CN110927755B - 车辆漂移点的过滤方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆漂移点的过滤方法和装置，所述方法包括：对获取的定位模块采集的位置点过滤，获得合法位置点；按照采集时刻先后顺序，将合法位置点的位置信息依次保存到预设队列中；若当前合法位置点的车辆速度大于预设速度阈值或当前合法位置点为起始位置点或当前合法位置点为转弯位置点，则将当前合法位置点标记为永久有效点；否则，将当前合法位置点标记为暂时有效点；若车辆处于运动状态且车辆速度大于或等于预设的车辆最小速度阈值，则将当前暂时有效点的标记修改为永久有效点；若车辆处于运动状态且车辆速度小于车辆最小速度阈值，则保持当前暂时有效点的标记不变；若车辆处于静止状态，则将当前暂时有效点的标记修改为漂移点。

Description

车辆漂移点的过滤方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆漂移点的过滤方法和装置。

背景技术

由于卫星信号受到大气电离层变化、云层遮挡、周边高大建筑物的多径反射等复杂因素的影响，GPS定位经常会出现位置漂移现象，其误差可达几十甚至达到几百米。在将连续定位点作为运行轨迹时，轨迹数据在地图上会出现杂乱的轨迹。

现有过滤GPS漂移点的方式，大多采用速度判断，当前点速度为0或者小于某一阈值就认为静止，过滤掉该点，这种方法会过滤掉低速点，在堵车时，实际车还在行驶，但这些点全部会被过滤掉。

发明内容

针对上述技术问题，本发明实施例提供了一种车辆漂移点的过滤方法和装置。

本发明实施例的第一方面提供一种车辆漂移点的过滤方法，车辆包括定位模块，用于采集车辆的位置点的位置信息，所述位置信息包括采集时刻、位置坐标、车辆速度以及角度；所述方法包括：

对所述位置点进行过滤，以去除非法位置点和预设采集时间段内的重复位置点，获得合法位置点；

按照采集时刻的先后顺序，将合法位置点的位置信息依次保存到预设队列中；

对于所述预设队列中的每一合法位置点，若当前合法位置点的车辆速度大于预设速度阈值、或者所述当前合法位置点为起始位置点、或者所述当前合法位置点为转弯位置点，则将所述当前合法位置点标记为永久有效点；否则，将所述当前合法位置点标记为暂时有效点；

对于每一暂时有效点，根据当前暂时有效点的采集时刻之后预设时间段内采集的合法位置点的位置信息，判断所述车辆的状态；

若所述车辆处于运动状态、且所述车辆速度大于或等于预设的车辆最小速度阈值，则将所述当前暂时有效点的标记修改为永久有效点，所述车辆最小速度阈值小于所述预设速度阈值；

若所述车辆处于运动状态、且所述车辆速度小于所述车辆最小速度阈值，则保持所述当前暂时有效点的标记不变；

若所述车辆处于静止状态，则将所述当前暂时有效点的标记修改为漂移点。

可选地，所述方法还包括：

当所述车辆关闭或所述车辆处于静止状态的时长大于预设时长时，根据所述预设队列中的永久有效点的位置信息和所述预设队列中的暂时有效点的位置信息，生成所述车辆的运行轨迹；和/或，

所述方法还包括：

根据所述预设队列中的合法位置点的位置信息以及预设的道路的位置信息，判断所述合法位置点是否位于所述道路上；

若否，则将所述合法位置点标记为漂移点。

可选地，所述若当前合法位置点的车辆速度大于预设速度阈值、或者所述当前合法位置点为起始位置点、或者所述当前合法位置点为转弯位置点，则将所述当前合法位置点标记为永久有效点，包括：

若当前合法位置点的车辆速度大于预设速度阈值，则将所述当前合法位置点标记为绝对有效点；

若当前合法位置点为起始位置点、或者所述当前合法位置点为转弯位置点，则将所述当前合法位置点标记为特殊点。

可选地，所述根据当前暂时有效点的采集时刻之后预设时间段内的合法位置点的位置信息，判断所述车辆的状态，包括：

若所述当前暂时有效点的采集时刻之后预设时间段内的合法位置点中，车辆速度大于预设车辆最小速度阈值的合法位置点的占比大于或等于预设占比阈值，则确定所述车辆处于运动状态；否则，确定所述车辆处于静止状态。

