CN114179786A - 辅助泊车方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种辅助泊车方法、装置、计算机设备和存储介质。通过在检测到车辆驶入目标泊车位置后，检测到第一记录指令时，获取车辆当前所在的目标泊车位置的第一位置，并在检测到车辆启动信号后，获取车辆从第一位置离开目标泊车位置并行驶至第二位置过程中车轮运行参数，接收到司机终端发送的泊车指令后，根据车轮运行参数，控制车辆从第二位置退回至目标泊车位置，从而完成车辆的停车过程。相较于传统的需要预先让乘客下车再停车的方式，本方案利用对车辆停车过程中的多个位置的记录以及车辆的车轮运行参数，实现控制车辆进行停车，提高了在车位两边存在障碍物时停车的便利性。

Description

辅助泊车方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种辅助泊车方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

车辆是人们日常生活中需要使用的必不可少的交通工具之一，随着车辆保有量的越来越多，车辆泊车难逐渐成为了车主们面临的主要问题。在车辆进行泊车时会遇到由于车位过窄且两边有障碍物，例如停放有车辆或靠墙等，会导致车辆停好后没有足够空间让乘车人员开门下车的问题。目前对窄车位两边存在障碍物的停车方式通常是预先让乘客下车再停车的方式。然而，通过这种方式停车，仍存在驾驶员不方便下车的缺陷。

因此，目前对在车位两边存在障碍物的停车方法存在停车不方便的缺陷。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升在车位两边存在障碍物时停车的便利性的辅助泊车方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种辅助泊车方法，应用于车辆主控，所述方法包括：

当检测到车辆驶入目标泊车位置时，响应于第一记录指令，获取并记录车辆的第一位置；所述第一位置表征所述车辆在目标泊车位置时对应的位置；

检测到车辆驶出所述目标泊车位置时，获取并记录所述车辆从所述第一位置行驶至第二位置的车轮运行参数；所述第二位置表征所述车辆离开所述目标泊车位置以使车门打开时对应的位置；

