CN112833877A - 用于车辆的定位漂移数据过滤系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及信号定位监控技术领域，具体涉及用于车辆的定位漂移数据过滤系统及方法，包括：数据提取模块、速度计算模块、加速度计算模块、第一判断模块、第二判断模块、轨迹生成模块和数据采集模块，根据加速度的大小与预设加速度阈值的数值关系判断信号位置漂移点或者根据陀螺仪的变化程度和三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y大小的比较来判断位置点的实际情况判断位置点的状态，最后发送判断结果，当判断为GSP位置漂移点，则直接舍去，当判断非信号位置漂移点时，则进行上报以及对驾驶情况的数据进行采集。本发明用来准确过滤信号漂移点，并对信号偏移点的数据对应行驶实际情况进行判断。

Description

用于车辆的定位漂移数据过滤系统及方法

技术领域

本发明涉及信号定位监控技术领域，具体涉及用于车辆的定位漂移数据过滤系统及方法。

背景技术

信号漂移是指在信号定位时，和实际位置有较大的差距，并且在运动中出现和实际路线有一定间隔的连续轨迹。如果是很长时间才偶尔发生一次，倒不会带来太大的影响，但是如果一旦发生频率比较快，或者刚好有紧急情况需要精确定位时结果发生漂移导致定位错误时，就会带来比较严重的影响。

现有技术中一般采用基于时间序列的自相关算法找出奇异点(发生漂移的点)进行修正。但这种算法需要在采集所有的地理位置信息后才能进行，无法对地理位置信息进行实时修正；而且其计算过程复杂、耗时，很难满足用户的实时性需求。同时现有的漂移数据过滤的方法大都是只能判断是否是信号漂移点，而不能根据数据对实际情况进行了解以及出现疑似漂移的原因，进而再下次行驶到该位置点又不能提供较为准确且有效的行驶轨迹的行驶数据。

针对这种情况，本发明采用于车辆的定位漂移数据过滤的系统及方法，实现对信号异常数据的过滤以及数据对应的行驶实际情况进行判断，最终防止信号终端产生定位偏移问题以及判断位置点对应的行驶动向。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于车辆的定位漂移数据过滤系统及方法能够过更准确的判断和过滤信号漂移点，并对信号偏移点的数据对应行驶实际情况进行判断。

为达到上述目的，本发明提供的基础方案为：用于车辆的定位漂移数据过滤方法，包括：

S1、提取信号终端在位置点的位置数据和定位时间、三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y的数值以及陀螺仪变化情况数据；

S2、根据相邻位置点的位置数据和定位时间计算出信号终端的行驶速度；

S3、由信号终端在相邻位置点的行驶速度和定位时间来计算出加速度；

S4、根据加速度的大小与预设加速度阈值的数值关系判断信号位置漂移点或陀螺仪的变化程度和三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y大小的比较来判断位置点的实际情况判断位置点的状态：

最后发送判断结果，当判断为GSP位置漂移点，则直接舍去，当判断非信号位置漂移点时，则进行上报。

本方案的工作原理是：通过获取位置数据和定位时间，来计算出对应的行驶速度和加速度，再根据加速度的大小与预设加速度阈值的数值关系来判断信号位置漂移点；为了使得判断信号漂移点更加的准确无误，获取三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y的数值以及陀螺仪的变化程度，通过a_x、a_y的数值大小的比较，并结合陀螺仪的变化程度来判断信号位置漂移点，同时a_x、a_y的数值大小的比较和结合陀螺仪的变化程度两者的结合可以判断出行驶的实际情况，以便下次能及时应对这次的信号偏移。

本方案的技术效果是：加速度的大小与预设加速度阈值的数值关系以及a_x、a_y的数值大小的比较和陀螺仪的变化的结合都可用来判断信号漂移点，使得判断信号漂移点的途径增多，能够更准确的实现对信号漂移点的过滤，同时a_x、a_y的数值大小的比较和陀螺仪的变化的结合可以进一步的对行驶的实际情况进行有效的判断。