可选地，所述非法位置点包括：

角速度大于预设的车辆最大角速度阈值和/或加速度大于预设的车辆最大加速度阈值的位置点。

本发明实施例的第二方面提供一种车辆漂移点的过滤装置，车辆包括定位模块，用于采集车辆的位置点的位置信息，所述位置信息包括采集时刻、位置坐标、车辆速度以及角度；所述装置包括：

过滤模块，用于对所述位置点进行过滤，以去除非法位置点和预设采集时间段内的重复位置点，获得合法位置点；

存储模块，用于按照采集时刻的先后顺序，将合法位置点的位置信息依次保存到预设队列中；

标记模块，用于对于所述预设队列中的每一合法位置点，若当前合法位置点的车辆速度大于预设速度阈值、或者所述当前合法位置点为起始位置点、或者所述当前合法位置点为转弯位置点，则将所述当前合法位置点标记为永久有效点；否则，将所述当前合法位置点标记为暂时有效点；

判断模块，用于对于每一暂时有效点，根据当前暂时有效点的采集时刻之后预设时间段内采集的合法位置点的位置信息，判断所述车辆的状态；

筛选模块，若所述车辆处于运动状态、且所述车辆速度大于或等于预设的车辆最小速度阈值，则将所述当前暂时有效点的标记修改为永久有效点，所述车辆最小速度阈值小于所述预设速度阈值；若所述车辆处于运动状态、且所述车辆速度小于所述车辆最小速度阈值，则保持所述当前暂时有效点的标记不变；若所述车辆处于静止状态，则将所述当前暂时有效点的标记修改为漂移点。

可选地，所述装置还包括：

轨迹生成模块，当所述车辆关闭或所述车辆处于静止状态的时长大于预设时长时，根据所述预设队列中的永久有效点的位置信息和所述预设队列中的暂时有效点的位置信息，生成所述车辆的运行轨迹；和/或，

所述判断模块还用于：根据所述预设队列中的合法位置点的位置信息以及预设的道路的位置信息，判断所述合法位置点是否位于所述道路上；

所述筛选模块还用于：在所述合法位置点不在所述道路上时，将所述合法位置点标记为漂移点。

可选地，所述标记模块还用于：

若当前合法位置点的车辆速度大于预设速度阈值，则将所述当前合法位置点标记为绝对有效点；

若当前合法位置点为起始位置点、或者所述当前合法位置点为转弯位置点，则将所述当前合法位置点标记为特殊点。

可选地，所述判断模块还用于：

若所述当前暂时有效点的采集时刻之后预设时间段内的合法位置点中，车辆速度大于预设车辆最小速度阈值的合法位置点的占比大于或等于预设占比阈值，则确定所述车辆处于运动状态；否则，确定所述车辆处于静止状态。

可选地，所述非法位置点包括：

角速度大于预设的车辆最大角速度阈值和/或加速度大于预设的车辆最大加速度阈值的位置点。

本发明实施例提供的技术方案中，对缓存在预设队列中的合法位置点进行修正处理，使得历史判定不准确的结果得到修正，保证整体数据的正确性；同时，对位置点进行过滤，以去除非法位置点和预设采集时间段内的重复位置点等明显不合法位置点，保证了数据的精确和有效性。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的车辆漂移点的过滤方法的方法流程示意图；

图2为本发明一实施例提供的车辆漂移点的过滤装置的结构框图；

图3为本发明另一实施例提供的车辆漂移点的过滤装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，下述实施例可以进行组合。

本发明实施例的车辆包括定位模块，该定位模块用于采集车辆的位置点的位置信息，位置信息可以包括采集时刻、位置坐标、车辆速度以及角度。其中，定位模块可以为设于车辆上的GPS模块，如车辆自带的GPS模块或非车辆自带的GPS模块，定位模块也可以为设于车辆上的其他定位模块。位置坐标可以为经纬度坐标，也可以为其他位置坐标；角度即车辆相对预设方向的角度，如车辆的中轴线。

其中，当车辆静止或者低速时，GPS模块定位的位置坐标(如经纬度坐标)经常在变，偶尔变化还比较大，甚至还会显示车辆有速度，将这种现象称为“漂移”。

请参见图1，本发明实施例提供的一种车辆漂移点的过滤方法可以包步骤S101～S107，下面，将具体描述S101～S107。

在步骤S101中，对位置点进行过滤，以去除非法位置点和预设采集时间段内的重复位置点，获得合法位置点。

本实施例中，在步骤S101之前，获取定位模块采集的位置点，也即，回调定位模块采集的位置点，可以根据需要设置回调的频率，如按照2秒的时间间隔回调定位模块采集的位置点，即每个2s获取一个定位模块采集的位置点。

