KR20200002221A - Gnss/dr 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 방법 및 장치 - Google Patents

Gnss/dr 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 방법 및 장치에 관한 것으로서, 제어부가, GNSS(Global Navigation Satellite System) 데이터가 수신되지 않는 음영 지역에서 차량의 냉간 시동이 이루어지는 조건으로서 미리 설정된 초기 시동 조건의 충족 여부를 판단하는 단계, 초기 시동 조건이 충족된 경우, 제어부가, 추측 항법(Dead-Reckoning)을 위해 차량에 장착된 관성 센서로부터 발생되는 턴 온 바이어스(Turn-on Bias)를 미리 설정된 기준 바이어스를 이용하여 보정하는 단계로서, 턴 온 바이어스는 냉간 시동에 의해 발생하는 관성 센서의 온도 변화에 따른 바이어스인, 단계, 제어부가, 수신되는 GNSS 데이터의 신뢰성을 판단하기 위해 미리 설정된 임계치를 재설정하는 단계, 및 제어부가, 기준 바이어스를 기반으로 관성 센서로부터 출력되는 관성 데이터, 및 재설정된 임계치를 기반으로 수신되는 GNSS 데이터에 기초하여 차량의 보정 위치를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 방법 및 장치{METHOD FOR COMPENSATING POSITION OF VEHICLE WITH GNSS/DR SYSTEM AND APPARATUS THEREOF}
본 발명은 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 항법 오차를 보정하는 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 방법 및 장치에 관한 것이다.
항공기, 선박 및 차량 등과 같은 이동체로 위치 정보 및 경로 정보를 제공하여 이동체를 목적지로 유도하는 항법 시스템(Navigation System)에서는 이동체의 정확한 위치를 판별하는 것이 중요하다.
이에 따라, 현재 대부분의 항법 시스템은 인공위성 네트워크를 이용해 지상에 있는 목표물의 위치를 정확히 추적하는 위성 측위 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)이 이용되고 있다. GNSS는 미국의 위성위치 측정시스템(GPS : Global Positioning System), 러시아의 GLONASS(Global Navigation Satellite System), 유럽의 GALILEO(Europian Satellite Navigation System) 및 중국의 Beidou(北斗, Compass) 등의 위성을 이용하는 다양한 위치 측정 시스템을 통합한 명칭이다.
GNSS는 위성을 이용하여 위치를 판별하므로, 위치, 속도 및 시간 정보를 시간 및 공간에 구애받지 않고 용이하게 획득할 수 있으며, 다른 항법 시스템에 비해 비교적 안정적인 시스템으로 구분되지만, 시계의 오프셋, 대기나 전리층의 영향, 다중 경로 및 수신기 잡음 등에 의해 위치 정보에 오차가 발생하거나, 장애물로 인해 위성 신호를 수신하지 못하여 위치를 판별하지 못하는 경우가 발생할 수 있다.
이에, 현재 항법 시스템은 GNSS만을 단독으로 이용하는 경우보다는 다른 시스템과 결합되어 사용하는 경우가 많다. GNSS와 결합되어 사용되는 시스템으로서, 각종 센서들의 센싱 값을 이용한 추측 항법(DR: Dead Reckoning) 시스템이 있다. 추측 항법 시스템은 위치 설정과 네비게이션에 활용되는 일반적인 기술로서, 통상적으로 터널이나 지하 주차장 등의 GNSS 신호를 수신할 수 없는 음영 지역 진입 시 이동체의 위치와 경로 데이터를 관성 센서를 이용하여 획득한다.
한편, 추측 항법 시스템에 적용된 관성 센서의 경우, 온도 변화에 의한 바이어스 변화율이 크기 때문에, 관성 센서에 급격한 온도 변화가 발생하게 될 경우 큰 바이어스 오차가 발생하게 되며, 추측 항법의 적용 시간이 길어짐에 따라 바이어스 오차로 인한 헤딩 오차(즉, 진행하고자 하는 방향 또는 위치와, 실제 진행하는 방향 또는 위치 간의 오차)가 누적되어 그 측위 성능이 저하되는 문제점이 존재한다.