接收到司机终端发送的泊车指令，根据所述车轮运行参数，控制所述车辆从所述第二位置退回至所述目标泊车位置。

在其中一个实施例中，所述检测到车辆驶出所述目标泊车位置时，获取并记录所述车辆从所述第一位置行驶至第二位置的车轮运行参数，包括：

检测到所述车辆驶出所述目标泊车位置时，获取所述车辆从所述第一位置行驶至所述第二位置时，所述车辆的第一车轮转动角度或第一车轮转动脉冲数，作为所述车轮运行参数。

在其中一个实施例中，所述检测到车辆驶出所述目标泊车位置时之后，还包括：

检测所述车辆是否直线行驶；

若否，控制所述车辆的方向盘，以使所述车辆直线行驶至所述第二位置。

在其中一个实施例中，所述根据所述车轮运行参数，控制所述车辆从所述第二位置退回至所述目标泊车位置，包括：

获取所述车辆对应的第二车轮转动角度或第二车轮转动脉冲数；

根据所述第一车轮转动角度与所述第二车轮转动角度的和得到目标车轮转动角度，或根据所述第一车轮转动脉冲数与所述第二车轮转动脉冲数的和得到目标车轮转动脉冲数；

控制所述车轮转动所述目标车轮转动角度或所述目标车轮转动脉冲数，以使所述车辆退回至所述目标泊车位置。

在其中一个实施例中，所述接收到司机终端发送的泊车指令之后，还包括：

通过设置于所述车辆的图像采集设备，获取所述车辆四周的实时图像信息并发送至所述司机终端，以使所述终端显示所述实时图像信息。

在其中一个实施例中，所述控制所述车辆从所述第二位置退回至所述目标泊车位置之后，还包括：

向所述司机终端发送泊车完成信息，以使所述司机对所述泊车完成信息进行确认；

当接收到所述司机终端发送的泊车确认信息时，控制所述车辆的车窗关闭，锁定所述车辆并控制所述车辆下电。

在其中一个实施例中，所述根据所述车轮运行参数，控制所述车辆从所述第二位置退回至所述目标泊车位置之后，还包括：

当接收到司机终端发送的用车指令，根据所述第一位置行驶至所述第二位置的车轮运行参数控制所述车轮运行，以控制车辆从所述目标泊车位置行驶至所述第二位置。

一种辅助泊车系统，所述系统包括：车辆主控、司机终端、毫米波雷达和图像采集设备；

所述司机终端，用于响应于第一记录指令，将所述第一记录指令发送至所述车辆主控；

所述车辆主控，用于检测到车辆驶入目标泊车位置后，接收所述第一记录指令，向所述毫米波雷达以及所述图像采集设备分别发送数据采集指令；并获取所述毫米波雷达采集的第一位置信息以及所述图像采集设备采集的第一图像信息并记录车辆的第一位置；所述第一位置表征所述车辆在目标泊车位置时对应的位置；以及，检测到车辆驶出所述目标泊车位置时，获取并记录所述车辆从所述第一位置行驶至第二位置的车轮运行参数；所述第二位置表征所述车辆离开所述目标泊车位置以使车门打开时对应的位置；

所述司机终端，还用于响应于泊车指令，将所述泊车指令发送至所述车辆主控；

所述车辆主控，还用于接收到司机终端发送的泊车指令，根据所述车轮运行参数，控制所述车辆从所述第二位置退回至所述目标泊车位置。

一种辅助泊车装置，应用于车辆主控，所述装置包括：

第一获取模块，用于当检测到车辆驶入目标泊车位置时，响应于第一记录指令，获取并记录车辆的第一位置；所述第一位置表征所述车辆在目标泊车位置时对应的位置；

第二获取模块，用于检测到车辆驶出所述目标泊车位置时，获取并记录所述车辆从所述第一位置行驶至第二位置的车轮运行参数；所述第二位置表征所述车辆离开所述目标泊车位置以使车门打开时对应的位置；

泊车模块，用于接收到司机终端发送的泊车指令，根据所述车轮运行参数，控制所述车辆从所述第二位置退回至所述目标泊车位置。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

上述辅助泊车方法、装置、计算机设备和存储介质，通过在检测到车辆驶入目标泊车位置后，检测到第一记录指令时，获取车辆当前所在的目标泊车位置的第一位置，并在检测到车辆启动信号后，获取车辆从第一位置离开目标泊车位置并行驶至第二位置过程中车轮运行参数，接收到司机终端发送的泊车指令后，根据车轮运行参数，控制车辆从第二位置退回至目标泊车位置，从而完成车辆的停车过程。相较于传统的需要预先让乘客下车再停车的方式，本方案利用对车辆停车过程中的多个位置的记录以及车辆的车轮运行参数，实现控制车辆进行停车，提高了在车位两边存在障碍物时停车的便利性。

附图说明

图1为一个实施例中辅助泊车方法的应用环境图；

图2为一个实施例中辅助泊车方法的流程示意图；

图3为一个实施例中辅助泊车步骤的示意图；

图4为一个实施例中辅助用车步骤的示意图；

图5为一个实施例中辅助泊车装置的结构框图；

图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的辅助泊车方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，车辆主控102可以分别与毫米波雷达和图像采集设备连接，上述车辆主控102、毫米波雷达和图像采集设备可以设置在同一车辆上；车辆主控102可以与通过网络与司机的司机终端104进行通信。当司机将车辆停至目标泊车位置后，司机可以通过司机终端104向车辆主控102发送第一记录指令，车辆主控102接收到第一记录指令后可以记录车辆当前所在的第一位置，车辆主控102在检测到车辆启动时，可以获取车辆从第一位置行驶至第二位置期间的车轮运行参数，司机可以在第二位置下车，并通过司机终端104向车辆主控102发送泊车指令，车辆主控102接收到泊车指令后，可以利用车轮运行参数，控制车辆从第二位置退回至目标泊车位置中，完成对车辆的泊车。其中，车辆主控102可以设置在电动汽车或燃油汽车中，司机终端104可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种辅助泊车方法，以该方法应用于图1中的车辆主控为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S202，当检测到车辆驶入目标泊车位置时，响应于第一记录指令，获取并记录车辆的第一位置；第一位置表征车辆在目标泊车位置时对应的位置。

