CN111830544B - 车辆定位的方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆定位的方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取车辆当前定位位置；若判断所述当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差大于位置偏差阈值，且所述当前定位位置的海拔与所述有效定位位置的海拔之差大于海拔偏差阈值，则丢弃所述当前定位位置。实现了车辆定位过程中定位位置漂移的抑制，从而提高车辆定位的准确度。

Description

车辆定位的方法、装置、系统及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位的方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

GNSS的全称是全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite S一stem)，可以包括北斗系统、GPS、GLONASS、Galileo系统等，由多个卫星导航定位及其增强型系统所拼凑组成的大系统，GNSS是以人造卫星作为导航台的星级无线电导航系统，可以提供全天候的位置、速度和时间等信息。

现有技术GNSS定位设备大都先检测卫星信号，然后利用相位差分技术对卫星进行结算来获得定位数据。卫星信号在遇到建筑物或者丛林遮挡等环境因素干扰时会影响定位数据的准确。

例如当车辆从车库等有遮蔽位置点火驶出时，通常因为较长时间没有定位，因此没有实时的星历数据，会导致车辆刚驶出遮蔽位置时，容易出现小范围的水平漂移，同时海拔高度也会出现异常。或者车辆行驶到遮挡物较多路段时，GNSS信号不稳定，也较容易出现水平漂移以及海拔高度的异常。因此导致车辆定位的精准度不高。

发明内容

本发明提供一种车辆定位的方法、装置、系统及存储介质，以抑制车辆定位过程中定位位置的漂移，提高车辆定位的准确度。

第一方面，本发明实施例提供的一种车辆定位的方法，包括：

获取车辆当前定位位置；

若判断所述当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差大于位置偏差阈值，且所述当前定位位置的海拔与所述有效定位位置的海拔之差大于海拔偏差阈值，则丢弃所述当前定位位置。

在一种可选的实施例中，所述方法，还包括：

确定当前丢弃次数阈值；

若距离最近一次有效定位位置之后所执行的丢弃操作次数满足所述丢弃次数阈值，则不再执行丢弃操作。

在一种可选的实施例中，所述丢弃次数阈值根据当前定位位置的海拔与最近一次有效定位位置的海拔之差值，以及车辆行驶参数确定。

在一种可选的实施例中，所述丢弃次数阈值等于当前定位置的海拔与最近一次有效定位位置的海拔之差值除以海拔偏差阈值再乘以影响值，其中所述影响值根据车辆行驶速度或者车辆行驶时间获得。

在一种可选的实施例中，所述丢弃次数阈值基于定位数据采集频率获得，所述方法，还包括：

通过比较根据定位数据采集频率获得的丢弃次数阈值与根据影响值获得的丢弃次数阈值，确定所述丢弃次数阈值的上限。

在一种可选的实施例中，所述方法还包括：

若当前时间相对于最近一次有效定位位置的时间之差大于时间阈值，则启动判断所述当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差。

在一种可选的实施例中，所述方法还包括：

若车辆定位装置的信号质量低于质量门限且其持续时长超过设定时间，则启动判断所述当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差。

在一种可选的实施例中，若在距离最近一次有效定位位置之后所执行的丢弃操作次数满足所述丢弃次数阈值，则不再执行丢弃操作之后，还包括：

若所述当前定位位置的海拔与所述有效定位位置的海拔之差大于海拔偏差阈值，则将所述有效定位位置的海拔替换为所述当前定位位置的海拔。

第二方面，本发明实施例提供的一种车辆定位的装置，包括：

获取模块，用于获取车辆当前定位位置；

丢弃模块，用于若判断所述当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差大于位置偏差阈值，且所述当前定位位置的海拔与所述有效定位位置的海拔之差大于海拔偏差阈值，则丢弃所述当前定位位置。

在一种可选的实施例中，所述装置，还包括：

确定当前丢弃次数阈值；

若距离最近一次有效定位位置之后所执行的丢弃操作次数满足所述丢弃次数阈值，则不再执行丢弃操作。

在一种可选的实施例中，所述丢弃次数阈值根据当前定位位置的海拔与最近一次有效定位位置的海拔之差值，以及车辆行驶参数确定。

在一种可选的实施例中，所述丢弃次数阈值等于当前定位置的海拔与最近一次有效定位位置的海拔之差值除以海拔偏差阈值再乘以影响值，其中所述影响值根据车辆行驶速度或者车辆行驶时间获得。

