KR20210142246A - 위성항법 측위 시스템 - Google Patents

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황유라
장은영
안재영
차지훈
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한국전자통신연구원
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Abstract

실시 예에 따른 위성항법 측위 시스템은, 수신되는 위성항법 신호로부터 다중경로오차를 보상하여 제1 위치정보를 획득하는 위성항법 모듈, 제2 위치정보를 측정하는 관성센서, 고도정보를 측정하는 고도계, 레이저 펄스를 발사하여 제3 위치정보를 획득하는 라이다(Lidar), 및 상기 제1 위치정보와, 상기 제2 위치정보 및 상기 고도 정보를 약결합하여 제4 위치정보를 획득하고, 상기 제4 위치정보를 상기 라이다로 입력하며, 상기 제4 위치정보에 응답하여 상기 라이다로부터 출력되는 상기 제3 위치정보를 최종 위치정보로 결정하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

위성항법 측위 시스템{GNSS POSITIONING SYSTEM}
본 발명의 실시 예는 위성항법(Global Navigation Satellite System, GNSS) 측위 시스템에 관한 것이다.
약 20,000km 이상의 고도에서 송출된 위성항법 신호는, 다양한 오차를 포함한다. 위성항법 신호는, 전리층과 대류층의 간섭에 의한 오차, 위성 궤도 오차, 및 시계 오차와 같이, 기준국을 이용하여 DGNSS(Differential GNSS) 기법으로 제거 가능한 공통오차를 포함한다. 이외에도 위성항법 신호는, 다중경로 오차(multi-path error)와 수신기 잡음(Receiver noise)과 같은 사용자(User-dependent) 오차를 포함한다. 이러한 사용자 오차는 고층 건물이 밀집한 도심과 같이 위성 신호 난수신 환경의 경우, 비가시(NLOS, Non-Line of Sight) 위성으로부터 수신된 신호의 오차가 수 미터에서 수백 미터까지 달할 수 있어, 이를 제거하려는 다양한 방법이 제시되었다.
한편, 위성항법 신호로부터 다중경로 오차를 정확히 추정하기 위해서는 초기 위치, 즉 초기 원기(epoch)을 정확히 알 필요가 있다. 특히 측위 중간에 위성항법 신호의 단절(cycle slip)이 많이 발생하거나, 가시 위성이 부족하여 위성항법 기반의 측위가 불가능한 기간이 길어지는 경우, 다시 초기 위치를 획득해야만 다중경로 오차의 추정이 가능하다.
본 발명의 실시 예를 통해 해결하려는 과제는 위성항법(GNSS) 신호가 수신되지 않는 음영지역 등 초기 위치 획득이 어려운 지역이나, 가시 위성이 충분히 확보되지 않거나 다중경로오차에 의한 신호 지연이 심한 경우에도, 정밀한 측위가 가능한 위성항법 측위 시스템을 제공하는 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 위성항법 측위 시스템은, 수신되는 위성항법 신호로부터 다중경로오차를 보상하여 제1 위치정보를 획득하는 위성항법 모듈, 제2 위치정보를 측정하는 관성센서, 고도정보를 측정하는 고도계, 레이저 펄스를 발사하여 제3 위치정보를 획득하는 라이다(Lidar), 및 상기 제1 위치정보와, 상기 제2 위치정보 및 상기 고도 정보를 약결합하여 제4 위치정보를 획득하고, 상기 제4 위치정보를 상기 라이다로 입력하며, 상기 제4 위치정보에 응답하여 상기 라이다로부터 출력되는 상기 제3 위치정보를 최종 위치정보로 결정하는 제어부를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 위성항법(GNSS) 신호가 수신되지 않는 음영지역이나, 가시 위성이 충분히 확보되지 않거나 다중경로오차에 의한 신호 지연이 심한 경우에도, 정밀한 측위가 가능하다.
도 1은 실시 예들에 따른 위성항법 측위 시스템을 개략적으로 도시한 것이다.
도 2는 실시 예에 따른 위성항법 측위 시스템에서 위성항법 음영지역에서 초기 위치를 획득하는 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 3은 실시 예에 따른 위성항법 측위 시스템에서의 측위 방법을 도시한 것이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 및 청구범위 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
약 20,000km 이상의 고도에 위치한 위성에서 송출된 위성항법(Global Navigation Satellite System, GNSS) 신호는, 다양한 오차를 포함한다.
