CN109131338A - 一种坡度检测方法、装置及电动汽车 - Google Patents

一种坡度检测方法、装置及电动汽车 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种坡度检测方法、装置及电动汽车，涉及电动汽车技术领域，所述坡度检测方法包括：获取电动汽车的当前行驶参数；根据所述当前行驶参数，分别计算所述电动汽车的电机输出功率、加速惯性功率和克服空气阻力所需的第一消耗功率；根据所述当前行驶参数、所述电机输出功率、所述加速惯性功率、所述第一消耗功率和预先存储的滚阻系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的坡度。本发明的方案，提高了坡度检测的准确性，便于辅助控制系统精确辅助所述电动汽车进行上坡或下坡，提高了用户的乘车舒适性。

Description

一种坡度检测方法、装置及电动汽车
技术领域
本发明属于电动汽车技术领域，尤其是涉及一种坡度检测方法、装置及电动汽车。
背景技术
在车辆行驶过程中会遇到各种各样的道路，上坡、下坡尤为常见，在目前设计开发的辅助驾驶系统中，有上坡辅助控制系统，有下坡辅助控制系统，这些辅助系统你个均需要进行坡度检测，目前常用的坡度检测方法为在电动汽车上底盘上安装角度传感器，根据角度传感器采集的角度确定所述电动汽车所处的坡度，这就使得在有些特殊情况下，采集的角度不准确，使得辅助系统输出的辅助动力与所述电动汽车需求的辅助动力不匹配，造成上坡异常或下坡异常。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种坡度检测方法、装置及电动汽车，从而解决现有技术中由于采集的坡度不准确造成上坡异常或下坡异常的问题。
为了实现上述目的，本发明提供了一种坡度检测方法，包括：
获取电动汽车的当前行驶参数；
根据所述当前行驶参数，分别计算所述电动汽车的电机输出功率、加速惯性功率和克服空气阻力所需的第一消耗功率；
根据所述当前行驶参数、所述电机输出功率、所述加速惯性功率、所述第一消耗功率和预先存储的滚阻系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的坡度。
其中，获取电动汽车的当前行驶参数的步骤包括：
获取所述电动汽车的当前车速、当前加速度、电机的输出扭矩和电机的转速，以及电动汽车的总重量。
其中，获取电动汽车的总重量的步骤包括：
获取所述电动汽车的座椅上的压力信号不为零的座椅数量；
根据所述座椅数量、预设成员重量和预设车身自重，以及公式M＝m+m0×N，确定所述总重量；其中，M为总重量，m为预设车身自重，m0为预设成员重量，N为压力信号不为零的座椅的数量。
其中，根据所述当前行驶参数，计算所述电动汽车的加速惯性功率的步骤包括：
根据公式Pa＝M×acc×V，计算所述加速惯性功率；其中，Pa为加速惯性功率，M为总重量，acc为当前加速度，V为当前车速。
其中，根据所述当前行驶参数，计算所述电动汽车克服空气阻力所需的第一消耗功率的步骤包括：
根据所述当前车速、预先存储的迎风面积和风阻系数，以及公式计算所述第一消耗功率；其中，P1为第一消耗功率，A为迎风面积，Cd为风阻系数，V为当前车速。
其中，根据所述当前行驶参数、所述电机输出功率、所述加速惯性功率、所述第一消耗功率和预先存储的滚阻系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的坡度的步骤包括：
根据所述电机输出功率、所述加速惯性功率和所述第一消耗功率，获取所述电动汽车克服行驶阻力所需的第二消耗功率；
根据所述第二消耗功率、所述总重量、所述当前车速和所述滚阻系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的理论坡度；
根据所述理论坡度和预先存储的校正系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的坡度。
其中，根据所述第二消耗功率、所述总重量、所述当前车速和所述滚阻系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的理论坡度的步骤包括：
根据公式P2＝M×g×V×(f×cosα+sinα)，确定所述理论坡度；其中，P2为第二消耗功率，M为总重量，g为重力加速度，f为滚阻系数，α为理论坡度，sinα为理论坡度的正弦值，cosα为理论坡度的余弦值，V为当前车速。
为了实现上述目的，本发明实施例还提供一种坡度检测装置，应用于电动汽车，包括：