非法位置点是指加速度差异或速度异常的位置点，由于实际中，车辆的加速度存在一个加速度上限值，车辆也被限定了最大运行速度，因此，车辆速度大于最大运行速度的位置点、车辆加速度大于加速度上限值的位置点均为非法位置点。

本实施例的非法位置点包括角速度大于预设的车辆最大角速度阈值和/或加速度大于预设的车辆最大加速度阈值的位置点。

可选地，对于当前获取到的位置点，首先判断位置点的角速度是否大于车辆最大角速度阈值，若角速度大于车辆最大角速度阈值，则确定位置点为非法位置点；若角速度小于或等于车辆最大角速度阈值，则接着判断位置点的加速度是否大于车辆最大加速度阈值，若加速度大于车辆最大加速度阈值，则确定位置点为非法位置点；若加速度小于或等于车辆最大加速度阈值，则确定位置点为合法位置点或进一步判断位置点是否为重复位置点。

可选地，对于当前获取到的位置点，首先判断位置点的加速度是否大于车辆最大加速度阈值，若加速度大于车辆最大加速度阈值，则确定位置点为非法位置点；若加速度小于或等于车辆最大加速度阈值，则接着判断位置点的角速度是否大于车辆最大角速度阈值，若角速度大于车辆最大角速度阈值，则确定位置点为非法位置点；若角速度小于或等于车辆最大角速度阈值，则确定位置点为合法位置点或进一步判断位置点是否为重复位置点。

可选地，对于当前获取到的位置点，在同一时刻，判断位置点的角速度是否大于车辆最大角速度阈值，并判断位置点的加速度是否大于车辆最大加速度阈值；若角速度大于车辆最大角速度阈值，和/或加速度大于车辆最大加速度阈值，则确定位置点为非法位置点；若角速度小于或等于车辆最大角速度阈值，且加速度小于或等于车辆最大加速度阈值，则确定位置点为合法位置点或进一步判断位置点是否为重复位置点。

车辆最大角速度阈值、车辆最大加速度阈值可以根据车辆的状态进行调整，如根据车辆是否运动、速度变化情况等动态调整，使得不同场景的车辆最大角速度阈值、车辆最大加速度阈值不同，提高事件判定的准确性。其中，车辆的状态可以分为：低速甚至静止的状态、连续高速行驶的状态、当前时刻之前一定时间内连续高速行驶，但当前时刻处于低速或者静止的状态。

重复位置点是指预设采集时间段如5秒内，位置坐标重复的位置点中除采集时刻最早的位置点外的位置点。

对于当前获取到的位置点，可以先判断该位置点是否为重复位置点，再判断该位置点是否为非法位置点；也可以先判断该位置点是否为非法位置点，再判断该位置点是否为重复位置点。通过步骤S101，对位置点进行初步过滤，从而初步确保位置点的精确性和有效性。

在步骤S102中，按照采集时刻的先后顺序，将合法位置点的位置信息依次保存到预设队列中。

可选地，预设队列的长度固定，可以根据需要选择预设长度的预设队列来缓存步骤S101获得的合法位置点的位置信息，如选择能够存入30个合法位置点的位置信息的预设队列。需要说明的是，若存入预设队列的位置点的长度超过预设长度，较早存入预设队列中合法位置点将被移除。

在步骤S103中，对于预设队列中的每一合法位置点，若当前合法位置点的车辆速度大于预设速度阈值、或者当前合法位置点为起始位置点、或者当前合法位置点为转弯位置点，则将当前合法位置点标记为永久有效点；否则，将当前合法位置点标记为暂时有效点。

其中，永久有效点的标记状态不能被修改，而暂时有效点的标记状态可以被修改，例如，暂时有效点的标记状态可以被修改为无效点，其中，无效点包括漂移点，也可以被修改为永久有效点。

预设速度阈值可以根据车辆的状态进行调整，如根据车辆是否运动、速度变化情况等动态调整，使得不同场景的预设速度阈值不同，提高事件判定的准确性。本实施例中，车辆预设速度阈值大于车辆最小速度阈值。