일 예로, 위성항법 신호는 전리층 또는 대류층에서의 간섭에 의한 오차, 위성의 궤도 오차, 시각(클럭) 오차 등의 공통 오차를 포함할 수 있다. 이러한 공통 오차들은, 기준국을 이용한 DGNSS(Differential GNSS) 기법에 의해 보정이 가능하다.
위성항법 신호는 전술한 공통 오차 외에도, 위성항법 신호를 수신하는 수신기의 잡음에 의한 오차나, 다중 경로 오차를 포함할 수 있다. 다중 경로 오차는, 사용자의 위치 등에 따라 발생하는 오차로서, 사용자가 도심지에 위치하거나 주변 장애물이 많은 경우 다중 경로를 통해 수신되는 신호들이 다수 존재하여 발생할 수 있다.
본 발명의 실시 예들은 위성항법 신호로부터 이러한 다중경로오차를 완화/제거함으로써, 측위 정확도를 향상시킨 위성항법 측위 시스템을 제공하는 것이다. 특히, 본 발명의 실시 예들은, 위성항법(GNSS) 신호가 수신되지 않는 음영지역이거나, 신호 단절(cycle slip)이 자주 또는 길게 발생하여 초기 위치 획득이 어려운 환경에서 정밀한 초기 위치 획득이 가능하고, 가시 위성이 충분히 확보되지 않았거나 다중경로오차에 의한 지연이 심한 경우에도 측위 정확도가 향상된 위성항법 측위 시스템을 제공하기 위한 것이다.
이하, 필요한 도면들을 참조하여 실시 예에 따른 위성항법 측위 시스템 및 그 방법에 대해 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 실시 예들에 따른 위성항법 측위 시스템을 개략적으로 도시한 것이다.
도 1을 참조하면, 실시 예에 따른 위성항법 측위 시스템(100)은, 위성항법 모듈(110), 관성센서(120), 고도계(Altimeter, 130), 라이다(Lidar)(140), 및 제어부(150)를 포함할 수 있다.
위성항법 모듈(110)은 위성들로부터 송출된 위성항법(GNSS) 신호를 수신하고, 이로부터 위치정보를 획득할 수 있다. 위성항법 모듈(110)은 일 포인트(개체)가 다수 이상의 위성으로부터 떨어진 거리에 관한 정보와, 거리 정보가 측정된 시간에 관한 정보를 산출한 다음, 산출된 거리 정보에 삼각법을 적용함으로써, 일 시간에 일 포인트(개체)에 대한 위도, 경도, 및 고도에 따른 3차원의 위치정보를 산출할 수 있다. 또한, 위성항법 모듈(110)은 현 위치를 실시간으로 계속 산출하고 그를 이용하여 속도정보를 산출할 수도 있다.
이러한 위성항법 모듈(110)은, 개활지에서는 실시간 이동 측위(Real-Time Kinematic, RTK) 방식을, 음영 지역에서는 직접-다중경로 추정기(Direct-Multipath Estimator, DME) 방식으로 동작할 수 있다.
위성항법(GNSS) 신호에 기초해 항법 해(navigation solution)를 계산하고 이를 운영하는 방법은, 개활지(open area)와 도심(Urban area)으로 구분하여 고려할 필요가 있다. 개활지에서는 통상적으로 RTK 방식으로 1cm-3cm 급의 정확한 위치 결정이 가능하다. RTK는 정밀한 위치정보를 가지고 있는 기준국의 반송파 위상에 대한 오차를 이용하여 오차 보정을 수행하는 방식이다. 이러한 RTK는 다중경로오차가 많이 발생하는 도심 등에서는 사용이 어려운 문제가 있다.
가시 위성이 부족하거나 건물 등에 의해 다중경로로 수신되는 오차 신호들이 존재하는 환경에서는, 다중경로오차를 추정하여 이를 보상/제거하는 방식, 예를 들어, DME 방식이 위치 결정을 위해 사용된다.
