共にその位置情報の確からしさを示す前記２つの測位精度指標の少なくとも一方を受信し、自動運転の判別指標に使用する
ことを特徴とする上記付記記載の測位端末。
［付記１８］
前記測位端末は、自動車若しくは自律運転車に搭載され、
車車間通信を介して、測位演算結果である自車の位置情報と共にその位置情報の確からしさを示す指標を他車に通知する
ことを特徴とする上記付記記載の測位端末。
［付記１９］
前記測位端末は、自動車若しくは自律運転車に搭載され、
車車間通信を介して、他車の測位演算結果である他車の位置情報と共にその位置情報の確からしさを示す前記２つの測位精度指標の少なくとも一方を他車から受信し、自車の自動運転の判別指標に使用する
ことを特徴とする上記付記記載の測位端末。
［付記２０］
前記測位端末は、
複数の航法信号に基づくエポック毎の測位演算を実施する過程で、
クロックオフセット値の連続性の揺らぎの大きさと安定度の一方若しくは両方に基づいて、揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星の組み合わせを導出する処理に移行するか判別し、
揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星の組み合わせを導出した場合、揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星から送出されていた複数の航法信号に基づいた再測位演算を実施し、
再測位演算の測位演算結果を得る測位演算処理と並列的に、
再測位演算用の複数の航法信号から測位演算過程で求めたクロックオフセット値の連続性の標準偏差値と時刻誤差差の変化量を算出処理し、
算出した クロックオフセット値の揺らぎ量の標準偏差を示す標準偏差値 と クロックオフセット値の時刻誤差差の変化の大きさ値を示す時刻誤差差の変化量に各々基づいて、算定した前記測位演算結果の２つの測位精度指標を決定し、
決定した前記２つの測位精度指標を前記算定した測位演算結果に対応付ける
ことを特徴とする上記付記記載の測位端末。
［付記２１］
測位端末は、
ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から複数の航法信号を継続的に取得し、
複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施する過程でリアルタイムに、
測位演算結果を得る測位演算処理と並列的に、
前記複数の航法信号から測位演算過程で求めたクロックオフセット値の連続性の標準偏差値と時刻誤差差の変化量を算出処理し、
算出したクロックオフセット値の揺らぎ量の標準偏差を示す標準偏差値 と クロックオフセット値の時刻誤差差の変化の大きさ値を示す時刻誤差差の変化量 に各々基づいて、算定した前記測位演算結果の２つの測位精度指標を決定し、
決定した前記２つの測位精度指標を前記算定した測位演算結果に対応付け、
少なくとも前記２つの測位精度指標が対応付いた測位演算結果をリアルタイムに出力する
ことを特徴とする衛星測位システムの測位端末による測位方法。
［付記２２］
前記測位端末は、
ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から複数の航法信号を取得し、
複数の航法信号に基づくエポック毎の測位演算を実施する過程で、
クロックオフセット値の連続性の揺らぎの大きさと安定度の一方若しくは両方に基づいて、揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星の組み合わせを導出する処理に移行するか判別し、
揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星の組み合わせを導出した場合、揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星から送出されていた複数の航法信号に基づいた再測位演算を実施し、
再測位演算の測位演算結果を得る測位演算処理と並列的に、
再測位演算用の複数の航法信号から測位演算過程で求めたクロックオフセット値の連続性の標準偏差値と時刻誤差差の変化量を算出処理し、
算出した クロックオフセット値の揺らぎ量の標準偏差を示す標準偏差値 と クロックオフセット値の時刻誤差差の変化の大きさ値を示す時刻誤差差の変化量に各々基づいて、算定した前記測位演算結果の測位精度の２つの測位精度指標を決定し、
決定した前記２つの測位精度指標を前記算定した測位演算結果に対応付ける
ことを特徴とする上記付記記載の測位方法。
［付記２３］