进一步的，步骤S3中对加速度的大小与预设加速度阈值的数值关系判断信号位置漂移点的步骤是：

S411、检测具有正向加速度的位置点；

S412、将正向加速度大于预设加速度阈值的位置点作为信号位置漂移点。

有益效果在于：信号终端的加速度数据是通过获取位置数据和定位时间计算出来的，使得判断信号漂移点时更为准确，且有更有说服力去证明判断的无误性，同时加速度与预设加速度进行比较可以适应每个人，毕竟每个人对速度的需求不同，有的人喜欢飙车，而有的人却喜欢开慢车，对应的最大加速度也就不一样，而预设加速度自我调节可以同时适应他们，以确保使用的范围更广泛，能应对各种场合。

进一步的，步骤S3中对陀螺仪的变化程度和三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y大小的比较来判断位置点的状态的步骤是：

S431、读取当前时刻三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y的数值以及陀螺仪的变化情况数据；

S432、比较a_x、a_y数值的大小并与陀螺仪变化程度进行结合判断：

若a_x＝a_y＝0且陀螺仪不发生变化则判断此位置点为信号位置漂移点；

若a_x≈a_y≠0且陀螺仪发生振动，则判断此位置点为车主自己开上去的；

若a_x、a_y变化的快且陀螺仪变化剧烈，则判断车子是受到碰撞。

有益效果在于：三轴加速计可以准确的测量出对应时刻对应位置点的对应轴的对应加速度，实现对正向加速度的分解，通过比较三轴加速计沿X、Y轴上加速度的数值大小，可以迅速的对行驶过程的实际问题进行准确的分析和判断，同时结合陀螺仪的变化程度是变化剧烈还是有振动，可以对实际行驶情况进行进一步的确定，即判断车辆在某位置点出现信号偏移时，车辆的行驶情况是正常沿路行驶，还是主动将车子开了过去，又或者是被撞击上去的。

进一步的，在提取信号终端在位置点的位置数据和定位时间的步骤中包括：

依照位置点定位时间的先后顺序，将信号终端位置点的位置数据和定位时间分别进行排序得到位置数据序列和定位时间序列。

有益效果在于：对位置数据和定位时间分别进行排序得到位置数据序列和定位时间序列，实现将数据表示化，能够更好的对数据进行合理的判断，并且能更快速的从序列中找到信号偏移的点，使得整个逻辑更加清晰。

进一步的，在根据相邻位置点的位置数据和定位时间计算信号终端的行驶速度的步骤具体如下：

S511、在所述位置数据序列和定位时间序列中，提取相邻位置点的位置数据和定位时间；

S512、根据相邻位置点的位置数据对计算相邻位置点的地面距离；

S513、由相邻位置点的定位时间计算相邻位置点之间的时间差；

S514、以相邻位置点的地面距离和时间差的比值做为信号终端处于相邻位置点中的定位时间在后的位置点时的行驶速度。

有益效果在于：对相邻位置点的位置数据和定位时间进行提取，并利用相邻位置点的数据进行计算速度可以减少数据误差，从而增大数据的可靠性，确保数据的准确性，避免造成不必要的错误导致信号漂移点判断错误。

进一步的，在由信号终端在相邻位置点的行驶速度和定位时间计算加速度的具体步骤如下：

S611、依照位置点定位时间的先后顺序，将信号终端的行驶速度数值排序得到速度序列；

S612、在所述速度序列和定位时间序列中，提取相邻位置点的速度数值和定位时间；

S613、根据相邻位置点的速度数值计算相邻位置点的速度差；

S614、以相邻位置点的速度差和时间差的比值做为信号终端处于相邻位置点中定位时间在后的位置点时的加速度。

有益效果：按照时间的先后对速度序列进行排序可以更加清晰的了解到驾驶的行驶速度的变化情况，实现对数据的表示，同时根据邻位置点的速度数值计算相邻位置点的速度差同时间差的比值作为加速度的值可以减少速度损耗。