관성센서(120)는 관성센서(120)가 탑재된 개체의 이동에 따른 속도와 방향, 중력, 가속도를 측정하는 장치로서, 이러한 측정치들로부터 개체의 위치정보 및 속도정보를 인식할 수 있다. 이러한 관성센서(120), 즉, 관성항법장치(Inertial Navigation System, INS)는 관성측정장치(Inertial Measurement Unit, IMU)를 사용할 수 있다.
고도계(130)는 고도를 측정하는 장치이다. 본 문서에서는, 고도계가 고도가 높아질수록 기압이 낮아지는 것을 이용한 기압 고도계인 경우를 예로 들어 설명한다. 그러나, 본 발명의 실시 예가 이로 한정되는 것은 아니어서, 다른 종류의 고도계(예를 들어, 전파 고도계 등)가 사용될 수도 있다.
라이다(140)는 레이저 펄스를 발사하고, 주위의 물체에 의해 반사되어 돌아오는 레이저 펄스를 측정하여 해당 물체까지의 거리 등을 측정하는 비전 센서이다. 이러한 라이다(140)를 이용하여 정밀한 위치를 추정하기 위해서는, 거리 추정의 기준이 되는 위치정보가 필요하다.
제어부(150)는 위성항법 측위 시스템(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
제어부(150)는 위성항법 측위 시스템(100)이 탑재된 개체의 속도, 즉, 위성항법 측위 시스템(100)의 속도를 지속적으로 획득하고, 속도 변화량(증분량)에 기초하여 위성항법 모듈(110)의 위치 결정 방식을 제어할 수 있다. 여기서, 속도 증분량은 위성항법 측위 시스템(100)이 속한 환경이 개활지와 같이 다중경로오차가 적은 환경인지, 아니면 도심과 같이 다중경로오차가 많거나 음영지역인지를 판정하는 기준으로 사용된다.
즉, 제어부(150)는 속도 증분량이 임계치 이상인 경우, 위성항법 측위 시스템(100)이 현재 도심 등 다중경로오차가 많은 환경에 위치하는 것으로 판단하고, 다중경로오차를 보상하는 DME 방식을 위성항법 모듈(110)의 동작 방식으로 결정한다. 반면에, 속도 증분량이 임계치 미만인 경우, 제어부(150)는 개활지와 같이 다중경로오차 추정이 불필요한 환경에 위성항법 측위 시스템(100)이 위치하는 것으로 판단하고, 다중경로오차 추정이 생략된 RTK 방식을 위성항법 모듈(110)의 동작 방식으로 결정한다. 여기서, RTK 방식과 DME 방식 사이의 전환을 결정하는 임계치는, RTK 방식으로 측정된 속도 증분량과, DME 방식으로 측정된 속도 증분량 간의 차이보다 크게 설정될 수 있다. 또한, 속도 증분량은, 전술한 RTK나 DME 방식을 통해 위치정보를 획득한 후, 이를 토대로 산출될 수도 있고, 관성센서(120)를 통해 별도로 산출될 수도 있다.
제어부(150)는 다중경로오차 보정 방식이 선택되면, 관성센서(120), 고도계(130) 및 라이다(140)를 이용하여 위성항법 모듈(110)을 통해 결정된 위치정보의 정확도를 개선할 수 있다.
이를 위해, 제어부(150)는 우선 위성항법 모듈(110)을 통해 다중경로오차가 제거된 위치정보를 획득한다. 그리고, 이렇게 획득한 위치정보를 관성센서(120) 및 고도계(130)를 통해 획득한 정보들과 약결합(loosely coupled integration)시킨다.
저가의 관성센서(120)는 실제 위성항법 신호가 거의 끊어진 상황에서는 사용이 불가하나, 도심이나 GNSS 음영 지역에서 1~2초 정도 위치정보 획득을 위해 사용될 수 있다. 또한, 위성항법 기반의 측위 방식의 경우, 적어도 4개 이상의 가시 위성으로부터 위성항법 신호를 수신할 필요가 있으나, 도심의 밀집한 빌딩과 특히, 건물의 반사 거울에 의한 다중경로오차의 영향으로 실시간 측위에 많은 어려움이 있다. 또한, 위성항법 신호에 포함된 다중경로오차에 대한 문제를 해결하더라도, 여전히 수직 오차가 크게 존재하여 고도 정보가 필요한 상황에서는 위치정보의 정확도가 매우 떨어질 수 있다.