クロックオフセット値の時刻誤差差の変化の大きさ値を示す時刻誤差差の変化量として、最新エポックの時刻誤差差と平均時刻誤差差との差の値を用いる
ことを特徴とする上記付記記載の測位方法。
［付記２４］
前記測位端末は、
複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施する過程で、
前記複数の航法信号から求めたエポック毎のクロックオフセット値から現エポックのクロックオフセット値を含む過去所定エポック数の時刻誤差差の標準偏差値を算出処理し、
前記複数の航法信号から求めたエポック毎のクロックオフセット値から現エポックのクロックオフセット値を含まない過去所定エポック数の平均時刻誤差差値を算出処理し、
算出した現エポックのクロックオフセット値を含む時刻誤差差の標準偏差値と 最新エポックの時刻誤差差と平均時刻誤差差との差の値とをそれぞれ測位精度指標として現エポックの測位演算結果にリアルタイムに対応付ける
ことを特徴とする上記付記記載の測位方法。
［付記２５］
前記測位端末は、
複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施する過程でリアルタイムに、
前記複数の航法信号から求めたエポック毎のクロックオフセット値に対する現エポックのクロックオフセット値の揺らぎの大きさの値を算出処理し、
算出した現エポックのクロックオフセット値の揺らぎの大きさの値に基づいて、算定した現エポックの測位演算結果の測位精度指標を決定し、
決定した指標を算定した現エポックの測位演算結果に対応付ける
ことを特徴とする上記付記記載の測位方法。
［付記２６］
前記測位端末は、
現エポックの測位精度指標を算定する際に、
直近所定エポック数のクロックオフセット値から、揺らぎ変化量の閾値範囲内に収まっていないクロックオフセット値を除外して、クロックオフセット値の時刻誤差差の標準偏差値と時刻誤差差の変化量を算出する
ことを特徴とする上記付記記載の測位方法。
［付記２７］
測位演算結果に付与する２つの測位精度指標の単位を、光速を用いて距離に加工することを特徴とする上記付記記載の測位方法。
［付記２８］
前記測位端末は、精密単独測位方式で測位演算すると共に、精密単独測位方式の測位演算結果に測位精度指標を付与することを特徴とする上記付記記載の測位方法。
［付記２９］
前記測位端末は、通信手段を具備した乗り物に搭載されており、
前記測位端末は、前記通信手段を用いて、測位演算結果である自己の位置情報と共にその位置情報の確からしさを示す前記２つの測位精度指標の少なくとも一方を通信相手装置に通知する
ことを特徴とする上記付記記載の測位方法。
［付記３０］
前記測位端末は、通信手段を具備した乗り物に搭載されており、
前記測位端末は、前記通信手段を用いて、通信相手装置の測位演算結果であるその装置の位置情報と共にその位置情報の確からしさを示す前記２つの測位精度指標の少なくとも一方を受信し、測位演算で算出した自端末の測位演算結果及び測位精度指標と共に受信した通信相手装置の測位演算結果及びその測位精度指標の両方を自動運転の判別指標に使用する
ことを特徴とする上記付記記載の測位方法。
［付記３１］
前記測位端末は、自動車若しくは自律運転車に搭載されており、
前記測位端末は、車車間通信を介して、測位演算結果である自車の位置情報と共にその位置情報の確からしさを示す指標を他車に通知する
ことを特徴とする上記付記記載の測位方法。
［付記３２］
前記測位端末は、自動車若しくは自律運転車に搭載されており、
前記測位端末は、車車間通信を介して、他車の測位演算結果である他車の位置情報と共にその位置情報の確からしさを示す前記２つの測位精度指標の少なくとも一方を他車から受信し、測位演算で算出した自車の測位演算結果及び測位精度指標と共に受信した他車の測位演算結果及びその測位精度指標の両方を自動運転の判別指標に使用する
ことを特徴とする上記付記記載の測位方法。
［付記３３］
測位端末を、
ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から出力された複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施する過程で、
測位演算結果を得る測位演算処理と並列的に、
前記複数の航法信号から測位演算過程で求めたクロックオフセット値の連続性の標準偏差値と時刻誤差差の変化量を算出処理し、
算出した クロックオフセット値の揺らぎ量の標準偏差を示す標準偏差値 と クロックオフセット値の時刻誤差差の変化の大きさ値を示す時刻誤差差の変化量 に各々基づいて、算定した前記測位演算結果の２つの測位精度指標を決定し、
