CN114281003A - 一种轨迹漂移修正方法、装置及其介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种轨迹漂移修正方法、装置及其介质，针对目前使用中控模块与车辆进行通讯的方法增加了不必要的成本，且不适用于已出厂但不能与中控通信的车辆的问题，提供了一种轨迹漂移修正方法，包括：获取车辆震动信息和定位信息；根据车辆震动信息判断车辆当前的行驶状态；当车辆处于运动状态时，发送当前的定位信息；当车辆处于静止状态时，停止发送当前的定位信息。由于厂商为实现车辆的倾斜报警或者碰撞报警，会在中控模块上设置震动报警器，所以本方法仅通过原有的结构即可实现静态轨迹漂移的修正，无需额外添加震动传感器或与车辆建立通信，降低了成本的同时也能满足已出厂但不能与中控通信的车辆的静态轨迹漂移修正需求。

Description

一种轨迹漂移修正方法、装置及其介质

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种轨迹漂移修正方法、装置及其介质。

背景技术

随着电动车行业的发展，人们对于电动车也有了除去代步功能外的其他功能上的需求，部分用户重视电动车辆的位置信息，除去有实时掌握车辆当前位置的需求外，还有获知车辆的历史行驶轨迹的需求，针对这部分需求，厂商通过在车辆上设置能实现定位以及与后端通信的中控模块来实现的，中控模块设置于车辆内部，由定位模块获取定位信息，再通过通信模块定时向后端平台发送定位信息，由后端平台整理形成车辆轨迹信息返回至用户的客户端，但是，由于民用定位技术的技术特性，在车辆处于静止状态时，定位点会出现随机方向的偏移，这种现象称为漂移，不利于车辆行驶轨迹的绘制。目前，通常使用让中控模块与车辆通信的方式，以获取车辆当前的行驶状态，若车辆处于行驶状态，则定时将车辆当前的定位信息发送至后端平台，若车辆处于静止状态，则仅上报最后一次有效定位。

目前通常使用通过中控模块与车辆建立通信，以获取车辆的行驶状态，进而根据车辆的行驶状态决定发送定位信息的方式，解决定位漂移的问题，但是，这种方式要求中控模块能与车辆建立通信，无论对于中控模块还是车辆，都增加了成本，并且，对于已经投入使用却不能与中控模块进行通信的车辆，这种方式也不适用。

所以，现在本领域的技术人员亟需要一种轨迹漂移修正方法，解决目前使用中控模块与车辆进行通讯的方法增加了不必要的成本，且不适用于已出厂但不能与中控通信的车辆的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种轨迹漂移修正方法、装置及其介质，解决目前使用中控模块与车辆进行通讯的方法增加了不必要的成本，且不适用于已出厂但不能与中控通信的车辆的问题。

为解决上述技术问题，本申请提供一种轨迹漂移修正方法，应用于中控模块，包括：获取车辆震动信息和定位信息，其中车辆震动信息是由震动传感器发送的；根据车辆震动信息判断车辆当前的行驶状态；当车辆处于运动状态时，发送当前的定位信息；当车辆处于静止状态时，停止发送当前的定位信息。

优选地，获取车辆震动信息包括：获取加速度传感器发送的车辆震动信息；对应的，车辆震动信息为车辆加速度信息。

优选地，获取车辆震动信息包括：获取滚珠传感器发送的车辆震动信息；对应的，车辆震动信息为开关信号。

优选地，获取车辆震动信息包括：获取簧片传感器发送的车辆震动信息；对应的，车辆震动信息为开关信号。

优选地，根据车辆震动信息判断车辆当前的运动状态包括：判断车辆加速度信息与第一阈值的大小关系；若车辆加速度信息大于或等于第一阈值，判断车辆为运动状态；若车辆加速度信息小于第一阈值，判断车辆为静止状态。

优选地，根据车辆震动信息判断车辆当前的运动状态包括：判断开关信号在第一预设时长内变化的次数与第二阈值的大小关系；若开关信号在第一预设时长内变化的次数大于或等于第二阈值，判断车辆为运动状态；若开关信号在第一预设时长内变化的次数小于第二阈值，判断车辆为静止状态。

优选地，若车辆加速度信息大于或等于第一阈值，判断车辆为运动状态还包括：当在第二预设时长内，车辆加速度信息大于或等于第一阈值的次数，大于第三阈值，则判断车辆为运动状态。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种轨迹漂移修正装置，包括：