이러한 문제들을 개선하기 위해, 제어부(150)는 위성항법 모듈(110)을 통해 일차적으로 다중경로오차가 보정된 위치정보를 획득하면, 이를 관성센서(120)를 통해 획득한 위치정보, 및 고도계(130)를 통해 획득한 고도정보와 약결합하여 고도정보를 포함하는 3차원 위치정보의 정확도를 향상시킨다. 특히, 실시 예에서는, 위성항법 측위 시스템(100)이 탑재된 이동체가 무인기와 같이 실시간 고도정보를 필요로 개체인 경우를 고려하여, 위성항법 모듈(110)의 측정 결과(위치정보)와 고도계(130)의 측정 결과(고도정보)를 약결합하는 방식을 사용하여, 수직 방향에서의 위치정보 즉, 고도 정보의 정확도를 향상시킨다. 한편, 이러한 약결합을 위해서는, 위성항법 모듈(110)에서 사용하는 GPS(또는 WGS) 좌표와, 고도계(130)에서 사용하는 지오이드고(Geoidal Height)를 어느 한쪽으로 맞출 필요가 있다. 예를 들어, 제어부(150)는 앞 시각의 원기(epoch)에 의해 위도 및 경도에 대한 정보를 이미 알고 있으므로, 이를 이용하여 지오이드고를 산출할 수 있다. 이 때, 지오이드고를 산출하는 과정에서의 복잡도를 감소시키고 실시간 지오이드고 산출이 가능하도록 하기 위해, 위성항법 측위 시스템(100)에서는 위도 및 경도를 소정 크기(예를 들어, 0.1도) 크기의 격자로 분할하고, 분할된 각 격자 영역에 대해 해당하는 지오이드고를 미리 계산하여 데이터베이스화하여, 이를 위성항법 측위 시스템(100)의 내부 메모리(미도시)에 저장하여 사용할 수 있다. 제어부(150)는 또한, 앞 시각의 원기(epoch)에 의해 위도 및 경도에 대한 정보를 획득하고, 이를 다음 수학식 1의 2차원 가중치(W(x, y) 수식과 함께 사용하여 지오이드고를 실시간 계산할 수도 있다.
[수학식 1]
Figure pat00001
위 수학식 1에서, x 및 y는 각각
Figure pat00002
및
Figure pat00003
이고, 2차원 좌표 상의 각 모서리에 대한 값으로 표현 가능하다.
한편, 전술한 바와 같이, 위성항법 모듈(110)에 의해 결정된 위치정보가 관성센서(120) 및 고도계(130)의 출력들과 약결합되면, 약결합을 통해 정확도가 개선된 3차원 위치정보는 라이다(140)로 입력되어, 최종 위치정보 결정에 사용될 수 있다. 즉, 제어부(150)는 관성센서(120) 및 고도계(130)를 통해 보정된 위치정보를 라이다(140)로 입력하고, 이에 기초한 라이다(140)의 출력으로부터 최종 위치정보를 획득할 수 있다.
라이다(140)는 위성항법 모듈(110)을 통해 획득한 위치정보와, 관성센서(120) 및 고도계(130)를 통해 획득한 정보들의 약결합을 통해 생성된 3차원의 위치정보가 입력되면, 이를 기준으로 주변을 스캔함으로써 수신자 위치를 정합시키는 방법으로 현재 위치를 획득하고, 이를 세계 지구 좌표 시스템(World Geodetic System, WGS) 좌표로 변환하여 최종 위치정보를 출력할 수 있다.
라이다(140)를 통해 최종 출력된 위치정보는, 다음 위치정보를 획득하기 위한 초기 위치로 사용되기 위해, 위성항법 모듈(110)로 전달될 수도 있다.
한편, 위성항법 모듈(110)에서 다중경로오차를 추정함에 있어, 초기 위치는위치정보의 정확도에 영향을 미치는 매우 중요한 요소이다. 따라서, 다중경로오차를 추정하기 위해서는 위치정보를 결정하기 위한 입력으로 사용되는 초기 위치정보가 정확할 필요가 있다. 특히, 중간에 신호 단절(cycle slip)이 많이 일어나거나 가시 위성이 부족하여 위성항법 기반의 측위가 불가능한 구간이 길어지면, 정확한 위치정보 결정을 위해 초기 위치정보를 다시 확보할 필요가 있다.
