CN109017767A - 泊车方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种泊车方法、装置、计算机设备和存储介质,该方法包括：接收位于车辆上的车辆辅助控制设备发送的行车可视数据；根据该行车可视数据向该车辆辅助控制设备发出控制信号，该控制信号用于指示该车辆行驶至预设位置，以及在到达该预设位置后，该车辆辅助控制设备启动自动泊车系统，控制该车辆驶入与该预设位置对应的停车位。采用本方法能够能远程操控车辆、节省用户的停车时间。

Description

泊车方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制领域，特别是涉及一种泊车方法、装置、计算机设备和计算机存储介质。

背景技术

随着互联网技术的发展，出现了自动泊车技术。自动泊车技术能帮助用户规划停车路线，指导用户安全地将车停进停车位。然而，如今的停车场较大，用户需要找到一个停车位才能使用自动泊车的功能，而找到一个停车位置的过程较繁琐，需要耗费大量时间。

发明内容

基于此，有必要针对找到停车位置的过程繁琐的技术问题，提供一种能够远程操控车辆，节省停车时间的泊车方法、装置、计算机设备和计算机存储介质。

一种泊车方法，该方法包括：接收位于车辆上的车辆辅助控制设备发送的行车可视数据；根据该行车可视数据向该车辆辅助控制设备发出控制信号，该控制信号用于指示该车辆行驶至预设位置，以及在到达该预设位置后，该车辆辅助控制设备启动自动泊车系统，控制该车辆驶入与该预设位置对应的停车位。

在其中一个实施例中，该方法还包括：接收该车辆辅助控制设备发送的障碍物告警信号，该障碍物告警信号是当该车辆辅助控制设备检测到该车辆与障碍物的距离小于预设距离时所生成的；根据该障碍物告警信号发出障碍物告警提示。

在其中一个实施例中，还包括：接收该车辆辅助控制设备发送的通信质量告警信号，该通信质量告警信号是当该车辆辅助控制设备检测到与终端的信号质量低于通信安全值时所生成的。

一种泊车方法，该方法包括：向终端发送行车可视数据；接收该终端发出的控制信号；根据该控制信号控制车辆行驶至预设位置；当检测到达该预设位置后，启动自动泊车系统，控制该车辆驶入与该预设位置对应的停车位。

在其中一个实施例中，该方法还包括：当检测到该车辆与障碍物的距离小于预设距离时，向该终端发送障碍物告警信号。

在其中一个实施例中，该方法还包括：当检测到与该终端的信号质量低于通信安全值时，向该终端发送通信质量告警信号。

在其中一个实施例中，该当检测到与终端的信号质量低于通信安全值，向终端发送通信质量告警信号，包括：当检测到向终端发送信号时刻与接收终端的响应信号时刻之间的间隔时长大于预设时长，则判定信号质量低于通信安全值，向终端发送通信质量告警信号。

一种泊车装置，该装置包括：接收模块，用于接收位于车辆上的车辆辅助控制设备发送的行车可视数据；发送模块，用于根据该行车可视数据向该车辆辅助控制设备发出控制信号，该控制信号用于指示该车辆行驶至预设位置，以及在到达该预设位置后，该车辆辅助控制设备启动自动泊车系统，控制该车辆驶入与该预设位置对应的停车位。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：接收位于车辆上的车辆辅助控制设备发送的行车可视数据；根据该行车可视数据向该车辆辅助控制设备发出控制信号，该控制信号用于指示该车辆行驶至预设位置，以及在到达该预设位置后，该车辆辅助控制设备启动自动泊车系统，控制该车辆驶入与该预设位置对应的停车位。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收位于车辆上的车辆辅助控制设备发送的行车可视数据；根据所述行车可视数据向所述车辆辅助控制设备发出控制信号，所述控制信号用于指示所述车辆行驶至预设位置，以及在到达所述预设位置后，所述车辆辅助控制设备启动自动泊车系统，控制所述车辆驶入与所述预设位置对应的停车位。