起始位置点为车辆开启时定位模块采集的合法位置点，即本次开机时产生的合法位置点，起始位置点的数量小于预设队列的长度。

本实施例中，根据当前合法位置点的位置信息以及当前合法位置点的采集时刻前后的多个合法位置点的位置信息，确定当前合法位置点与当前合法位置点的采集时刻前后的多个合法位置点的角度变化趋势，判断当前合法位置点是否为转弯位置点，若当前合法位置点为转弯位置点，则将当前合法位置点的采集时刻前后一定时间内采集的合法位置点均标记为转弯位置点，根据角度变化趋势判断当前合法位置点是否是转弯位置点具体判断过程为现有技术。

可选地，在一些实施例中，永久有效点包括绝对有效点和特殊点，若当前合法位置点的车辆速度大于预设速度阈值，则将当前合法位置点标记为绝对有效点；若当前合法位置点为起始位置点、或者当前合法位置点为转弯位置点，则将当前合法位置点标记为特殊点。

在步骤S104中，对于每一暂时有效点，根据当前暂时有效点的采集时刻之后预设时间段内采集的合法位置点的位置信息，判断车辆的状态。

具体地，若当前暂时有效点的采集时刻之后预设时间段内的合法位置点中，车辆速度大于预设的车辆最小速度阈值的合法位置点的占比大于或等于预设占比阈值，则确定车辆处于运动状态，包括车辆行驶和堵车的情况；否则，确定车辆处于静止状态。

车辆最小速度阈值也可以根据车辆的状态进行调整，如根据车辆是否运动、速度变化情况等动态调整，使得不同场景的车辆最小速度阈值不同，提高事件判定的准确性。

在步骤S105中，若车辆处于运动状态、且车辆速度大于或等于预设的车辆最小速度阈值，则将当前暂时有效点的标记修改为永久有效点，车辆最小速度阈值小于预设速度阈值。

车辆处于运动状态、且车辆速度大于或等于预设的车辆最小速度阈值，表明车辆存在移动，当前暂时有效点的标记由暂时有效点修改为永久有效点。

在步骤S106中，若车辆处于运动状态、且车辆速度小于车辆最小速度阈值，则保持当前暂时有效点的标记不变。

车辆处于运动状态、且车辆速度小于车辆最小速度阈值，表明车辆堵车，但车辆仍然是运动的，速度为0或小于车辆最小速度阈值，当前暂时有效点的标记仍然为暂时有效点。

在步骤S107中，若车辆处于静止状态，则将当前暂时有效点的标记修改为漂移点。

车辆处于静止状态，将当前暂时有效点的标记由暂时有效点修改为漂移点。

可以进一步将预设队列中标记为漂移点的位置点删除。

通过步骤S101对位置点进行初步过滤，并通过步骤S102～S107对初步过滤获得的合法位置点进一步过滤，通过两次过滤去掉漂移点，保证整体数据的正确性。

本发明实施例的车辆漂移点的过滤方法，对缓存在预设队列中的合法位置点进行修正处理，使得历史判定不准确的结果得到修正，保证整体数据的正确性；同时，对位置点进行过滤，以去除非法位置点和预设采集时间段内的重复位置点等明显不合法位置点，保证了数据的精确和有效性。

在一些实施例中，所述车辆漂移点的过滤方法还包括：当车辆关闭或车辆处于静止状态的时长大于预设时长时，根据预设队列中的永久有效点的位置信息和预设队列中的暂时有效点的位置信息，生成车辆的运行轨迹。本实施例中，当车辆关闭或车辆处于静止状态的时长大于预设时长时，预设队列中的各合法位置点的标记即为最终标记。本实施例中，车辆熄火或者静止一段时间(如10分钟)后不再修正预设队列中的合法位置点的标记状态，认为预设队列中被标记为永久有效点以及暂时有效点的合法位置点均为有效轨迹点，而预设队列中被标记为漂移点的合法位置点则为无效点。

在一些实施例中，所述车辆漂移点的过滤方法还包括：根据预设队列中的合法位置点的位置信息以及预设的道路的位置信息，判断合法位置点是否位于道路上；若否，则将合法位置点标记为漂移点，即在合法位置点不在道路上时，将合法位置点标记为漂移点。通过此方法，过滤掉偏移道路较远的点，保证运动轨迹的正确性、平滑性。进一步可选地，将漂移点从预设队列中删除。

