CN110275191A - 一种静态漂移修正方法、装置、车载设备及存储介质 - Google Patents

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CN110275191A
CN110275191A CN201910439764.3A CN201910439764A CN110275191A CN 110275191 A CN110275191 A CN 110275191A CN 201910439764 A CN201910439764 A CN 201910439764A CN 110275191 A CN110275191 A CN 110275191A
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刘均
褚之恒
蔡晓彬
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Shenzhen Launch Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Launch Technology Co Ltd
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    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
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    • G01S19/42—Determining position

Abstract

本申请公开了一种静态漂移修正方法、装置、车载设备及存储介质。其中，所述方法应用于车载设备，该方法通过在车辆启动后，获取预设时间段内的车辆状态数据；并根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态；若所述车辆处于静止状态，获取多个时间点对应的多组GPS定位数据；通过数值分析法对所述多组GPS定位数据进行拟合以获取多组修正定位数据；输出所述多组修正定位数据，以根据多组修正定位数据刷新对应时间点的定位数据，从而解决了车载的终端设备上GPS接收机的静态漂移问题，以在车辆静止时获取相对准确的车辆位置。

Description

一种静态漂移修正方法、装置、车载设备及存储介质
技术领域
本申请涉及卫星定位技术领域，尤其涉及一种静态漂移修正方法、装置、车载设备及存储介质。
背景技术
目前我国的GPS定位应用相当广泛，GPS定位是将GPS接收机安装于各种导航终端、位置监控终端、或手机等智能终端上。在现有的GPS定位技术下，由于卫星定位信号受到大气电离层变化、云层遮挡、周边高大建筑物的多径反射等复杂因素的影响，GPS定位经常会出现位置漂移现象。
通常GPS接收机在运动情况下，虽然也存在信号不良的情况，但通过GPS接收机内部的算法处理，一般仍然可以解算出比较接近实际的结果。
当GPS接收机处于静止状态下，将定位的位置点显示在电子地图上，位置飘忽不定，杂乱无章，其圆概率误差(CEP)可达到几十甚至几百米。
因此，当GPS接收机安装于车辆时，如何解决GPS接收机静止状态下的定位漂移问题也即静态漂移问题，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种静态漂移修正方法、装置、车载设备及存储介质，旨在解决现有车载设备上GPS定位装置的静态漂移问题。
为实现上述目的，本申请提供一种定位漂移的修正方法，应用于车载设备，所述修正方法包括：
在车辆启动后，获取预设时间段内的车辆状态数据；
根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态；
若所述车辆处于静止状态，获取多个时间点对应的多组GPS定位数据；
通过数值分析法对所述多组GPS定位数据进行拟合以获取多组修正定位数据；
输出所述多组修正定位数据，以根据多组修正定位数据刷新对应时间点的定位数据。
优选地，所述通过数值分析法对所述多组GPS定位数据进行拟合以获取多组修正定位数据，包括：利用最小二乘法对所述多组GPS定位数据进行线性拟合，以获取多组修正定位数据。
优选地，所述车辆设置有惯性传感器，所述惯性传感器包括陀螺仪和/或加速度计，所述获取预设时间段内的车辆状态数据，包括：
获取预设时间段内所述陀螺仪的第一输出数据；和/或
获取预设时间段内所述加速度计的第二输出数据；
根据所述第一输出数据和/或所述第二输出获取所述车辆状态数据。
