CN111016884A - 一种智能点对点泊车方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种智能点对点泊车方法及系统。该方法，首先根据车辆的历史视觉数据获得目标泊车路线；然后，接收智能泊车命令；其后，引导驾驶员将所述车辆泊到目标泊车路线的起点；最后，控制所述车辆沿着所述目标泊车路线泊车至所述目标泊车路线的终点。在车辆从目标泊车路线的起点至终点的泊车过程中，无需驾驶员在车内参与操作，只需控制车辆沿着预先确定好的目标泊车路线行驶即可顺利泊车，因此，该方法有效降低了泊车对驾驶员车内操作的依赖性。

Description

一种智能点对点泊车方法及系统

技术领域

本申请涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种智能点对点泊车方法及系统。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，汽车数量也在逐渐增多。泊车是用户行车的一项基本需求。美国密歇根大学交通研究所的PaulGreen根据对交通事故数据库统计资料和保险公司事故统计资料的研究发现，泊车导致的事故数量占据各类交通事故总数量的44％。泊车事故的频繁发生逐渐引起人们的关注，针对泊车系统的研发成为目前汽车领域的一项研究热点。

目前市面上的泊车系统通常需要驾驶员在泊车过程中，在车辆内人为进行车辆转向、制动、油门和档位等控制操作，这些半自动性质泊车系统的泊车辅助功能建立在驾驶员的实际操作基础上，对驾驶员的实际操作仍然具有较高的依赖性，因而辅助能力有限，无法有效地将驾驶员从枯燥而机械的泊车操作中解脱出来。

如何克服现有技术的不足已经成为当前自动泊车技术领域中亟待解决的难题之一。

发明内容

为解决以上问题，本申请提供了一种智能点对点泊车方法及系统，以解决需要靠驾驶员在车内参与泊车操作才能顺利泊车的问题。

本申请提供的解决方案如下。

本申请第一方面，提供一种智能点对点泊车方法，述方法包括：

根据车辆的历史视觉数据获得目标泊车路线；

接收智能泊车命令；

引导驾驶员将所述车辆泊到目标泊车路线的起点；

控制所述车辆沿着所述目标泊车路线泊车至所述目标泊车路线的终点。

可选的，所述根据车辆的历史视觉数据获得目标泊车路线，具体包括：

获取所述车辆在从所述起点至所述终点的历史泊车过程的历史视觉数据；

处理所述历史视觉数据，生成泊车路线；

根据所述驾驶员的选择操作，从所述泊车路线中确定出所述目标泊车路线。

本申请第二方面，提供一种智能点对点泊车系统，该系统包括：

车辆控制器和移动终端；

所述车辆控制器，用于根据车辆的历史视觉数据获得目标泊车路线；接收智能泊车命令；引导驾驶员将所述车辆泊到目标泊车路线的起点；以及，控制所述车辆沿着所述目标泊车路线泊车至所述目标泊车路线的终点；

所述移动终端，用于向所述车辆控制器发送所述智能泊车命令。

可选的，该系统还包括：四颗摄像头传感器，分别设置于车辆的正前方、正后方、左后视镜和右后视镜上；

所述四颗摄像头传感器，用于采集所述车辆在从所述起点至所述终点的历史泊车过程的历史视觉数据，以及在从所述起点至所述终点的智能泊车过程的视觉数据，并将所述历史视觉数据和所述视觉数据传输至所述车辆控制器；