특히, 음영 지역에서 차량을 장시간 주차한 후 시동을 ON 시키는 경우, 관성 센서의 온도가 급격히 상승함에 따라 큰 바이어스 오차가 발생하게 되어 헤딩 오차는 더욱 가중된다. 차량이 시동 ON 된 후 개활지로 벗어나기 전 음영 지역 내에서 주행하는 경우, GNSS 데이터를 수신할 수 없어 관성 센서로부터의 관성 데이터에 의존하여 차량의 위치가 측위되기 때문에 DR 시스템의 궤적 오차는 크게 증가하게 되며, 차량이 개활지로 벗어난 경우에도 GNSS 데이터를 수신하여 차량의 위치를 보정하는데 많은 시간이 소요되고 이에 따라 잘못된 경로 정보를 운전자에게 제공할 수도 있어, 운전자에게 큰 불편함을 초래하게 된다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2013-0041248호(2013.04.24. 공개)에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 음영 지역에서 차량을 장시간 주차한 후 시동을 ON 시키는 경우 관성 센서의 온도 급변에 따라 발생하는 바이어스 오차로 인해 차량의 측위 성능이 저하되는 문제점을 해소할 수 있는 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 방법은 제어부가, GNSS(Global Navigation Satellite System) 데이터가 수신되지 않는 음영 지역에서 차량의 냉간 시동이 이루어지는 조건으로서 미리 설정된 초기 시동 조건의 충족 여부를 판단하는 단계, 상기 초기 시동 조건이 충족된 경우, 상기 제어부가, 추측 항법(Dead-Reckoning)을 위해 상기 차량에 장착된 관성 센서로부터 발생되는 턴 온 바이어스(Turn-on Bias)를 미리 설정된 기준 바이어스를 이용하여 보정하는 단계로서, 상기 턴 온 바이어스는 상기 냉간 시동에 의해 발생하는 상기 관성 센서의 온도 변화에 따른 바이어스인, 단계, 상기 제어부가, 수신되는 GNSS 데이터의 신뢰성을 판단하기 위해 미리 설정된 임계치를 재설정하는 단계, 및 상기 제어부가, 상기 기준 바이어스를 기반으로 상기 관성 센서로부터 출력되는 관성 데이터, 및 상기 재설정된 임계치를 기반으로 수신되는 GNSS 데이터에 기초하여 상기 차량의 보정 위치를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 판단하는 단계는, 상기 제어부가, 상기 차량의 시동 시 상기 관성 센서의 온도를 검출하는 단계, 상기 제어부가, 상기 검출된 온도 및 미리 설정된 기준 온도 간의 차이값을 산출하는 단계로서, 상기 기준 온도는 상기 차량의 최후 시동 OFF 시 상기 관성 센서의 온도로서 미리 설정된 것인, 단계, 상기 제어부가, 상기 산출된 차이값이 미리 설정된 제1 임계값을 초과하는지 여부를 판단하는 단계, 및 상기 차이값이 상기 제1 임계값을 초과하는 경우, 상기 제어부가, 상기 차량의 냉간 시동이 이루어진 것으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 판단하는 단계는, 상기 차량의 냉간 시동이 이루어진 것으로 판단된 경우, 상기 제어부가, GNSS 데이터가 수신되지 않는 상태의 지속 시간을 측정하는 단계, 상기 제어부가, 상기 측정된 지속 시간이 미리 설정된 제2 임계값을 초과하는지 여부를 판단하는 단계, 및 상기 지속 시간이 상기 제2 임계값을 초과하는 경우, 상기 제어부가, 상기 음영 지역에서 상기 차량의 냉간 시동이 이루어진 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 판단하는 단계는, 상기 제어부가, 상기 차이값이 상기 제1 임계값 이하인 경우, 및 상기 지속 시간이 상기 제2 임계값 이하인 경우 중 어느 하나에 해당하면 상기 초기 시동 조건이 충족되지 않은 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 보정하는 단계에서, 상기 제어부는, 미리 설정된 기준 시간 동안 상기 관성 센서로부터 발생되는 상기 턴 온 바이어스를 배제하고 상기 기준 바이어스를 상기 관성 센서의 초기 바이어스로 설정함으로써 상기 턴 온 바이어스를 보정하되, 상기 기준 바이어스는 상기 기준 온도에서의 상기 관성 센서의 바이어스인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어부는, 수신된 GNSS 데이터의 감도 정보가 상기 임계치 이상인 경우 상기 수신된 GNSS 데이터가 신뢰성이 있는 것으로 판단하도록 동작하고, 상기 재설정하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 음영 지역으로부터 벗어난 상태에서 수신되는 GNSS 데이터가 상기 차량의 보정 위치를 결정하는데 고려되는 시간을 단축시키기 위해, 상기 임계치를 하향 조정하여 재설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 결정하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 기준 바이어스를 기반으로 상기 관성 센서로부터 출력되는 관성 데이터, 및 상기 재설정된 임계치를 기반으로 수신되는 GNSS 데이터에 확장 칼만 필터(EKF: Extended Kalman Filter)를 적용하여 상기 차량의 보정 위치를 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 결정하는 단계는, 상기 제어부가, 상기 재설정된 임계치를 기반으로 수신되는 GNSS 데이터에 부여되는 가중치를 상향 조정하는 단계, 및 상기 제어부가, 상기 상향 조정된 가중치가 부여된 GNSS 데이터에 상기 확장 칼만 필터를 적용하여 상기 차량의 보정 위치를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 장치는 GNSS(Global Navigation Satellite System) 데이터를 수신하는 GNSS 수신부, 차량의 관성 데이터를 획득하는 관성 센서, 및 상기 GNSS 수신부에 의해 GNSS 데이터가 수신되지 않는 음영 지역에서 상기 차량의 냉간 시동이 이루어지는 조건으로서 미리 설정된 초기 시동 조건이 충족된 경우, 상기 관성 센서로부터 발생되는 턴 온 바이어스(Turn-on Bias)를 미리 설정된 기준 바이어스를 이용하여 보정하고, 상기 GNSS 수신부에 의해 수신되는 GNSS 데이터의 신뢰성을 판단하기 위해 미리 설정된 임계치를 재설정하며, 상기 기준 바이어스를 기반으로 상기 관성 센서로부터 출력되는 관성 데이터, 및 상기 재설정된 임계치를 기반으로 수신되는 GNSS 데이터에 기초하여 상기 차량의 보정 위치를 결정하는 제어부로서, 상기 턴 온 바이어스는 상기 냉간 시동에 의해 발생하는 상기 관성 센서의 온도 변화에 따른 바이어스인, 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 음영 지역에서 차량을 장시간 주차한 후 시동을 ON 시키는 경우 관성 센서의 온도 급변에 따라 발생하는 턴 온 바이어스에 대하여 소정의 예외 처리를 수행하고, GNSS 데이터가 차량의 보정 위치를 결정하는데 고려되는 시간을 단축시키기 위해 그 신뢰성 판단 기준을 재설정하는 방식을 채용함으로써, GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 측위 성능을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 장치를 설명하기 위한 블록구성도이다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 방법 및 장치의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 장치를 설명하기 위한 블록구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 장치는 GNSS 수신부(100), 관성 센서(200), 제어부(300) 및 인터페이스부(400)를 포함할 수 있고, 제어부(300)는 초기 시동 조건 판단부(310), 바이어스 보정부(320), GNSS 신뢰기준 재설정부(330) 및 보정 위치 결정부(340)를 포함할 수 있다.