优选地，所述根据所述第一输出数据和/或所述第二输出获取所述车辆状态数据，包括：
将所述第一输出数据和/或所述第二输出数据进行降噪处理，以获得处理数据；
将所述处理数据作为所述车辆状态数据。
优选地，所述车辆状态数据包括车辆的水平姿态角，所述根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态，包括：
判断在所述预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化是否超过第一阈值；
若所述水平姿态角的变化未超过所述第一阈值，判断所述车辆处于静止状态。
优选地，所述车辆状态数据包括车辆的加速度，所述根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态，包括：
判断在所述预设时间段内所述车辆的在预设方向上的加速度的变化是否超过第二阈值；
若所述车辆的在预设方向上的加速度的变化未超过所述第二阈值，判断所述车辆处于静止状态。
优选地，所述车辆状态数据包括车辆的水平姿态角和加速度，所述根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态，包括：
判断在所述预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化是否超过第一阈值；
若所述水平姿态角的变化未超过所述第一阈值，判断在所述预设时间段内所述车辆的在预设方向上的加速度的变化是否超过第二阈值；
若所述车辆的在预设方向上的加速度的变化未超过所述第二阈值，判断所述车辆处于静止状态。
为实现上述目的，本申请提供一种静态漂移修正装置，所述定位漂移的修正装置包括：
第一数据模块，用于在车辆启动后，获取预设时间段内的车辆状态数据；
判断模块，用于根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态；
第二数据模块，用于若所述车辆处于静止状态，获取多个时间点对应的多组GPS定位数据；
拟合模块，用于通过数值分析法对所述多组GPS定位数据进行拟合以获取多组修正定位数据；
输出模块，用于输出所述多组修正定位数据，以根据多组修正定位数据刷新对应时间点的定位数据。
优选地，拟合模块还用于利用最小二乘法对所述多组GPS定位数据进行线性拟合，以获取多组修正定位数据。
优选地，车辆设置有惯性传感器，所述惯性传感器包括陀螺仪和/或加速度计，所述状态数据获取模块还用于，获取预设时间段内所述陀螺仪的第一输出数据；和/或获取预设时间段内所述加速度计的第二输出数据；根据所述第一输出数据和/或所述第二输出获取所述车辆状态数据。
优选地，所述状态数据获取模块还用于将所述第一输出数据和/或所述第二输出数据进行降噪处理，以获得处理数据；将所述处理数据作为所述车辆状态数据。
优选地，所述车辆状态数据包括车辆的水平姿态角，所述判断模块用于判断在所述预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化是否超过第一阈值；若所述水平姿态角的变化未超过所述第一阈值，判断所述车辆处于静止状态。
优选地，所述车辆状态数据包括车辆的加速度，所述判断模块用于判断在所述预设时间段内所述车辆的在预设方向上的加速度的变化是否超过第二阈值；若所述车辆的在预设方向上的加速度的变化未超过所述第二阈值，判断所述车辆处于静止状态。
其中，预设方向包括第一预设方向、第二预设方向以及第三预设方向，第一预设方向和第二预设方向相反，第三预设方向和第一预设方向以及第二预设方向垂直。
优选地，所述车辆状态数据包括车辆的水平姿态角和加速度，所述判断模块用于判断在所述预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化是否超过第一阈值；若所述水平姿态角的变化未超过所述第一阈值，判断在所述预设时间段内所述车辆的在预设方向上的加速度的变化是否超过第二阈值；若所述车辆的在预设方向上的加速度的变化未超过所述第二阈值，判断所述车辆处于静止状态。
其中，预设方向包括第一预设方向、第二预设方向以及第三预设方向，第一预设方向和第二预设方向相反，第三预设方向和第一预设方向以及第二预设方向垂直。
为实现上述目的，本申请提供一种车载设备，所述车载设备包括存储器、处理器，所述处理器被配置用于调取存储在所述存储器中的可执行计算程序执行前述的方法。
为实现上述目的，本申请提供一种存储介质，所述存储介质存储有可执行计算程序，所述可执行计算程序被执行时，实现前述的方法。