获取模块，用于获取车辆震动信息和定位信息，其中车辆震动信息是由震动传感器发送的；

判断模块，用于根据车辆震动信息判断车辆当前的行驶状态；

发送模块，用于当车辆处于运动状态时，发送当前的定位信息；当车辆处于静止状态时，停止发送当前的定位信息。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种轨迹漂移修正装置，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行计算机程序时实现如上述的轨迹漂移修正方法的步骤。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述的轨迹漂移修正方法的步骤。

本申请提供的一种轨迹漂移修正方法，通过震动传感器获取到车辆震动信息，再根据车辆震动信息判断出车辆当前的行驶状态，当车辆处于静止状态时，不再返回当前的定位信息，从而解决静态轨迹漂移的问题。并且，本方法所使用到的震动传感器为中控模块原先就有的，为实现车辆的倾斜报警或者碰撞报警，厂商会在中控模块上设置有震动报警器，所以本方法无需额外添加硬件设备，无需额外与车辆建立通信，仅通过原有的结构即可实现静态轨迹漂移的修正，降低了成本并能解决已出厂但不能与中控通信的车辆的静态轨迹漂移修正需求。

本申请提供的轨迹漂移修正装置、及计算机可读存储介质，与上述方法对应，效果同上。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种轨迹漂移修正方法的流程图；

图2为本发明提供的一种轨迹漂移修正装置的结构图；

图3为本发明提供的另一种轨迹漂移修正装置的结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。

本申请的核心是提供一种轨迹漂移修正方法、装置及其介质。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。

在如今的电动车的使用中，部分用户有掌握电动车辆的历史行驶轨迹的需求，目前通常采用在车辆侧添加中控模块来实现电动车辆历史轨迹查询功能。中控模块包括定位模块和通信模块，定位模块用于获取电动车辆当前的定位信息，通信模块用于与后端的平台建立连接，建立中控模块传输定位信息至后端平台的数据链路，中控模块定时将车辆的定位信息发送至后端平台，由后端平台按照时间顺序整理后得到车辆的行驶轨迹，进而发送到用户的客户端，使用户得知当前被查询车辆的历史行驶轨迹。

但受到民用定位技术的特性所限制，当车辆处于静止状态时，定位点会出现随机方向上的偏移，反应在定位轨迹上，就是在某个点附近形成大量不规则的曲线，这种不规则曲线对于历史行驶轨迹的绘制来说不仅毫无意义，还会产生干扰。所以为解决定位漂移的问题，部分厂商通过建立中控模块与车辆的通信连接，使得中控模块能通过采集相应的参数，例如：车身的速度信息或轮动信息等信息，以得知车辆当前的行驶状态。当车辆处于运动状态时，中控模块仍定时返回当前的定位信息至后端平台；当车辆处于静止状态时，中控模块不返回当前的定位信息，从而避免出现漂移的定位信息干扰历史行驶轨迹的绘制。但这种方法需要中控模块与车辆建立通信连接，无论对于车辆还是中控模块都增加了额外的成本。同时，更换支持与车辆通信的中控模块较简单，但重新对车辆进行改造则是比较困难的，对于已经投入使用且不支持与中控模块通信的车辆此方法就不再适用。

因此，如图1所示，本申请提供一种轨迹漂移修正方法，包括：

S11：获取车辆震动信息和定位信息，其中车辆震动信息是由震动传感器发送的。

其中，震动传感器的具体实施种类包括但不限于：位移传感器、速度传感器、加速度传感器、力传感器、应变传感器、扭振传感器、扭矩传感器。

S12：根据车辆震动信息判断车辆当前是否处于运动状态，若是，则进入步骤S13，若否，则进入步骤S14。

在当车辆处于运动状态时，车辆会因为加速、刹车、路面颠簸、车轮机械转动等原因，在车辆的前进方向和上下方向产生加速度，对于震动传感器而言，能够识别并采集到这种震动，并返回相应的震动信息。例如加速度传感器会返回加速度信息，滚珠或簧片传感器则会返回产生的高频的开关信号，中控模块通过对这些返回的震动信息的处理，能够获知车辆当前的行驶状态。

S13：发送当前的定位信息。

S14：停止发送当前的定位信息。

需要进行说明的是，停止发送当前的定位信息不代表中控模块与后端平台停止数据交互，事实上，除去不发送定位信息之外，也可以发送上一次发送的定位信息，还可以发送车辆当前处于静止状态的信息，提示后端不将此时的定位信息作为绘制历史行驶轨迹的依据，实际应用中可根据预先与后端平台定下的规则来选择相应的实施方式。

另外，关于中控模块包含的用于实现车辆定位的定位模块以及用于与后端平台进行通信的通信模块，本实施例并未限制其具体的实施方式，但提供一种优选的实施方案：定位模块为全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块，通信模块为第四代移动通信技术(4G)模块。

