CN113479196A - 泊车方法、装置、电子设备、存储介质和自动驾驶汽车 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种泊车方法、装置、电子设备、存储介质和自动驾驶汽车，涉及人工智能领域，尤其涉及智能交通领域。具体实现方案为：获取待泊入车位的环境信息、泊入车辆中下车用户的车内位置，并确定预测停车信息；根据环境信息、车内位置和预测停车信息，确定下车用户的泊后下车空间；在根据泊后下车空间确定下车用户满足无法下车条件的情况下，提示用户下车，并根据提示后的泊入车辆中下车用户的车内位置，控制车辆驶入待泊入车位。本公开实施例可以实现车上用户准确安全下车，同时，可以减少车门与障碍物的碰撞，提高车辆安全。

Description

泊车方法、装置、电子设备、存储介质和自动驾驶汽车

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通技术，具体可用于智慧城市和智能交通场景下，具体涉及一种泊车方法、装置、电子设备、存储介质和自动驾驶汽车。

背景技术

行车安全一直是汽车行业关注的热点问题，随着智能驾驶技术不断进步，越来越多的主动安全技术被应用到汽车上，如自动泊车系统。

自动泊车通过识别空停车位，规划停车路线，控制车辆自动泊入停车位中。

发明内容

本公开提供了一种用于泊车的方法、装置、电子设备、存储介质和自动驾驶汽车。

根据本公开的一方面，提供了一种泊车方法，包括：

获取待泊入车位的环境信息、泊入车辆中下车用户的车内位置，并确定预测停车信息；

根据环境信息、车内位置和预测停车信息，确定下车用户的泊后下车空间；

在根据泊后下车空间确定下车用户满足无法下车条件的情况下，提示用户下车，并根据提示后的泊入车辆中下车用户的车内位置，控制车辆驶入待泊入车位。

根据本公开的另一方面，提供了一种泊车装置，包括：

停车信息预测模块，用于获取待泊入车位的环境信息、泊入车辆中下车用户的车内位置，并确定预测停车信息；

下车空间确定模块，用于根据环境信息、车内位置和预测停车信息，确定下车用户的泊后下车空间；

泊车控制模块，用于在根据泊后下车空间确定下车用户满足无法下车条件的情况下，提示用户下车，并根据提示后的泊入车辆中下车用户的车内位置，控制车辆驶入待泊入车位。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开任一项实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行根据本公开任一项实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括：

计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开任一项实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶汽车包括：本公开任一项实施例的电子设备。

本公开实施例可以实现车上用户准确安全下车，同时，可以减少车门与障碍物的碰撞，提高车辆安全。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例提供的一种泊车方法的示意图；

图2是根据本公开实施例提供的又一种泊车方法的示意图；

图3是根据本公开实施例提供的另一种检测可移动障碍物示意图；

图4是根据本公开实施例提供的又一种泊车方法的示意图；

图5是根据本公开实施例提供的又一种泊车方法的示意图；

图6是根据本公开实施例提供的一种泊车装置的示意图；

图7是用来实现本公开实施例的泊车方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是本公开实施例提供的一种泊车方法的示意图，本实施例可适用于自动泊车的情况，该方法可以由泊车装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件来实现，一般可集成在具备处理功能的电子设备中，例如，车载终端设备，具体可以配置于自动驾驶汽车中。如图1所示，该方法具体包括：

S101，获取待泊入车位的环境信息、泊入车辆中下车用户的车内位置，并确定预测停车信息。

待泊入车位指无车停泊的车位，示例性的，待泊入车位可以是停车场中的停车位，马路边预留的停车位或可以停车的空旷位置等。环境信息用于确定待泊入车位的车位空间，环境信息确定车辆泊入到待泊入车位的路径规划操作，示例性的，环境信息可以是待泊入车位以及相邻车位的空间或待泊入车位中或周围障碍物的分布情况等。环境信息可以通过泊入车辆上的摄像头和雷达采集。泊入车辆中下车用户的车内位置指泊入车辆中用户在车内的乘坐位置。其中，该用户可以是指定的下车用户，也可以是车内的全部用户。示例性的，车内位置可以包括下述至少一项：主驾驶位置、副驾驶位置和后排位置等。预测停车信息可以是指预测的泊入车辆自动泊入该待泊入车位中的状态，状态具体可以包括泊入车辆停泊时的位置和姿态等。