获取模块，用于获取电动汽车的当前行驶参数；
计算模块，用于根据所述当前行驶参数，分别计算所述电动汽车的电机输出功率、加速惯性功率和克服空气阻力所需的第一消耗功率；
确定模块，用于根据所述当前行驶参数、所述电机输出功率、所述加速惯性功率、所述第一消耗功率和预先存储的滚阻系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的坡度。
其中，所述获取模块包括：
第一获取子模块，用于获取所述电动汽车的当前车速、当前加速度、电机的输出扭矩和电机的转速，以及电动汽车的总重量。
其中，所述第一获取子模块包括：
获取单元，用于获取所述电动汽车的座椅上的压力不为零的座椅数量；
第一确定单元，用于根据所述座椅数量、预设成员重量和预设车身自重，以及公式M＝m+m0×N，确定所述总重量；其中，M为总重量，m为预设车身自重，m0为预设成员重量，N为压力信号不为零的座椅的数量。
其中，所述计算模块包括：
第一计算子模块，用于根据公式Pa＝M×acc×V，计算所述加速惯性功率；其中，Pa为加速惯性功率，M为总重量，acc为当前加速度，V为当前车速。
其中，所述计算模块包括：
第二计算子模块，用于根据所述当前车速、预先存储的迎风面积和风阻系数，以及公式计算所述第一消耗功率；其中，P1为第一消耗功率，A为迎风面积，Cd为风阻系数，V为当前车速。
其中，所述确定模块包括：
第二获取子模块，用于根据所述电机输出功率、所述加速惯性功率和所述第一消耗功率，获取所述电动汽车克服行驶阻力所需的第二消耗功率；
第一确定子模块，用于根据所述第二消耗功率、所述总重量、所述当前车速和所述滚阻系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的理论坡度；
第二确定子模块，用于根据所述理论坡度和预先存储的校正系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的坡度。
其中，所述第一确定子模块包括：
第二确定单元，用于根据公式P2＝M×g×V×(f×cosα+sinα)，确定所述理论坡度；其中，P2为第二消耗功率，M为总重量，g为重力加速度，f为滚阻系数，α为理论坡度，sinα为理论坡度的正弦值，cosα为理论坡度的余弦值，V为当前车速。
为了实现上述目的，本发明实施例还提供一种电动汽车，包括如上所述的坡度检测装置。
为了实现上述目的，本发明实施例还提供一种电动汽车，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的坡度检测方法的步骤。
为了实现上述目的，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的坡度检测方法的步骤。
本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果：
本发明实施例的上述方案中，根据电动汽车的当前行驶参数，计算所述电动汽车的电机输出功率、加速惯性功率和克服空气阻力所需的第一消耗功率，并根据所述电机输出功率、所述加速惯性功率和所述第一消耗功率确定所述电动汽车克服行驶阻力所需的第二消耗功率，最终根据所述第二消耗功率和预先存储的滚阻系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的坡度，本发明实施例通过根据所述当前行驶参数计算所述电动汽车所处坡道的坡度，提高了坡度检测的准确性，便于辅助所述电动汽车上坡或下坡，提高了用户的乘车舒适性。
附图说明
图1为本发明实施例的坡度检测方法的基本步骤示意图；
图2为本发明实施例的坡度检测装置的基本组成示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
本发明实施例针对现有技术中通过角度传感器采集电动汽车当前所处的坡道的坡度较易出现采集不准确，从而影响辅助驾驶系统辅助电动汽车上坡或下坡的问题，提供一种坡度检测方法、装置及电动汽车，实现了通过所述电动汽车当前行驶参数计算所处坡道的坡度，提高了坡度检测结果的准确性，使得用户乘车舒适性提高。
如图1所示，本发明的一实施例提供了一种坡度检测方法，应用于电动汽车，包括：
步骤11，获取电动汽车的当前行驶参数。
具体的，本发明实施例中获取电动汽车的当前行驶参数的步骤包括：获取所述电动汽车的当前车速、当前加速度、电机的输出扭矩和电机的转速，以及电动汽车的总重量。