上述泊车方法、装置、计算机设备和存储介质，通过接收车辆辅助控制设备发送的行车可视数据，向车辆发出指示信号，指示车辆泊车，用户不需坐在车上规划车辆行驶路线并控制汽车行驶，可以在任何地方远程操控车辆，节省用户的停车时间。

附图说明

图1为一个实施例中泊车方法的应用环境图；

图2为一个实施例中泊车方法的流程示意图；

图3(a)为一个实施例中停车预设位置的示意图；

图3(b)为另一个实施例中停车预设位置的示意图；

图4为另一个实施例中泊车方法的流程示意图；

图5为一个实施例中泊车方法的时序图；

图6为一个实施例中泊车装置的结构框图；

图7为另一个实施例中泊车装置的结构框图；

图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的泊车方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与车辆辅助控制设备104通过网络进行通信。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。车辆辅助控制设备104可以是位于车辆上，且用于采集数据、发送数据给终端以及接收指令来辅助控制车辆的设备。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种泊车方法，以该方法应用于图1中的终端102为例进行说明，包括以下步骤：

步骤202，接收位于车辆上的车辆辅助控制设备发送的行车可视数据。

其中，可视数据是指以图像或视频方式呈现的数据。行车可视数据可包括车辆行驶图像、车辆行驶视频和扫描车辆周边的环境所得的雷达图像中至少一种。

具体地，终端与车辆辅助控制设备建立通信连接，接收位于车辆上的车辆辅助控制设备发送的车辆行驶图像、车辆行驶视频和扫描车辆周边的环境所得的雷达图像中至少一种。终端可选择该车辆行驶图像、车辆行驶视频和扫描车辆周边的环境所得的雷达图像中至少一种进行显示。

步骤204，根据该行车可视数据向车辆辅助控制设备发出控制信号，该控制信号用于指示该车辆行驶至预设位置，以及在到达预设位置后，该车辆辅助控制设备启动自动泊车系统，控制该车辆驶入与预设位置对应的停车位。

其中，控制信号包括前进、后退、转弯、停顿、加速和减速等。预设位置通常是指位于停车位前，方便进入停车位的位置。如图3(a)或图3(b)所示，其中302为车辆，304为车位。自动泊车系统是用于指示车辆自动行驶进入停车位的系统。

终端根据车辆辅助控制设备发送的车辆行驶图像、车辆行驶视频和扫描车辆周边的环境所得的雷达图像中至少一种，向车辆辅助控制设备发出前进、后退、左转弯、右转弯、停顿、加速和减速等控制信号，指示车辆行驶至如图3(a)或图3(b)所示的预设位置。车辆到达预设位置后，终端指示车辆辅助控制设备启动自动泊车系统，根据当前位置和预设位置的距离,规划出最佳行驶路线,并控制该车辆驶入与如图3(a)或图3(b)所示的预设位置对应的停车位。

上述泊车方法中，通过接收车辆辅助控制设备发送的行车可视数据，向车辆发出指示信号，指示车辆泊车，用户不需坐在车上规划车辆行驶路线并控制汽车行驶，可以在任何地方远程操控车辆，节省用户的停车时间。

在一个实施例中，该泊车方法还包括：接收该车辆辅助控制设备发送的障碍物告警信号，该障碍物告警信号是当该车辆辅助控制设备检测到该车辆与障碍物的距离小于预设距离时所生成的；根据该障碍物告警信号发出障碍物告警提示。

其中，预设距离是指车辆与障碍物之间的距离，本申请实施例中采用0至2米作为预设距离。

具体地，当车辆辅助控制设备检测到车辆与障碍物之间的距离小于2米时，终端接收到车辆辅助控制设备发出的障碍物告警信号，根据该障碍物告警信息发出障碍物告警提示，例如前方与障碍物之间的距离为2米、前方与障碍物之间的距离为0.5米、侧方有障碍物、后方有危险等标识显示于终端屏幕。另外终端可以发出“嘀嘀嘀”的声音，并且随着距离的减短，声音频率变高。