可以根据待泊入车位的环境信息，确定该待泊入车位的预测泊入路线，预测泊入路线的数量为至少一个，不同预测泊入路线对应不同的预测停车信息。由于下车用户的车内位置不同，在泊入车辆停泊时需要预留的下车空间的空间尺寸不同，从而对应不同的预测停车信息，也即根据下车用户的车内位置，可以从预测停车信息中筛选对应的预测停车信息。

S102，根据环境信息、车内位置和预测停车信息，确定下车用户的泊后下车空间。

泊后下车空间是指在泊入车辆泊入待泊入车位并停泊的情况下，下车用户打开车门从车内位置离开车辆所需的空间。根据环境信息，可以确定待泊入车位的车位空间。根据预测停车信息，可以在待泊入车位的车位空间中，确定泊入车辆占用的空间，并根据车内位置，确定下车用户的下车侧，从而根据车位空间和泊入车辆占用的空间，确定下车用户的泊后下车空间。

S103，在根据泊后下车空间确定下车用户满足无法下车条件的情况下，提示用户下车，并根据提示后的泊入车辆中下车用户的车内位置，控制车辆驶入待泊入车位。

无法下车条件用于判断泊后下车空间是否足以使下车用户从车内位置移动到车外。示例性的，无法下车条件可以是指下车空间小于等于下车空间阈值。示例性的，下车空间阈值可以是车门与车身形成的扇形弧长或扇形两个圆弧端点连线形成的直线长度等。

可以通过任意一种媒体方式提示用户下车，例如，通过语音、屏幕字体高亮、图像或视频等方式提示用户下车。以泊入车辆为中心，在泊后下车空间位于该泊入车辆的左侧，且满足无法下车条件的情况下，提示驾驶位用户下车；在泊后下车空间位于该泊入车辆的右侧，且满足无法下车条件的情况下，提示副驾驶位用户下车。下车用户包括主驾驶用户和副驾驶用户或者包括后排用户，基于主驾驶用户可以确定位于泊入车辆左侧的泊后下车空间，基于副驾驶用户可以确定位于泊入车辆右侧的泊后下车空间，以及后排用户可以确定位于泊入车辆左侧的泊后下车空间和位于泊入车辆右侧的泊后下车空间。此时，在位于左侧的泊后下车空间，和位于右侧的泊后下车空间均满足无法下车条件的情况，则提示全车中的用户下车。在不满足无法下车条件的情况下，根据下车用户的车内位置，控制车辆驶入待泊入车位。

提示用户下车后检测并更新下车用户的车内位置。根据更新后的下车用户的车内位置，规划泊入路线，控制车辆驶入待泊入车位。在更新后的下车用户的车内位置为空，或者更新后的下车用户的车内位置包括主驾驶位置和副驾驶位置的情况下，可以以泊入车辆位于车位空间的中心的位置，规划泊入路线；在更新后的下车用户的车内位置包括主驾驶位置或副驾驶位置的情况下，可以以泊入车辆位于车位空间中偏向无人侧的位置，规划泊入路线；在更新后的下车用户的车内位置仅包括后排位置，可以以泊入车辆位于车位空间中偏向任意一侧的位置，规划泊入路线。

现有技术中，自动泊车使车辆在车位中保持左右距离均衡，或者处于车位左右的中央，未考虑车内其他乘客下车问题。

本实施例的技术方案，通过获取待泊入车位的环境信息、泊入车辆中下车用户的车内位置确定预测停车信息，并根据预测停车信息预测下车用户的泊后下车空间，在泊后下车空间满足无法下车条件的情况下提醒用户下车，可以在泊后形成的下车空间不足以让车上用户下车之前，使车上用户预先下车，在待泊入车位狭窄的应用场景中实现车上用户准确安全下车，同时，可以减少车门与障碍物的碰撞，提高车辆安全。

图2是本公开实施例提供的一种泊车方法的示意图，本实施例为上述实施例的具体化方案，具体的，将确定预测停车信息，具体化为：根据待泊入车位的环境信息和泊入车辆中下车用户的车内位置，确定对应的预测泊入路线；根据预测泊入路线，确定泊入车辆的停车姿态和停车位置，并确定为预测停车信息。该方法具体包括：