決定した２つの測位精度指標を前記算定した測位演算結果に対応付け、
少なくとも前記２つの測位精度指標が対応付いた測位演算結果をリアルタイムに出力する
ように動作させることを特徴とする測位用プログラム。
［付記３４］
前記測位端末を、
ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から出力された複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施する過程で、
クロックオフセット値の連続性の揺らぎの大きさと安定度の一方若しくは両方に基づいて、揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星の組み合わせを導出する処理に移行するか判別し、
揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星の組み合わせを導出した場合、揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星から送出されていた複数の航法信号に基づいた再測位演算を実施し、
再測位演算の測位演算結果を得る測位演算処理と並列的に、
再測位演算用の複数の航法信号から測位演算過程で求めたクロックオフセット値の連続性の標準偏差値と時刻誤差差の変化量を算出処理し、
算出した クロックオフセット値の揺らぎ量の標準偏差を示す標準偏差値 と クロックオフセット値の時刻誤差差の変化の大きさ値を示す時刻誤差差の変化量 に各々基づいて、算定した前記測位演算結果の２つの測位精度指標を決定し、
決定した前記２つの測位精度指標を前記算定した測位演算結果に対応付ける
ように動作させることを特徴とする上記付記記載の測位用プログラム。
［付記３５］
前記測位端末を、クロックオフセット値の時刻誤差差の変化の大きさ値を示す時刻誤差差の変化量として、最新エポックの時刻誤差差と平均時刻誤差差との差の値を用いて動作させることを特徴とする上記付記記載の測位用プログラム。
［付記３６］
前記測位端末を、
複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施する過程で、
前記複数の航法信号から求めたエポック毎のクロックオフセット値から現エポックのクロックオフセット値を含む過去所定エポック数の時刻誤差差の標準偏差値を算出処理し、
前記複数の航法信号から求めたエポック毎のクロックオフセット値から現エポックのクロックオフセット値を含まない過去所定エポック数の平均時刻誤差差値を算出処理し、
算出した現エポックのクロックオフセット値を含む時刻誤差差の標準偏差値と 最新エポックの時刻誤差差と平均時刻誤差差との差の値とをそれぞれ測位精度指標として現エポックの測位演算結果にリアルタイムに対応付ける
ように動作させることを特徴とする上記付記記載の測位用プログラム。
［付記３７］
前記測位端末を、
複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施する過程でリアルタイムに、
前記複数の航法信号から求めたエポック毎のクロックオフセット値に対する現エポックのクロックオフセット値の揺らぎの大きさの値を算出処理し、
算出した現エポックのクロックオフセット値の揺らぎの大きさの値に基づいて、算定した現エポックの測位演算結果の測位精度指標を決定し、
決定した指標を算定した現エポックの測位演算結果に対応付ける
ように動作させることを特徴とする上記付記記載の測位用プログラム。
［付記３８］
前記測位端末を、現エポックの測位精度指標を算定する際に、直近所定エポック数のクロックオフセット値から、揺らぎ変化量の閾値範囲内に収まっていないクロックオフセット値を除外して、クロックオフセット値の時刻誤差差の標準偏差値と時刻誤差差の変化量を算出するように動作させることを特徴とする上記付記記載の測位用プログラム。
［付記３９］
前記測位端末を、測位演算結果に付与する２つの測位精度指標の単位を、光速を用いて距離に加工することを特徴とする上記付記記載の測位用プログラム。
［付記４０］
前記測位端末を、精密単独測位方式で測位演算すると共に、精密単独測位方式の測位演算結果に測位精度指標を付与するように動作させることを特徴とする上記付記記載の測位用プログラム。
［付記４１］
通信手段を具備した乗り物に搭載された前記測位端末を、前記通信手段を用いて、測位演算結果である自己の位置情報と共にその位置情報の確からしさを示す前記２つの測位精度指標の少なくとも一方を通信相手装置に通知するように動作させることを特徴とする上記付記記載の測位用プログラム。
［付記４２］