本实施例中，当车辆辅助控制设备检测到车辆与障碍物之间的距离小于2米时，终端还可以接收车辆辅助控制设备发出的驾驶协助指导。例如车辆右侧有障碍物，终端接收到车辆辅助控制设备发出的向左行驶的建议；例如车辆右转弯处出现障碍物，则终端接收车辆辅助控制设备发出的停止转弯或减小转弯角度的建议，避免车辆发生危险。若车辆与障碍物之间的距离小于0.5米，则车辆辅助控制设备自动接手方向盘，控制车辆躲避该障碍物。

上述泊车方法，通过接收障碍物告警信号，生成障碍物告警提示，能有效避免车辆碰到障碍物；通过提示终端车辆与障碍物之间的距离，方便终端调整车辆的方向、行驶速度等，同时车辆辅助控制设备向终端发出驾驶协助指导，能让终端在较短的时间内应对该突发情况；并且在紧急情况时，车辆能自动躲避障碍物。

在一个实施例中，该泊车方法还包括：接收该车辆辅助控制设备发送的通信质量告警信号，该通信质量告警信号是当该车辆辅助控制设备检测到与终端的信号质量低于通信安全值时所生成的。

其中，通信安全值是是通信速率的预设值或车辆辅助控制设备检测到发送的通信信号时刻与接收的反馈信号时刻之间的预设时长。

具体地，终端接收到车辆辅助控制设备实时发送的通信信号，并向车辆辅助设备发出反馈信号。若车辆辅助控制设备检测到传输速率低于100KB/s(Kilobyte per second,千字节每秒)，则向终端发送通信质量告警信号；若车辆辅助控制设备检测到发送的通信信号时刻与接收的反馈信号时刻之间的间隔时长大于预设时长，即大于1秒但不限于1秒，那么向终端发送通信质量告警信号。同时车辆辅助控制设备控制车辆紧急制动。

上述泊车方法，通过接收通信质量告警信号，终端可检测当前的通信质量，可以根据该通信质量对网络和车辆做出调整例如重新连接，避免车辆刮擦。同时，车辆辅助控制设备自动控制车辆制动，防止因通信质量问题失去控制而产生其他交通事故。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种泊车方法，以该方法应用于图1中的车辆辅助设备104为例进行说明，包括以下步骤：

步骤402，向终端发送行车可视数据；

具体地，车辆辅助控制设备上设有通信模块、雷达和360度全景摄像头。其中,通信模块是指能与终端建立通信连接的模块,主要通过SIM卡(Subscriber IdentificationModule,用户身份识别卡)中的数据流量或者无线局域网,可以将车辆辅助控制设备接入网络。雷达设于车辆的四个角，360度全景摄像头设于车顶，倒车高清摄像头设于车尾，方便全面观测行车图像和视频。车辆辅助控制设备通过该通信模块与终端建立通信连接，并通过雷达、360度全景摄像头、倒车高清摄像头采集并记录行车图像和雷达图像，然后通过通信模块实时向终端发送车辆行驶图像、车辆行驶视频和扫描车辆周边的环境所得的雷达图像中至少一种。

本实施例中，360度全景摄像头可以被替代为行车记录仪，行车记录仪、倒车高清摄像头、雷达分别采集并记录车辆行驶图像、车辆行驶视频和扫描车辆周边的环境所得的雷达图像中至少一种，通过通信模块实时向终端发送该车辆行驶图像、车辆行驶视频和扫描车辆周边的环境所得的雷达图像中至少一种。但是，行车记录仪具有局限性，不能获得全面的图像。

步骤404，接收该终端发出的控制信号；

其中，控制信号包括前进、后退、转弯、停顿、加速和减速等。

具体地，终端根据行车可视数据向车辆辅助控制设备发出控制信号，车辆辅助控制设备接收该前进、后退、左转弯、右转弯、停顿、加速和减速等控制信号。

步骤406，根据该控制信号控制车辆行驶至预设位置；

其中，预设位置如图3(a)或图3(b)所示，其中302为车辆，304为车位。

具体地，车辆辅助控制设备根据终端发出的控制信号，进行相应的操作。以手动挡车辆为例，若车辆辅助控制设备接收到终端发出的前进的控制信号，则车辆辅助控制设备控制汽车松开离合，使车辆前进，并且前进初始速度为10m/s(meter per second，米每秒)；若该车辆为自动挡车辆，则车辆控制设备控制汽车松开刹车，使车辆前进，并且前进初始速度同样为10m/s(meter per second，米每秒)。若车辆辅助控制设备接收到终端发出的左转弯的控制信号，则控制方向盘使方向盘逆时针旋转至终端所需的角度，使车辆转弯。车辆辅助控制设备根据终端发送的控制信号控制车辆行驶至如图3(a)或图3(b)所示的预设位置。