실시 예에서는, 위성항법 측위 시스템(100)이 탑재된 이동체(예를 들어, 무인기)의 측위가 가시 위성 확보가 어려운 즉, 가시 위성의 개수가 4개 이하인 도심에서 시작된 경우, 제어부(150)는 관성센서(120) 및 라이다(140)를 통해 초기 위치정보를 결정할 수 있다. 즉, 제어부(150)는 과거 위성항법 모듈(110)을 통해 측정된 정확도가 보장된 위치정보를 초기 값으로 하여 관성센서(120)로부터 출력되는 관측 값을 적분함으로써 위치정보를 획득하고, 이를 라이다(140)로 입력한 후, 스캔할 범위를 좁혀 라이다(140)에서 출력되는 위치정보로부터 초기 위치정보를 결정할 수 있다.
한편, 전술한 과정을 통해 초기 위치정보를 결정한 이후, 제어부(150)는 시간이 좀 더 소요되더라도 라이다(140)의 출력을 위성항법 모듈(110)의 초기 위치정보로 전달하고, 위성항법 모듈(110)이 이에 응답하여 위치정보를 출력하면, 이를 다시 라이다(140)로 입력시켜 초기 위치정보의 정확도를 향상시킬 수도 있다. 반면에, 위성항법 신호가 끊기는 등 위성항법 기반의 위치정보 획득이 어려운 경우, 제어부(150)는 라이다(150)에서 출력된 위치정보를 관성센서(120)로 전달하고, 라이다(150)에서 출력된 위치정보를 초기 값으로 하여 관성센서(120)로부터 출력되는 관측 값을 적분함으로써 위치정보를 획득한다. 그리고, 이렇게 획득된 위치정보를 라이다(140)로 다시 입력하여 초기 위치정보를 결정할 수 있다.
이하, 도 2 및 도 3을 참조하여 실시 예에 따른 측위 방법에 대해 설명한다. 후술하는 도 2 및 도 3의 방법은 도 1을 참조하여 설명한 위성항법 측위 시스템(100)에 의해 수행될 수 있다.
도 2는 실시 예에 따른 위성항법 측위 시스템(100)의 초기 위치 결정 방법을 개략적으로 도시하는 것으로서, 초기 위치정보를 정확하게 알 수 없는 경우 수행될 수 있다.
도 2를 참조하면, 위성항법 측위 시스템(100)은 초기 위치정보를 획득하기 위해 우선, 관성센서(120)를 통해 측정된 데이터들을 적분하여 위치정보를 획득한다(S10). 그리고, 이렇게 획득된 위치정보를 라이다(140)로 전달하여 라이다(140)를 통해 위치정보를 획득한다(S11).
이후, 위성항법 측위 시스템(100)은 상기 S11 단계를 통해 획득된 위치정보를 위성항법 모듈(110)의 초기 위치정보로 전달하여, 위성항법 모듈(110)을 통해 다중경로오차가 보상된 위치정보를 획득한다(S12). 그리고, 상기 S12 단계를 통해 획득한 위치정보를 라이다(140)로 다시 입력하고, 이에 응답하여 라이다(140)에서 출력되는 위치정보를 초기 위치정보로 최종 결정한다(S13).
한편, 도 2에서는 라이다(140)를 통해 위치정보를 획득한 후에 이를 위성항법 모듈(110)의 초기 위치정보로 입력하는 경우를 예로 들어 도시하였으나, 신호 끊김, 가시 위성 부족 등으로 인해 위성항법 기반의 위치정보 획득이 어려울 경우, 상기 S12 및 S13 단계는 생략될 수도 있다. 이 경우, 위성항법 측위 시스템(100)은, S11 단계에서 라이다(150)에 의해 출력된 위치정보를 다시 관성센서(120)로 전달하고, 이에 응답하여 출력되는 관성센서(120)의 출력을 적분한 위치정보를 다시 라이다(140)로 전달하여 초기 위치정보를 결정함으로써, 위치정보의 정확도를 개선할 수도 있다.
도 3은 일 실시 예에 측위 방법을 개략적으로 도시한 것이다.