其中，车辆主控102可以设置在车辆中，例如设置在电动车中。车辆主控102可以通过对多个位置进行记录，并基于设定的车辆运行参数对车辆进行泊车辅助。当司机需要驾驶车辆在两边存在障碍物的车位进行停车时，司机可以首先驾驶车辆停入目标泊车位置中，此时司机可以利用司机终端104中的APP记录车辆当前所在位置，例如司机在司机终端104中触发第一记录指令，则司机终端104可以将第一记录指令发送至车辆主控102，车辆主控102可以在检测到车辆驶入目标泊车位置后，接收到第一记录指令时，获取并记录车辆的第一位置。例如，司机将车辆驶入目标泊车位置后，司机可以通过在司机终端104向车辆主控102发送第一记录指令，车辆主控102可以在接收到司机终端104发送的第一记录指令，并确定车辆在目标泊车位置时，可以获取并记录车辆当前的第一位置，即车辆在目标泊车位置时对应的位置。具体地，车辆主控102可以通过设置在车辆上的一个毫米波雷达和一个图像采集设备获取并记录第一位置。其中，毫米波雷达可以用于记录车辆的位置信息，图像采集设备可以记录车辆周边的图像信息，从而车辆主控102可以基于位置信息和图像信息确定车辆所在的第一位置。上述一个毫米波雷达和一个图像采集设备可以是车辆的ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)系统中的设备。即车辆主控102可以不增加原有车辆的成本，基于原有车辆1毫米波雷达+1智能摄像头的ADAS系统，并以车辆原有的倒车雷达系统、全景显示系统为辅助提示，实现遥控泊入和遥控泊出的功能。

步骤S204，检测到车辆驶出目标泊车位置时，获取并记录车辆从第一位置行驶至第二位置的车轮运行参数；第二位置表征车辆离开目标泊车位置以使车门打开时对应的位置。

其中，车辆在停车过程中司机需要首先驶入目标泊车位置，并通过司机终端104和车辆主控102在记录了目标泊车位置后，再驶出目标泊车位置。车辆主控102在检测到车辆驶出目标泊车位置时，可以获取并记录车辆从第一位置行驶至第二位置的车轮运行参数，例如车轮的转动相关的参数。其中，第二位置可以是司机和乘客可以下车的位置。例如，当车辆主控102通过车辆座椅的压力检测以及车内的人脸识别设备检测到仅有前排有乘客时，第二位置可以是离开上述第一位置直至车辆前门可以开启的位置，当车辆主控102检测到前后排均有乘客，则第二位置可以是离开第一位置后直至车辆前后门均可以开门的位置。车辆在从第一位置行驶至第二位置时，车轮会产生特定的运行参数，车辆主控102可以对这期间车轮产生的相关参数进行获取和记录。

步骤S206，接收到司机终端发送的泊车指令，根据车轮运行参数，控制车辆从第二位置退回至目标泊车位置。

其中，司机将上述车辆从第一位置行驶至第二位置后，司机可以在第二位置开门下车，并通过司机终端104触发泊车指令，司机终端104可以将泊车指令发送至车辆主控102中，车辆主控102可以接收司机终端104发送的泊车指令，并根据上述记录的车轮运行参数，控制车辆从第二位置退回至目标泊车位置。例如，车辆主控102根据上述车轮运行参数，控制车辆的车轮反向运行相同大小的车轮运行参数，从而可以使车辆从第二位置退回至目标泊车位置。另外，在一些实施例中，为了安全起见，车辆主控102还可以将车辆从第二位置退回至与上述第一位置保持一定距离的位置。例如，车辆主控102可以以车辆前进方向为正向，则车辆主控102控制车辆从第二位置退回至目标泊车位置时，还可以继续后退预设距离，保证车辆安全，此时车辆所在的位置可以作为目标泊车位置。

另外，车辆主控102还可以在泊车过程中实时将泊车图像传送至司机终端104进行显示。例如，在一个实施例中，接收到司机终端发送的泊车指令之后，还包括：通过设置于车辆的图像采集设备，获取车辆四周的实时图像信息并发送至司机终端，以使终端显示实时图像信息。本实施例中，司机终端104可以与车辆主控102无线连接，例如通过蓝牙信号进行连接，在发送上述各个信号和指令时，司机终端104中的APP发送蓝牙信号给车辆的蓝牙模块，蓝牙模块接收到指令后发送信号至ADAS系统，从而车辆主控102可以控制车辆行驶。而在车辆主控102接收到司机终端104发送的泊车指令后，说明司机已经下车，此时可以是一种遥控泊车的过程，车辆主控102可以在该遥控泊入过程中，车辆主控102可以通过设置在车辆上的图像采集设备获取车辆四周的实时图像信息并发送至司机终端104，从而司机终端104可以对车上的倒车雷达和/或全景显示系统将信息发送至司机终端104的界面显示，以提醒司机观察判断车辆周围环境状态。