步骤408，当检测到达该预设位置后，启动自动泊车系统，控制该车辆驶入与该预设位置对应的停车位。

具体地，当车辆辅助控制设备检测到车辆到达如图3(a)或图3(b)所示的预设位置，则启动车辆辅助控制设备上的自动泊车系统。自动泊车系统根据车辆的具体位置和车辆与停车位之间的距离，为车辆设定泊车路线。终端可根据该泊车路线调整控制信号，也可以按照车辆智能辅助设备规划的泊车路线自动停入预设位置对应的停车位。

在一个实施例中，该方法还包括：当检测到该车辆与障碍物的距离小于预设距离时，向该终端发送障碍物告警信号。

其中，预设距离是指车辆与障碍物之间的距离，本申请实施例中采用0至2米作为预设距离。

具体地，车辆辅助控制设备通过雷达全面检测车辆与障碍物之间的距离，当车辆辅助控制设备检测到车辆与障碍物之间的距离小于2米时，车辆辅助控制设备发出障碍物告警信号。

本实施例中，当车辆辅助控制设备检测到车辆与障碍物之间的距离小于2米时，向终端发出障碍物告警信号及驾驶协助指导。例如车辆右侧有障碍物，则向终端发送向左行驶的建议；例如车辆右转弯处出现障碍物，则向终端发送停止转弯或减小转弯角度的建议，以避免车辆发生危险。若车辆与障碍物之间的距离小于0.5米，则车辆辅助控制设备自动接手方向盘，控制车辆躲避该障碍物。

上述泊车方法，通过检测障碍物的距离并发出告警信号，能有效避免车辆碰到障碍物。同时车辆辅助控制设备向终端发出驾驶协助指导，能让终端在较短的时间内应对该突发情况并且在紧急情况时，车辆能自动躲避障碍物。

在一个实施例中，该方法还包括：当检测到与该终端的信号质量低于通信安全值时，向终端发送通信质量告警信号。

其中，通信安全值是通信速率的预设值或车辆辅助控制设备检测到发送的通信信号时刻与接收的反馈信号时刻之间的预设时长。

具体地，车辆辅助控制设备向终端实时发送通信信号，并接收到终端发送的反馈信号。若车辆辅助控制设备检测到传输速率低于100KB/s(Kilobyte per second/s,千字节每秒)，则向终端发送质量告警信号；若车辆辅助控制设备检测到发送的通信信号时刻与接收的反馈信号时刻之间的间隔时长大于预设时长，即大于1秒但不限于1秒，那么向终端发送质量告警信号。同时车辆辅助控制设备控制车辆制动。

上述泊车方法，通过检测通信质量并发出告警信号，则当通信质量差时，终端能接收到告警信号，并做出相应的调整例如重新连接；同时，车辆辅助控制设备自动控制车辆制动，防止因通信质量问题失去控制而产生其他交通事故。

在一个实施例中，当检测到与终端的信号质量低于通信安全值，向终端发送通信质量告警信号，包括：当检测到向终端发送信号时刻与接收终端的响应信号时刻之间的间隔时长大于预设时长，则判定信号质量低于通信安全值，向终端发送通信质量告警信号。

具体地，若车辆辅助控制设备检测到发送的通信信号时刻与接收的反馈信号时刻之间的间隔时长大于预设时长，即大于1秒但不限于1秒，那么向终端发送通信质量告警信号。同时车辆辅助控制设备控制车辆制动。