S201，获取待泊入车位的环境信息、泊入车辆中下车用户的车内位置。

S202，根据待泊入车位的环境信息和泊入车辆中下车用户的车内位置，确定对应的预测泊入路线。

预测泊入路线可以是指控制车辆驶入待泊入车位的路线。可以根据下车用户的车内位置，确定路线终点位置，并根据待泊入车位的环境信息，确定该路线起点位置和路线上的点的位置，从而根据路线终点位置、路线起点位置和路线上的点的位置，确定预测泊入路线。下车用户的车内位置一侧预留出足够的泊后下车空间，而预留出的泊后下车空间与路线终点关联，从而路线终点位置根据环境信息和下车用户的车内位置确定。

可选的，根据待泊入车位的环境信息和泊入车辆中下车用户的车内位置，确定对应的预测泊入路线，包括：根据泊入车辆中下车用户的车内位置，确定泊入车辆的车体偏向类型；根据泊入车辆的车体偏向类型和待泊入车位的环境信息，规划对应的预测泊入路线。

车体偏向类型用于确定泊入车辆在车位空间的终点位置，从而确定预测泊入路线。车体偏向类型可以是指泊入车辆泊入待泊入车位后，泊入车辆中心相对于待泊入车位中心偏向方向类型，具体的，车体偏向类型可以包括右侧偏向类型、左侧偏向类型或中心(无)偏向类型等。根据泊入车辆中下车用户的车内位置，确定泊入车辆的哪一侧的下车空间为该下车用户的泊后下车空间，通常，将该侧的下车空间配置为越大越好，以便该下车用户在泊入车辆泊后安全下车。该侧的下车空间越大，相应的，车体越偏向相反侧，即车体偏向类型为该侧的相反侧。

例如，在下车用户的车内位置为主驾驶位置的情况下，需要偏向副驾驶位置泊车，选择偏向于右侧偏向类型；在下车用户的车内位置为副驾驶位置的情况下，需要偏向主驾驶位置泊车，选择偏向于左侧偏向类型；在下车用户的车内位置为后排位置的情况下，选择偏向于左侧偏向类型或偏向于右侧偏向类型中的任一类型即可。在下车用户的车内位置为主驾驶位置和副驾驶位置的情况下，即主副驾驶位置都存在用户，选择中心(无)偏向类型。在检测到车内位置为主驾驶位置或副驾驶位置的情况下，按照主驾驶位置或副驾驶位置确定车体偏向类型。在车内位置为后排位置的情况下，可以人为指定车体偏向类型，或者随机选择车体偏向类型。

将泊入车辆的车体偏向类型与待泊入车位的环境信息结合规划对应的预测泊入路线。根据待泊入车位的环境信息确定车内空间，在车内空间中确定与车体偏向类型对应的终点位置，并以终点位置作为预测泊入路线的终点，规划对应的预测泊入路线。示例性的，根据车辆属性(如尺寸)，确定单侧最短距离，根据车内空间中与车体偏向类型对应的边界，和单侧最短距离，在车内空间中确定终点所在的线段，并根据车辆属性(如尺寸)，在该线段中确定终点位置。

通过根据泊入车辆中下车用户的车内位置，确定泊入车辆的车体偏向类型，规划泊车路径，可以避免车辆泊入后用户无法下车的情况发生，提高自动泊车的容错性，提高泊车的智能化程度。

S203，根据预测泊入路线，确定泊入车辆的停车姿态和停车位置，并确定为预测停车信息。

停车姿态可以是指泊入车辆泊入待泊入车位的姿态，其中，姿态可以是泊入车辆在停泊时的车身停泊角度，具体的，可以是车身对称轴相对于车位对称轴之间的角度。停车位置可以指泊入车辆在待泊入车位中的位置，示例性的，可以是车辆几何中心在待泊入车位中的位置，火车辆几何中心相对于待泊入车位的任意一个边界的距离。将停车姿态和停车位置确定为预测停车信息。