GNSS(Global Navigation Satellite System) 수신부(100)는 GNSS 안테나(GNSS Antenna, 미도시)를 통해 위성으로부터 GNSS 데이터를 수신하여 후술하는 제어부(300)로 전달할 수 있다. GNSS 데이터에는 GNSS 원시 측정 데이터(GNSS Raw Measurement Data)와, GNSS 원시 측정 데이터가 획득된 시간이 포함되어 있으며, 제어부(300)는 GNSS 수신부(100)로부터의 GNSS 원시 측정 데이터를 분석하여 GNSS 측위에 사용되는 위성의 수 및 의사 거리(Pseudorange) 정보를 획득할 수 있다.
관성 센서(200)는 추측 항법(DR: Dead Reckoning)을 위해 차량에 장착되며, 차량의 관성 데이터를 획득하여 제어부(300)로 전달할 수 있다. 관성 센서(200)는 3축 가속도계와 3축 자이로스코프로 구성된 6축 관성 센서, 또는 6축 관성 센서에 3축 지자기 센서를 결합한 9축 관성 센서로 구현될 수 있다. 관성 센서(200)는 차량의 조향각, 요 레이트(Yaw rate), 휠 펄스, 가속도 및 각속도와 함께 상기 각 데이터가 획득된 시간을 관성 데이터로서 제어부(300)로 전달할 수 있다.
제어부(300)는 GNSS 수신부(100)에 의해 GNSS 데이터가 수신되지 않는 음영 지역에서 차량의 냉간 시동이 이루어지는 조건으로서 미리 설정된 초기 시동 조건이 충족된 경우, 관성 센서(200)로부터 발생되는 턴 온 바이어스(Turn-on Bias)를 미리 설정된 기준 바이어스를 이용하여 보정하고, GNSS 수신부(100)에 의해 수신되는 GNSS 데이터의 신뢰성을 판단하기 위해 미리 설정된 임계치를 재설정하며, 기준 바이어스를 기반으로 관성 센서(200)로부터 출력되는 관성 데이터, 및 재설정된 임계치를 기반으로 수신되는 GNSS 데이터에 기초하여 차량의 보정 위치를 결정할 수 있다.
즉, 전술한 것과 같이 음영 지역에서 차량을 장시간 주차한 후 시동을 ON 시키는 경우, 관성 센서(200)의 온도가 급격히 올라감에 따라 큰 턴 온 바이어스 오차가 발생하게 되어 헤딩 오차는 더욱 가중되고, 차량이 시동 ON 된 후 개활지로 벗어나기 전 음영 지역 내에서 주행하는 경우, GNSS 데이터를 수신할 수 없어 관성 센서(200)로부터의 관성 데이터에 의존하여 차량의 위치가 측위되기 때문에 DR 시스템의 궤적 오차는 크게 증가하게 되며, 차량이 개활지로 벗어난 경우에도 GNSS 데이터를 수신하여 차량의 위치를 보정하는데 많은 시간이 소요되고 이에 따라 잘못된 경로 정보를 운전자에게 제공할 수도 있어, 운전자에게 큰 불편함을 초래하게 된다.
이에, 본 실시예는 관성 센서(200)로부터 발생되는 턴 온 바이어스를 보정하고, GNSS 데이터의 신뢰성을 판단하기 위해 미리 설정된 임계치를 재설정하는 구성을 채용하여 차량의 측위 성능을 향상시키는 구성을 채용한다. 주지된 바와 같이 관성 센서(200)의 바이어스는 입력이 없는 상태(즉, 차량이 정지한 상태)에서 관성 센서(200)로부터 출력되는 값을 의미하며, 본 실시예에서 턴 온 바이어스는 냉간 시동에 의해 발생하는 관성 센서(200)의 온도 변화에 따른 바이어스(즉, 냉간 시동 시 관성 센서(200)의 온도 급변으로 인해 관성 센서(200)로부터 출력되는 부정확한 바이어스)로 정의될 수 있다.
이하에서는 전술한 본 실시예의 동작을 제어부(300)의 하위 구성으로서 구체적으로 설명한다.
초기 시동 조건 판단부(310)는 GNSS 데이터가 수신되지 않는 음영 지역에서 차량의 냉간 시동이 이루어지는 조건으로서 미리 설정된 초기 시동 조건의 충족 여부를 판단할 수 있다. 초기 시동 조건 판단부(310)의 동작은 차량의 시동이 냉간 시동(즉, 차량의 최종 주행이 완료되어 관성 센서(200)의 온도가 상승한 상태에서 시동 OFF에 따라 차량이 주차된 후, 관성 센서(200)의 온도가 하강한 상태에서 차량의 시동을 ON 시킨 경우)에 해당하는지 여부를 판단하고, 냉간 시동이 음영 지역에서 이루어졌는지 여부를 판단하는 순서로 진행될 수 있다.
구체적으로, 초기 시동 조건 판단부(310)는 관성 센서(200) 내부에 구비된 온도 센서(미도시)를 이용하여 차량의 시동 시 관성 센서(200)의 온도를 검출하고, 검출된 온도 및 미리 설정된 기준 온도 간의 차이값을 산출하며, 산출된 차이값이 미리 설정된 제1 임계값을 초과하는 경우 차량의 냉간 시동이 이루어진 것으로 판단할 수 있다.