其中，所述当前车速通过所述电动汽车上已安装的速度传感器实时采集；所述当前加速度通过所述电动汽车上已安装的加速度传感器实时采集；所述输出扭矩通过所述电动汽车的电机上已安装的扭矩传感器实时采集；所述转速通过所述电机上已安装的转速传感器实时采集；并且，优选的，采集的所述当前车速、所述当前加速度、所述输出扭矩和所述转速通过控制器局域网(Controller Area Network，简称：CAN)总线发送至所述电动汽车的整车控制器。而所述电动汽车的总重量将在后续内容中详细介绍。
步骤12，根据所述当前行驶参数，分别计算所述电动汽车的电机输出功率、加速惯性功率和克服空气阻力所需的第一消耗功率。
本发明实施例中，计算所述电机输出功率的步骤具体为：根据所述输出扭矩和所述转速，以及公式根据所述输出扭矩和所述转速，以及公式计算所述电机输出功率；其中，PT为电机输出功率，T为输出扭矩，n为转速。另外，所述加速惯性功率和克服空气阻力所需的第一消耗功率的具体实施方式将在后续内容中详细介绍。
步骤13，根据所述当前行驶参数、所述电机输出功率、所述加速惯性功率、所述第一消耗功率和预先存储的滚阻系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的坡度。
本发明实施例根据所述当前行驶参数、所述电机输出功率、所述加速度惯性功率、所述第一消耗功率和预先存储的滚阻系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的坡度，实现了对所述电动汽车当前所处坡道的坡度的精确检测，从而使辅助控制系统根据确定的所述坡度辅助所述电动汽车上坡或下坡，避免所述电动汽车在上坡或下坡过程中出现异常，提高了用户的乘车舒适性。
具体的，在步骤11中，获取所述电动汽车的当前行驶参数中的电动汽车的总重量的步骤包括：
获取所述电动汽车的座椅上的压力信号不为零的座椅数量；根据所述座椅数量、预设成员重量和预设车身自重，以及公式M＝m+m0×N，确定所述总重量；其中，M为总重量，m为预设车身自重，m0为预设成员重量，N为压力信号不为零的座椅的数量。
本实施例中，首先需在所述电动汽车的每一个座椅内设置一个压力传感器，用于实时采集所述座椅当前所承受的压力信号，根据所述压力信号确定所述座椅上是否有乘客，其中，当所述座椅上的压力信号不为零时，确定所述座椅上有乘客。
本发明实施例通过将成员总重量包含在所述电动汽车的当前的总重量内，进一步提高了计算所述电动汽车当前所处坡道的坡度。
下面，将分别具体介绍计算所述加速惯性功率和克服空气阻力所需的第一消耗功率的过程。
具体的，根据所述当前行驶参数，计算所述电动汽车的加速惯性功率的步骤包括：
根据公式Pa＝M×acc×V，计算所述加速惯性功率；其中，Pa为加速惯性功率，M为总重量，acc为当前加速度，V为当前车速。
本实施例中，上述公式是根据动力学中功率的计算公式得出的，其中，M×acc为根据牛顿第二定律确定的所述电动汽车的合力。因此，Pa为使所述电动汽车达到所述当前加速度所需的功率，即所述加速惯性功率。
具体的，根据所述当前行驶参数，计算所述电动汽车克服空气阻力所需的第一消耗功率的步骤包括：
根据所述当前车速、预先存储的迎风面积和风阻系数，以及公式计算所述第一消耗功率；其中，P1为第一消耗功率，A为迎风面积，Cd为风阻系数，V为当前车速。
本实施例中，所述迎风面积A为根据所述电动汽车的车体结构测量或计算的数值，并预先存储在所述电动汽车内。所述风阻系数Cd也为根据所述电动汽车的外形确定的数值，且所述风阻系数Cd也预先存储在所述电动汽车内。
其中，所述步骤13包括：
根据所述电机输出功率、所述加速惯性功率和所述第一消耗功率，获取所述电动汽车克服行驶阻力所需的第二消耗功率。
本实施例中，所述电机输出功率用于满足所述电动汽车达到所述当前加速度所需的加速惯性功率、所述电动汽车克服空气阻力所需的第一消耗功率以及所述电动汽车克服行驶阻力所需的第二消耗功率；即：PT＝Pa+P1+P2，其中，PT为电机输出功率，Pa为加速惯性功率，P1为第一消耗功率，P2为第二消耗功率。
需要说明的是，所述第二消耗功率包括所述电动汽车克服车轮与道路的摩擦阻力所需的功率和克服所述电动汽车的重力所需的功率。其中，所述电动汽车克服车轮与道路的摩擦阻力所需的功率和克服所述电动汽车的重力所需的功率均与所述电动汽车当前所处的坡道的坡度相关。
根据所述第二消耗功率、所述总重量、所述当前车速和所述滚阻系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的理论坡度。
根据所述理论坡度和预先存储的校正系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的坡度。