与现有设计相比，本申请提供一种静态漂移修正方法、装置、车载设备及存储介质。通过在车辆启动后，获取预设时间段内的车辆状态数据；并根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态；若所述车辆处于静止状态，获取多个时间点对应的多组GPS定位数据；通过数值分析法对所述多组GPS定位数据进行拟合以获取多组修正定位数据；输出所述多组修正定位数据，以根据多组修正定位数据刷新对应时间点的定位数据。从而解决了车载的终端设备上GPS接收机的静态漂移问题，以在车辆静止时获取相对准确的车辆位置。
附图说明
图1为本申请第一实施例提供的一种静态漂移修正方法的步骤流程图。
图2为图1中步骤S1的子步骤流程图。
图3A为图1中步骤S2一个实施例的步骤流程图。
图3B为图1中步骤S2另一个实施例的步骤流程图。
图3C为图1中步骤S2又一个实施例的步骤流程图。
图4为本申请第二实施例提供的静态漂移修正装置的结构框图。
图5为本申请第三实施例提供的车载设备的结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，如下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，在本申请中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
本申请提供一种静态漂移修正方法、装置、车载设备及存储介质。本申请通过在车辆启动后，获取预设时间段内的车辆状态数据；并根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态；若所述车辆处于静止状态，获取多个时间点对应的多组GPS定位数据；通过数值分析法对所述多组GPS定位数据进行拟合以获取多组修正定位数据；输出所述多组修正定位数据，以根据多组修正定位数据刷新对应时间点的定位数据。从而解决了车载的终端设备上GPS接收机的静态漂移问题，以在车辆静止时获取相对准确的车辆位置。
请参阅图1，本申请提供了一种静态漂移修正方法，应用于车载设备，该方法包括：
步骤S1：在车辆启动后，获取预设时间段内的车辆状态数据。
车载设备设置有惯性传感器，该惯性传感器包括陀螺仪和/或加速度计其中，惯性传感器可以为MEMS惯性传感器。加速度计可以是三轴加速度计、六轴加速度计或九轴加速度计，在此不做限定。
在车辆启动后，通过获取预设时间段内的惯性传感器的输出数据，并根据惯性传感器的输出数据获取车辆状态数据，该预设时间段可以根据需要设定，例如3-5s、5-10s或10-20s。
请参阅图2，在部分实施例中，获取预设时间段内的车辆状态数据，具体为：
S11：获取预设时间段内陀螺仪的第一输出数据，和/或获取预设时间段内加速度计的第二输出数据。
车载设备通过从车辆控制单元ECU(Electronic Control Unit)获取预设时间段内陀螺仪的第一输出数据和/或加速度计的第二输出数据。
其中，第一输出数据可以是车辆的水平姿态角也即车辆的俯仰角、车辆的偏航角、车辆的翻滚角中任意一者或多者组合。路面相对水平面有起伏时，车辆的水平姿态角或车辆的翻滚角会发生改变，从而可以分析出车辆是否运动。道路转弯时车辆的偏航角或车辆的翻滚角中或发生改变，从而也可以分析出车辆是否运动。
第二输出数据为车辆行进加速度，通过分析车辆的加速度可以分析出车辆是否运动。
S12：根据所述第一输出数据和/或所述第二输出获取所述车辆状态数据。
部分实施例中，根据所述第一输出数据和/或所述第二输出获取所述车辆状态数据，具体为：将所述第一输出数据和/或所述第二输出数据进行降噪处理，以获得处理数据，并所述处理数据作为所述车辆状态数据。
车载设备对获取的第一输出数据和/或第二输出数据进行均值滤波或等除杂波等降噪处理获得处理数据，并所述处理数据作为所述车辆状态数据。以降低车辆发动机抖动、车身晃动等对惯性传感器采集到输出数据的影响，以确保后续数据分析的精准性。
步骤S2：根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态。
请参阅图3A，部分实施例中，所述车辆状态数据包括车辆的水平姿态角，所述根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态，包括：
步骤S21a：判断在所述预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化是否超过第一阈值，水平姿态角的变化为水平姿态角的最小值和最大值之间的差值。
该第一阈值可以根据需要设定，例如，预设第一阈值为5，判断预设时间段t内车辆水平姿态角的最大值和最小值之间的差值是否超过5。