上述泊车方法，通过检测发送信号与接收信号延迟的时长，车辆辅助控制设备判断当前车辆是否处于安全值，若不处于安全状态，车辆辅助控制设备能及时控制车辆，避免发生车祸。

在一个实施例中，提供了一种泊车方法，以该方法应用于图1中的终端102和车辆辅助设备104为例进行说明。

步骤502，车辆辅助控制设备向终端发送行车可视数据，终端接收位于车辆上的车辆辅助控制设备发送的行车可视数据。

具体地，车辆辅助控制设备上设有通信模块、雷达和360度全景摄像头。其中,通信模块是指能与终端建立通信连接的模块,主要通过SIM卡(Subscriber IdentificationModule,用户身份识别卡)中的数据流量或者无线局域网,可以将车辆辅助控制设备接入网络。雷达设于车辆的四个角，360度全景摄像头设于车顶，方便全面观测行车图像和视频。车辆辅助控制设备通过该通信模块与终端建立通信连接，并通过雷达和360度全景摄像头采集并记录行车图像和雷达图像，然后通过通信模块实时向终端发送车辆行驶图像、车辆行驶视频和扫描车辆周边的环境所得的雷达图像中至少一种。终端接收位于车辆上的车辆辅助控制设备发送的车辆行驶图像、车辆行驶视频和扫描车辆周边的环境所得的雷达图像中至少一种。终端可选择车辆行驶图像、车辆行驶视频和扫描车辆周边的环境所得的雷达图像中至少一种进行显示。

本实施例中，360度全景摄像头可以被替代为行车记录仪，行车记录仪和雷达分别采集并记录车辆行驶图像、车辆行驶视频和扫描车辆周边的环境所得的雷达图像中至少一种，通过通信系统实时向终端发送该车辆行驶图像、车辆行驶视频和扫描车辆周边的环境所得的雷达图像中至少一种。

步骤504，终端向车辆辅助设备发出控制信号，车辆辅助控制设备接收该终端发出的控制信号。

具体地，终端根据行车可视数据向车辆辅助控制设备发出控制信号，车辆辅助控制设备接收该前进、后退、左转弯、右转弯、停顿、加速和减速等控制信号。

步骤506，车辆辅助控制设备根据该终端发出的控制信号控制车辆行驶至预设位置。

其中，预设位置如图3(a)或图3(b)所示。

具体地，车辆辅助控制设备根据终端发出的控制信号，进行相应的操作。以手动挡车辆为例，若终端发出前进的控制信号，则车辆辅助控制设备松开离合，使车辆前进，并且前进初始速度为10m/s(meter per second，米每秒)；若该车辆为自动挡车辆，则车辆控制设备松开刹车，使车辆前进，并且前进初始速度同样为10m/s(meter per second，米每秒)。若终端发出左转弯的控制信号，则车辆辅助控制设备控制方向盘使方向盘逆时针旋转至终端所需的角度，使车辆转弯。车辆辅助控制设备根据终端发送的控制信号控制车辆行驶至如图3(a)或图3(b)所示的预设位置。

本实施例中，还包括步骤508：当检测到该车辆与障碍物的距离小于预设距离时，向该终端发送障碍物告警信号。具体地，车辆辅助控制设备通过雷达系统全面检测车辆与障碍物之间的距离，当车辆辅助控制设备检测到车辆与障碍物之间的距离小于2米时，车辆辅助控制设备发出障碍物告警信号。

本实施例中，当车辆辅助控制设备检测到车辆与障碍物之间的距离小于2米时，向终端发出驾驶协助指导。例如车辆右侧有障碍物，则向终端发送向左行驶的建议；例如车辆右转弯处出现障碍物，则向终端发送停止转弯或减小转弯角度的建议，以避免车辆发生危险。若车辆与障碍物之间的距离小于0.5米，则车辆辅助控制设备自动接手方向盘，控制车辆躲避该障碍物。

本实施例中，还包括步骤510：当检测到与该终端的信号质量低于通信安全值时，向终端发送通信质量告警信号。具体地，车辆辅助控制设备向终端实时发送通信信号，并接收到终端发送的反馈信号。若车辆辅助控制设备检测到传输速率低于100KB/s(Kilobyteper second,千字节每秒)，则向终端发送通信质量告警信号；若车辆辅助控制设备检测到发送的通信信号时刻与接收的反馈信号时刻之间的间隔时长大于预设时长，即大于1秒但不限于1秒，那么向终端发送通信质量告警信号。同时车辆辅助控制设备控制车辆制动。