在一种可选的实施例中，所述丢弃次数阈值基于定位数据采集频率获得，所述方法，还包括：

通过比较根据定位数据采集频率获得的丢弃次数阈值与根据影响值获得的丢弃次数阈值，确定所述丢弃次数阈值的上限。

在一种可选的实施例中，所述装置还包括：

若当前时间相对于最近一次有效定位位置的时间之差大于时间阈值，则启动判断所述当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差。

在一种可选的实施例中，所述装置还包括：

若车辆定位装置的信号质量低于质量门限且其持续时长超过设定时间，则启动判断所述当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差。

在一种可选的实施例中，若在距离最近一次有效定位位置之后所执行的丢弃操作次数满足所述丢弃次数阈值，则不再执行丢弃操作之后，还包括：

若所述当前定位位置的海拔与所述有效定位位置的海拔之差大于海拔偏差阈值，则将所述有效定位位置的海拔替换为所述当前定位位置的海拔。

第三方面，本发明实施例提供的一种车辆定位的系统，包括：存储器和处理器，存储器中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由所述可执行指令来执行第一方面中任一项所述的车辆定位的方法。

第四方面，本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的车辆定位的方法。

本发明提供一种车辆定位的方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取车辆当前定位位置；若判断所述当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差大于位置偏差阈值，且所述当前定位位置的海拔与所述有效定位位置的海拔之差大于海拔偏差阈值，则丢弃所述当前定位位置。实现了车辆定位过程中定位位置漂移的抑制，从而提高车辆定位的准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一典型应用场景图；

图2为本发明实施例提供的一种车辆定位的方法流程图；

图3为本发明实施例提供的一种车辆定位的装置结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种车辆定位的系统结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

采用全球导航卫星系统GNSS实现车辆定位，还可以提供全天候的位置、速度以及时间信息，现有技术卫星定位在遇到建筑物或者丛林遮挡等受环境因素的干扰，使车辆定位不准确。

图1为本发明一典型应用场景图，如图1所示，车辆1在用户使用过程中，经常会在建筑物地下车库停车，或者行驶过程中遇到丛林、隧道等遮挡情形时，容易出现海拔定位高度异常等，严重时甚至水平定位会出现误差几公里或者几十公里等，例如该车辆1定位过程中实际行驶位置为11，但由于定位出现偏差，定位为12，造成车辆定位不准确等问题。

本发明实施例提供通过抑制车辆定位的水平漂移以及海拔漂移来实现车辆的精准定位。

图2为本发明实施例提供的一种车辆定位的方法流程图，如图2所示，本实施例中车辆定位的方法可以包括：

S201、获取车辆当前定位位置。

本实施例中主要检测车辆定位过程中由于建筑物或者丛林等遮挡造成车辆定位不准确。例如车辆停留在车库中由于较长时间没有定位，即将从车库等遮蔽位置驶出时，会出现海拔定位的极度不准确(例如海拔之差处于1000米-10000米，甚至大于10000米的范围)，以及水平定位的不准确情形。或者车辆行驶中由于遮挡，例如进入隧道、经过丛林等会出现海拔定位的极度不准确，以及水平定位的不准确情形。遇到上述海拔定位极度不准确的情形，需采用本发明的定位方法来抑制车辆定位的偏差，实现车辆定位的精准性，故需获取车辆当前定位的位置信息，例如包括经纬度、海拔高度、星强等等。其中，经纬度以及海拔高度可以采用现有技术GPS定位获得。

S202、若判断当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差大于位置偏差阈值，且当前定位位置的海拔与有效定位位置的海拔之差大于海拔偏差阈值，则丢弃当前定位位置。

具体的，最近一次有效定位位置可以包括在当前时刻的一段时间之前中某一次的有效定位位置，例如车辆停车之前的某一次有效定位位置，定位于xx车库，可以根据车辆当前即将启动时间相对于该最近一次有效定位位置的时间之差大于时间阈值(例如20分钟)来获得。又或者车辆在平坦无遮挡道路行驶过程中距离当前定位位置最近的某一处有效定位位置，可以根据车辆定位装置的信号质量低于质量门限的持续时间超过设定时间(例如5s)来获得。其中有效定位位置即为精准的定位位置，可以通过现有GPS定位且相对于前一次的有效定位位置的位置偏差不大于位置偏差阈值，且海拔之差没有出现明显的异常(例如海拔之差处于1000米-10000米，甚至大于10000米的范围)。