进一步的，从陀螺仪的变化程度和三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y大小的比较的结合中采集实际行驶情况的判断结果，并与历史位置点的行驶情况数据进行对比，结合实际情况进行数据的更新。实时的对行驶情况进行采集，实现了对信号偏移点的实时监控，及时掌握偏移信息，能够使得后台人员及时的根据现场情况进行相对应的信号调整之类的相关部署。

本发明还提供一种用于车辆的定位漂移数据过滤系统，包括数据提取模块，用来提取信号终端在位置点的位置数据和定位时间、三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y的数值以及陀螺仪变化情况数据；

速度计算模块，用来利用相邻位置点的位置数据和定位时间计算出信号终端的行驶速度；

加速度计算模块，用来由信号终端在相邻位置点的行驶速度和定位时间来计算出加速度；

第一判断模块，用来根据加速度的大小与预设加速度阈值的数值关系判断信号位置漂移点；

第二判断模块，根据陀螺仪的变化程度和三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y大小的比较来判断位置点的实际情况判断位置点的状态；

轨迹生成模块，用来从位置数据序列中删除信号位置漂移点的位置数据得到正常位置数据序列，并依照定位时间的先后顺序依次连接正常位置数据序列所对应的正常位置点得到信号终端的运动轨迹；

数据采集模块，用来从陀螺仪的变化程度和三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y大小的比较的结合中采集实际行驶情况的判断结果，并与历史位置点的行驶情况数据进行对比，结合实际情况进行数据的更新。

本方案的工作原理是：通过获取位置数据和定位时间，来计算出对应的行驶速度和加速度，再根据加速度的大小与预设加速度阈值的数值关系来判断信号位置漂移点；为了使得判断信号漂移点更加的准确无误，获取三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y的数值以及陀螺仪的变化程度，通过a_x、a_y的数值大小的比较，并结合陀螺仪的变化程度来判断信号位置漂移点，同时a_x、a_y的数值大小的比较和结合陀螺仪的变化程度两者的结合可以判断出行驶的实际情况，以便下次能及时应对这次的信号偏移。

本方案的技术效果是：加速度的大小与预设加速度阈值的数值关系以及a_x、a_y的数值大小的比较和陀螺仪的变化的结合都可用来判断信号漂移点，使得判断信号漂移点的途径增多，能够更准确的实现对信号漂移点的过滤，同时a_x、a_y的数值大小的比较和陀螺仪的变化的结合可以进一步的对行驶的实际情况进行有效的判断。

进一步的，所述第一判断模块用来读取当前时刻的信号终端的加速度数据，读取当前时刻信号终端的加速度数据与预设加速度阈值的数值进行比较，当正向加速度大于预设加速度阈值的位置点作为信号位置漂移点，其他情况判定该位置点为非信号位置漂移点。

有益效果：信号终端的加速度数据是通过获取位置数据和定位时间计算出来的，使得判断信号漂移点时更为准确，且有更有说服力去证明判断的无误性，同时加速度与预设加速度进行比较可以适应每个人，毕竟每个人对速度的需求不同，有的人喜欢飙车，而有的人却喜欢开慢车，对应的最大加速度也就不一样，而预设加速度自我调节可以同时适应他们，以确保使用的范围更广泛，能应对各种场合。

进一步的，所述第二判断模块用来读取当前时刻三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y的数值以及陀螺仪的变化情况数据，比较a_x、a_y数值的大小并与陀螺仪变化程度进行结合判断：

若a_x＝a_y＝0且陀螺仪不发生变化则判断此位置点为信号位置漂移点；

若a_x≈a_y≠0且陀螺仪发生振动，则判断此位置点为车主自己开上去的；

若a_x、a_y变化的快且陀螺仪变化剧烈，则判断车子是受到碰撞。

有益效果：三轴加速计可以准确的测量出对应时刻对应位置点的对应轴的对应加速度，实现对正向加速度的分解，通过比较三轴加速计沿X、Y轴上加速度的数值大小，可以迅速的对行驶过程的实际问题进行准确的分析和判断，同时结合陀螺仪的变化程度是变化剧烈还是有振动，可以对实际行驶情况进行进一步的确定，即判断车辆在某位置点出现信号偏移时，车辆的行驶情况是正常沿路行驶，还是主动将车子开了过去，又或者是被撞击上去的。