步骤512，当车辆辅助控制设备检测到达该预设位置后，启动自动泊车系统，控制所述车辆驶入与该预设位置对应的停车位。

具体地，当车辆辅助控制设备检测到车辆到达如图3(a)或图3(b)所示的预设位置，则启动车辆辅助控制设备上的自动泊车系统。自动泊车系统根据车辆的具体位置和车辆与停车位之间的距离，为车辆设定泊车路线。终端可根据该泊车路线调整控制信号，也可以按照车辆智能辅助设备规划的泊车路线停入预设位置对应的停车位。

应该理解的是，虽然图2-5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-5中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种泊车装置，位于终端，包括：接收模块602和发送模块604，其中：

接收模块602，用于接收位于车辆上的车辆辅助控制设备发送的行车可视数据。

具体地，接收模块602用于接收位于车辆上的车辆辅助控制设备发送的车辆行驶图像、车辆行驶视频和扫描车辆周边的环境所得的雷达图像中至少一种，并可选择车辆行驶图像、车辆行驶视频和扫描车辆周边的环境所得的雷达图像中至少一种进行显示。

发送模块604，用于根据该行车可视数据向该车辆辅助控制设备发出控制信号，该控制信号用于指示所述车辆行驶至预设位置，以及在到达该预设位置后，该车辆辅助控制设备启动自动泊车系统，控制所述车辆驶入与该预设位置对应的停车位。

具体地，发送模块602用于根据车辆辅助控制设备发送的车辆行驶图像、车辆行驶视频和扫描车辆周边的环境所得的雷达图像中至少一种，向车辆辅助控制设备发出前进、后退、左转弯、右转弯、停顿、加速和减速等控制信号，指示车辆行驶至如图3(a)或图3(b)所示的预设位置。车辆到达预设位置后，发送模块602用于指示车辆辅助控制设备启动自动泊车系统，根据当前位置和预设位置的距离,规划出最佳行驶路线,并控制该车辆驶入与如3所示的预设位置对应的停车位。

在一个实施例中，该装置还包括告警接收模块，告警接收模块用于接收该车辆辅助控制设备发送的障碍物告警信号，该障碍物告警信号是当该车辆辅助控制设备检测到该车辆与障碍物的距离小于预设距离时所生成的；根据该障碍物告警信号发出障碍物告警提示。

具体地，告警接收模块用于接收到车辆辅助控制设备发出的障碍物告警信号，根据该障碍物告警信息发出障碍物告警提示，例如前方与障碍物之间的距离为2米、前方与障碍物之间的距离为0.5米、侧方有障碍物、后方有危险等标识显示于终端屏幕。另外，告警接收模块还用于发出“嘀嘀嘀”的声音，并且随着距离的减短，声音频率变高。

本实施例中，告警接收模块还用于当车辆辅助控制设备检测到车辆与障碍物之间的距离小于2米时，接收车辆辅助控制设备发出的驾驶协助指导。例如车辆右侧有障碍物，告警模块用于接收到车辆辅助控制设备发出的向左行驶的建议；例如车辆右转弯处出现障碍物，则告警模块用于接收车辆辅助控制设备发出的停止转弯或减小转弯角度的建议，避免车辆发生危险。

在一个实施例中，告警接收模块还用于接收该车辆辅助控制设备发送的通信质量告警信号，该通信质量告警信号是当该车辆辅助控制设备检测到与终端的信号质量低于通信安全值时所生成的。

具体地，告警接收模块用于接收到车辆辅助控制设备实时发送的通信信号，并向车辆辅助设备发出反馈信号。另外，告警接收模块还用于若检测到发送的通信信号时刻与接收的反馈信号时刻之间的间隔时长大于预设时长，即大于1秒但不限于1秒，则发送质量告警信号。