本实施例中，若车辆定位的系统根据获取的车辆当前定位位置，若判断当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差大于位置偏差阈值，即通过经纬度计算得到的当前定位位置与最近一次有效定位位置的水平距离大于位置偏差阈值(例如几米等，本实施例中不做具体限定)；并且当前定位位置的海拔与上述有效定位位置的海拔之差大于海拔偏差阈值(例如100米等，本实施例中不做具体限定)，则确认车辆当前定位位置不准确，且丢弃该当前定位位置。

本实施例通过获取车辆当前定位位置；若判断当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差大于位置偏差阈值，且当前定位位置的海拔与有效定位位置的海拔之差大于海拔偏差阈值，则丢弃当前定位位置。实现了车辆定位过程中定位位置漂移的抑制，从而提高车辆定位的准确度。

在一种可选的实施例中当车辆定位过程中出现海拔定位的极度不准确(例如海拔之差处于1000米-10000米，甚至大于10000米的范围)，以及水平定位的不准确情形，在保证车辆定位时效性和准确度的前提下需设置定位丢弃操作次数。具体的，本发明实施例通过抑制车辆定位的水平漂移以及海拔漂移还包括确定当前丢弃次数阈值，若距离最近一次有效定位位置之后所执行的丢弃操作次数满足丢弃次数阈值，则不再执行丢弃操作。其中丢弃次数阈值可以根据当前定位位置的海拔与最近一次有效定位位置的海拔之差值，以及车辆行驶参数确定。在一种可选的实施例中车辆行驶参数可以包括车辆行驶速度或者车辆行驶时间等参数。

例如，检测到车辆从熄火状态切换到点火到驶出车库过程中在没有检测到精准定位之前均在丢弃车辆定位位置，或者行驶过程中由于遮挡导致GNSS芯片等装置数据定位失败超过设定时间，在该设定时间中均在丢弃车辆定位位置，直到再次定位成功。

具体的，设定位置偏差阈值即水平距离阈值为D1(例如10米)，海拔偏差阈值即海拔高度差值不合理阈值为A1(例如100米)。持续定位中，假定最近一次有效定位位置的GNSS数据为P1；后续车辆定位位置分别用P2/P3/P4/P5…来表示，即后续车辆定位位置与P1的海拔之差为A2/A3/A4/A5…，且与P1之间的位置偏差(即水平距离偏差)分别表示为D2/D3/D4/D5…。

例如当前车辆定位位置为P2，丢弃当前定位位置后，继续进行检测P3等等，若P3的定位位置与上述有效定位位置P1之间的位置偏差大于D1，且P3定位位置的海拔与有效定位位置P1之间的海拔之差大于A1，则继续丢弃P3该当前定位位置，并依次检测P4、P5等等以求进一步得到车辆的精准定位位置。

在一种可选的实施例中，丢弃次数阈值可以通过设置预设时间，即经过该预设时间可以采集车辆定位数据30次，并将该定位数据采集的频率作为丢弃次数阈值。例如30。

例如根据预设时间，并将该预设时间内定位数据采集的频率(例如30)作为丢弃次数阈值，在车辆行驶设定时间(例如1分钟)之后，根据实践检测其后可以出现车辆的精准定位位置，若距离最近一次有效定位位置之后所执行的丢弃操作次数满足丢弃次数阈值，则停止丢弃车辆定位位置。又例如根据预设时间，并将该预设时间内定位数据采集的频率(例如30)作为丢弃次数阈值，在车辆点火启动之后，检测其行驶速度为100Km/h时，实践其在平坦开阔的道路行驶几乎没有遮挡，则后续可以出现车辆的精准定位位置，若距离最近一次有效定位位置之后所执行的丢弃操作次数满足丢弃次数阈值，则停止丢弃车辆定位位置。在另一种可选的实施例中，丢弃次数阈值等于当前定位位置的海拔与最近一次有效定位位置的海拔之差值除以海拔偏差阈值再乘以影响值，其中影响值根据车辆行驶速度或者车辆行驶时间获得。