附图说明

图1为本发明实施例一用于车辆的定位漂移数据过滤系统的结构示意图。

图2为本发明实施例二用于车辆的定位漂移数据过滤方法的步骤流程图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细说明：

说明书附图中的附图标记包括：数据提取模块110、速度计算模块120、加速度计算模块130、第一判断模块140、第二判断模块150、轨迹生成模块160、数据采集模块170。

实施例一

本发明用于车辆的定位漂移数据过滤系统实施例基本如附图1所示：包括数据提取模块110、速度计算模块120、加速度计算模块130、第一判断模块140、第二判断模块150、轨迹生成模块160和数据采集模块170。

数据提取模块110对信号终端在位置点的位置数据和定位时间、三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y的数值以及陀螺仪变化情况数据进行获取，其中信号终端在位置点的位置数据和定位时间的获取是依照位置点定位时间的先后顺序，将信号终端位置点的位置数据和定位时间分别进行排序得到位置数据序列S₁、S₂、S₃……S_n和定位时间序列T₁、T₂、T₃……T_n；将三轴加速计上测量出来的沿X、Y轴上加速度a_x、a_y的数值进行获取。

速度计算模块120连接数据提取模块110，速度计算模块120设置为根据相邻位置点的位置数据和定位时间计算信号终端的行驶速度，具体步骤如下：

S511、在所述位置数据序列和定位时间序列中，提取位置点(i)和位置点(i-1)这两个相邻位置点的位置数据S_i和S_i-1以及定位时间T_i和T_i-1；

S512、根据相邻位置点的位置数据S_i和S_i-1对计算位置点(i)和位置点(i-1)这两个相邻位置点的地面距离，记为DIST(S_i-S_i-1)；

S513、由位置点(i)和位置点(i-1)的定位时间T_i和T_i-1计算相邻位置点之间的时间差；

S514、根据位置点(i)和位置点(i-1)的地面距离和时间差的比值做为信号终端处于相邻位置点中定位时间在后的位置点(i)时的行驶速度V_i，表示为：

Vi＝DIST(S_i-S_i-1)/(T_i-T_i-1)(当i>1)。

加速度计算模块130与速度计算模块120连接，加速度计算模块130设置为由信号终端在相邻位置点的行驶速度和定位时间计算加速度，以相邻位置点的速度差和时间差的比值做为信号终端处于相邻位置点中定位时间在后的位置点时的加速度，具体步骤如下：

S611、依照位置点定位时间的先后顺序，将信号终端的行驶速度数值排序得到速度序列V₁、V₂、V₃……V_n；

S612、在所述速度序列和定位时间序列中，提取位置点(i)和位置点(i-1)的速度数值V_i和V_i-1和定位时间T_i和T_i-1；

S613、根据位置点(i)和位置点(i-1)的速度数值计算相邻位置点的速度差；

S614、以位置点(i)和位置点(i-1)的速度差和时间差的比值做为信号终端处于相邻位置点中定位时间在后的位置点时的加速度a_i,表示为：

a_i＝(V_i-V_i-1)/(T_i-T_i-1)(当i>1)。

第一判断模块140与加速度计算模块130连接，设置为根据信号终端的加速度与预设加速度阈值的数值关系判断信号位置漂移点。读取当前时刻信号终端的加速度数据与预设加速度阈值的数值进行比较，当正向加速度大于预设加速度阈值的位置点作为信号位置漂移点，其他情况判定该位置点为非信号位置漂移点，例如小轿车一般行驶的速度不会超过150公里/小时，可设置速度阈值为150km/h，大多情况下，小轿车的百公里加速时间为8秒，由此可计算出加速度阈值为5.21m/s²,因此加速度阈值可设置为a_m＝5.21m/s²，而小轿车上的信号终端的正向加速度大于5.21m/s²，该位置点为信号漂移点。