所述车辆控制器，具体用于：

获取并处理所述历史视觉数据，生成泊车路线；以及，根据所述驾驶员的选择操作，从所述泊车路线中确定出所述目标泊车路线。

可选的，该系统还包括：十二颗超声波传感器，分别设置于所述车辆的正前方四颗、正后方四颗、左侧车身两颗和右侧车身两颗；

所述十二颗超声波传感器，用于探测所述车辆周围障碍物的距离信息，并将所述距离信息传输至所述车辆控制器。

可选的，所述车辆控制器，还用于：

根据实时车辆信号，获得所述车辆的实时位置和实时航向角；所述实时车辆信号包括：实时的车轮脉冲信号、加速度信号、速度信号、横摆角速度信号和转向盘信号；

基于所述实时位置与所述目标泊车路线的偏差，确定所述车辆的目标转向盘转角；

向所述网关发送包含所述目标转向盘转角的转向盘转角指令，以使所述车辆调整并缩小与所述目标泊车路线的偏差。

可选的，所述车辆控制器，还用于：

获取并处理所述视觉数据，构建所述车辆智能泊车的地图；

所述移动终端，还用于：

获取并显示所述目标泊车路线、所述实时车辆信号、所述视觉数据、所述距离信息、所述地图、所述实时位置和所述实时航向角；

向所述车辆发送控制命令；所述控制命令用于对所述车辆的转向、制动、档位和车速中的一种或多种进行控制。

可选的，该系统还包括：车载T-BOX；

所述T-BOX，用于在获取所述控制命令后，通过CAN总线向所述车辆控制器发送控制报文以实现对所述车辆的控制；以及，向所述移动终端反馈控制结果。

可选的，该系统还包括：设置于车外的急停按钮；

所述急停按钮，用于在紧急情况发生时，根据驾驶员的按动操作将所述车辆刹停。

可选的，所述车辆控制器还用于：

根据所述四颗摄像头传感器采集的所述历史视觉数据和/或所述视觉数据，获得所述终点所在的车位的信息；

根据所述车位的信息重新规划一条新的泊车路线；所述新的泊车路线的终点为所述目标泊车路线的终点；

当所述车辆的实时位置与所述目标泊车路线的偏差大于预设阈值时，控制所述车辆沿着所述新的泊车路线泊车至所述终点。

与现有技术相比，本申请至少具有以下优点：

本申请实施例提供的智能点对点泊车方法，首先接收智能泊车命令；其后，引导驾驶员将所述车辆泊到目标泊车路线的起点；最后，控制所述车辆沿着所述目标泊车路线泊车至所述目标泊车路线的终点。由此可见，该方法在车辆从目标泊车路线的起点至终点的泊车过程中，无需驾驶员在车内参与操作，只需控制车辆沿着预先确定好的目标泊车路线行驶即可顺利泊车，因此，该方法有效降低了泊车对驾驶员车内操作的依赖性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的一种智能点对点泊车方法流程图；

图2为本申请实施例提供的一种智能点对点泊车场景图；

图3为本申请实施例提供的另一种智能点对点泊车场景图；

图4为本申请实施例提供的另一种智能点对点泊车方法流程图；

图5为本申请实施例提供的一种智能点对点泊车系统的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种泊车路线学习过程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种智能点对点泊车系统的架构图；

图8为本申请实施例提供的一种车辆与行车方向右侧车库边界线及与行车方向左侧车道线相交的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为解决需要靠驾驶员在车内参与泊车操作，才能顺利泊车的问题，发明人经过研究，提出了一种智能点对点泊车方法及系统，驾驶员通过移动终端向车辆控制器发送智能泊车指令，便可使车辆按照目标泊车路线泊车。进而，无需要求驾驶员始终在车内参与泊车操作，降低了泊车对于驾驶员车内操作的依赖性。下面结合附图对本申请实施例提供的智能点对点泊车方法及系统进行详细描述。

参见图1，该图为本申请实施例提供的智能点对点泊车方法流程图。

如图1所示，本申请实施例提供的智能点对点泊车方法，包括：

步骤101：根据车辆的历史视觉数据获得目标泊车路线。

本实施例中，历史视觉数据可以是进行本次智能点对点泊车之前，车辆历史行车过程中采集获得的视觉数据。根据起点和终点的不同，可以形成多条路线。由于视觉数据中，包含车辆从泊车起点至泊车终点的历史泊车过程中采集到的视觉数据，因此根据这些视觉数据能够得到从泊车起点至泊车终点的目标泊车路线。