步骤S22a：若所述水平姿态角的变化未超过所述第一阈值，判断所述车辆处于静止状态。
若预设时间段t内车辆水平姿态角的最大值和最小值之间的差值小于或等于5，则判断车辆处于静止状态。
请参阅图3B，部分实施例中，所述车辆状态数据包括车辆的加速度，所述根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态，包括：
步骤S21b：判断在所述预设时间段内所述车辆的在预设方向上的加速度的变化是否超过第二阈值。
其中，预设方向包括预设的第一方向、第二方向以及第三方向，其中，第一方向和第二方向相反，第三方向和第一方向以及第二方向垂直，该加速度包括第一方向加速度、第二方向加速度和第三方向加速度。
判断在所述预设时间段t内所述车辆的在预设方向上的加速度的变化是否超过第二阈值，即是判断在预设时间t内在第一方向、第二方向、第三方向上任意一个方向的加速度是否超过第二阈值，该第二阈值可以根据需要设定，如该第二阈值为2。
步骤S22b：若所述车辆的在预设方向上的加速度的变化未超过所述第二阈值，判断所述车辆处于静止状态。
若车辆预设时间t内在第一方向、第二方向、第三方向上任意一个方向的加速度均未超过第二阈值，则判断所述车辆处于静止状态。
请参阅图3C，部分实施例中，所述车辆状态数据包括车辆的水平姿态角和加速度，所述根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态，包括：
步骤S21c：判断在所述预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化是否超过第一阈值。
步骤S21c与图3A中步骤S21a相同，在此不做赘述。
步骤S22c：若所述水平姿态角的变化未超过所述第一阈值，判断在所述预设时间段内所述车辆的在预设方向上的加速度的变化是否超过第二阈值。
若预设时间段t内车辆水平姿态角的最大值和最小值之间的差值小于或等于第一阈值，则判断在所述预设时间段t内所述车辆的在预设方向上的加速度的变化是否超过第二阈值，即是判断在预设时间t内在第一方向、第二方向、第三方向上任意一个方向的加速度是否超过第二阈值，该第二阈值可以根据需要设定，如该第二阈值为2。
步骤S23c：若所述车辆的在预设方向上的加速度的变化未超过所述第二阈值，判断所述车辆处于静止状态。
步骤S23c与图3B中步骤S22b相同，在此不做赘述。
步骤S3：若所述车辆处于静止状态，获取多个时间点对应的多组GPS定位数据。
若车辆处于静止状态，则通过GPS定位装置获取多个时间点对应的多组GPS定位数据，也即当前位置的经度和纬度，记做(x，y)。该GPS定位装置可以是安装于车辆上，也可以是设置于车载设备内，在此不做限制。
例如，车辆静止时，获取时间点t1对应的车辆GPS定位数据(x1，y1)，时间点t2对应的车辆GPS定位数据(x2，y2)，时间点tn对应的车辆GPS定位数据(xn，yn)，其中N为正整数。
步骤S4：通过数值分析法对所述多组GPS定位数据进行拟合以获取多组修正定位数据。
获取时间点t1对应的车辆第一个GPS定位数据(x1，y1)，时间点t2对应的车辆第二个GPS定位数据(x2，y2)，时间点tn对应的车辆第n个GPS定位数据(xn，yn)，其中n为正整数。
车辆静止时，在对应时间点t获取的对应GPS定位数据(x，y)，符合线性分布，即GPS定位数据(x，y)分布于一条近似直线或曲线上，或该近似直线或曲线的两侧。
也即GPS定位数据(x，y)在该直线或曲线的两侧漂移，也即处于该直线或曲线上的GPS定位数据(x，y)是相对准确的GPS定位数据。因此，只需获取该直线或曲线即可对应修正GPS定位数据，获取较为准确的定位数据。通过最小二乘法、拉格朗日插值法、牛顿插值法等数值分析方法可以拟合出GPS定位数据(x，y)的线性分布，也即拟合出该直线或曲线，以获取多组修正定位数据。
本实施例中，以利用最小二乘法对所述多组GPS定位数据进行线性拟合，以获取多组修正定位数据为例进行说明。
最小二乘法是在随机误差为正态分布时，由最大似然法推出的这个结论。它可使测量误差的平方和最小，因此被视为从一组测量值中求出一组未知量的最可信赖的方法。
假设该直线方程为：y＝ax+b (1)
其中，b是直线的截距，a是直线的斜率。对于测量的二维坐标(x，y)，x是精确分布的，而y是观测值。基于最小二乘的理论，我们要得到观测值的误差的平方和的最小值。
设定目标函数为：
分别对a和b求偏导数，并命偏导数为零，得到以下方程组：
即可获取a、b的值，也即获知该方程，y＝ax+b。