第二判断模块150与数据提取模块110连接，设置为读取当前时刻三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y的数值以及陀螺仪的变化情况数据，比较a_x、a_y数值的大小并与陀螺仪变化程度进行结合判断：

a_x与a_y的取值只保留三位有效数字。

若a_x＝a_y＝0且陀螺仪不发生变化则判断此位置点为信号位置漂移点；

若a_x≈a_y≠0且陀螺仪发生振动，则判断此位置点为车主自己开上去的；当a_x与a_y的差值的在0.500以内，则设定两者的关系为a_x≈a_y，如a_x＝6.628m/s²，a_y＝6.128m/s²，a_x-a_y＝0.500，此时认定为a_x≈a_y,。

若a_x、a_y变化的快且陀螺仪变化剧烈，则判断车子是受到碰撞。

例如在某个时刻下信号定位出现偏移，如果此时的三轴加速计测量出来的沿X、Y轴的加速度a_x、a_y大小均为零且相对应的陀螺仪也没有发生变化，那就只能说明在该时刻该位置点下的信号定位发生了漂移，即该位置点为信号位置漂移点；而当测量出来的X、Y轴的加速度a_x、a_y大小相近且不等于零同时陀螺仪发生振动，其中加速度a_x、a_y大小相近且不等于零说明在该偏移位置点的车辆是存在运动的，同时陀螺仪发生振动说明车辆在沿此轨迹进行行驶时路况不佳，即没有走正常的道路，如马路边上的草坪、相间小路之类的相对来说不是很平坦的路面，同时如果a_x、a_y变化的快且陀螺仪变化剧烈，则说明车辆是受到碰撞的，要知道在我们平时的驾驶过程中，我们很难做到让a_x、a_y变化快的同时陀螺仪变化剧烈，毕竟陀螺仪的变化剧烈说明了车辆是受到了极大的振动，在如此大的振动之下，假如是正常驾驶的话，我们通常都会放慢速度避免对车辆造成不必要的损失，但此时对应的情况确实a_x、a_y变化快，这就说明车辆是被动的处于这种情况的，也就只有被撞击时才可能如此。

轨迹生成模块160分别与第一判断模块140、第二判断模块150连接，设置为从位置数据序列中删除信号位置漂移点的位置数据得到正常位置数据序列，并依照定位时间的先后顺序依次连接正常位置数据序列所对应的正常位置点得到信号终端的运动轨迹。

数据采集模块170与第二判断模块150连接，设置为从陀螺仪的变化程度和三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y大小的比较的结合中采集实际行驶情况的判断结果，并与历史位置点的行驶情况数据进行对比，结合实际情况进行数据的更新。

首先从陀螺仪的变化程度和三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y大小的比较的结合中获取实际行驶的判断结果，即该位置点的偏移的原因是因为信号位置漂移点还是车辆自行开上去的有还是车辆存在碰撞导致的，之后我们有调取历史记录有关该位置点的行驶数据，假如历史记录有关该位置点的行驶数据与该时刻该位置点的判断相同则无需改动，直接使用历史记录，若历史记录有关该位置点的行驶数据与该时刻该位置点的判断相同不一致则需要进行替换。

实施例二

图2为本实施例提供的用于车辆的定位漂移数据过滤方法的步骤流程图。该方法的主要步骤具体如下：

S1、提取信号终端在位置点的位置数据和定位时间、三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y的数值以及陀螺仪变化情况数据，其中信号终端在位置点的位置数据和定位时间的获取是依照位置点定位时间的先后顺序，将信号终端位置点的位置数据和定位时间分别进行排序得到位置数据序列S₁、S₂、S₃……S_n和定位时间序列T₁、T₂、T₃……T_n；将三轴加速计上测量出来的沿X、Y轴上加速度a_x、a_y的数值进行获取；