根据车辆行驶的实际情形，需要通过比较根据定位数据采集频率获得的丢弃次数阈值与根据影响值计算获得的丢弃次数阈值，确定丢弃次数阈值的上限，以通过划分不同的抑制等级来实现车辆的准确定位，其中丢弃次数阈值的上限可以包括一个或者多个。

结合上述实施例，本实施例中的丢弃次数阈值C等于A2/A1*n，n＝5、10…，车辆定位位置与P1的海拔之差为A2，海拔偏差阈值A1，n为影响值，n可以根据车辆的行驶速度，例如100Km/h设置为5，或者根据车辆行驶时间设置为10，其中n＝5、10…仅作示例，本实施例不做具体限定，可以根据车辆的具体行驶情况作详细限定，以达到更好地实施效果，且根据车辆行驶速度或者车辆行驶时间等情况，在车辆行驶速度小于行驶阈值速度时，车辆的行驶速度对影响值n的影响较大，当车辆行驶速度大于行驶阈值且基本保持适当波动的情况下，车辆的行驶时间对影响值n的影响较大。故需要将定位数据采集频率对应的丢弃次数阈值与根据影响值n计算获得的丢弃次数阈值进行比较，以便获得丢弃次数阈值的上限，且该丢弃次数阈值的上限可以根据车辆行驶实际情况设置一个或者多个，本实施例中不作限定，以下仅以一个丢弃次数阈值的上限为例进行具体说明。

具体的，根据车辆行驶速度或者车辆行驶时间等情况，在车辆行驶速度小于行驶速度阈值(例如120Km/h)时，车辆的行驶速度对影响值n的影响较大。经比较通过影响值n计算获得的丢弃次数阈值小于根据定位数据采集频率获得的丢弃次数阈值，即将定位数据采集频率对应的丢弃次数阈值作为丢弃次数阈值的上限。例如，确定车辆定位对应的第一丢弃次数阈值，例如C1＝200/100*5＝10，且该第一丢弃次数阈值小于丢弃次数阈值的上限30。其中该丢弃次数阈值的上限30可以通过设置预设时间，即经过预设时间可以采集定位数据30次，并将该定位数据采集的频率作为丢弃次数阈值的上限。

若车辆持续丢弃定位位置，检测距离最近一次有效定位位置之后所执行的丢弃操作次数等于该当前丢弃次数阈值时，则停止丢弃位置信息，并将当前丢弃次数之后对应的车辆定位位置作为精准定位位置。例如，若丢弃车辆前x-1个定位次数对应的位置信息，且检测车辆定位次数x大于第一丢弃次数阈值，且x小于该丢弃次数阈值的上限30，则停止丢弃位置信息，并将第x次车辆定位位置作为精准定位位置。

或者，若当前定位位置的海拔与有效定位位置的海拔之差大于海拔偏差阈值，则将有效定位位置的海拔替换为当前定位位置的海拔，从而获得车辆定位的精准定位位置。例如若丢弃车辆前x-1个定位次数对应的位置信息，且检测第x次定位位置满足位置偏差阈值，则停止丢弃位置信息，且若第x次定位位置的海拔与有效定位位置的海拔之差大于海拔偏差阈值，则将有效定位位置的海拔替换为当前定位位置的海拔，从而获得车辆定位的精准定位位置。

具体的，根据车辆行驶速度或者车辆行驶时间等情况，当车辆行驶速度大于行驶速度阈值且基本保持适当波动的情况下，车辆的行驶设定时间(例如1分钟)对影响值n的影响较大。此时无需通过比较来获得丢弃次数阈值的上限，即丢弃次数阈值通过影响值n计算获得。又例如，车辆持续丢弃定位位置，确定车辆定位对应的第二丢弃次数阈值C2，C2＝500/100*10＝50。

若车辆持续丢弃定位位置，检测距离最近一次有效定位位置之后所执行的丢弃操作次数等于该当前丢弃次数阈值50时，则停止丢弃位置信息，并将当前丢弃次数之后对应的车辆定位位置作为精准定位位置。例如，若丢弃车辆前x-1个定位次数对应的位置信息，且检测车辆定位次数x大于第二丢弃次数阈值50，则停止丢弃位置信息，并将第x次车辆定位位置作为精准定位位置。