在一个实施例中，提供了一种泊车装置，位于车辆辅助控制设备，包括：通信模块702、控制模块704、泊车模块704,其中：

通信模块702，用于向终端发送行车可视数据。

具体地，通信模块702用于与终端建立通信连接，并将雷达、360度全景摄像头、倒车高清摄像头采集的行车图像和雷达图像中至少一种实时发送给终端。

控制模块704，用于接收该终端发出的控制信号并根据该控制信号控制车辆行驶至预设位置。

具体地，控制模块704用于根据终端发出的控制信号，进行相应的操作。该控制信号包括前进、后退、转弯、停顿、加速和减速等。以手动挡车辆为例，控制模块704用于接收到终端发出的前进的控制信号，则松开离合，使车辆前进，并且前进初始速度为10m/s(meterper second，米每秒)；若该车辆为自动挡车辆，则松开刹车，使车辆前进，并且前进初始速度同样为10m/s(meter per second，米每秒)。控制模块704还用于接收到终端发出的左转弯的控制信号，则控制方向盘使方向盘逆时针旋转至终端所需的角度，使车辆转弯。则控制模块704用于根据终端发送的控制信号控制车辆行驶至如图3(a)或图3(b)所示的预设位置。

泊车模块706，用于当检测到达该预设位置后，启动自动泊车系统，控制该车辆驶入与该预设位置对应的停车位。

具体地，泊车模块706用于检测到车辆到达如图3(a)或图3(b)所示的预设位置，根据车辆的具体位置和车辆与障碍物之间的距离，为车辆设定泊车路线。

在一个实施例中，该装置还包括告警发送模块，告警发送模块用于当检测到车辆与障碍物的距离小于预设距离时，向终端发送障碍物告警信号。具体地，告警发送模块用于当车辆辅助控制设备检测到车辆与障碍物之间的距离小于2米时，向终端发出障碍物告警信号及驾驶协助指导。例如车辆右侧有障碍物，则告警发送模块用于向终端发送向左行驶的建议；例如车辆右转弯处出现障碍物，则告警发送模块用于向终端发送停止转弯或减小转弯角度的建议，以避免车辆发生危险。若车辆与障碍物之间的距离小于0.5米，则告警发送模块用于自动接手方向盘，控制车辆躲避该障碍物。

告警发送模块还用于当检测到与所述终端的信号质量低于通信安全值时，向所述终端发送通信质量告警信号。具体地，告警发送模块还用于向终端实时发送通信信号，并接收到终端发送的反馈信号。告警发送模块还用于若检测到传输速率低于100KB/s(Kilobyteper second,千字节每秒)，则向终端发送质量告警信号；告警发送模块还用于若检测到发送的通信信号时刻与接收的反馈信号时刻之间的间隔时长大于预设时长，即大于1秒但不限于1秒，那么向终端发送质量告警信号。同时告警发送模块还用于控制车辆制动。

告警发送模块还用于当检测到向终端发送信号时刻与接收终端的响应信号时刻之间的间隔时长大于预设时长，则判定信号质量低于通信安全值，向终端发送通信质量告警信号。具体地，告警发送模块还用于若检测到发送的通信信号时刻与接收的反馈信号时刻之间的间隔时长大于预设时长，即大于1秒但不限于1秒，那么向终端发送质量告警信号。同时告警发送模块还用于控制车辆制动。