여기서, 기준 온도는 차량의 최후 시동 OFF 시 관성 센서(200)의 온도를 의미하며, 즉 차량의 최종 주행이 완료되어 시동이 OFF 된 시점에서의 관성 센서(200)의 온도로서, 관성 센서(200)의 바이어스가 안정적으로 유지될 때의 관성 센서(200)의 온도를 의미한다. 기준 온도는 내부 메모리(미도시)에 미리 저장되어 있을 수 있다.
이에 따라, 차량 시동 시 검출된 관성 센서(200)의 온도와 기준 온도 간의 차이값이 제1 임계값을 초과하는 경우, 차량의 장시간 주차로 인해 관성 센서(200)의 온도가 하강한 상태에서 차량의 시동이 ON 된 것으로 판단할 수 있으므로, 초기 시동 조건 판단부(310)는 차량의 냉간 시동이 이루어진 것으로 판단할 수 있다. 제1 임계값은 차량의 통상 주행 시의 관성 센서(200)의 온도와 함께 설계자의 의도를 고려하여 다양하게 설계되어 초기 시동 조건 판단부(310)에 미리 설정되어 있을 수 있다(예: 10℃).
전술한 과정을 통해 차량의 냉간 시동이 이루어진 것으로 판단된 경우, 제어부(300)는 GNSS 데이터가 수신되지 않는 상태의 지속 시간을 측정하고, 측정된 지속 시간이 미리 설정된 제2 임계값을 초과하는 경우, 음영 지역에서 차량의 냉간 시동이 이루어진 것으로 판단할 수 있다(즉, 초기 시동 조건이 충족된 것으로 판단할 수 있다).
구체적으로, 지상 주차장과 같은 개활지에서 차량이 장시간 주차 후 시동 ON 되어 출차하는 경우에는 즉시 GNSS 데이터를 수신할 수 있기 때문에 관성 센서(200)의 턴 온 바이어스가 항법 오차에 미치는 영향은 감소한다. 그러나, 지하 주차장과 같은 음영 지역에서 차량이 장시간 주차 후 시동 ON 되어 출차하는 경우에는 GNSS 데이터를 수신할 수 없기 때문에 관성 센서(200)의 턴 온 바이어스로 인한 항법 오차는 시간이 흐르면서 누적된다.
따라서, 개활지에서 차량의 시동이 이루어져 턴 온 바이어스의 보정 필요성이 크지 않음에도 턴 온 바이어스를 보정하는 비효율성 및 연산 부하를 제거하기 위해, 초기 시동 조건 판단부(310)는 냉간 시동이 이루어진 장소가 음영 지역인지 여부를 판단할 수 있으며, GNSS 데이터가 수신되지 않는 상태의 지속 시간이 제2 임계값을 초과하는 경우, 음영 지역에서 차량의 냉간 시동이 이루어진 것으로 판단할 수 있다. 제2 임계값은 GNSS 시스템의 사양 및 설계자의 의도에 따라 다양하게 설계되어 초기 시동 조건 판단부(310)에 미리 설정되어 있을 수 있다.
한편, 차량 시동 시 검출된 관성 센서(200)의 온도와 기준 온도 간의 차이값이 제1 임계값 이하인 경우, 및 GNSS 데이터가 수신되지 않는 상태의 지속 시간이 제2 임계값 이하인 경우 중 어느 하나에 해당하면, 초기 시동 조건 판단부(310)는 초기 시동 조건이 충족되지 않은 것으로 판단할 수 있으며, 이에 따라 후술하는 턴 온 바이어스의 보정 과정이 수행되지 않는다.
초기 시동 조건 판단부(310)에 의해 초기 시동 조건이 충족된 것으로 판단된 경우, 바이어스 보정부(320)는 관성 센서(200)로부터 발생되는 턴 온 바이어스를 미리 설정된 기준 바이어스를 이용하여 보정할 수 있다. 바이어스 보정부(320)의 동작은 턴 온 바이어스에 대한 예외 처리를 수행하고, 기준 바이어스를 이용하여 관성 센서(200)의 초기 바이어스를 설정하는 순서로 진행될 수 있다.
구체적으로, 초기 시동 조건이 충족된 것으로 판단된 경우, 관성 센서(200)로부터 발생되는 바이어스(즉, 턴 온 바이어스)는 신뢰할 수 없기 때문에, 바이어스 보정부(320)는 미리 설정된 기준 시간 동안 관성 센서(200)로부터 발생되는 턴 온 바이어스를 배제(제외)할 수 있다. 기준 시간은 설계자의 의도에 다양하게 설계되어 바이어스 보정부(320)에 미리 설정되어 있을 수 있다(예: 5초).
그리고, 바이어스 보정부(320)는 기준 바이어스를 관성 센서(200)의 초기 바이어스로 설정함으로써 턴 온 바이어스를 보정할 수 있다. 여기서, 기준 바이어스는 전술한 기준 온도(즉, 차량의 최종 주행이 완료되어 시동이 OFF 된 시점에서의 관성 센서(200)의 온도)에서의 관성 센서(200)의 바이어스를 의미한다. 기준 바이어스는 내부 메모리에 미리 저장되어 있을 수 있다.
즉, 기준 바이어스는 기준 온도의 관성 센서(200)가 워밍업(warming up) 된 안정 상태에서 추정된 바이어스이기 때문에, 턴 온 바이어스를 배제하고 기준 바이어스를 관성 센서(200)의 초기 바이어스로 설정함으로써 바이어스 보정의 일관성을 유지하고 항법 오차를 감소시킬 수 있다.