本申请提供的一种轨迹漂移修正方法通过对中控模块原先就设置有的震动传感器获取车辆的震动信息，从而根据车辆震动信息判断车辆当前的行驶状态，当车辆处于静止状态时，停止返回车辆当前的定位信息，进而规避民用定位技术特性导致的漂移的静态定位。又由于震动传感器为中控模块原有的，是为了实现车辆的倾斜报警以及碰撞报警由厂商设置的，震动传感器与中控模块原本就有连接关系，所以本方法无需额外添加新的硬件设备或者新的通信连接关系，进而在节约了成本的同时，也适用于已经投入使用但不支持与中控模块建立通信连接的车辆。

为进一步说明本申请所提供的一种轨迹漂移修正方法，本实施例提供一种优选的实施方案为，获取车辆震动信息包括：

获取加速度传感器发送的车辆震动信息；对应的，车辆震动信息为车辆加速度信息。

当获得加速度传感器返回的车辆加速度信息之后，中控模块车辆加速度信息与预先设置的加速度阈值进行比较，进而判断车辆当前的行驶状态，当处于运动状态时，如上述方法所述，停止向后端平台发送当前的定位信息，进而避免由于静态定位漂移给车辆行驶轨迹绘制带来的干扰。

另外，本实施例还提供一种优选的实施方案为，获取车辆震动信息包括：

获取滚珠传感器发送的车辆震动信息；对应的，车辆震动信息为开关信号。

以及本实施例提供的另一种优选方案，获取车辆震动信息包括：获取簧片传感器发送的车辆震动信息；对应的，车辆震动信息为开关信号。

当震动传感器为滚珠传感器或是簧片传感器时，震动传感器会在震动状态下返回交替变化的开关信号，中控模块获取到开关信号后，统计其在预设时间内状态的变化次数，并与预先设置的变化次数阈值进行比较，当变化次数大于或等于变化次数阈值时，视为车辆当前处于运动状态，反之则为静止状态。

本实施例提供了上述轨迹漂移修正方法中的震动传感器为加速度传感器、滚珠传感器或簧片传感器三种优选的实施方式，加速度传感器能够获取车辆在不同坐标轴上的加速度，进而更准确的获取车辆当前的运动信息，以判断车辆的行驶状态，而滚珠传感器和簧片传感器结构简单、实现容易，同时以上三种震动传感器也是最为广泛地被使用在电动车的中控模块的震动传感器，无需额外添加新的震动传感器。

由上述实施例可知，在实际的中控模块应用中，为了实现倾斜报警或碰撞报警，厂商会在中控模块中设置震动传感器，且较为常见的是加速度传感器、滚珠传感器和簧片传感器等，为进一步说明本申请所提供的轨迹漂移修正方法，本实施例关于不同种类的震动传感器所采取的判断车辆当前行驶状态的方式提供优选方案，当震动传感器为加速度传感器时，判断车辆当前行驶状态的一种优选方案包括：

判断车辆加速度信息与第一阈值的大小关系。

若车辆加速度信息大于或等于第一阈值，判断车辆为运动状态。

若车辆加速度信息小于第一阈值，判断车辆为静止状态。

本实施例并未限制于加速度传感器的具体种类，但为方便说明，以三轴加速度计为例，其他加速度传感器例如六轴、九轴加速度计同理。

中控模块定时获取三轴加速度计返回的当前车辆在X、Y、Z三个轴上的加速度，由于三轴加速度计在车身上的设置的位置不确定，朝向也不确定，所以只以某一个或某几个方向上的加速度来判断是不准确的，因此，为判断当前车辆的行驶状态，将三轴加速度计返回的加速度值取模计算，具体计算方法如下算式所示：

其中，a为加速度的模值，用于判断车辆当前的运动状态；x为车辆在X轴上的加速度值；y为车辆在Y轴上的加速度值；z为车辆在Z轴上的加速度值。

其中，车辆加速度信息为加速度的模值，也即算式中的a值。在通过上述算式得到加速度的模值后，中控模块将模值与预先设置的第一阈值进行比较，判断二者之间的大小关系，当模值大于或等于加速度阈值时，视为车辆当前处于运动状态，反之则为静止状态，进而完成跟据车辆当前行驶状态决定是否向后端平台返回当前定位信息的步骤。