步骤102：接收智能泊车命令。

本步骤中，智能泊车命令用于指示车辆进行智能点对点泊车。作为示例，车辆控制器接收的智能泊车命令，可以来源于驾驶员的移动终端，移动终端上安装和运行有可与车辆控制器进行通信的应用程序(Application,APP)，进而，驾驶员可通过操控移动终端的APP，向车辆控制器发送智能泊车命令。

在本实施例中，移动终端可以是任何移动或便携式电子设备，包括但不限于智能手机、移动电脑、平板电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant,PDA)、媒体播放器等。

步骤103：引导驾驶员将所述车辆泊到目标泊车路线的起点。

目标泊车路线是由驾驶员确定出的一条优良泊车路线，目标泊车路线的起点为泊车起点，目标泊车路线的终点为泊车终点。在智能泊车之前，需要车辆泊到目标泊车路线的起点，该过程可具体由驾驶员执行实际操作。

作为一具体示例，车辆内的人机界面(Human Machine Interface,HMI)，例如中控屏幕等显示装置上显示有目标泊车路线以及车辆的实时位置。驾驶员可根据屏幕上的引导和提示，驾驶车辆逐渐逼近目标泊车路线的起点，并于车辆抵达目标泊车路线的起点时停车并下车。

步骤104：控制所述车辆沿着所述目标泊车路线泊车至所述目标泊车路线的终点。

经过步骤103车辆已抵达目标泊车路线的起点，在本步骤中，由车辆控制器控制车辆沿着目标泊车路线行驶，以至抵达目标泊车路线的终点。在本实施例提供的智能点对点泊车方法中，停车位或车库可以是目标泊车路线的起点，也可以是目标泊车路线的终点，可分别参见图2和图3所示的智能点对点泊车场景图。

如图2所示，目标泊车路线的起点和终点分别为A和B，车辆从A沿着目标泊车路线泊车至B，泊入停车位。如图3所示，目标泊车路线的起点和终点分别为A和B，车辆从A沿着目标泊车路线泊车至B，泊出车库。

本步骤的实施过程中，驾驶员在车外操控移动终端的APP，即可与车辆控制器实现信息交互，进而控制泊车。例如，驾驶员下车后，通过移动终端向车辆控制器下发智能泊车确认指令，车辆控制器根据该智能泊车确认指令，控制车辆沿着所述目标泊车路线泊车至所述目标泊车路线的终点。

以上为本申请实施例提供的智能点对点泊车方法。该方法首先接收智能泊车命令；其后，引导驾驶员将所述车辆泊到目标泊车路线的起点；最后，控制所述车辆沿着所述目标泊车路线泊车至所述目标泊车路线的终点。该方法在车辆从目标泊车路线的起点至终点的泊车过程中，无需驾驶员在车内参与操作，只需车辆控制器控制车辆沿着预先确定好的目标泊车路线行驶即可顺利泊车，因此，该方法有效降低了泊车对驾驶员车内操作的依赖性。

在一些场景下，驾驶员希望能够自主地、个性化地选择停车位置和/或泊车路线，但是目前的泊车系统和泊车方法无法满足上述需求。为有效解决该问题，基于前述实施例，本申请还提供了如下智能点对点泊车方法。

参见图4，该图为本申请实施例提供的智能点对点泊车方法流程图。

如图4所示，本申请实施例提供的智能点对点泊车方法，包括：

步骤401：获取所述车辆在从所述起点至所述终点的历史泊车过程的历史视觉数据。

本实施例中，在智能点对点泊车之前，由驾驶员驾驶车辆完成至少一次泊车。由于该过程发生的时间早于智能点对点泊车的时间，因此将驾驶员亲自驾驶车辆完成泊车的过程称为历史泊车过程。

车辆上装设了四颗摄像头传感器，分别位于车辆的正前方、正后方、左后视镜和右后视镜上。各个摄像头传感器能够采集所述车辆在从所述起点至所述终点的历史泊车过程的历史视觉数据，并将所述历史视觉数据传输至所述车辆控制器。进而，车辆控制器能够从摄像头传感器处获得历史视觉数据。