通信手段を具備した乗り物に搭載された前記測位端末を、前記通信手段を用いて、通信相手装置の測位演算結果であるその装置の位置情報と共にその位置情報の確からしさを示す前記２つの測位精度指標の少なくとも一方を受信し、自動運転の判別指標に使用するように動作させることを特徴とする上記付記記載の測位用プログラム。
［付記４３］
自動車若しくは自律運転車に搭載された前記測位端末を、車車間通信を介して、測位演算結果である自車の位置情報と共にその位置情報の確からしさを示す指標を他車に通知するように動作させることを特徴とする上記付記記載の測位用プログラム。
［付記４４］
自動車若しくは自律運転車に搭載された前記測位端末を、車車間通信を介して、他車の測位演算結果である他車の位置情報と共にその位置情報の確からしさを示す前記２つの測位精度指標の少なくとも一方を他車から受信し、自車の自動運転の判別指標に使用するように動作させることを特徴とする上記付記記載の測位用プログラム。
［付記４５］
上記付記記載の測位用プログラムを非一時的に記録したコンピュータ読み込み可能な記録媒体。
本発明によれば、衛星測位システムの測位精度の確からしさを認知可能になり、また、測位端末内外で良好な精度指標を利用できる。この手法を用いることによって、自他端末による多くのサービスに有益な効果を奏する。サービスを例示すれば、ナビゲーションサービス、現在位置表示サービス、トラッキングサービス、セキュリティーサービス、ゲームサービス、これらのサービスを複合化したサービスがある。これらのサービスでは、より精度が高い位置情報が望まれ、また確度も有効に使用できる。本手法によれば、他の有効な補正手法と組み合わせることによって、ｃｍオーダ精度の単独測位の測位結果にｍｍオーダの精確な精度指標をリアルタイムで付与して、様々なサービスに利用可能になる。
１０ 測位端末
２０ ナビゲーション衛星
１００ 測位部（測位手段）
１１０ 放送波信号処理部（放送波信号処理手段）
１１１ 第１周波信号処理部
１１ｎ 第ｎ周波信号処理部
１２０ 補正部（補正手段）
１２１ 測位補強部（測位補強手段）
１２２ 電離層伝搬遅延複数周波補正部（電離層伝搬遅延複数周波補正手段）
１２３ 距離補正部（距離補正手段）
１２４ 継続観測部（継続観測手段）
１３０ 測位算定部（測位算定手段）
１３１ 測位演算実行部（測位演算実行手段）
１３２ 測位精度指標決定部（測位精度指標決定手段）
１３３ 測位演算衛星グループ決定部（測位演算衛星グループ決定手段）
１４０ メモリー（記憶手段、記憶領域）

Claims (21)

  1. ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星と、測位を行う測位端末とを含み、
    前記測位端末は、
    各々のナビゲーション衛星から各々の航法信号を継続的に受信し、
    複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施する過程で、
    測位演算結果を得る測位演算と並列的に、
    前記複数の航法信号から各測位演算過程で求めたクロックオフセット値群の連続性を参照して、ｉ）現クロックオフセット値に関しての標準偏差値と、ii）現クロックオフセット値と直前クロックオフセット値の時刻差を示す時刻誤差差に関して過去の値に対する最新時刻誤差差の変化の大きさ値を示す時刻誤差差の変化量と、をリアルタイムに算出処理し、
    算出した 現クロックオフセット値の前記標準偏差値と 前記時刻誤差差の変化量 各々に基づいて確度を示す２つの測位精度指標をリアルタイムに決定し、
    決定した前記２つの測位精度指標を前記算定した測位演算結果にリアルタイムに対応付け、
    少なくとも前記２つの測位精度指標が対応付いた測位演算結果をリアルタイムに出力する
    ことを特徴とする衛星測位システム。
  2. 前記測位端末は、
    ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から複数の航法信号を取得し、
    複数の航法信号に基づくエポック毎の測位演算を実施する過程で、
    クロックオフセット値の前記時刻誤差差の変化量と前記標準偏差値の一方若しくは両方に基づいて、揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星の組み合わせを導出する処理に移行するか判別し、
    揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星の組み合わせを導出した場合、揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星から送出されていた複数の航法信号に基づいた再測位演算を実施し、