本实施例中，根据预先存储的校正系数，修正所述理论坡度，使的确定的所述电动其次和当前所处的坡道的坡度更加准确，其中，所述坡度为所述理论坡度与所述校正系数的乘积；其中，所述校正系数为根据大量模拟测试结果确定的系数。
具体的，根据所述第二消耗功率、所述总重量、所述当前车速和所述滚阻系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的理论坡度的步骤包括：
根据公式P2＝M×g×V×(f×cosα+sinα)，确定所述理论坡度；其中，P2为第二消耗功率，M为总重量，g为重力加速度，f为滚阻系数，α为理论坡度，sinα为理论坡度的正弦值，cosα为理论坡度的余弦值，V为当前车速。
本实施例的上述公式中，M×g×V×f×cosα为克服车轮与道路的摩擦阻力所需的功率；M×g×V×sinα为克服所述电动汽车的重力所需的功率。
本发明实施例通过所述电动汽车的当前行驶参数，计算所述电动汽车的电机输出功率、加速惯性功率和所述第一消耗功率，并根据上述参数计算所述电动汽车所处坡道的理论坡度，进一步的还根据预先存储的校正系数对所述理论坡度进行校正，使得检测所述电动汽车当前所处的坡道的坡度的结果更准确，便于所述电动汽车的辅助控制系统辅助所述电动汽车上坡和下坡，避免所述电动汽车上坡和下坡过程中出现异常，提高了用户的乘车舒适性。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(指令)，该程序(指令)被处理器执行时实现以下步骤：
获取电动汽车的当前行驶参数；根据所述当前行驶参数，分别计算所述电动汽车的电机输出功率、加速惯性功率和克服空气阻力所需的第一消耗功率；根据所述当前行驶参数、所述电机输出功率、所述加速惯性功率、所述第一消耗功率和预先存储的滚阻系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的坡度。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
获取所述电动汽车的当前车速、当前加速度、电机的输出扭矩和电机的转速，以及电动汽车的总重量。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
获取所述电动汽车的座椅上的压力信号不为零的座椅数量；根据所述座椅数量、预设成员重量和预设车身自重，以及公式M＝m+m0×N，确定所述总重量；其中，M为总重量，m为预设车身自重，m0为预设成员重量，N为压力信号不为零的座椅的数量。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
根据公式Pa＝M×acc×V，计算所述加速惯性功率；其中，Pa为加速惯性功率，M为总重量，acc为当前加速度，V为当前车速。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
根据所述当前车速、预先存储的迎风面积和风阻系数，以及公式计算所述第一消耗功率；其中，P1为第一消耗功率，A为迎风面积，Cd为风阻系数，V为当前车速。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
根据所述电机输出功率、所述加速惯性功率和所述第一消耗功率，获取所述电动汽车克服行驶阻力所需的第二消耗功率；根据所述第二消耗功率、所述总重量、所述当前车速和所述滚阻系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的理论坡度；根据所述理论坡度和预先存储的校正系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的坡度。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
根据公式P2＝M×g×V×(f×cosα+sinα)，确定所述理论坡度；其中，P2为第二消耗功率，M为总重量，g为重力加速度，f为滚阻系数，α为理论坡度，sinα为理论坡度的正弦值，cosα为理论坡度的余弦值，V为当前车速。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
如图2所示，本发明实施例还提供了一种坡度检测装置，应用于电动汽车，包括：
获取模块21，用于获取电动汽车的当前行驶参数；
计算模块22，用于根据所述当前行驶参数，分别计算所述电动汽车的电机输出功率、加速惯性功率和克服空气阻力所需的第一消耗功率；
确定模块23，用于根据所述当前行驶参数、所述电机输出功率、所述加速惯性功率、所述第一消耗功率和预先存储的滚阻系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的坡度。