关于泊车装置的具体限定可以参见上文中对于泊车方法的限定，在此不再赘述。上述泊车装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端或车辆辅助控制设备，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种泊车方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备。该计算机设备为终端。终端包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：接收位于车辆上的车辆辅助控制设备发送的行车可视数据；根据该行车可视数据向该车辆辅助控制设备发出控制信号，该控制信号用于指示该车辆行驶至预设位置，以及在到达该预设位置后，该车辆辅助控制设备启动自动泊车系统，控制该车辆驶入与该预设位置对应的停车位。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：接收该车辆辅助控制设备发送的障碍物告警信号，该障碍物告警信号是当该车辆辅助控制设备检测到该车辆与障碍物的距离小于预设距离时所生成的；根据该障碍物告警信号发出障碍物告警提示。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：接收该车辆辅助控制设备发送的通信质量告警信号，该通信质量告警信号是当该车辆辅助控制设备检测到与终端的信号质量低于通信安全值时所生成的。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备。该计算机设备为车辆辅助控制设备。该车辆辅助控制设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：向终端发送行车可视数据；接收该终端发出的控制信号；根据该控制信号控制车辆行驶至预设位置；当检测到达该预设位置后，启动自动泊车系统，控制该车辆驶入与该预设位置对应的停车位。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当检测到该车辆与障碍物的距离小于预设距离时，向该终端发送障碍物告警信号。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当检测到与该终端的信号质量低于通信安全值时，向该终端发送通信质量告警信号。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当检测到向终端发送信号时刻与接收终端的响应信号时刻之间的间隔时长大于预设时长，则判定信号质量低于通信安全值，向终端发送通信质量告警信号。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质位于终端，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收位于车辆上的车辆辅助控制设备发送的行车可视数据；根据该行车可视数据向该车辆辅助控制设备发出控制信号，该控制信号用于指示该车辆行驶至预设位置，以及在到达该预设位置后，该车辆辅助控制设备启动自动泊车系统，控制该车辆驶入与该预设位置对应的停车位。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：接收该车辆辅助控制设备发送的障碍物告警信号，该障碍物告警信号是当该车辆辅助控制设备检测到该车辆与障碍物的距离小于预设距离时所生成的；根据该障碍物告警信号发出障碍物告警提示。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：接收该车辆辅助控制设备发送的通信质量告警信号，该通信质量告警信号是当该车辆辅助控制设备检测到与终端的信号质量低于通信安全值时所生成的。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质位于车辆辅助控制设备，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：向终端发送行车可视数据；接收该终端发出的控制信号；根据该控制信号控制车辆行驶至预设位置；当检测到达该预设位置后，启动自动泊车系统，控制该车辆驶入与该预设位置对应的停车位。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当检测到该车辆与障碍物的距离小于预设距离时，向该终端发送障碍物告警信号。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当检测到与该终端的信号质量低于通信安全值时，向该终端发送通信质量告警信号。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当检测到向终端发送信号时刻与接收终端的响应信号时刻之间的间隔时长大于预设时长，则判定信号质量低于通信安全值，向终端发送通信质量告警信号。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种泊车方法，所述方法包括：

接收位于车辆上的车辆辅助控制设备发送的行车可视数据；

根据所述行车可视数据向所述车辆辅助控制设备发出控制信号，所述控制信号用于指示所述车辆行驶至预设位置，以及在到达所述预设位置后，所述车辆辅助控制设备启动自动泊车系统，控制所述车辆驶入与所述预设位置对应的停车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述车辆辅助控制设备发送的障碍物告警信号，所述障碍物告警信号是当所述车辆辅助控制设备检测到所述车辆与障碍物的距离小于预设距离时所生成的；

根据所述障碍物告警信号发出障碍物告警提示。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述车辆辅助控制设备发送的通信质量告警信号，所述通信质量告警信号是当所述车辆辅助控制设备检测到与终端的信号质量低于通信安全值时所生成的。

4.一种泊车方法，所述方法包括：

向终端发送行车可视数据；

接收所述终端发出的控制信号；

根据所述控制信号控制车辆行驶至预设位置；

当检测到达所述预设位置后，启动自动泊车系统，控制所述车辆驶入与所述预设位置对应的停车位。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到所述车辆与障碍物的距离小于预设距离时，向所述终端发送障碍物告警信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到与所述终端的信号质量低于通信安全值时，向所述终端发送通信质量告警信号。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当检测到与终端的信号质量低于通信安全值，向终端发送通信质量告警信号，包括：

当检测到向终端发送信号时刻与接收终端的响应信号时刻之间的间隔时长大于预设时长，则判定信号质量低于通信安全值，向终端发送通信质量告警信号。

8.一种泊车装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收位于车辆上的车辆辅助控制设备发送的行车可视数据；

发送模块，用于根据所述行车可视数据向所述车辆辅助控制设备发出控制信号，所述控制信号用于指示所述车辆行驶至预设位置，以及在到达所述预设位置后，所述车辆辅助控制设备启动自动泊车系统，控制所述车辆驶入与所述预设位置对应的停车位。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。