    再測位演算の測位演算結果を得る測位演算と並列的に、
    再測位演算用の複数の航法信号から測位演算過程で求めた現クロックオフセット値に関しての標準偏差値と時刻誤差差の変化量とを算出処理し、
    算出した現クロックオフセット値の前記標準偏差値と 前記時刻誤差差の変化量とに各々基づいて前記２つの測位精度指標を決定し、
    決定した前記２つの測位精度指標を前記再測位演算の測位演算結果に対応付ける
    ことを特徴とする請求項１記載の衛星測位システム。
  3. 前記測位端末は、前記時刻誤差差の変化量として、最新エポックの時刻誤差と、過去の複数の時刻誤差の値から求めた平均時刻誤差との差の値を用いることを特徴とする請求項１又は２に記載の衛星測位システム。
  4. ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から複数の航法信号を継続的に取得し、
    複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施する過程でリアルタイムに、
    測位演算結果を得る測位演算と並列的に、
    前記複数の航法信号から各測位演算過程で求めたクロックオフセット値群の連続性を参照して、ｉ）現クロックオフセット値に関しての標準偏差値と、ii）現クロックオフセット値と直前クロックオフセット値の時刻差を示す時刻誤差差に関して過去の値に対する最新時刻誤差差の変化の大きさ値を示す時刻誤差差の変化量と、を算出処理し、
    算出した現クロックオフセット値の前記標準偏差値と 前記時刻誤差差の変化量 各々に基づいて、確度を示す２つの測位精度指標を決定し、
    決定した前記２つの測位精度指標を前記算定した測位演算結果に対応付ける
    ことを特徴とする測位端末。
  5. 前記測位端末は、
    複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施する過程で、
    前記複数の航法信号から求めたエポック毎のクロックオフセット値から現エポックのクロックオフセット値を含む過去所定エポック数の時刻誤差の標準偏差値を算出処理し、
    前記複数の航法信号から求めたエポック毎のクロックオフセット値から現エポックのクロックオフセット値を含まない過去所定エポック数の平均時刻誤差値を算出処理し、
    算出した現エポックのクロックオフセット値を含む時刻誤差の標準偏差値と 最新エポックの時刻誤差と平均時刻誤差との差の値とをそれぞれ測位精度指標として現エポックの測位演算結果にリアルタイムに対応付ける
    ことを特徴とする請求項４記載の測位端末。
  6. 前記測位端末は、
    ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から複数の航法信号を継続的に取得する放送波信号処理部と、
    測位演算結果を得る測位演算を実行すると共に、前記測位演算と並列的に 決定した測位精度指標を算定した測位演算結果に対応付けて出力する測位算定部と、
    を少なくとも含み、
    前記測位算定部は、
    複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施して測位演算結果を得る測位演算実行部と、
    前記複数の航法信号から測位演算過程で求めた現クロックオフセット値の前記標準偏差値 及び 最新エポックの時刻誤差と平均時刻誤差の変化量を算出処理し、算出した前記標準偏差値と 最新エポックの時刻誤差と平均時刻誤差の変化量と に各々基づいて、算定した前記測位演算結果の前記２つの測位精度指標を決定する測位精度指標決定部と、
    を含む
    ことを特徴とする請求項４又は５に記載の測位端末。
  7. 前記測位端末は、
    複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施する過程でリアルタイムに、
    ｉｉｉ）前記複数の航法信号から求めたエポック毎のクロックオフセット値に対する現エポックのクロックオフセット値の揺らぎの大きさの値を算出処理し、
    算出した現エポックのクロックオフセット値の揺らぎの大きさの値に基づいて、算定した現エポックの測位演算結果の測位精度指標を決定し、
    決定した当該測位精度指標を、前記２つの測位精度指標と共に、算定した現エポックの測位演算結果に対応付ける
    ことを特徴とする請求項４ないし６の何れか一項に記載の測位端末。