本发明实施例的坡度检测装置，所述获取模块21包括：
第一获取子模块，用于获取所述电动汽车的当前车速、当前加速度、电机的输出扭矩和电机的转速，以及电动汽车的总重量。
本发明实施例的坡度检测装置，所述第一获取子模块包括：
获取单元，用于获取所述电动汽车的座椅上的压力不为零的座椅数量；
第一确定单元，用于根据所述座椅数量、预设成员重量和预设车身自重，以及公式M＝m+m0×N，确定所述总重量；其中，M为总重量，m为预设车身自重，m0为预设成员重量，N为压力信号不为零的座椅的数量。
本发明实施例的坡度检测装置，所述计算模块22包括：
第一计算子模块，用于根据公式Pa＝M×acc×V，计算所述加速惯性功率；其中，Pa为加速惯性功率，M为总重量，acc为当前加速度，V为当前车速。
本发明实施例的坡度检测装置，所述计算模块22包括：
第二计算子模块，用于根据所述当前车速、预先存储的迎风面积和风阻系数，以及公式计算所述第一消耗功率；其中，P1为第一消耗功率，A为迎风面积，Cd为风阻系数，V为当前车速。
本发明实施例的坡度检测装置，所述确定模块23包括：
第二获取子模块，用于根据所述电机输出功率、所述加速惯性功率和所述第一消耗功率，获取所述电动汽车克服行驶阻力所需的第二消耗功率；
第一确定子模块，用于根据所述第二消耗功率、所述总重量、所述当前车速和所述滚阻系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的理论坡度；
第二确定子模块，用于根据所述理论坡度和预先存储的校正系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的坡度。
本发明实施例的坡度检测装置，所述第一确定子模块包括：
第二确定单元，用于根据公式P2＝M×g×V×(f×cosα+sinα)，确定所述理论坡度；其中，P2为第二消耗功率，M为总重量，g为重力加速度，f为滚阻系数，α为理论坡度，sinα为理论坡度的正弦值，cosα为理论坡度的余弦值，V为当前车速。
本发明实施例的坡度检测装置，根据所述电动汽车的当前行驶参数，计算所述电动汽车的电机输出功率、加速惯性功率和克服空气阻力所需的第一消耗功率，进而确定所述电动汽车克服行驶阻力所需的第二消耗功率，并根据所述第二消耗功率和预先存储的滚阻系数确定所述电动汽车当前所处坡道的坡度，提高了对所述电动汽车所处坡道的坡度的检测精度，便于辅助控制系统辅助所述电动汽车上坡或下坡，提高用户的乘车舒适性。
本发明实施例还提供一种电动汽车，包括如上所述的坡度检测装置。
本发明实施例还提供一种电动汽车，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述坡度检测方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (17)

1.一种坡度检测方法，应用于电动汽车，其特征在于，包括：
获取电动汽车的当前行驶参数；
根据所述当前行驶参数，分别计算所述电动汽车的电机输出功率、加速惯性功率和克服空气阻力所需的第一消耗功率；
根据所述当前行驶参数、所述电机输出功率、所述加速惯性功率、所述第一消耗功率和预先存储的滚阻系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的坡度。
2.根据权利要求1所述的坡度检测方法，其特征在于，获取电动汽车的当前行驶参数的步骤包括：
获取所述电动汽车的当前车速、当前加速度、电机的输出扭矩和电机的转速，以及电动汽车的总重量。
3.根据权利要求2所述的坡度检测方法，其特征在于，获取电动汽车的总重量的步骤包括：
获取所述电动汽车的座椅上的压力信号不为零的座椅数量；
根据所述座椅数量、预设成员重量和预设车身自重，以及公式M＝m+m0×N，确定所述总重量；其中，M为总重量，m为预设车身自重，m0为预设成员重量，N为压力信号不为零的座椅的数量。
4.根据权利要求2所述的坡度检测方法，其特征在于，根据所述当前行驶参数，计算所述电动汽车的加速惯性功率的步骤包括：
根据公式Pa＝M×acc×V，计算所述加速惯性功率；其中，Pa为加速惯性功率，M为总重量，acc为当前加速度，V为当前车速。
5.根据权利要求2所述的坡度检测方法，其特征在于，根据所述当前行驶参数，计算所述电动汽车克服空气阻力所需的第一消耗功率的步骤包括：
根据所述当前车速、预先存储的迎风面积和风阻系数，以及公式计算所述第一消耗功率；其中，P1为第一消耗功率，A为迎风面积，Cd为风阻系数，V为当前车速。