S204，根据环境信息、车内位置和预测停车信息，确定下车用户的泊后下车空间。

S205，在根据泊后下车空间确定下车用户满足无法下车条件的情况下，提示用户下车，并根据提示后的泊入车辆中下车用户的车内位置，控制车辆驶入待泊入车位。

可选的，泊车方法还包括：在待泊入车位的环境信息中检测可移动障碍物；在检测到可移动障碍物的情况下，提示用户移动可移动障碍物；检测可移动障碍物的移动空间，并更新待泊入车位的环境信息。

可移动障碍物可以是指可以移动的障碍物。示例性的，可移动障碍物可以包括动物或可移动静物等，可移动静物可以是交通工具或货物等。图3为一种可移动障碍物的示意图。图中矩形框为车位，自行车或动物为可移动障碍物，已经泊入车位的车辆为不可移动障碍物。可以通过采集物体的图像识别可移动障碍物，示例性的，可以通过机器学习模型识别，如卷积神经网络模型、极限学习机网络模型或区域卷积神经网络模型等，本公开不做具体限定。

在检测到可移动障碍物的情况下，可以提示用户移动可移动障碍物。移动空间用于在可移动障碍物移动之后，确定新的车位空间。移动空间为可移动障碍物在待泊入车位中占用的空间。通常，可移动障碍物的移动空间与当前环境信息确定的车内空间累加，得到新的车位空间，也即更新后的待泊入车位的环境信息所确定的车位空间。可以在提示用户的情况下，实时检测环境信息，并及时更新环境信息。

通过检测可移动障碍物信息，并提示用户移动课移动障碍物，更新环境信息，以在可移动障碍物移动的情况下，增加车位空间，根据更新后的环境信息确定泊后下车空间，提高泊后下车空间的检测准确率，提高下车提示的准确率，提高泊车的用户安全和车辆安全。

本实施例的技术方案，通过泊入车辆中下车用户的车内位置和环境信息确定泊入车辆的预测泊入路线，以适配不同下车用户的车内位置，对应确定不同的预测泊入路线，并根据预测泊入路线，确定停车姿态和停车位置作为预测停车信息，以确定泊后下车空间，可以更加准确地预测下车用户的泊后下车空间，提高用户下车的安全性。

图4是本公开实施例提供的一种泊车方法的示意图，本实施例为上述实施例的具体化方案。将根据环境信息、车内位置和预测停车信息，确定下车用户的泊后下车空间，具体化为：根据环境信息，确定待泊入车位的车位空间；根据预测停车信息、车内位置和泊入车辆的车辆属性，在车位空间中确定下车用户的泊后下车空间。该方法具体包括：

S301，获取待泊入车位的环境信息、泊入车辆中下车用户的车内位置，并确定预测停车信息。

S302，根据环境信息，确定待泊入车位的车位空间。

车位空间用于确定泊入车辆的泊车的空间。泊入车辆可以通过摄像头或雷达感知获取待泊入车位的车位空间，示例性的，泊入车辆可以获取至少一个待泊入车位，并提供给用户，由用户指定待泊入车位。在检测到可移动障碍物的情况下，根据可移动障碍物的移动空间，更新环境信息，以及更新待泊入车位的车位空间。

S303，根据预测停车信息、车内位置和泊入车辆的车辆属性，在车位空间中确定下车用户的泊后下车空间。

车辆属性用于确定车辆的车门属性和车辆的尺寸。车门属性可以包括车门的开合方向、开合角度最大值和车门长度等。根据车内位置确定待开合的车门。为防止刮伤车门，车门与不可移动障碍物需要保持一定的距离，根据不可移动障碍物的区域范围、预测停车信息和车辆属性可以确定车门的开合角度。示例性的，根据预测停车信息和车辆属性，确定车门的开合扇形区域，具体是以预测停车信息确定泊入车辆的车门轴位置，以车门轴位置为中心，以车门开合方向为移动方向，以车门长度为半径，确定的扇形区域为车门的开合扇形区域。在开合扇形区域中查询不可移动障碍物，在查询结果不为空的情况下，根据不可移动障碍物的区域范围与开合扇形区域之间的重叠区域，确定车门的打开边界线，将车门的打开边界线和车门闭合时所在的车身边界线之间的角度，确定为车门的开合角度；在查询结果为空的情况下，车门开合角度为车门属性中开合角度最大值。根据车门的开合角度，确定下车用户的泊后下车空间，其中，泊后下车空间可以是指处于车门的开合角度的车门与该车门闭合时所在的车身边界线形成的扇形区域。