한편, 전술한 턴 온 바이어스 보정에 따라 항법 오차가 최소화될 수 있으나 DR 시스템의 특성상 항법 오차가 완전히 제거될 수 없고 누적되기 때문에, 본 실시예는 차량이 음영 지역으로부터 개활지로 벗어났을 때 차량의 위치를 빠르게 측위하기 위한 추가적인 위치 보정 방식을 채용하며, 이를 위해 GNSS 신뢰기준 재설정부(330)는 GNSS 수신부(100)에 의해 수신되는 GNSS 데이터의 신뢰성을 판단하기 위해 미리 설정된 임계치를 재설정할 수 있다.
구체적으로, 본 실시예의 제어부(300)는 GNSS 수신부(100)에 의해 수신된 GNSS 데이터의 감도 정보가 임계치 이상인 경우에 수신된 GNSS 데이터가 신뢰성이 있는 것으로 판단하도록 동작할 수 있다. 여기서, GNSS 데이터의 감도 정보는 NMEA(National Marine Electronics Association) 프로토콜을 파싱하여 획득되는 정보로서, 위성 수, GNSS 데이터의 신호 잡음 비율, 수평/수직/위치 정밀도 저하율(Horizontal/Vertical/Position Dilution of Precision) 및 수평 위치 오차 (Equivalent horizontal position error)를 포함할 수 있다. GNSS 데이터의 감도 정보에 포함된 상기 각 정보의 신뢰성을 판단하기 위한 임계치가 각 정보에 대하여 각각 설정되어 있을 수 있으며, 이에 따라 제어부(300)는 GNSS 데이터의 감도 정보에 포함된 상기 각 정보가 각각의 임계치 이상인 경우, 수신된 GNSS 데이터가 신뢰성이 있는 것으로 판단할 수 있다.
따라서, 차량이 음영 지역으로부터 개활지로 벗어났을 때, 턴 온 바이어스의 보정으로 최소화 되었으나 완전히 제거되지는 않은 항법 오차를 제거하여 차량의 위치를 빠르게 측위하기 위해, GNSS 신뢰기준 재설정부(330)는 GNSS 데이터의 신뢰성을 판단하기 위한 임계치를 하향 조정하여 재설정할 수 있다(즉, 차량이 음영 지역을 벗어난 상태에서 GNSS 데이터를 빠르게 고려하기 위해 그 신뢰성 판단을 위한 임계치를 하향 조정하는 사전적인 재설정을 수행할 수 있다). 이에 따라, 음영 지역으로부터 벗어난 상태에서 수신되는 GNSS 데이터가 차량의 보정 위치(후술)를 결정하는데 고려되는 시간이 단축되어 차량의 위치가 빠르게 측위될 수 있다. 여기서, 임계치의 하향 조정량은 설계자의 의도에 따라 다양하게 설계되어 GNSS 신뢰기준 재설정부(330)에 미리 설정되어 있을 수 있다.
보정 위치 결정부(340)는 기준 바이어스를 기반으로 관성 센서(200)로부터 출력되는 관성 데이터, 및 재설정된 임계치(즉, 하향 조정된 임계치)를 기반으로 수신되는 GNSS 데이터에 기초하여 차량의 보정 위치를 최종적으로 결정할 수 있다. 즉, 보정 위치 결정부(340)는 차량이 음영 지역을 벗어난 상태에서, 기준 바이어스를 기반으로 관성 센서(200)로부터 출력되는 관성 데이터와, 하향 조정된 임계치를 기반으로 차량의 위치 보정에 더 빠르게 고려될 수 있는 GNSS 데이터에 기초하여 차량의 보정 위치를 최종적으로 결정할 수 있다.
이때, 보정 위치 결정부(340)는 기준 바이어스를 기반으로 관성 센서(200)로부터 출력되는 관성 데이터, 및 재설정된 임계치를 기반으로 수신되는 GNSS 데이터에 확장 칼만 필터(EKF: Extended Kalman Filter)를 적용하여 차량의 보정 위치를 결정할 수 있다. 즉, 보정 위치 결정부(340)는 확장 칼만 필터를 통해 기준 바이어스를 기반으로 관성 센서(200)로부터 출력되는 관성 데이터, 및 재설정된 임계치를 기반으로 수신되는 GNSS 데이터를 융합하여 차량의 보정 위치를 결정할 수 있다. 확장 칼만 필터의 적용에 따라, 보정 위치 결정부(340)는 관성 데이터 및 GNSS 데이터에 각각 가중치(예: 제1 가중치 및 제2 가중치)를 부여하고 확장 칼만 필터를 적용하여 차량의 보정 위치를 결정할 수 있다.
이때, 보정 위치 결정부(340)는 재설정된 임계치를 기반으로 수신되는 GNSS 데이터에 부여되는 가중치를 상향 조정하고(즉, 관성 데이터에 부여되는 가중치 대비 더 높은 가중치를 부여하고), 상향 조정된 가중치가 부여된 GNSS 데이터에 확장 칼만 필터를 적용하여 차량의 보정 위치를 결정할 수 있다. 가중치가 스무딩(smoothing) 기법에 따를 경우, GNSS 데이터에 부여되는 가중치 및 관성 데이터에 부여되는 가중치는 상호 상보적으로 결정되어, GNSS 데이터에 부여되는 가중치의 상향 조정량만큼 관성 데이터에 부여되는 가중치는 하향 조정될 수 있다. GNSS 데이터에 부여되는 가중치의 상향 조정량은 설계자의 의도에 따라 다양하게 설계되어 보정 위치 결정부(340)에 미리 설정되어 있을 수 있다.