应当理解地，本发明实施例中的车辆漂移点的过滤方法的执行主体可以为设置在车辆上的任意处理器，也可以为能够与车辆通信的具有数据处理能力的设备。

上面对本发明实施例中的车辆漂移点的过滤方法进行了描述，下面对本发明实施例中的车辆漂移点的过滤装置进行描述，请参见图2，本发明实施例中车辆漂移点的过滤装置一个实施例包括过滤模块110、存储模块120、标记模块130、判断模块140和筛选模块150。

其中，过滤模块110，用于对位置点进行过滤，以去除非法位置点和预设采集时间段内的重复位置点，获得合法位置点；

存储模块120，用于按照采集时刻的先后顺序，将合法位置点的位置信息依次保存到预设队列中；

标记模块130，用于对于预设队列中的每一合法位置点，若当前合法位置点的车辆速度大于预设速度阈值、或者当前合法位置点为起始位置点、或者当前合法位置点为转弯位置点，则将当前合法位置点标记为永久有效点；否则，将当前合法位置点标记为暂时有效点；

判断模块140，用于对于每一暂时有效点，根据当前暂时有效点的采集时刻之后预设时间段内采集的合法位置点的位置信息，判断车辆的状态；

筛选模块150，若车辆处于运动状态、且车辆速度大于或等于预设的车辆最小速度阈值，则将当前暂时有效点的标记修改为永久有效点，车辆最小速度阈值小于预设速度阈值；若车辆处于运动状态、且车辆速度小于车辆最小速度阈值，则保持当前暂时有效点的标记不变；若车辆处于静止状态，则将当前暂时有效点的标记修改为漂移点。

可选地，请参见图3，所述车辆漂移点的过滤装置还包括轨迹生成模块160，其中，轨迹生成模块160用于：当车辆关闭或车辆处于静止状态的时长大于预设时长时，根据预设队列中的永久有效点的位置信息和预设队列中的暂时有效点的位置信息，生成车辆的运行轨迹。

可选地，判断模块140还用于：根据预设队列中的合法位置点的位置信息以及预设的道路的位置信息，判断合法位置点是否位于道路上；

筛选模块150还用于：在合法位置点不在道路上时，将合法位置点标记为漂移点。

可选地，标记模块130还用于：

若当前合法位置点的车辆速度大于预设速度阈值，则将当前合法位置点标记为绝对有效点；

若当前合法位置点为起始位置点、或者当前合法位置点为转弯位置点，则将当前合法位置点标记为特殊点。

可选地，判断模块140还用于：若当前暂时有效点的采集时刻之后预设时间段内的合法位置点中，车辆速度大于预设车辆最小速度阈值的合法位置点的占比大于或等于预设占比阈值，则确定车辆处于运动状态；否则，确定车辆处于静止状态。

可选地，非法位置点包括：角速度大于预设的车辆最大角速度阈值和/或加速度大于预设的车辆最大加速度阈值的位置点。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种车辆漂移点的过滤方法，车辆包括定位模块，用于采集车辆的位置点的位置信息，所述位置信息包括采集时刻、位置坐标、车辆速度以及角度；其特征在于，所述方法包括：

对所述位置点进行过滤，以去除非法位置点和预设采集时间段内的重复位置点，获得合法位置点；

按照采集时刻的先后顺序，将合法位置点的位置信息依次保存到预设队列中；

对于所述预设队列中的每一合法位置点，若当前合法位置点的车辆速度大于预设速度阈值、或者所述当前合法位置点为起始位置点、或者所述当前合法位置点为转弯位置点，则将所述当前合法位置点标记为永久有效点；否则，将所述当前合法位置点标记为暂时有效点；

对于每一暂时有效点，根据当前暂时有效点的采集时刻之后预设时间段内采集的合法位置点的位置信息，判断所述车辆的状态；

若所述车辆处于运动状态、且所述车辆速度大于或等于预设的车辆最小速度阈值，则将所述当前暂时有效点的标记修改为永久有效点，所述车辆最小速度阈值小于所述预设速度阈值；

若所述车辆处于运动状态、且所述车辆速度小于所述车辆最小速度阈值，则保持所述当前暂时有效点的标记不变；

若所述车辆处于静止状态，则将所述当前暂时有效点的标记修改为漂移点；

重复位置点是指预设采集时间段内，位置坐标重复的位置点中除采集时刻最早的位置点外的位置点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车辆关闭或所述车辆处于静止状态的时长大于预设时长时，根据所述预设队列中的永久有效点的位置信息和所述预设队列中的暂时有效点的位置信息，生成所述车辆的运行轨迹；和/或，