  8. 前記測位端末は、
    現エポックの測位精度指標を算定する際に、
    直近所定エポック数のクロックオフセット値から、揺らぎ変化量の閾値範囲内に収まっていないクロックオフセット値を除外して、クロックオフセット値の時刻誤差の標準偏差値と時刻誤差差の変化量を算出する
    ことを特徴とする請求項４ないし７の何れか一項に記載の測位端末。
  9. 測位演算結果に付与する前記２つの測位精度指標の単位を、光速を用いて距離に加工することを特徴とする請求項４ないし８の何れか一項に記載の測位端末。
  10. 前記測位端末は、精密単独測位方式で測位演算すると共に、精密単独測位方式の測位演算結果に測位精度指標を付与することを特徴とする請求項４ないし９の何れか一項に記載の測位端末。
  11. 前記測位端末は、
    通信手段を具備した乗り物に搭載され、
    前記通信手段を用いて、測位演算結果である自己の位置情報と共にその位置情報の確からしさを示す前記２つの測位精度指標を通信相手装置に通知する
    ことを特徴とする請求項４ないし１０の何れか一項に記載の測位端末。
  12. 前記測位端末は、
    通信手段を具備した乗り物に搭載され、
    前記通信手段を用いて、通信相手装置の測位演算結果であるその装置の位置情報と共にその位置情報の確からしさを示す前記２つの測位精度指標を受信し、自動運転の判別指標に使用する
    ことを特徴とする請求項４ないし１１の何れか一項に記載の測位端末。
  13. 前記測位端末は、自動車若しくは自律運転車に搭載され、
    車車間通信を介して、測位演算結果である自車の位置情報と共にその位置情報の確からしさを示す指標を他車に通知する
    ことを特徴とする請求項４ないし１０の何れか一項に記載の測位端末。
  14. 前記測位端末は、自動車若しくは自律運転車に搭載され、
    車車間通信を介して、他車の測位演算結果である他車の位置情報と共にその位置情報の確からしさを示す前記２つの測位精度指標を他車から受信し、自車の自動運転の判別指標に使用する
    ことを特徴とする請求項４ないし１１の何れか一項に記載の測位端末。
  15. 前記測位端末は、
    複数の航法信号に基づくエポック毎の測位演算を実施する過程で、
    クロックオフセット値の連続性の揺らぎの大きさと安定度の一方若しくは両方に基づいて、揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星の組み合わせを導出する処理に移行するか判別し、
    揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星の組み合わせを導出した場合、揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星から送出されていた複数の航法信号に基づいた再測位演算を実施し、
    再測位演算の測位演算結果を得る測位演算と並列的に、
    再測位演算用の複数の航法信号から測位演算過程で求めた現クロックオフセット値に関しての標準偏差値と時刻誤差差の変化量とを算出処理し、
    算出した現クロックオフセット値の前記標準偏差値と 前記時刻誤差差の変化量と 各々基づいて前記２つの測位精度指標を決定し、
    決定した前記２つの測位精度指標を前記再測位演算の測位演算結果に対応付ける
    ことを特徴とする請求項４ないし１４の何れか一項に記載の測位端末。
  16. 測位端末は、
    ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から複数の航法信号を継続的に取得し、
    複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施する過程でリアルタイムに、
    測位演算結果を得る測位演算と並列的に、
    前記複数の航法信号から各測位演算過程で求めたクロックオフセット値群の連続性を参照して、ｉ）現クロックオフセット値に関しての標準偏差値と、ii）現クロックオフセット値と直前クロックオフセット値の時刻差を示す時刻誤差差に関して過去の値に対する最新時刻誤差差の変化の大きさ値を示す時刻誤差差の変化量と、を算出処理し、
    算出した現クロックオフセット値の前記標準偏差値 と前記時刻誤差差の変化量 各々に基づいて、確度を示す２つの測位精度指標を決定し、
    決定した前記２つの測位精度指標を前記算定した測位演算結果に対応付け、
    少なくとも前記２つの測位精度指標が対応付いた測位演算結果をリアルタイムに出力する
    ことを特徴とする衛星測位システムの測位端末による測位方法。