将在对应时间t获得的多组GPS定位数据(x，y)中的x值分别带入方程(1)，即可分别获得对应时间t修正后的对应y’，也即获得对应时间t的修正GPS数据(x，y’)。
步骤S5：输出所述多组修正定位数据，以根据多组修正定位数据刷新对应时间点的定位数据。
输出该修正后的在车辆静止时间段t1-tn内的多组修正定位数据(x1，y1’)，(x2，y2’)，((xn，yn’)，以将对应时间点t对应的定位数据(x，y)修正为对应的(x，y’)，以解决GPS定位装置的静态漂移问题，从而使得车辆在静止时获得的定位数据更准确。
请参阅图4，本申请还提供一种定位漂移的修正装置10，所述定位漂移的修正装置10包括：
第一数据模块101，用于在车辆启动后，获取预设时间段内的车辆状态数据；
判断模块102，用于根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态；
第二数据模块103，用于若所述车辆处于静止状态，获取多个时间点对应的多组GPS定位数据；
拟合模块104，用于通过数值分析法对所述多组GPS定位数据进行拟合以获取多组修正定位数据；以及
输出模块105，用于输出所述多组修正定位数据，以根据多组修正定位数据刷新对应时间点的定位数据。
部分实施例中，拟合模块104还用于利用最小二乘法对所述多组GPS定位数据进行线性拟合，以获取多组修正定位数据。
部分实施例中，车辆设置有惯性传感器，所述惯性传感器包括陀螺仪和/或加速度计，所述状态数据获取模块还用于，获取预设时间段内所述陀螺仪的第一输出数据；和/或获取预设时间段内所述加速度计的第二输出数据；根据所述第一输出数据和/或所述第二输出获取所述车辆状态数据。
部分实施例中，所述状态数据获取模块还用于将所述第一输出数据和/或所述第二输出数据进行降噪处理，以获得处理数据；将所述处理数据作为所述车辆状态数据。
部分实施例中，所述车辆状态数据包括车辆的水平姿态角，所述判断模块102用于判断在所述预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化是否超过第一阈值；若所述水平姿态角的变化未超过所述第一阈值，判断所述车辆处于静止状态。
部分实施例中，所述车辆状态数据包括车辆的加速度，所述判断模块102用于判断在所述预设时间段内所述车辆的在预设方向上的加速度的变化是否超过第二阈值；若所述车辆的在预设方向上的加速度的变化未超过所述第二阈值，判断所述车辆处于静止状态。
其中，预设方向包括第一预设方向、第二预设方向以及第三预设方向，第一预设方向和第二预设方向相反，第三预设方向和第一预设方向以及第二预设方向垂直。
部分实施例中，所述车辆状态数据包括车辆的水平姿态角和加速度，所述判断模块102用于判断在所述预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化是否超过第一阈值；若所述水平姿态角的变化未超过所述第一阈值，判断在所述预设时间段内所述车辆的在预设方向上的加速度的变化是否超过第二阈值；若所述车辆的在预设方向上的加速度的变化未超过所述第二阈值，判断所述车辆处于静止状态。
其中，预设方向包括第一预设方向、第二预设方向以及第三预设方向，第一预设方向和第二预设方向相反，第三预设方向和第一预设方向以及第二预设方向垂直。
请参阅图5，本申请还提供一种车载设备20，该车载设备20包括存储器201、处理器202、总线203以及GPS定位装置204，存储器201、GPS定位装置204通过总线203与处理器202电连接。
其中，GPS定位装置204用于接收定位信号，以实现对车载设备20的定位。
存储器201至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器201在一些实施例中可以是车载设备的内部存储单元，例如该车载设备的硬盘。存储器201在另一些实施例中也可以是车载设备的外部存储设备，例如车载设备20上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。存储器201不仅可以用于存储安装于车载设备的应用软件及各类数据，例如计算机可读程序的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
处理器202在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，处理器202可调用存储器201中存储的程序代码或处理数据，实现如下步骤：
在车辆启动后，获取预设时间段内的车辆状态数据；
根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态；