S304，在根据泊后下车空间确定下车用户满足无法下车条件的情况下，提示用户下车，并根据提示后的泊入车辆中下车用户的车内位置，控制车辆驶入待泊入车位。

本实施例的技术方案，通过根据环境信息确定车位空间，根据车辆属性，在车位空间中确定下车用户的泊后下车空间，可以适配不同属性的车辆确定泊后下车空间，提高泊后下车空间预测的准确性，增加不同属性的车辆的泊后提示场景。

图5是本公开实施例提供的一种泊车方法的示意图，本实施例为上述实施例的具体化方案，具体的，将泊后下车空间确定下车用户满足无法下车条件，具体化为：根据泊后下车空间，确定下车距离；比较下车距离与预设距离阈值，并根据比较结果，检测下车用户是否满足无法下车条件；在下车距离小于距离阈值的情况下，确定下车用户满足无法下车条件。该方法具体包括：

S401，获取待泊入车位的环境信息、泊入车辆中下车用户的车内位置，并确定预测停车信息。

S402，根据环境信息、车内位置和预测停车信息。

S403，根据泊后下车空间，确定下车距离。

下车距离用于检测下车用户是否足以下车。在泊后下车空间中，将车门的非固定端在车身中的位置点，与泊后下车空间的边界线之间的垂直距离，确定为下车距离。或者，可以计算泊后下车空间中车门开合形成的扇形的弧长，作为下车距离。

S404，比较下车距离与预设距离阈值，并根据比较结果，检测下车用户是否满足无法下车条件。

预设距离阈值可以是指下车用户可以下车的最小距离。比较结果用于检测下车距离是否足以使下车用户下车。比较结果是指下车距离与预设距离阈值之间的大小关系。示例性的，根据比较结果，在下车距离小于预设距离阈值的情况下，确定下车用户满足无法下车条件；在下车距离大于等于预设距离阈值的情况下，确定下车用户不满足无法下车条件。

S405，在下车距离小于距离阈值的情况下，确定下车用户满足无法下车条件。

在下车距离小于距离阈值的情况下，确定下车用户满足无法下车条件。在将下车距离等于距离阈值的情况下，确定为下车用户满足无法下车条件或不满足无法下车条件。在下车距离大于距离阈值的情况下，确定下车用户不满足无法下车条件。

可选的，泊车方法还包括：获取下车用户的身体信息；根据身体信息更新距离阈值。

下车用户的身体信息可以是指下车用户的体型信息，示例性的，体型信息可以包括下车用户的身高、体重、性别或年龄等。根据身体信息更新距离阈值。可以根据身体信息，确定体型类型，体型类型可以包括肥胖体型、偏胖体型、中等体型、偏瘦体型或瘦削体型等。示例性的，在下车用户的体型类型为偏胖体型的情况下，增大距离阈值；在下车用户的体型类型为偏瘦体型的情况下，减少距离阈值。距离阈值调整可以是距离阈值加调整值、减调整值、乘以调整值或除以调整值，其中，调整值可以人为设定，如0.1。

通过根据用户的身体信息更新距离阈值，根据实际下车用户的体型信息调整距离阈值，可以满足用户的个性化需求，提高用户体验，并且适配不同用户的体型，提高下车检测的精确性。

S406，在根据泊后下车空间确定下车用户满足无法下车条件的情况下，提示用户下车，并根据提示后的泊入车辆中下车用户的车内位置，控制车辆驶入待泊入车位。

本实施例的技术方案，通过泊后下车空间，确定下车距离，并比较下车距离与预设距离阈值，在下车距离小于距离阈值的情况下，确定下车用户满足无法下车条件，可以将泊后下车空间，具体化为下车距离判断下车用户是否能够下车，可以简化下车检测过程，提高下车检测效率，以及提高用户下车检测的准确率，确保用户在泊车后可以下车。