上述辅助泊车方法中，通过在检测到车辆驶入目标泊车位置后，检测到第一记录指令时，获取车辆当前所在的目标泊车位置的第一位置，并在检测到车辆启动信号后，获取车辆从第一位置离开目标泊车位置并行驶至第二位置过程中车轮运行参数，接收到司机终端发送的泊车指令后，根据车轮运行参数，控制车辆从第二位置退回至目标泊车位置，从而完成车辆的停车过程。相较于传统的需要预先让乘客下车再停车的方式，本方案利用对车辆停车过程中的多个位置的记录以及车辆的车轮运行参数，实现控制车辆进行停车，提高了在车位两边存在障碍物时停车的便利性。

在一个实施例中，检测到车辆驶出目标泊车位置时，获取并记录车辆从第一位置行驶至第二位置的车轮运行参数，包括：检测到车辆驶出目标泊车位置时，获取车辆从第一位置行驶至第二位置时，车辆的第一车轮转动角度或第一车轮转动脉冲数，作为车轮运行参数。

本实施例中，车辆主控102在记录了第一位置后，司机可以将车辆从第一位置行驶至第二位置。期间，车辆主控102可以获取车辆的车轮运行参数。例如，车辆主控102可以获取车辆从第一位置行驶至第二位置期间，车辆的第一车轮转动角度或第一车轮转动脉冲数，作为车轮运行参数。其中，车轮转动角度可以是车辆从第一位置行驶至第二位置期间车轮总共转动的角度数值；车轮转动脉冲数可以是车辆从第一位置行驶至第二位置期间车轮运行的脉冲数的数值，而脉冲数而可以是一个按一定电压幅度，一定时间间隔连续发出的信号，脉冲信号之间的时间间隔称为周期，而将单位时间(如1秒)内所产的脉冲个数称为频率，也可以叫脉冲数。脉冲数用来描述周期性循环信号在单位时间所出现脉冲数量多少。则车辆主控102可以基于上述第一车轮转动角度或第一车轮转动脉冲数来控制车辆进行泊车。

通过本实施例，车辆主控102可以基于车轮转动角度或车轮转动脉冲数，控制车辆进行从上述第二位置退回至目标泊车位置，从而提高了在车位两边存在障碍物时停车的便利性。

在一个实施例中，检测到车辆驶出目标泊车位置时之后，还包括：检测车辆是否直线行驶；若否，控制车辆的方向盘，以使车辆直线行驶至第二位置。

本实施例中，由于车辆主控102需要根据车轮的转动角度或车轮的转动脉冲数控制车辆从第二位置退回目标泊车位置，因此在车辆在泊车过程中，从第一位置行驶至第二位置时，车辆需要直线行驶；此过程中车辆主控102可以检测车辆是否为直线行驶。例如，车辆主控102可以通过检测车辆方向盘的角度确定车辆是否直线行驶。当车辆主控102检测到车辆不是直线行驶时，则车辆主控102可以介入控制车辆的转向系统，例如控制方向盘，保证方向盘为打直状态，从而使得车辆直线行驶至第二位置。

通过本实施例，车辆主控102可以在车辆不为直线行驶状态时通过控制转向系统令车辆直线行驶，从而使得车辆主控102可以仅基于车轮转动角度或车轮转动脉冲数，控制车辆进行从上述第二位置退回至目标泊车位置，从而提高了在车位两边存在障碍物时停车的便利性。

在一个实施例中，根据车轮运行参数，控制车辆从第二位置退回至目标泊车位置，包括：获取车辆对应的第二车轮转动角度或第二车轮转动脉冲数；根据第一车轮转动角度与第二车轮转动角度的和得到目标车轮转动角度，或根据第一车轮转动脉冲数与第二车轮转动脉冲数的和得到目标车轮转动脉冲数；控制车轮转动目标车轮转动角度或目标车轮转动脉冲数，以使车辆退回至目标泊车位置。