GNSS 데이터에 부여되는 가중치가 상향 조정됨에 따라, 보정 위치 결정부(340)는 GNSS 데이터를 기반으로 차량의 위치를 보다 신속히 보정할 수 있게 된다.
보정 위치 결정부(340)에 의해 결정된 최종 보정 위치는 제어부(300)의 제어에 의해 인터페이스부(400)를 통해 운전자에게 출력될 수 있으며, 인터페이스부(400)는 차량에 탑재된 사용자 단말(예: 네비게이션 단말 등) 또는 클러스터 유닛에 구비된 디스플레이 장치(예: LCD 등)로 구현될 수 있다.
이상에서는 본 실시예를 초기 시동 조건 판단부(310), 바이어스 보정부(320), GNSS 신뢰기준 재설정부(330) 및 보정 위치 결정부(340)로 분리된 구성으로 설명하였으나, 상기 각 구성은 제어부(300) 내에서 통합된 구성으로 구현될 수도 있다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 이하에서는 전술한 실시예의 설명과의 중복을 배제하여, 본 실시예의 시계열적 구성을 중심으로 설명한다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 방법은 제어부(300)가 GNSS 데이터가 수신되지 않는 음영 지역에서 차량의 냉간 시동이 이루어지는 조건으로서 미리 설정된 초기 시동 조건의 충족 여부를 판단하는 S100 단계, 초기 시동 조건이 충족된 경우, 제어부(300)가 추측 항법(Dead-Reckoning)을 위해 차량에 장착된 관성 센서(200)로부터 발생되는 턴 온 바이어스(Turn-on Bias)를 미리 설정된 기준 바이어스를 이용하여 보정하는 S200 단계, 제어부(300)가 수신되는 GNSS 데이터의 신뢰성을 판단하기 위해 미리 설정된 임계치를 재설정하는 S300 단계, 제어부(300)가 기준 바이어스를 기반으로 관성 센서(200)로부터 출력되는 관성 데이터, 및 재설정된 임계치를 기반으로 수신되는 GNSS 데이터에 기초하여 차량의 보정 위치를 결정하는 S400 단계, 및 제어부(300)가 차량의 보정 위치를 인터페이스부(400)를 통해 출력하는 S700 단계를 포함할 수 있다.
도 2에 따른 본 실시예의 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 방법을 도 3 및 도 4를 참조하여 구체적으로 설명한다.
먼저, 도 3을 참조하여 초기 시동 조건의 충족 여부를 판단하는 S100 단계를 설명하면, 제어부(300)는 차량의 시동 시 관성 센서(200)의 온도를 검출한다(S110).
이어서, 제어부(300)는 검출된 온도 및 미리 설정된 기준 온도 간의 차이값을 산출한다(S120). 여기서, 기준 온도는 차량의 최후 시동 OFF 시 관성 센서(200)의 온도로서 미리 설정된다.
이어서, 제어부(300)는 S120 단계를 통해 산출된 차이값이 미리 설정된 제1 임계값을 초과하는지 여부를 판단한다(S130).
S130 단계에서의 판단 결과, 차이값이 제1 임계값을 초과하는 경우, 제어부(300)는 차량의 냉간 시동이 이루어진 것으로 판단한다(S140).
이어서, 제어부(300)는 GNSS 데이터가 수신되지 않는 상태의 지속 시간을 측정한다(S150).
이어서, S150 단계에서 측정된 지속 시간이 미리 설정된 제2 임계값을 초과하는지 여부를 판단한다(S160).
S160 단계의 판단 결과, 지속 시간이 제2 임계값을 초과하는 경우, 제어부(300)는 음영 지역에서 차량의 냉간 시동이 이루어진 것으로 판단한다(즉, 초기 시동 조건이 충족된 것으로 판단한다)(S170). 초기 시동 조건의 충족 여부를 시스템 내부적으로 판단하기 위해 초기 시동 조건 플래그를 채용하여 그 값을 1의 값으로 설정할 수도 있다.
한편, S130 단계에서 차이값이 제1 임계값 이하인 경우, 및 S160 단계에서 지속 시간이 제2 임계값 이하인 경우 중 어느 하나에 해당하면 제어부(300)는 초기 시동 조건이 충족되지 않은 것으로 판단한다(S180). 초기 시동 조건의 충족 여부를 시스템 내부적으로 판단하기 위해 초기 시동 조건 플래그를 채용하여 그 값을 0의 값으로 설정할 수도 있다.
S100 단계에서 초기 시동 조건이 충족된 것으로 판단된 경우(S170), 제어부(300)는 관성 센서(200)로부터 발생되는 턴 온 바이어스를 미리 설정된 기준 바이어스를 이용하여 보정한다(S200).
도 4를 참조하여 구체적으로 설명하면, 제어부(300)는 미리 설정된 기준 시간 동안 관성 센서(200)로부터 발생되는 턴 온 바이어스를 배제하고(S210), 기준 바이어스를 관성 센서(200)의 초기 바이어스로 설정함으로써 턴 온 바이어스를 보정한다(S220). 여기서, 기준 바이어스는 전술한 기준 온도에서의 관성 센서(200)의 바이어스로서 미리 설정된다.
S200 단계를 통해 턴 온 바이어스가 보정된 후, 제어부(300)는 수신되는 GNSS 데이터의 신뢰성을 판단하기 위해 미리 설정된 임계치를 재설정한다(S300).