6.根据权利要求2所述的坡度检测方法，其特征在于，根据所述当前行驶参数、所述电机输出功率、所述加速惯性功率、所述第一消耗功率和预先存储的滚阻系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的坡度的步骤包括：
根据所述电机输出功率、所述加速惯性功率和所述第一消耗功率，获取所述电动汽车克服行驶阻力所需的第二消耗功率；
根据所述第二消耗功率、所述总重量、所述当前车速和所述滚阻系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的理论坡度；
根据所述理论坡度和预先存储的校正系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的坡度。
7.根据权利要求6所述的坡度检测方法，其特征在于，根据所述第二消耗功率、所述总重量、所述当前车速和所述滚阻系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的理论坡度的步骤包括：
根据公式P2＝M×g×V×(f×cosα+sinα)，确定所述理论坡度；其中，P2为第二消耗功率，M为总重量，g为重力加速度，f为滚阻系数，α为理论坡度，sinα为理论坡度的正弦值，cosα为理论坡度的余弦值，V为当前车速。
8.一种坡度检测装置，应用于电动汽车，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取电动汽车的当前行驶参数；
计算模块，用于根据所述当前行驶参数，分别计算所述电动汽车的电机输出功率、加速惯性功率和克服空气阻力所需的第一消耗功率；
确定模块，用于根据所述当前行驶参数、所述电机输出功率、所述加速惯性功率、所述第一消耗功率和预先存储的滚阻系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的坡度。
9.根据权利要求8所述的坡度检测装置，其特征在于，所述获取模块包括：
第一获取子模块，用于获取所述电动汽车的当前车速、当前加速度、电机的输出扭矩和电机的转速，以及电动汽车的总重量。
10.根据权利要求9所述的坡度检测装置，其特征在于，所述第一获取子模块包括：
获取单元，用于获取所述电动汽车的座椅上的压力不为零的座椅数量；
第一确定单元，用于根据所述座椅数量、预设成员重量和预设车身自重，以及公式M＝m+m0×N，确定所述总重量；其中，M为总重量，m为预设车身自重，m0为预设成员重量，N为压力信号不为零的座椅的数量。
11.根据权利要求9所述的坡度检测装置，其特征在于，所述计算模块包括：
第一计算子模块，用于根据公式Pa＝M×acc×V，计算所述加速惯性功率；其中，Pa为加速惯性功率，M为总重量，acc为当前加速度，V为当前车速。
12.根据权利要求9所述的坡度检测装置，其特征在于，所述计算模块包括：
第二计算子模块，用于根据所述当前车速、预先存储的迎风面积和风阻系数，以及公式计算所述第一消耗功率；其中，P1为第一消耗功率，A为迎风面积，Cd为风阻系数，V为当前车速。
13.根据权利要求9所述的坡度检测装置，其特征在于，所述确定模块包括：
第二获取子模块，用于根据所述电机输出功率、所述加速惯性功率和所述第一消耗功率，获取所述电动汽车克服行驶阻力所需的第二消耗功率；
第一确定子模块，用于根据所述第二消耗功率、所述总重量、所述当前车速和所述滚阻系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的理论坡度；
第二确定子模块，用于根据所述理论坡度和预先存储的校正系数，确定所述电动汽车当前所处坡道的坡度。
14.根据权利要求13所述的坡度检测装置，其特征在于，所述第一确定子模块包括：
第二确定单元，用于根据公式P2＝M×g×V×(f×cosα+sinα)，确定所述理论坡度；其中，P2为第二消耗功率，M为总重量，g为重力加速度，f为滚阻系数，α为理论坡度，sinα为理论坡度的正弦值，cosα为理论坡度的余弦值，V为当前车速。
15.一种电动汽车，其特征在于，包括如权利要求8-14任一项所述的坡度检测装置。
16.一种电动汽车，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的坡度检测方法的步骤。
17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的坡度检测方法的步骤。
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