本实施例中，车轮运行参数可以是车轮转动角度或车轮转动脉冲数。在泊车过程中，司机将车辆从第一位置行驶至第二位置，并且司机和乘客下车后，司机可以通过司机终端104向车辆发送泊车指令，从而车辆主控102接收到泊车指令后，利用车轮运行参数，控制车辆从第二位置退回至目标泊车位置。其中，目标泊车位置可以是与上述第一位置保持一定距离的位置。车辆主控102可以获取车辆从第一位置行驶至与第一位置保持一定距离的位置期间，车轮需要转动的第二车轮转动角度或第二车轮转动脉冲数。从而车辆主控102可以根据两种车轮运行参数的和确定目标车轮运行参数。例如，车辆主控102可以将上述第一车轮转动角度与第二车轮转动角度的和作为目标车轮转动角度，或者将第一车轮转动脉冲数与第二车轮转动脉冲数的和作为目标车轮转动脉冲数。从而车辆主控102可以控制车辆的车轮反向转动目标车轮转动角度的数值或目标车轮转动脉冲数的数值，使得车辆行驶至目标泊车位置，即上述与第一位置保持一定距离的位置。

例如，如图3所示，图3为一个实施例中辅助泊车步骤的示意图。上述司机终端104可以是司机的手机。图3中浅色车辆为司机的需要泊车的车辆，两辆深色车辆为已经停好的车辆。在车辆泊车过程中，司机可以首先将车辆泊车进入位置A，即上述第一位置；然后司机可以将方向盘回正，司机通过手机APP或车机界面操作，记录当前位置A，从而实现第一位置的记录，并且车辆主控102可以将第一位置作为整车原点。司机还可以通过手机APP或者车机界面操作，触发启动SPA(Smart Parking Assist，智能遥控泊车)功能；则司机可以再将车辆进行泊出，司机可以驾驶车辆行驶至位置B，即司机以及乘客可以打开车门下车的位置，将该位置作为的第二位置；并且，在此过程中，司机需要打直方向盘行驶。其中，打直方向盘的原因是为了保证控制过程中，车辆可以直进直出。车辆的ADAS系统本来可以实现车辆的横向和纵向控制，可控制EPS电子助力转向系统，实现车辆的车轮和方向盘摆正。若不摆正方向盘，车辆倾斜行驶过程中，容易剐蹭到旁边的静止车辆。若ADAS监控到方向盘未打直，可以介入控制转向系统，保证方向盘为打直状态。车辆在第二位置时，司机可以通过手机APP或者车机界面操作，记录当前位置B。并且，在第一位置到第二位置过程中，车辆主控102可以记录轮胎转过的角度或者轮胎转过的脉冲数。其中，轮胎转过的角度的计算方法为轮胎转一圈是360°，通过计数移动的过程中轮胎转动的圈数，即可计算轮胎转过的角度值。轮胎转过的脉冲数计算方法为轮胎转过一圈的轮速传感器的数值，轮速传感器的计数脉冲数为固定值，通常为80。在车辆移动的过程中，轮胎带动轮速传感器不断计数累积脉冲数量，即可计数出移动到目的地有多少个累积的脉冲。司机和乘客可以在上述第二位置下车，司机下车后，关闭车门，可以通过长摁手机APP，触发泊车指令，从而车辆主控102可以控制车辆行驶至A-位置，即上述与第一位置保持一定距离的目标泊车位置。手机APP发送蓝牙信号给车辆的蓝牙模块，车辆的蓝牙模块接收到指令后发送信号至ADAS系统，使得车辆主控102可以控制车辆行驶。基于安全考虑，上述位置A-距离位置A保持一定的距离，例如5cm，以位置A为原点，车辆前进方向为正向。其中，车辆主控102可以通过轮胎转动的角度或轮胎转过的脉冲数来计算出来的距离值。轮胎转动角度的计算方法为轮胎的角度值累积乘以轮胎的转动半径。轮胎转动脉冲数的计算方法为轮胎的脉冲数乘以轮胎的单位脉冲数的位移距离值。并且，车辆主控102可以根据上述记录的第一位置到第二位置期间轮胎转过的角度或者轮胎转过的脉冲数为基准计算得出位置A-，如车辆主控102根据上述轮胎转过的角度或者轮胎转过的脉冲数以及第一位置到第二位置的距离，计算出单位距离的轮胎转过的角度或者单位距离的轮胎转过的脉冲数，从而车辆主控102可以基于单位距离的轮胎转过的角度或者单位距离的轮胎转过的脉冲数，以及位置A到位置A-的距离，得到位置A到位置A-的轮胎转过的角度或者轮胎转过的脉冲数，即上述第二车轮转动角度或第二车轮转动脉冲数。从而车辆主控102可以利用上述第一位置到第二位置的第一车轮转动角度与第二车轮转动角度的和，得到目标车轮转动角度，或根据第一车轮转动脉冲数与第二车轮转动脉冲数的和得到目标车轮转动脉冲数；控制车辆行驶至目标泊车位置。其中，在车辆从第二位置退回至目标泊车位置过程中，车上的倒车雷达和/或全景显示系统可以将信息发送至司机的手机界面进行显示，以提醒司机观察判断车辆周围环境状态。