图6是本公开实施例提供的一种泊车装置的示意图，本公开实施例可适用于根据待泊入车位的环境信息、泊入车辆中下车用户的车内位置和预测停车信息确定下车用户的泊后下车空间，控制车辆驶入待泊入车位的情况，以实现对自动泊车功能的合理控制，该装置通过软件和/或硬件实现，并具体配置于电子设备中。该电子设备可以是计算机设备等，可以作为车辆控制系统安装于自动驾驶车辆内部。

如图6所示的一种泊车控制装置500，包括：

停车信息预测模块501，用于获取待泊入车位的环境信息、泊入车辆中下车用户的车内位置，并确定预测停车信息；

下车空间确定模块502，用于根据环境信息、车内位置和预测停车信息，确定下车用户的泊后下车空间；

泊车控制模块503，用于在根据泊后下车空间确定下车用户满足无法下车条件的情况下，提示用户下车，并根据提示后的泊入车辆中下车用户的车内位置，控制车辆驶入待泊入车位。

本实施例的技术方案，通过获取待泊入车位的环境信息、泊入车辆中下车用户的车内位置确定预测停车信息，并根据预测停车信息预测下车用户的泊后下车空间，在泊后下车空间满足无法下车条件的情况下提醒用户下车，可以在泊后形成的下车空间不足以让车上用户下车之前，使车上用户预先下车，在待泊入车位狭窄的应用场景中实现车上用户准确安全下车，同时，可以减少车门与障碍物的碰撞，提高车辆安全。

可选的，停车信息预测模块包括：泊入路线预测单元，用于根据待泊入车位的环境信息和泊入车辆中下车用户的车内位置，确定对应的预测泊入路线；预测停车信息确定单元，用于根据预测泊入路线，确定泊入车辆的停车姿态和停车位置，并确定为预测停车信息。

可选的，泊入路线预测单元包括：车体偏向类型确定子单元，用于根据泊入车辆中下车用户的车内位置，确定泊入车辆的车体偏向类型；预测泊入路线规划子单元，用于根据泊入车辆的车体偏向类型和待泊入车位的环境信息，规划对应的预测泊入路线。

可选的，泊车装置还包括：可移动障碍物检测模块，用于在待泊入车位的环境信息中检测可移动障碍物；用户提示模块，用于在检测到可移动障碍物的情况下，提示用户移动可移动障碍物；环境信息更新模块，用于检测可移动障碍物的移动空间，并更新待泊入车位的环境信息。

可选的，下车空间确定模块包括：车位空间确定单元，用于根据环境信息，确定待泊入车位的车位空间；下车空间确定单元，用于根据预测停车信息、车内位置和泊入车辆的车辆属性，在车位空间中确定下车用户的泊后下车空间。

可选的，泊车控制模块，包括：下车距离确定单元，用于根据泊后下车空间，确定下车距离；无法下车条件检测单元，用于比较下车距离与预设距离阈值，并根据比较结果，检测下车用户是否满足无法下车条件；无法下车条件确定单元，用于在下车距离小于距离阈值的情况下，确定下车用户满足无法下车条件。

可选的，泊车装置，还包括：用户信息获取模块，用于获取下车用户的身体信息；距离阈值更新模块，用于根据身体信息更新距离阈值。

上述泊车装置可执行本公开任意实施例所提供的泊车方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本公开任意实施例提供的泊车方法。

由于上述所介绍的泊车装置为可以执行本公开实施例中的泊车方法的装置，故而基于本公开实施例中所介绍的泊车方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的泊车装置的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该泊车装置如何实现本公开实施例中的泊车方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本公开实施例中泊车方法所采用的装置，都属于本公开所欲保护的范围。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质、一种计算机程序产品和自动驾驶汽车，其中自动驾驶汽车包含本公开的电子设备。

图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，电子设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元606加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

电子设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元606，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许电子设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如泊车方法。例如，在一些实施例中，泊车方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元606。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到电子设备600上。当计算机程序加载到RAM603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的泊车方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行泊车方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或电子设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (18)

1.一种泊车方法，包括：

获取待泊入车位的环境信息、泊入车辆中下车用户的车内位置，并确定预测停车信息；

根据所述环境信息、所述车内位置和所述预测停车信息，确定所述下车用户的泊后下车空间；

在根据所述泊后下车空间确定所述下车用户满足无法下车条件的情况下，提示用户下车，并根据提示后的所述泊入车辆中下车用户的车内位置，控制车辆驶入所述待泊入车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定预测停车信息，包括：