所述方法还包括：

根据所述预设队列中的合法位置点的位置信息以及预设的道路的位置信息，判断所述合法位置点是否位于所述道路上；

若否，则将所述合法位置点标记为漂移点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若当前合法位置点的车辆速度大于预设速度阈值、或者所述当前合法位置点为起始位置点、或者所述当前合法位置点为转弯位置点，则将所述当前合法位置点标记为永久有效点，包括：

若当前合法位置点的车辆速度大于预设速度阈值，则将所述当前合法位置点标记为绝对有效点；

若当前合法位置点为起始位置点、或者所述当前合法位置点为转弯位置点，则将所述当前合法位置点标记为特殊点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前暂时有效点的采集时刻之后预设时间段内的合法位置点的位置信息，判断所述车辆的状态，包括：

若所述当前暂时有效点的采集时刻之后预设时间段内的合法位置点中，车辆速度大于预设车辆最小速度阈值的合法位置点的占比大于或等于预设占比阈值，则确定所述车辆处于运动状态；否则，确定所述车辆处于静止状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述非法位置点包括：

角速度大于预设的车辆最大角速度阈值和/或加速度大于预设的车辆最大加速度阈值的位置点。

6.一种车辆漂移点的过滤装置，车辆包括定位模块，用于采集车辆的位置点的位置信息，所述位置信息包括采集时刻、位置坐标、车辆速度以及角度；其特征在于，所述装置包括：

过滤模块，用于对所述位置点进行过滤，以去除非法位置点和预设采集时间段内的重复位置点，获得合法位置点；

存储模块，用于按照采集时刻的先后顺序，将合法位置点的位置信息依次保存到预设队列中；

标记模块，用于对于所述预设队列中的每一合法位置点，若当前合法位置点的车辆速度大于预设速度阈值、或者所述当前合法位置点为起始位置点、或者所述当前合法位置点为转弯位置点，则将所述当前合法位置点标记为永久有效点；否则，将所述当前合法位置点标记为暂时有效点；

判断模块，用于对于每一暂时有效点，根据当前暂时有效点的采集时刻之后预设时间段内采集的合法位置点的位置信息，判断所述车辆的状态；

筛选模块，若所述车辆处于运动状态、且所述车辆速度大于或等于预设的车辆最小速度阈值，则将所述当前暂时有效点的标记修改为永久有效点，所述车辆最小速度阈值小于所述预设速度阈值；若所述车辆处于运动状态、且所述车辆速度小于所述车辆最小速度阈值，则保持所述当前暂时有效点的标记不变；若所述车辆处于静止状态，则将所述当前暂时有效点的标记修改为漂移点；

重复位置点是指预设采集时间段内，位置坐标重复的位置点中除采集时刻最早的位置点外的位置点。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

轨迹生成模块，当所述车辆关闭或所述车辆处于静止状态的时长大于预设时长时，根据所述预设队列中的永久有效点的位置信息和所述预设队列中的暂时有效点的位置信息，生成所述车辆的运行轨迹；和/或，所述判断模块还用于：根据所述预设队列中的合法位置点的位置信息以及预设的道路的位置信息，判断所述合法位置点是否位于所述道路上；

所述筛选模块还用于：在所述合法位置点不在所述道路上时，将所述合法位置点标记为漂移点。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述标记模块还用于：

若当前合法位置点的车辆速度大于预设速度阈值，则将所述当前合法位置点标记为绝对有效点；

若当前合法位置点为起始位置点、或者所述当前合法位置点为转弯位置点，则将所述当前合法位置点标记为特殊点。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断模块还用于：

若所述当前暂时有效点的采集时刻之后预设时间段内的合法位置点中，车辆速度大于预设车辆最小速度阈值的合法位置点的占比大于或等于预设占比阈值，则确定所述车辆处于运动状态；否则，确定所述车辆处于静止状态。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述非法位置点包括：

角速度大于预设的车辆最大角速度阈值和/或加速度大于预设的车辆最大加速度阈值的位置点。

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