通过本实施例，车辆主控102可以利用车轮转动角度以及车轮转动脉冲数控制车辆进行泊车，从而提高了在车位两边存在障碍物时停车的便利性。

在一个实施例中，控制车辆从第二位置退回至目标泊车位置之后，还包括：向司机终端发送泊车完成信息，以使司机对泊车完成信息进行确认；当接收到司机终端发送的泊车确认信息时，控制车辆的车窗关闭，锁定车辆并控制车辆下电。

本实施例中，车辆主控102在控制车辆从第二位置退回至目标泊车位置后，还可以向司机终端104发送泊车完成信息，司机可以在司机终端104中对泊车完成信息进行确认，当司机触发确认信息后，司机终端104可以间泊车确认信息发送至车辆主控102，车辆主控102接收到泊车确认信息后，可以控制车辆的车窗关闭，锁定车辆并控制车辆下电。例如，上述司机终端104可以是司机的手机，车辆泊入位置A-后，车辆主控102发出泊入成功信号给手机APP请求遥控泊车结束；司机通过手机APP确认遥控泊车结束后，车辆自动升窗、锁车，下电。

通过本实施例，车辆主控102可以基于司机终端104发送的泊车确认信息，对车辆进行相应的关闭电源操作，从而保证了车辆的安全，同时也提升了在车位两边存在障碍物时停车的便利性。

在一个实施例中，根据车轮运行参数，控制车辆从第二位置退回至目标泊车位置之后，还包括：当接收到司机终端发送的用车指令，根据第一位置行驶至第二位置的车轮运行参数控制车轮运行，以控制车辆从目标泊车位置行驶至第二位置。

本实施例中，车辆主控102还可以在完成泊车后，司机需要用车时，自动将车辆从上述目标泊车位置进行泊出。司机可以通过司机终端104向车辆主控102发送用车指令，则车辆主控102可以接收司机终端104发送的用车指令，并根据第一位置行驶至第二位置的车轮运行参数，控制车轮运行，例如根据车轮转动角度或车轮转动脉冲数控制车轮运行，从而车辆主控102可以控制车辆从目标泊车位置行驶至第二位置。另外，在一些实施例中，为了安全起见，车辆主控102也可以将车辆的泊出位置确定为与第二位置有一定距离的新的第二位置，从而车辆主控102可以根据上述单位距离的车轮转动角度或单位距离的车轮转动脉冲数，确定第二位置到新的第二位置的对应的车轮转动角度和车轮转动脉冲数，从而车辆主控102可以控制车辆从上述目标泊车位置行驶至上述新的第二位置。

例如，如图4所示，图4为一个实施例中辅助用车步骤的示意图。上述司机终端104可以是司机的手机，司机可以通过手机APP，启动车辆，并触发启动SPA功能。司机可以通过长按手机APP，向车辆主控102发送用车指令，例如手机APP通过蓝牙信号发送至车辆主控102，从而车辆主控102可以控制车辆行驶至位置B-，即上述新的第二位置。其中，位置B-距离位置B一定距离，例如-5cm，以位置A为原点，车辆前进方向为正向。车辆主控102可以根据泊入过程中记录的位置B，以及泊入过程中车辆泊入的位置A-计算所得，其中，上述位置B-的确定可以根据轮胎转动角度值和轮胎的脉冲数来计算和控制。例如车辆主控102根据位置A-到位置B的距离，确定单位时间的车轮运行参数，并根据单位时间的车轮运行参数确定车辆从位置B到位置B-之间需要转动的车轮运行参数，从而车辆主控102可以根据位置A-到位置B的车轮运行参数以及位置B到位置B-的车轮运行参数，控制车辆的车轮转动，使车辆到达位置B-。需要说明的是，上述车辆在泊入目标泊车位置和泊出的过程中，车速不超过5km/h。