根据所述待泊入车位的环境信息和所述泊入车辆中下车用户的车内位置，确定对应的预测泊入路线；

根据所述预测泊入路线，确定所述泊入车辆的停车姿态和停车位置，并确定为预测停车信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述待泊入车位的环境信息和所述泊入车辆中下车用户的车内位置，确定对应的预测泊入路线，包括：

根据所述泊入车辆中下车用户的车内位置，确定所述泊入车辆的车体偏向类型；

根据所述泊入车辆的车体偏向类型和所述待泊入车位的环境信息，规划对应的预测泊入路线。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所述待泊入车位的环境信息中检测可移动障碍物；

在检测到可移动障碍物的情况下，提示用户移动所述可移动障碍物；

检测所述可移动障碍物的移动空间，并更新所述待泊入车位的环境信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述环境信息、所述车内位置和所述预测停车信息，确定所述下车用户的泊后下车空间，包括：

根据所述环境信息，确定所述待泊入车位的车位空间；

根据所述预测停车信息、所述车内位置和所述泊入车辆的车辆属性，在所述车位空间中确定所述下车用户的泊后下车空间。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述泊后下车空间确定所述下车用户满足无法下车条件，包括：

根据所述泊后下车空间，确定下车距离；

比较所述下车距离与预设距离阈值，并根据比较结果，检测所述下车用户是否满足无法下车条件；

在所述下车距离小于所述距离阈值的情况下，确定所述下车用户满足无法下车条件。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

获取所述下车用户的身体信息；

根据所述身体信息更新所述距离阈值。

8.一种泊车装置，包括：

停车信息预测模块，用于获取待泊入车位的环境信息、泊入车辆中下车用户的车内位置，并确定预测停车信息；

下车空间确定模块，用于根据所述环境信息、所述车内位置和所述预测停车信息，确定所述下车用户的泊后下车空间；

泊车控制模块，用于在根据所述泊后下车空间确定所述下车用户满足无法下车条件的情况下，提示用户下车，并根据提示后的所述泊入车辆中下车用户的车内位置，控制车辆驶入所述待泊入车位。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，其中，所述停车信息预测模块，包括：

泊入路线预测单元，用于根据所述待泊入车位的环境信息和所述泊入车辆中下车用户的车内位置，确定对应的预测泊入路线；

预测停车信息确定单元，用于根据所述预测泊入路线，确定所述泊入车辆的停车姿态和停车位置，并确定为预测停车信息。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，其中，所述泊入路线预测单元，包括：

车体偏向类型确定子单元，用于根据所述泊入车辆中下车用户的车内位置，确定所述泊入车辆的车体偏向类型；

预测泊入路线规划子单元，用于根据所述泊入车辆的车体偏向类型和所述待泊入车位的环境信息，规划对应的预测泊入路线。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：

可移动障碍物检测模块，用于在所述待泊入车位的环境信息中检测可移动障碍物；

用户提示模块，用于在检测到可移动障碍物的情况下，提示用户移动所述可移动障碍物；

环境信息更新模块，用于检测所述可移动障碍物的移动空间，并更新所述待泊入车位的环境信息。

12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，其中，所述下车空间确定模块，包括：

车位空间确定单元，用于根据所述环境信息，确定所述待泊入车位的车位空间；

下车空间确定单元，用于根据所述预测停车信息、所述车内位置和所述泊入车辆的车辆属性，在所述车位空间中确定所述下车用户的泊后下车空间。

13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，其中，所述泊车控制模块，包括：

下车距离确定单元，用于根据所述泊后下车空间，确定下车距离；

无法下车条件检测单元，用于比较所述下车距离与预设距离阈值，并根据比较结果，检测所述下车用户是否满足无法下车条件；

无法下车条件确定单元，用于在所述下车距离小于所述距离阈值的情况下，确定所述下车用户满足无法下车条件。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，还包括：

用户信息获取模块，用于获取所述下车用户的身体信息；

距离阈值更新模块，用于根据所述身体信息更新所述距离阈值。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的泊车方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的泊车方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的泊车方法。

18.一种自动驾驶汽车，包括：如权利要求15所述的电子设备。

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