본 실시예의 제어부(300)는 수신된 GNSS 데이터의 감도 정보가 임계치 이상인 경우, 수신된 GNSS 데이터가 신뢰성이 있는 것으로 판단하도록 동작하며, 이에 따라 S300 단계에서 제어부(300)는 음영 지역으로부터 벗어난 상태에서 수신되는 GNSS 데이터가 차량의 보정 위치를 결정하는데 고려되는 시간을 단축시키기 위해, 임계치를 하향 조정하여 재설정한다.
S100 단계 내지 S300 단계가 수행된 후, 제어부(300)는 기준 바이어스를 기반으로 관성 센서(200)로부터 출력되는 관성 데이터, 및 재설정된 임계치를 기반으로 수신되는 GNSS 데이터에 기초하여 차량의 보정 위치를 결정한다(S400). S400 단계에서, 제어부(300)는 기준 바이어스를 기반으로 관성 센서(200)로부터 출력되는 관성 데이터, 및 재설정된 임계치를 기반으로 수신되는 GNSS 데이터에 확장 칼만 필터를 적용하여 차량의 보정 위치를 결정한다.
구체적으로, 제어부(300)는 재설정된 임계치를 기반으로 수신되는 GNSS 데이터에 부여되는 가중치를 상향 조정하고(S410), 상향 조정된 가중치가 부여된 GNSS 데이터에 확장 칼만 필터를 적용하여 차량의 보정 위치를 결정한다(S420).
S100 단계 내지 S400 단계를 거쳐 차량의 보정 위치가 최종 결정되면, 제어부(300)는 인터페이스부(400)를 통해 차량의 보정 위치를 운전자에게 출력한다(S700).
한편, S100 단계에서 초기 시동 조건이 충족되지 않은 것으로 판단된 경우(S180), 제어부(300)는 관성 센서(200)의 바이어스를 정상적으로(즉, 기 설정된 주지 방식에 따라) 추정한다. 이에 따라, 제어부(300)는 정상적으로 추정된 바이어스를 기반으로 관성 센서(200)로부터 출력되는 관성 데이터, 및 GNSS 수신부(100)에 의해 수신되는 GNSS 데이터에 확장 칼만 필터를 적용하여 차량의 보정 위치를 결정한다(S600).
S100 단계, S500 단계 및 S600 단계를 통해 차량의 보정 위치가 최종 결정되면, 제어부(300)는 인터페이스부(400)를 통해 차량의 보정 위치를 운전자에게 출력한다(S700).
이와 같이 본 실시예는 음영 지역에서 차량을 장시간 주차한 후 시동을 ON 시키는 경우 관성 센서의 온도 급변에 따라 발생하는 턴 온 바이어스에 대하여 소정의 예외 처리를 수행하고, GNSS 데이터가 차량의 보정 위치를 결정하는데 고려되는 시간을 단축시키기 위해 그 신뢰성 판단 기준을 재설정하는 방식을 채용함으로써, GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 측위 성능을 향상시킬 수 있다.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
100: GNSS 수신부
200: 관성 센서
300: 제어부
310: 초기 시동 조건 판단부
320: 바이어스 보정부
330: GNSS 신뢰기준 재설정부
340: 보정 위치 결정부
400: 인터페이스부

Claims (16)

  1. 제어부가, GNSS(Global Navigation Satellite System) 데이터가 수신되지 않는 음영 지역에서 차량의 냉간 시동이 이루어지는 조건으로서 미리 설정된 초기 시동 조건의 충족 여부를 판단하는 단계;
    상기 초기 시동 조건이 충족된 경우, 상기 제어부가, 추측 항법(Dead-Reckoning)을 위해 상기 차량에 장착된 관성 센서로부터 발생되는 턴 온 바이어스(Turn-on Bias)를 미리 설정된 기준 바이어스를 이용하여 보정하는 단계로서, 상기 턴 온 바이어스는 상기 냉간 시동에 의해 발생하는 상기 관성 센서의 온도 변화에 따른 바이어스인, 단계;
    상기 제어부가, 수신되는 GNSS 데이터의 신뢰성을 판단하기 위해 미리 설정된 임계치를 재설정하는 단계; 및
    상기 제어부가, 상기 기준 바이어스를 기반으로 상기 관성 센서로부터 출력되는 관성 데이터, 및 상기 재설정된 임계치를 기반으로 수신되는 GNSS 데이터에 기초하여 상기 차량의 보정 위치를 결정하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 제어부가, 상기 차량의 시동 시 상기 관성 센서의 온도를 검출하는 단계;
    상기 제어부가, 상기 검출된 온도 및 미리 설정된 기준 온도 간의 차이값을 산출하는 단계로서, 상기 기준 온도는 상기 차량의 최후 시동 OFF 시 상기 관성 센서의 온도로서 미리 설정된 것인, 단계;
    상기 제어부가, 상기 산출된 차이값이 미리 설정된 제1 임계값을 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 차이값이 상기 제1 임계값을 초과하는 경우, 상기 제어부가, 상기 차량의 냉간 시동이 이루어진 것으로 판단하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 차량의 냉간 시동이 이루어진 것으로 판단된 경우, 상기 제어부가, GNSS 데이터가 수신되지 않는 상태의 지속 시간을 측정하는 단계;
    상기 제어부가, 상기 측정된 지속 시간이 미리 설정된 제2 임계값을 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 지속 시간이 상기 제2 임계값을 초과하는 경우, 상기 제어부가, 상기 음영 지역에서 상기 차량의 냉간 시동이 이루어진 것으로 판단하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 제어부가, 상기 차이값이 상기 제1 임계값 이하인 경우, 및 상기 지속 시간이 상기 제2 임계값 이하인 경우 중 어느 하나에 해당하면 상기 초기 시동 조건이 충족되지 않은 것으로 판단하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 방법.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 보정하는 단계에서, 상기 제어부는,