通过本实施例，车辆主控102可以基于司机通过司机终端104发送的用车指令，基于车轮运行参数控制车辆泊出，从而提高了在在车位两边存在障碍物时用车的便利性。通过上述各个实施例，在不增加整车成本的前提下，仅通过软件的开发，解决了当前泊车痛点，即泊车后司机乘客难下车，泊出时司机难上车的问题。

在一个实施例中，提供了一种辅助泊车系统，包括：车辆主控102、司机终端104、毫米波雷达和图像采集设备；其中毫米波雷达和图像采集设备可以设置在车辆中，图像采集设备可以是一种智能摄像头。其中：

司机终端104，用于响应于第一记录指令，将第一记录指令发送至车辆主控102；

车辆主控102，用于检测到车辆驶入目标泊车位置后，接收第一记录指令，向毫米波雷达以及图像采集设备分别发送数据采集指令；并获取毫米波雷达采集的第一位置信息以及图像采集设备采集的第一图像信息并记录车辆的第一位置；第一位置表征车辆在目标泊车位置时对应的位置；以及，检测到车辆驶出目标泊车位置时，获取并记录车辆从第一位置行驶至第二位置的车轮运行参数；第二位置表征车辆离开目标泊车位置以使车门打开时对应的位置；

司机终端104，还用于响应于泊车指令，将泊车指令发送至车辆主控102；

车辆主控102，还用于接收到司机终端104发送的泊车指令，根据车轮运行参数，控制车辆从第二位置退回至目标泊车位置。

关于辅助泊车系统的具体限定可以参见上文中对于辅助泊车方法的限定，在此不再赘述。

应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种辅助泊车装置，包括：第一获取模块500、第二获取模块502和泊车模块504，其中：

第一获取模块500，用于当检测到车辆驶入目标泊车位置时，响应于第一记录指令，获取并记录车辆的第一位置；第一位置表征车辆在目标泊车位置时对应的位置。

第二获取模块502，用于检测到车辆驶出目标泊车位置时，获取并记录车辆从第一位置行驶至第二位置的车轮运行参数；第二位置表征车辆离开目标泊车位置以使车门打开时对应的位置。

泊车模块504，用于接收到司机终端发送的泊车指令，根据车轮运行参数，控制车辆从第二位置退回至目标泊车位置。

在一个实施例中，上述第二获取模块502，具体用于检测到车辆驶出目标泊车位置时，获取车辆从第一位置行驶至第二位置时，车辆的第一车轮转动角度或第一车轮转动脉冲数，作为车轮运行参数。

在一个实施例中，上述装置还包括：检测模块，用于检测车辆是否直线行驶；若否，控制车辆的方向盘，以使车辆直线行驶至第二位置。

在一个实施例中，上述泊车模块504，具体用于获取车辆对应的第二车轮转动角度或第二车轮转动脉冲数；根据第一车轮转动角度与第二车轮转动角度的和得到目标车轮转动角度，或根据第一车轮转动脉冲数与第二车轮转动脉冲数的和得到目标车轮转动脉冲数；控制车轮转动目标车轮转动角度或目标车轮转动脉冲数，以使车辆退回至目标泊车位置。

在一个实施例中，上述装置还包括：显示模块，用于通过设置于车辆的图像采集设备，获取车辆四周的实时图像信息并发送至司机终端，以使终端显示实时图像信息。

在一个实施例中，上述装置还包括：确认模块，用于向司机终端发送泊车完成信息，以使司机对泊车完成信息进行确认；当接收到司机终端发送的泊车确认信息时，控制车辆的车窗关闭，锁定车辆并控制车辆下电。

在一个实施例中，上述装置还包括：泊出模块，用于当接收到司机终端发送的用车指令，根据第一位置行驶至第二位置的车轮运行参数控制车轮运行，以控制车辆从目标泊车位置行驶至第二位置。

关于辅助泊车装置的具体限定可以参见上文中对于辅助泊车方法的限定，在此不再赘述。上述辅助泊车装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种辅助泊车方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述的辅助泊车方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的辅助泊车方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种辅助泊车方法，其特征在于，应用于车辆主控，所述方法包括：