同时，为了消除一些突发的震动造成的对于车辆行驶状态的误判，本实施例还提供一种优选的实施方案，当车辆加速度信息大于或等于第一阈值时，判断车辆为运动状态还包括：

当在第二预设时长内，车辆加速度信息大于或等于第一阈值的次数，大于第三阈值，则判断车辆为运动状态。

另外需要进行说明的是，在实际应用中，关于判断车辆处于什么程度的运动状态才判断为运动状态，可以通过调节第一阈值和第三阈值来改变判断车辆的行驶状态的灵敏度。

本实施例提供一种震动传感器为加速度传感器时，判断当前车辆当前行驶状态的优选方案，由于不能确定加速度传感器在车辆上的设置位置以及设置朝向，所以将获得的当前车辆在各方向上的加速度值进行取模，获得加速度的模值，将模值与预先设置的第一阈值进行比对，当模值大于或等于第一阈值时，则说明车辆当前运动幅度较大，判断其处于运动状态；当模值小于第一阈值时，则说明车辆当前运动幅度较小，判断其处于静止状态。同时，在判断出模值大于或等于第一阈值时，还会统计出现上述情况的次数，若次数大于第三阈值，才真正判断车辆当前的行驶状态为运动状态，进而消除因为车辆的突发震动而导致的误判问题，进一步提高了判断车辆当前行驶状态的准确性。

另外，本实施例还提供一种当震动传感器为滚珠传感器或簧片传感器时，判断车辆当前的行驶状态的优选方案，根据车辆震动信息判断车辆当前的运动状态包括：

判断开关信号在第一预设时长内变化的次数与第二阈值的大小关系。

若开关信号在第一预设时长内变化的次数大于或等于第二阈值，判断车辆为运动状态。

若开关信号在第一预设时长内变化的次数小于第二阈值，判断车辆为静止状态。

在实际应用中，可以通过调节预设时间和变化次数阈值来改变判断车辆行驶状态的灵敏度。

本实施例提供的一种优选方案适用于震动传感器为滚珠传感器或簧片传感器时，对电动车辆行驶状态的判断，当车辆发生震动时，滚珠传感器或簧片传感器能检测到并产生变化的开关信号，中控模块获取到开关信号后，能根据开关信号在第一预设时长内的状态变化次数，得知车辆在第一预设时长内发生多少次震动，为避免因为车辆的突发震动导致的误判的问题，本实施对开关信号在第一预设时长内的状态变化次数，与第二阈值进行比较，当变化次数大于或等于第二阈值时，才判断车辆当前处于运动状态，从而消除由于突发震动带来的影响。

在上述实施例中，对于一种轨迹漂移修正方法进行了详细描述，本申请还提供一种轨迹漂移修正装置对应的实施例。需要说明的是，本申请从两个角度对装置部分的实施例进行描述，一种是基于功能模块的角度，另一种是基于硬件的角度。

基于功能模块的角度，如图2所示，本实施例提供一种优选方案，包括：

获取模块21，用于获取车辆震动信息和定位信息，其中车辆震动信息是由震动传感器发送的；

判断模块22，用于根据车辆震动信息判断车辆当前的行驶状态；

发送模块23，用于当车辆处于运动状态时，发送当前的定位信息；当车辆处于静止状态时，停止发送当前的定位信息。

由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。

本申请提供的一种轨迹漂移修正装置通过获取模块获取车辆的震动信息，从而使判断模块能根据车辆震动信息判断车辆当前的行驶状态，当车辆处于静止状态时，发送模块停止返回车辆当前的定位信息，进而规避民用定位技术特性导致的漂移的静态定位。又由于震动传感器为中控模块原有的，是为了实现车辆的倾斜报警以及碰撞报警由厂商设置的，震动传感器与中控模块原本就有连接关系，所以本方法无需额外添加新的硬件设备或者新的通信连接关系，进而在节约了成本的同时，也适用于已经投入使用但不支持与中控模块建立通信连接的车辆。

图3为本申请另一实施例提供的一种轨迹漂移修正装置的结构图，如图3所示，一种轨迹漂移修正装置包括：存储器30，用于存储计算机程序；

处理器31，用于执行计算机程序时实现如上述实施例一种轨迹漂移修正方法的步骤。

本实施例提供的一种轨迹漂移修正装置可以包括但不限于智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑等。

其中，处理器31可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器31可以采用数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器31也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器31可以在集成有图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器31还可以包括人工智能(Artificial Intelligence，AI)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器30可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器30还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器30至少用于存储以下计算机程序301，其中，该计算机程序被处理器31加载并执行之后，能够实现前述任一实施例公开的一种轨迹漂移修正方法的相关步骤。另外，存储器30所存储的资源还可以包括操作系统302和数据303等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作系统302可以包括Windows、Unix、Linux等。数据303可以包括但不限于一种轨迹漂移修正方法等。