若所述车辆处于静止状态，获取多个时间点对应的多组GPS定位数据；
通过数值分析法对所述多组GPS定位数据进行拟合以获取多组修正定位数据；
输出所述多组修正定位数据，以根据多组修正定位数据刷新对应时间点的定位数据。
部分实施例中，所述处理器202还用于实现以下步骤：利用最小二乘法对所述多组GPS定位数据进行线性拟合，以获取多组修正定位数据。
部分实施例中，所述车辆设置有惯性传感器，所述惯性传感器包括陀螺仪和/或加速度计，所述处理器202还用于实现以下步骤：
获取预设时间段内所述陀螺仪的第一输出数据；和/或
获取预设时间段内所述加速度计的第二输出数据；
根据所述第一输出数据和/或所述第二输出获取所述车辆状态数据。
部分实施例中，所述处理器202还用于实现以下步骤：
将所述第一输出数据和/或所述第二输出数据进行降噪处理，以获得处理数据；将所述处理数据作为所述车辆状态数据。
部分实施例中，所述车辆状态数据包括车辆的水平姿态角，所述处理器202还用于实现以下步骤：
判断在所述预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化是否超过第一阈值；
若所述水平姿态角的变化未超过所述第一阈值，判断所述车辆处于静止状态。
部分实施例中，所述车辆状态数据包括车辆的加速度，所述处理器202还用于实现以下步骤：
判断在所述预设时间段内所述车辆的在预设方向上的加速度的变化是否超过第二阈值；
若所述车辆的在预设方向上的加速度的变化未超过所述第二阈值，判断所述车辆处于静止状态。
部分实施例中，所述车辆状态数据包括车辆的水平姿态角和加速度，所述处理器202还用于实现以下步骤：
判断在所述预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化是否超过第一阈值；
若所述水平姿态角的变化未超过所述第一阈值，判断在所述预设时间段内所述车辆的在预设方向上的加速度的变化是否超过第二阈值；
若所述车辆的在预设方向上的加速度的变化未超过所述第二阈值，判断所述车辆处于静止状态。
在部分实施例中，本申请还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机可执行的程序，计算机的处理器调用该存储介质内的可执行计算程序时，实现如下步骤：
在车辆启动后，获取预设时间段内的车辆状态数据；
根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态；
若所述车辆处于静止状态，获取多个时间点对应的多组GPS定位数据；
通过数值分析法对所述多组GPS定位数据进行拟合以获取多组修正定位数据；
输出所述多组修正定位数据，以根据多组修正定位数据刷新对应时间点的定位数据。
部分实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：利用最小二乘法对所述多组GPS定位数据进行线性拟合，以获取多组修正定位数据。
部分实施例中，所述车辆设置有惯性传感器，所述惯性传感器包括陀螺仪和/或加速度计，所述处理器还用于实现以下步骤：
获取预设时间段内所述陀螺仪的第一输出数据；和/或
获取预设时间段内所述加速度计的第二输出数据；
根据所述第一输出数据和/或所述第二输出获取所述车辆状态数据。
部分实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
将所述第一输出数据和/或所述第二输出数据进行降噪处理，以获得处理数据；将所述处理数据作为所述车辆状态数据。
部分实施例中，所述车辆状态数据包括车辆的水平姿态角，所述处理器还用于实现以下步骤：
判断在所述预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化是否超过第一阈值；
若所述水平姿态角的变化未超过所述第一阈值，判断所述车辆处于静止状态。
部分实施例中，所述车辆状态数据包括车辆的加速度，所述处理器202还用于实现以下步骤：
判断在所述预设时间段内所述车辆的在预设方向上的加速度的变化是否超过第二阈值；
若所述车辆的在预设方向上的加速度的变化未超过所述第二阈值，判断所述车辆处于静止状态。
部分实施例中，所述车辆状态数据包括车辆的水平姿态角和加速度，所述处理器还用于实现以下步骤：
判断在所述预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化是否超过第一阈值；
若所述水平姿态角的变化未超过所述第一阈值，判断在所述预设时间段内所述车辆的在预设方向上的加速度的变化是否超过第二阈值；