当检测到车辆驶入目标泊车位置时，响应于第一记录指令，获取并记录车辆的第一位置；所述第一位置表征所述车辆在目标泊车位置时对应的位置；

检测到车辆驶出所述目标泊车位置时，获取并记录所述车辆从所述第一位置行驶至第二位置的车轮运行参数；所述第二位置表征所述车辆离开所述目标泊车位置以使车门打开时对应的位置；

接收到司机终端发送的泊车指令，根据所述车轮运行参数，控制所述车辆从所述第二位置退回至所述目标泊车位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到车辆驶出所述目标泊车位置时，获取并记录所述车辆从所述第一位置行驶至第二位置的车轮运行参数，包括：

检测到所述车辆驶出所述目标泊车位置时，获取所述车辆从所述第一位置行驶至所述第二位置时，所述车辆的第一车轮转动角度或第一车轮转动脉冲数，作为所述车轮运行参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到车辆驶出所述目标泊车位置时之后，还包括：

检测所述车辆是否直线行驶；

若否，控制所述车辆的方向盘，以使所述车辆直线行驶至所述第二位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮运行参数，控制所述车辆从所述第二位置退回至所述目标泊车位置，包括：

获取所述车辆对应的第二车轮转动角度或第二车轮转动脉冲数；

根据所述第一车轮转动角度与所述第二车轮转动角度的和得到目标车轮转动角度，或根据所述第一车轮转动脉冲数与所述第二车轮转动脉冲数的和得到目标车轮转动脉冲数；

控制所述车轮转动所述目标车轮转动角度或所述目标车轮转动脉冲数，以使所述车辆退回至所述目标泊车位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收到司机终端发送的泊车指令之后，还包括：

通过设置于所述车辆的图像采集设备，获取所述车辆四周的实时图像信息并发送至所述司机终端，以使所述终端显示所述实时图像信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆从所述第二位置退回至所述目标泊车位置之后，还包括：

向所述司机终端发送泊车完成信息，以使所述司机对所述泊车完成信息进行确认；

当接收到所述司机终端发送的泊车确认信息时，控制所述车辆的车窗关闭，锁定所述车辆并控制所述车辆下电。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮运行参数，控制所述车辆从所述第二位置退回至所述目标泊车位置之后，还包括：

当接收到司机终端发送的用车指令，根据所述第一位置行驶至所述第二位置的车轮运行参数控制所述车轮运行，以控制车辆从所述目标泊车位置行驶至所述第二位置。

8.一种辅助泊车系统，其特征在于，所述系统包括：车辆主控、司机终端、毫米波雷达和图像采集设备；

所述司机终端，用于响应于第一记录指令，将所述第一记录指令发送至所述车辆主控；

所述车辆主控，用于检测到车辆驶入目标泊车位置后，接收所述第一记录指令，向所述毫米波雷达以及所述图像采集设备分别发送数据采集指令；并获取所述毫米波雷达采集的第一位置信息以及所述图像采集设备采集的第一图像信息并记录车辆的第一位置；所述第一位置表征所述车辆在目标泊车位置时对应的位置；以及，检测到车辆驶出所述目标泊车位置时，获取并记录所述车辆从所述第一位置行驶至第二位置的车轮运行参数；所述第二位置表征所述车辆离开所述目标泊车位置以使车门打开时对应的位置；

所述司机终端，还用于响应于泊车指令，将所述泊车指令发送至所述车辆主控；

所述车辆主控，还用于接收到司机终端发送的泊车指令，根据所述车轮运行参数，控制所述车辆从所述第二位置退回至所述目标泊车位置。

9.一种辅助泊车装置，其特征在于，应用于车辆主控，所述装置包括：

第一获取模块，用于当检测到车辆驶入目标泊车位置时，响应于第一记录指令，获取并记录车辆的第一位置；所述第一位置表征所述车辆在目标泊车位置时对应的位置；

第二获取模块，用于检测到车辆驶出所述目标泊车位置时，获取并记录所述车辆从所述第一位置行驶至第二位置的车轮运行参数；所述第二位置表征所述车辆离开所述目标泊车位置以使车门打开时对应的位置；

泊车模块，用于接收到司机终端发送的泊车指令，根据所述车轮运行参数，控制所述车辆从所述第二位置退回至所述目标泊车位置。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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