S2、根据相邻位置点的位置数据和定位时间计算出信号终端的行驶速度，具体来说，以相邻位置点的地面距离和时间差的比值做为信号终端处于相邻位置点中定位时间在后的位置点时的行驶速度；

S3、由信号终端在相邻位置点的行驶速度和定位时间来计算出加速度，具体来说，由信号终端在相邻位置点的行驶速度和定位时间计算加速度，以相邻位置点的速度差和时间差的比值做为信号终端处于相邻位置点中定位时间在后的位置点时的加速度；

S4、根据加速度的大小与预设加速度阈值的数值关系判断信号位置漂移点或陀螺仪的变化程度和三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y大小的比较来判断位置点的实际情况判断位置点的状态，其中以螺仪的变化程度和三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y大小的比较来判断位置点的实际情况判断位置点的状态的判断如下：

a_x与a_y的取值只保留三位有效数字。

若a_x＝a_y＝0且陀螺仪不发生变化则判断此位置点为信号位置漂移点；

若a_x≈a_y≠0且陀螺仪发生振动，则判断此位置点为车主自己开上去的；；当a_x与a_y的差值的在0.500以内，则设定两者的关系为a_x≈a_y，如a_x＝6.628m/s²，a_y＝6.128m/s²，a_x-a_y＝0.500，此时认定为a_x≈a_y；

若a_x、a_y变化的快且陀螺仪变化剧烈，则判断车子是受到碰撞；

最后发送判断结果，当判断为GSP位置漂移点，则直接舍去，当判断非信号位置漂移点时，则进行上报，并生成行驶轨迹，以此同时从陀螺仪的变化程度和三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y大小的比较的结合中采集实际行驶情况的判断结果，并与历史位置点的行驶情况数据进行对比，结合实际情况进行数据的更新。

而以加速度的大小与预设加速度阈值的数值关系判断信号位置漂移点的判断结果为依据从位置数据序列中删除信号位置漂移点的位置数据得到正常位置数据序列，并依照定位时间的先后顺序依次连接正常位置数据序列所对应的正常位置点得到信号终端的运动轨迹。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。

Claims (10)

1.用于车辆的定位漂移数据过滤方法，其特征在于，包括：

S1、提取信号终端在位置点的位置数据和定位时间、三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y的数值以及陀螺仪变化情况数据；

S2、根据相邻位置点的位置数据和定位时间计算出信号终端的行驶速度；

S3、由信号终端在相邻位置点的行驶速度和定位时间来计算出加速度；

S4、根据加速度的大小与预设加速度阈值的数值关系判断信号位置漂移点或陀螺仪的变化程度和三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y大小的比较来判断位置点的实际情况判断位置点的状态：

最后发送判断结果，当判断为GSP位置漂移点，则直接舍去，当判断非信号位置漂移点时，则进行上报。

2.根据权利要求1所述的用于车辆的定位漂移数据过滤方法，其特征在于：步骤S3中对加速度的大小与预设加速度阈值的数值关系判断信号位置漂移点的步骤是：

S411、检测具有正向加速度的位置点；

S412、将正向加速度大于预设加速度阈值的位置点作为信号位置漂移点。

3.根据权利要求1所述的用于车辆的定位漂移数据过滤方法，其特征在于：步骤S3中对陀螺仪的变化程度和三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y大小的比较来判断位置点的状态的步骤是：

S431、读取当前时刻三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y的数值以及陀螺仪的变化情况数据；