若所述车辆的在预设方向上的加速度的变化未超过所述第二阈值，判断所述车辆处于静止状态。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的保护范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种定位漂移的修正方法，其特征在于，应用于车载设备，所述修正方法包括：
在车辆启动后，获取预设时间段内的车辆状态数据；
根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态；
若所述车辆处于静止状态，获取多个时间点对应的多组GPS定位数据；
通过数值分析法对所述多组GPS定位数据进行拟合以获取多组修正定位数据；
输出所述多组修正定位数据，以根据多组修正定位数据刷新对应时间点的定位数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过数值分析法对所述多组GPS定位数据进行拟合以获取多组修正定位数据，包括：
利用最小二乘法对所述多组GPS定位数据进行线性拟合，以获取多组修正定位数据。
3.根据权利要求2所述的方法，所述车辆设置有惯性传感器，所述惯性传感器包括陀螺仪和/或加速度计，其特征在于，所述获取预设时间段内的车辆状态数据，包括：
获取预设时间段内所述陀螺仪的第一输出数据；和/或
获取预设时间段内所述加速度计的第二输出数据；
根据所述第一输出数据和/或所述第二输出获取所述车辆状态数据。
4.根据权利要求3所述的方法，所述根据所述第一输出数据和/或所述第二输出获取所述车辆状态数据，包括：
将所述第一输出数据和/或所述第二输出数据进行降噪处理，以获得处理数据；
将所述处理数据作为所述车辆状态数据。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆状态数据包括车辆的水平姿态角，所述根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态，包括：
判断在所述预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化是否超过第一阈值；
若所述水平姿态角的变化未超过所述第一阈值，判断所述车辆处于静止状态。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆状态数据包括车辆的加速度，所述根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态，包括：
判断在所述预设时间段内所述车辆的在预设方向上的加速度的变化是否超过第二阈值；
若所述车辆的在预设方向上的加速度的变化未超过所述第二阈值，判断所述车辆处于静止状态。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆状态数据包括车辆的水平姿态角和加速度，所述根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态，包括：
判断在所述预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化是否超过第一阈值；
若所述水平姿态角的变化未超过所述第一阈值，判断在所述预设时间段内所述车辆的在预设方向上的加速度的变化是否超过第二阈值；
若所述车辆的在预设方向上的加速度的变化未超过所述第二阈值，判断所述车辆处于静止状态。
8.一种静态漂移修正装置，其特征在于，所述定位漂移的修正装置包括：
第一数据模块，用于在车辆启动后，获取预设时间段内的车辆状态数据；
判断模块，用于根据所述车辆状态数据判断所述车辆是否处于静止状态；
第二数据模块，用于若所述车辆处于静止状态，获取多个时间点对应的多组GPS定位数据；
拟合模块，用于通过数值分析法对所述多组GPS定位数据进行拟合以获取多组修正定位数据；
输出模块，用于输出所述多组修正定位数据，以根据多组修正定位数据刷新对应时间点的定位数据。
9.一种车载设备，其特征在于，所述车载设备包括存储器、处理器，所述处理器被配置用于调取存储在所述存储器中的可执行计算程序以执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有可执行计算程序，所述可执行计算程序被执行时，实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
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