或者，若当前定位位置的海拔与有效定位位置的海拔之差大于海拔偏差阈值，则将有效定位位置的海拔替换为当前定位位置的海拔，从而获得车辆定位的精准定位位置。例如若丢弃车辆前x-1个定位次数对应的位置信息，且检测第x次定位位置满足位置偏差阈值，则停止丢弃位置信息，且若第x次定位位置的海拔与有效定位位置的海拔之差大于海拔偏差阈值，则将有效定位位置的海拔替换为当前定位位置的海拔，从而获得车辆定位的精准定位位置。

再例如，不对车辆丢弃次数阈值进行设置，即车辆不停的检测其定位位置，若不是精准定位位置(即当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差大于位置偏差阈值，且当前定位位置的海拔与有效定位位置的海拔之差大于海拔偏差阈值)，则丢弃该定位位置，直到获得的车辆定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差大于位置偏差阈值(例如10米)，且获得的车辆定位位置与最近一次有效定位位置的海拔之差大于100米等，则停止丢弃该获得车辆定位位置，且将该次获得的车辆定位位置作为精准定位位置。之后可以继续采用现有GPS进行定位，直到检测需丢弃当前定位位置后，采用本发明的车辆定位抑制来实现车辆的精准定位，更加提高了车辆定位的精准性。

本实施例通过对丢弃次数阈值进行适当的设置以保证定位数据具有较高的准确度和较佳的时效性。丢弃次数阈值可以根据具体的实际行驶情况进行上限的限制，不仅限于上述示例中设置的一个丢弃次数阈值的上限，实际行驶情况中还可以设置两个或者两个以上的对应上限，其实现过程及技术原理同上述描述，此处不再赘述。

在一种可选的实施例中，若当前时间相对于最近一次有效定位位置的时间之差大于时间阈值，则启动判断当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差。其中时间阈值可以表示车辆定位装置检测不到星强的时间长短。在另一种可选的实施例中，若车辆定位装置的信号质量低于质量门限的持续时间超过设定时间，则启动判断当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差。

例如，车辆在车库停留一段时间后车辆点火行驶时，当前时间相对于车辆停车之前最近一次有效定位位置的时间之差大于时间阈值，例如时间阈值为20分钟，则该一段时间(即当前时间相对于车辆停车之前最近一次有效定位位置的时间之差)为30分钟，则需启动上述举例描述的抑制算法，启动判断当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差，直到再次获得精准定位位置，以抑制车辆定位中出现的水平漂移以及海拔高度异常等定位不准确问题。又例如，车辆行驶遇到丛林，经过隧道等遮挡的情形时，且车辆定位装置的信息质量低于质量门限(例如-60dBm)的持续时长超过设定时间(例如5s)时，则启动判断当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差，直到再次获得精准定位位置，以抑制车辆定位中出现的水平漂移以及海拔高度异常等定位不准确问题。

具体的，可以根据车辆实际行驶场景结合定位的准确度和时效性，确定丢弃次数阈值，可以根据定位数据采集的频率获得丢弃次数阈值，也可以根据车辆行驶参数确定丢弃次数阈值，进而根据车辆实际行驶场景，确定丢弃次数阈值的一个或者多个上限，且通过设置丢弃次数阈值的上限以实现车辆定位漂移抑制的等级，从而分阶段对车辆定位位置的准确性进行检测，进一步提高车辆定位的准确性和时效性。

图3为本发明实施例提供的一种车辆定位的装置结构示意图，如图3所示，本实施例中的车辆定位的装置可以包括：

获取模块31，用于获取车辆当前定位位置；

丢弃模块32，用于若判断当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差大于位置偏差阈值，且当前定位位置的海拔与有效定位位置的海拔之差大于海拔偏差阈值，则丢弃当前定位位置。

在一种可选的实施例中，装置还包括：

确定当前丢弃次数阈值；

若距离最近一次有效定位位置之后所执行的丢弃操作次数满足丢弃次数阈值，则不再执行丢弃操作。

在一种可选的实施例中，丢弃次数阈值根据当前定位位置的海拔与最近一次有效定位位置的海拔之差值，以及车辆行驶参数确定。

在一种可选的实施例中，丢弃次数阈值等于当前定位置的海拔与最近一次有效定位位置的海拔之差值除以海拔偏差阈值再乘以影响值，其中影响值根据车辆行驶速度或者车辆行驶时间获得。