  17. 前記測位端末は、
    ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から複数の航法信号を取得し、
    複数の航法信号に基づくエポック毎の測位演算を実施する過程で、
    クロックオフセット値の連続性の揺らぎの大きさと安定度の一方若しくは両方に基づいて、揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星の組み合わせを導出する処理に移行するか判別し、
    揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星の組み合わせを導出した場合、揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星から送出されていた複数の航法信号に基づいた再測位演算を実施し、
    再測位演算の測位演算結果を得る測位演算と並列的に、
    再測位演算用の複数の航法信号から測位演算過程で求めた現クロックオフセット値に関しての標準偏差値と時刻誤差差の変化量とを算出処理し、
    算出した現クロックオフセット値の前記標準偏差値と前記時刻誤差差の変化量とに各々基づいて前記２つの測位精度指標を決定し、
    決定した前記２つの測位精度指標を前記再測位演算の測位演算結果に対応付ける
    ことを特徴とする請求項１６記載の測位方法。
  18. 前記時刻誤差差の変化量として、最新エポックの時刻誤差と、過去の複数の時刻誤差の値から求めた平均時刻誤差との差の値を用いる
    ことを特徴とする請求項１６又は１７に記載の測位方法。
  19. 測位端末を、
    ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から出力された複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施する過程で、
    測位演算結果を得る測位演算と並列的に、
    前記複数の航法信号から各測位演算過程で求めたクロックオフセット値群の連続性を参照して、ｉ）現クロックオフセット値に関しての標準偏差値と、ii）現クロックオフセット値と直前クロックオフセット値の時刻差を示す時刻誤差差に関して過去の値に対する最新時刻誤差差の変化の大きさ値を示す時刻誤差差の変化量と、を算出処理し、
    算出した現クロックオフセット値の前記標準偏差値と 前記時刻誤差差の変化量と 各々に基づいて、確度を示す２つの測位精度指標を決定し、
    決定した前記２つの測位精度指標を前記算定した測位演算結果に対応付け、
    少なくとも前記２つの測位精度指標が対応付いた測位演算結果をリアルタイムに出力する
    ように動作させることを特徴とする測位用プログラム。
  20. 前記測位端末を、
    ＧＮＳＳ用の航法信号を放送する複数のナビゲーション衛星から出力された複数の航法信号に基づく測位演算を継続的に実施する過程で、
    クロックオフセット値の連続性の揺らぎの大きさと安定度の一方若しくは両方に基づいて、揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星の組み合わせを導出する処理に移行するか判別し、
    揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星の組み合わせを導出した場合、揺らぎ要因となった１ないし複数のナビゲーション衛星を除いたナビゲーション衛星から送出されていた複数の航法信号に基づいた再測位演算を実施し、
    再測位演算の測位演算結果を得る測位演算と並列的に、
    再測位演算用の複数の航法信号から測位演算過程で求めた現クロックオフセット値に関しての標準偏差値と時刻誤差差の変化量とを算出処理し、
    算出した現クロックオフセット値の前記標準偏差値と 前記時刻誤差差の変化量と に各々基づいて前記２つの測位精度指標を決定し、
    決定した前記２つの測位精度指標を前記再測位演算の測位演算結果に対応付ける
    ように動作させることを特徴とする請求項１９記載の測位用プログラム。
  21. 前記測位端末を、
    前記時刻誤差差の変化量として、最新エポックの時刻誤差と、過去の複数の時刻誤差の値から求めた平均時刻誤差との差の値を用いて、前記２つの測位精度指標を決定するように
    動作させることを特徴とする請求項１９又は２０に記載の測位用プログラム。
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