    미리 설정된 기준 시간 동안 상기 관성 센서로부터 발생되는 상기 턴 온 바이어스를 배제하고 상기 기준 바이어스를 상기 관성 센서의 초기 바이어스로 설정함으로써 상기 턴 온 바이어스를 보정하되, 상기 기준 바이어스는 상기 기준 온도에서의 상기 관성 센서의 바이어스인 것을 특징으로 하는 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 수신된 GNSS 데이터의 감도 정보가 상기 임계치 이상인 경우 상기 수신된 GNSS 데이터가 신뢰성이 있는 것으로 판단하도록 동작하고,
    상기 재설정하는 단계에서, 상기 제어부는,
    상기 음영 지역으로부터 벗어난 상태에서 수신되는 GNSS 데이터가 상기 차량의 보정 위치를 결정하는데 고려되는 시간을 단축시키기 위해, 상기 임계치를 하향 조정하여 재설정하는 것을 특징으로 하는 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 결정하는 단계에서, 상기 제어부는,
    상기 기준 바이어스를 기반으로 상기 관성 센서로부터 출력되는 관성 데이터, 및 상기 재설정된 임계치를 기반으로 수신되는 GNSS 데이터에 확장 칼만 필터(EKF: Extended Kalman Filter)를 적용하여 상기 차량의 보정 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    상기 제어부가, 상기 재설정된 임계치를 기반으로 수신되는 GNSS 데이터에 부여되는 가중치를 상향 조정하는 단계; 및
    상기 제어부가, 상기 상향 조정된 가중치가 부여된 GNSS 데이터에 상기 확장 칼만 필터를 적용하여 상기 차량의 보정 위치를 결정하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 방법.
  9. GNSS(Global Navigation Satellite System) 데이터를 수신하는 GNSS 수신부;
    차량의 관성 데이터를 획득하는 관성 센서; 및
    상기 GNSS 수신부에 의해 GNSS 데이터가 수신되지 않는 음영 지역에서 상기 차량의 냉간 시동이 이루어지는 조건으로서 미리 설정된 초기 시동 조건이 충족된 경우, 상기 관성 센서로부터 발생되는 턴 온 바이어스(Turn-on Bias)를 미리 설정된 기준 바이어스를 이용하여 보정하고, 상기 GNSS 수신부에 의해 수신되는 GNSS 데이터의 신뢰성을 판단하기 위해 미리 설정된 임계치를 재설정하며, 상기 기준 바이어스를 기반으로 상기 관성 센서로부터 출력되는 관성 데이터, 및 상기 재설정된 임계치를 기반으로 수신되는 GNSS 데이터에 기초하여 상기 차량의 보정 위치를 결정하는 제어부로서, 상기 턴 온 바이어스는 상기 냉간 시동에 의해 발생하는 상기 관성 센서의 온도 변화에 따른 바이어스인, 제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 차량의 시동 시 상기 관성 센서의 온도를 검출하고, 상기 검출된 온도 및 미리 설정된 기준 온도 간의 차이값을 산출하며, 상기 산출된 차이값이 미리 설정된 제1 임계값을 초과하는 경우 상기 차량의 냉간 시동이 이루어진 것으로 판단하되, 상기 기준 온도는 상기 차량의 최후 시동 OFF 시 상기 관성 센서의 온도로서 미리 설정되는 것을 특징으로 하는 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 차량의 냉간 시동이 이루어진 것으로 판단된 경우, GNSS 데이터가 수신되지 않는 상태의 지속 시간을 측정하고, 상기 측정된 지속 시간이 미리 설정된 제2 임계값을 초과하는 경우, 상기 음영 지역에서 상기 차량의 냉간 시동이 이루어진 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 차이값이 상기 제1 임계값 이하인 경우, 및 상기 지속 시간이 상기 제2 임계값 이하인 경우 중 어느 하나에 해당하면 상기 초기 시동 조건이 충족되지 않은 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 장치.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는, 미리 설정된 기준 시간 동안 상기 관성 센서로부터 발생되는 상기 턴 온 바이어스를 배제하고 상기 기준 바이어스를 상기 관성 센서의 초기 바이어스로 설정함으로써 상기 턴 온 바이어스를 보정하되, 상기 기준 바이어스는 상기 기준 온도에서의 상기 관성 센서의 바이어스인 것을 특징으로 하는 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 장치.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는, 수신된 GNSS 데이터의 감도 정보가 상기 임계치 이상인 경우 상기 수신된 GNSS 데이터가 신뢰성이 있는 것으로 판단하도록 동작하고, 상기 임계치를 재설정할 때, 상기 음영 지역으로부터 벗어난 상태에서 수신되는 GNSS 데이터가 상기 차량의 보정 위치를 결정하는데 고려되는 시간을 단축시키기 위해, 상기 임계치를 하향 조정하여 재설정하는 것을 특징으로 하는 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 장치.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 기준 바이어스를 기반으로 상기 관성 센서로부터 출력되는 관성 데이터, 및 상기 재설정된 임계치를 기반으로 수신되는 GNSS 데이터에 확장 칼만 필터(EKF: Extended Kalman Filter)를 적용하여 상기 차량의 보정 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 재설정된 임계치를 기반으로 수신되는 GNSS 데이터에 부여되는 가중치를 상향 조정하고, 상기 상향 조정된 가중치가 부여된 GNSS 데이터에 상기 확장 칼만 필터를 적용하여 상기 차량의 보정 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 GNSS/DR 시스템이 적용된 차량의 위치 보정 장치.
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