在一些实施例中，一种轨迹漂移修正装置还可包括有显示屏32、输入输出接口33、通信接口34、电源35以及通信总线36。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构并不构成对一种轨迹漂移修正装置的限定，可以包括比图示更多或更少的组件。

本申请实施例提供的一种轨迹漂移修正装置，包括存储器和处理器，处理器在执行存储器存储的程序时，能够实现如下方法：一种轨迹漂移修正方法。

本申请提供的一种轨迹漂移修正装置通过处理器执行保存在存储器中的轨迹漂移修正方法，实现获取车辆的震动信息，从而能根据车辆震动信息判断车辆当前的行驶状态，当车辆处于静止状态时，停止返回车辆当前的定位信息，进而规避民用定位技术特性导致的漂移的静态定位。且由于震动传感器为中控模块原有的，是为了实现车辆的倾斜报警以及碰撞报警由厂商设置的，震动传感器与中控模块原本就有连接关系，所以本方法无需额外添加新的硬件设备或者新的通信连接关系，进而在节约了成本的同时，也适用于已经投入使用但不支持与中控模块建立通信连接的车辆。

最后，本申请还提供一种计算机可读存储介质对应的实施例。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中记载的步骤。

可以理解的是，如果上述实施例中的方法以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请提供的一种计算机可读取存储介质存储有轨迹漂移修正方法，当上述方法被调取执行时，能实现获取车辆的震动信息，并根据车辆震动信息判断车辆当前的行驶状态，当车辆处于静止状态时，停止返回车辆当前的定位信息，进而规避民用定位技术特性导致的漂移的静态定位。且由于震动传感器为中控模块原有的，是为了实现车辆的倾斜报警以及碰撞报警由厂商设置的，震动传感器与中控模块原本就有连接关系，所以本方法无需额外添加新的硬件设备或者新的通信连接关系，进而在节约了成本的同时，也适用于已经投入使用但不支持与中控模块建立通信连接的车辆。

以上对本申请所提供的一种轨迹漂移修正方法、装置及其介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种轨迹漂移修正方法，其特征在于，应用于中控模块，包括：

获取车辆震动信息和定位信息，其中所述车辆震动信息是由震动传感器发送的；

根据所述车辆震动信息判断车辆当前的行驶状态；

当车辆处于运动状态时，发送当前的定位信息；当车辆处于静止状态时，停止发送当前的所述定位信息。

2.根据权利要求1所述的轨迹漂移修正方法，其特征在于，所述获取车辆震动信息包括：获取加速度传感器发送的所述车辆震动信息；

对应的，所述车辆震动信息为车辆加速度信息。

3.根据权利要求1所述的轨迹漂移修正方法，其特征在于，所述获取车辆震动信息包括：获取滚珠传感器发送的所述车辆震动信息；

对应的，所述车辆震动信息为开关信号。

4.根据权利要求1所述的轨迹漂移修正方法，其特征在于，所述获取车辆震动信息包括：获取簧片传感器发送的所述车辆震动信息；

对应的，所述车辆震动信息为开关信号。

5.根据权利要求2所述的轨迹漂移修正方法，其特征在于，所述根据所述车辆震动信息判断车辆当前的运动状态包括：

判断所述车辆加速度信息与第一阈值的大小关系；

若所述车辆加速度信息大于或等于所述第一阈值，判断所述车辆为运动状态；

若所述车辆加速度信息小于所述第一阈值，判断所述车辆为静止状态。

6.根据权利要求3或4所述的轨迹漂移修正方法，其特征在于，所述根据所述车辆震动信息判断车辆当前的运动状态包括：

判断所述开关信号在第一预设时长内变化的次数与第二阈值的大小关系；

若所述开关信号在所述第一预设时长内变化的次数大于或等于所述第二阈值，判断所述车辆为运动状态；

若所述开关信号在所述第一预设时长内变化的次数小于所述第二阈值，判断所述车辆为静止状态。

7.根据权利要求5所述的轨迹漂移修正方法，其特征在于，所述若所述车辆加速度信息大于或等于所述第一阈值，判断所述车辆为运动状态还包括：

当在第二预设时长内，所述车辆加速度信息大于或等于所述第一阈值的次数，大于第三阈值，则判断所述车辆为运动状态。

8.一种轨迹漂移修正装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆震动信息和定位信息，其中所述车辆震动信息是由震动传感器发送的；

判断模块，用于根据所述车辆震动信息判断车辆当前的行驶状态；

发送模块，用于当车辆处于运动状态时，发送当前的定位信息；当车辆处于静止状态时，停止发送当前的所述定位信息。

9.一种轨迹漂移修正装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的轨迹漂移修正方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述的轨迹漂移修正方法的步骤。

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