도 3을 참조하면, 위성항법 측위 시스템(100)은, 위성항법 모듈(110)의 작동 방식을 RTK와 DME 중 어느 방식을 사용할 것인지 결정하기 위해, 주기적으로 위성항법 측위 시스템(100)이 장착된 이동체의 속도정보를 획득하고(S20), 속도 증분량을 기 설정된 임계값과 비교한다(S21).
상기 S21 단계에서, 위성항법 측위 시스템(100)은 속도 증분량이 임계치 미만인 경우, 다중경로오차 추정이 불필요한 RTK 방식을 이용하여 위성항법(GNSS) 신호로부터 위치정보를 획득한다(S22).
반면에, 상기 S21 단계에서, 속도 증분량이 임계치 이상이면, 위성항법 측위 시스템은 DME 방식을 사용하여 위성항법(GNSS) 신호로부터 다중경로오차를 추정하고, 이를 보상하여 위치정보를 획득한다(S23).
이후, 위성항법 측위 시스템(100)은 상기 S23 단계를 통해 획득한 위치정보를 관성센서(120) 및 고도계(130)의 출력 즉, 관성센서(120)를 통해 획득한 위치정보, 및 고도계(130)를 통해 획득한 고도정보와 약결합하고, 이러한 약결합을 통해 정확도가 개선된 위치정보를 획득한다(S24).
다음으로, 위성항법 측위 시스템(100)은, 상기 S24 단계를 통해 정확도가 개선된 위치정보를 라이다(140)의 입력으로 입력하고, 이를 토대로 라이다(140)에서 출력되는 위치정보를 최종 위치정보로 획득한다(S25).
한편, 상기 S25 단계 및 S22 단계를 통해 결정된 위치정보는, 이후 다음 위치정보의 결정을 위해 위성항법 모듈(110)로 전달되어 초기 위치정보로 사용될 수 있다.
전술한 실시 예들에 따르면, 위성항법에 의한 위치 결정이 가능한 환경과 위성항법에 의한 위치결정이 어려운 환경에 대한 운영 시나리오를 각각 마련함으로써, 측위 시스템(100)의 측위 정확도를 향상시킬 수 있다. 즉, 측위 시스템(100)은 이동체의 속도 증분량을 토대로 이동체가 위치하는 환경을 추정하고, 이동체가 위치하는 환경(개활지, 도심 등)에 따라서 RTK 방식과 DME 방식 중 하나를 선택적으로 사용하여 위성항법 기반의 위치정보를 획득함으로써 환경에 따라 최적의 위치정보 획득 방식을 사용하여 위치결정 정확도를 향상시킬 수 있다.
또한, 실시 예들은 위성항법을 통한 위치 결정이 불가한 시간이 너무 길어져 과거에 획득한 위치정보를 사용하기 어려운 경우에도, 초기 위치정보를 획득하기 위한 시나리오를 마련함으로써, 측위 시스템(100)의 측위 정확도를 향상시킬 수 있다. 즉, 위성항법 시스템을 통해 초기 위치를 알기 어려운 환경에서는, 관성센서(120)와 라이다(140)를 통해 초기 위치를 추정하고, 위성항법 시스템을 이용해 초기 위치를 알 수 있는 환경에서는 관성센서(120), 고도계(130), 및 라이다(140)를 통해 위치정보의 정확도를 개선함으로써, 위성항법 측위 시스템(100)의 초기화 문제를 해결할 수 있을 뿐만 아니라, 위성항법 신호가 끊기는 환경에서도 정확한 위치정보 획득이 가능하다.
본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현되는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리 범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리 범위에 속하는 것이다.

Claims (1)

  1. 수신되는 위성항법 신호로부터 다중경로오차를 보상하여 제1 위치정보를 획득하는 위성항법 모듈,
    제2 위치정보를 측정하는 관성센서,
    고도정보를 측정하는 고도계,
    레이저 펄스를 발사하여 제3 위치정보를 획득하는 라이다(Lidar), 및
    상기 제1 위치정보와, 상기 제2 위치정보 및 상기 고도 정보를 약결합하여 제4 위치정보를 획득하고, 상기 제4 위치정보를 상기 라이다로 입력하며, 상기 제4 위치정보에 응답하여 상기 라이다로부터 출력되는 상기 제3 위치정보를 최종 위치정보로 결정하는 제어부를 포함하는, 위성항법 측위 시스템.

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