S432、比较a_x、a_y数值的大小并与陀螺仪变化程度进行结合判断：

若a_x＝a_y＝0且陀螺仪不发生变化则判断此位置点为信号位置漂移点；

若a_x≈a_y≠0且陀螺仪发生振动，则判断此位置点为车主自己开上去的；

若a_x、a_y变化的快且陀螺仪变化剧烈，则判断车子是受到碰撞。

4.根据权利要求1-3任一项所述的用于车辆的定位漂移数据过滤方法，其特征在于：在提取信号终端在位置点的位置数据和定位时间的步骤中包括：

依照位置点定位时间的先后顺序，将信号终端位置点的位置数据和定位时间分别进行排序得到位置数据序列和定位时间序列。

5.根据权利要求4所述的用于车辆的定位漂移数据过滤方法，其特征在于：在根据相邻位置点的位置数据和定位时间计算信号终端的行驶速度的步骤具体如下：

S511、在所述位置数据序列和定位时间序列中，提取相邻位置点的位置数据和定位时间；

S512、根据相邻位置点的位置数据对计算相邻位置点的地面距离；

S513、由相邻位置点的定位时间计算相邻位置点之间的时间差；

S514、以相邻位置点的地面距离和时间差的比值做为信号终端处于相邻位置点中的定位时间在后的位置点时的行驶速度。

6.根据权利要求5所述的用于车辆的定位漂移数据过滤方法，其特征在于：由信号终端在相邻位置点的行驶速度和定位时间计算加速度的步骤中包括：

S611、依照位置点定位时间的先后顺序，将信号终端的行驶速度数值排序得到速度序列；

S612、在所述速度序列和定位时间序列中，提取相邻位置点的速度数值和定位时间；

S613、根据相邻位置点的速度数值计算相邻位置点的速度差；

S614、以相邻位置点的速度差和时间差的比值做为信号终端处于相邻位置点中定位时间在后的位置点时的加速度。

7.根据权利要求6所述的用于车辆的定位漂移数据过滤方法，其特征在于，还包括：从陀螺仪的变化程度和三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y大小的比较的结合中采集实际行驶情况的判断结果，并与历史位置点的行驶情况数据进行对比，结合实际情况进行数据的更新。

8.用于车辆的定位漂移数据过滤系统，其特征在于：

数据提取模块，用来提取信号终端在位置点的位置数据和定位时间、三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y的数值以及陀螺仪变化情况数据；

速度计算模块，用来利用相邻位置点的位置数据和定位时间计算出信号终端的行驶速度；

加速度计算模块，用来由信号终端在相邻位置点的行驶速度和定位时间来计算出加速度；

第一判断模块，用来根据加速度的大小与预设加速度阈值的数值关系判断信号位置漂移点；

第二判断模块，根据陀螺仪的变化程度和三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y大小的比较来判断位置点的实际情况判断位置点的状态；

轨迹生成模块，用来从位置数据序列中删除信号位置漂移点的位置数据得到正常位置数据序列，并依照定位时间的先后顺序依次连接正常位置数据序列所对应的正常位置点得到信号终端的运动轨迹；

数据采集模块，用来从陀螺仪的变化程度和三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y大小的比较的结合中采集实际行驶情况的判断结果，并与历史位置点的行驶情况数据进行对比，结合实际情况进行数据的更新。

9.根据权利要求7所述的用于车辆的定位漂移数据过滤系统，其特征在于：所述第一判断模块用来读取当前时刻的信号终端的加速度数据，读取当前时刻信号终端的加速度数据与预设加速度阈值的数值进行比较，当正向加速度大于预设加速度阈值的位置点作为信号位置漂移点，其他情况判定该位置点为非信号位置漂移点。

10.根据权利要求7所述的用于车辆的定位漂移数据过滤系统，其特征在于：所述第二判断模块用来读取当前时刻三轴加速计沿X、Y轴上加速度a_x、a_y的数值以及陀螺仪的变化情况数据，比较a_x、a_y数值的大小并与陀螺仪变化程度进行结合判断：

若a_x＝a_y＝0且陀螺仪不发生变化则判断此位置点为信号位置漂移点；

若a_x≈a_y≠0且陀螺仪发生振动，则判断此位置点为车主自己开上去的；

若a_x、a_y变化的快且陀螺仪变化剧烈，则判断车子是受到碰撞。

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