在一种可选的实施例中，丢弃次数阈值基于定位数据采集频率获得，方法，还包括：

通过比较根据定位数据采集频率获得的丢弃次数阈值与根据影响值获得的丢弃次数阈值，确定丢弃次数阈值的上限。

在一种可选的实施例中，装置还包括：

若当前时间相对于最近一次有效定位位置的时间之差大于时间阈值，则启动判断当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差。

在一种可选的实施例中，装置还包括：

若车辆定位装置的信号质量低于质量门限且其持续时长超过设定时间，则启动判断当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差。

在一种可选的实施例中，若在距离最近一次有效定位位置之后所执行的丢弃操作次数满足丢弃次数阈值，则不再执行丢弃操作之后，还包括：

若当前定位位置的海拔与有效定位位置的海拔之差大于海拔偏差阈值，则将有效定位位置的海拔替换为当前定位位置的海拔。

本实施例的车辆定位的装置，可以执行图2所示方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理参见图2、所示方法中的相关描述，此处不再赘述。

图4为本发明实施例提供的一种车辆定位的系统结构示意图，如图4所示，本实施例的车辆定位的系统40可以包括：处理器41和存储器42。

存储器42，用于存储计算机程序(如实现上述车辆定位的方法的应用程序、功能模块等)、计算机指令等；

上述的计算机程序、计算机指令等可以分区存储在一个或多个存储器42中。并且上述的计算机程序、计算机指令、数据等可以被处理器41调用。

处理器41，用于执行存储器42存储的计算机程序，以实现上述实施例涉及的方法中的各个步骤。

具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。

处理器41和存储器42可以是独立结构，也可以是集成在一起的集成结构。当处理器41和存储器42是独立结构时，存储器42、处理器41可以通过总线43耦合连接。

本实施例的服务器可以执行图2所示方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理参见图2所示方法中的相关描述，此处不再赘述。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当用户设备的至少一个处理器执行该计算机执行指令时，用户设备执行上述各种可能的。

其中，计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种车辆定位的方法，其特征在于，包括：

获取车辆当前定位位置；

若判断所述当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差大于位置偏差阈值，且所述当前定位位置的海拔与所述有效定位位置的海拔之差大于海拔偏差阈值，则丢弃所述当前定位位置；

所述方法还包括：

确定当前丢弃次数阈值；

若距离最近一次有效定位位置之后所执行的丢弃操作次数满足丢弃次数阈值，则不再执行丢弃操作；

所述丢弃次数阈值等于当前定位位置的海拔与最近一次有效定位位置的海拔之差值除以海拔偏差阈值再乘以影响值，其中所述影响值根据车辆行驶速度或者车辆行驶时间获得。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述丢弃次数阈值根据当前定位位置的海拔与最近一次有效定位位置的海拔之差值，以及车辆行驶参数确定。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述丢弃次数阈值基于定位数据采集频率获得，所述方法，还包括：

通过比较根据定位数据采集频率获得的丢弃次数阈值与根据影响值获得的丢弃次数阈值，确定所述丢弃次数阈值的上限。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若当前时间相对于最近一次有效定位位置的时间之差大于时间阈值，则启动判断所述当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若车辆定位装置的信号质量低于质量门限且其持续时长超过设定时间，则启动判断所述当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在若距离最近一次有效定位位置之后所执行的丢弃操作次数满足所述丢弃次数阈值，则不再执行丢弃操作之后，还包括：

若所述当前定位位置的海拔与所述有效定位位置的海拔之差大于海拔偏差阈值，则将所述有效定位位置的海拔替换为所述当前定位位置的海拔。

7.一种车辆定位的装置，所述车辆定位的装置用于执行如权利要求1至6中任一项所述的车辆定位的方法，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆当前定位位置；

丢弃模块，用于若判断所述当前定位位置与最近一次有效定位位置之间的位置偏差大于位置偏差阈值，且所述当前定位位置的海拔与所述有效定位位置的海拔之差大于海拔偏差阈值，则丢弃所述当前定位位置。

8.一种车辆定位的系统，其特征在于，包括：存储器和处理器，存储器中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-6中任一项所述的车辆定位的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的车辆定位的方法。