历史视觉数据可以是驾驶员驾驶车辆从泊车起点至泊车终点的历史泊车过程中，摄像头传感器采集到的图像信息和视频信息等。图像信息和视频信息中，可以包括路面标志和标线等。

步骤402：处理所述历史视觉数据，生成泊车路线。

需要说明的是，本实施例中，步骤401获取的历史视觉数据可能是针对同一泊车起点和同一泊车起点不同次的历史泊车过程的历史视觉数据。例如，驾驶员第一次驾驶车辆从泊车起点A泊车至泊车终点B，汽车控制器获取到第一组历史视觉数据，驾驶员第二次驾驶车辆从泊车起点A泊车至泊车终点B，汽车控制器获取到第二组历史视觉数据。在本步骤中，分别处理第一组历史视觉数据和第二组历史视觉数据，根据第一组历史视觉数据生成第一泊车路线，根据第二组历史视觉数据生成第二泊车路线。可以理解的是，第一泊车路线与第二泊车路线的起点均为A，终点均为B。

本步骤最终生成的泊车路线可以以LVDS信号的形式显示于车辆的大屏前方信息控制模块(Front Information ControlModule，FICM)上，可选的，每次生成的泊车路线根据驾驶员的点击操作确认保存。

步骤403：根据所述驾驶员的选择操作，从所述泊车路线中确定出所述目标泊车路线。

通过车辆的大屏，驾驶员能够观看到自己驾驶车辆泊车的泊车路线。其中，可能有顺利泊车的路线，和不顺利泊车的路线。驾驶员可以个性化地从多条泊车路线中，选择一条较为优良并将用于智能点对点泊车的目标泊车路线。

可选的，对于目标泊车路线以外的其他泊车路线，可根据驾驶员的选择和删除操作，对应地删除，只留有目标泊车路线。

可以理解的是，步骤401至步骤403描述的是对泊车路线的学习过程。以便于后续根据学习的泊车路线进行智能点对点泊车。

步骤404：接收智能泊车命令。

当需要沿此目标泊车路线泊车时，车辆控制器可以回放出目标泊车路线，以便车辆控制器后续根据该目标泊车路线控制泊车。

步骤405：引导驾驶员将所述车辆泊到目标泊车路线的起点。

步骤406：控制所述车辆沿着所述目标泊车路线泊车至所述目标泊车路线的终点。

本实施例中，步骤404至步骤406与前述实施例步骤101至步骤103相同，步骤404至步骤406的详细描述可参见前述实施例，此处不再赘述。

以上，为本申请实施例提供的智能点对点泊车方法。该方法在智能泊车之前，获取所述车辆在从所述起点至所述终点的历史泊车过程的历史视觉数据；处理所述历史视觉数据，生成泊车路线；以及，根据所述驾驶员的选择操作，从所述泊车路线中确定出所述目标泊车路线。

该方法能够通过对历史视觉数据的采集和处理，学习驾驶员期望的泊车路线。同时，应用该方法，驾驶员能够从已有的泊车路线中选择终点符合自己期望的泊车路线，以及从泊车路线中选择一条路线优良的泊车路线作为目标泊车路线。进而，车辆控制器依据该目标泊车路线控制车辆泊车。由此可见，该方法能够在泊车路线的学习和选择方面满足驾驶员的个性化需求，驾驶员在车外便可完成智能点对点泊车，降低了泊车对驾驶员车内操作的依赖性，减轻驾驶员泊车的操作负担。

本申请实施例还提供一种智能点对点泊车系统。下面结合附图对该系统进行详细的描述。

参见图5，该图为本申请实施例提供的智能点对点泊车系统的结构示意图。

如图5所示，本申请实施例提供的智能点对点泊车系统，包括：车辆控制器501和移动终端502。

其中，所述车辆控制器501，用于根据车辆的历史视觉数据获得目标泊车路线；接收智能泊车命令；引导驾驶员将所述车辆泊到目标泊车路线的起点；以及，控制所述车辆沿着所述目标泊车路线泊车至所述目标泊车路线的终点。

其中，移动终端502，用于向所述车辆控制器501发送所述智能泊车命令。

需要说明的是，在该系统中，移动终端502可以是任何移动或便携式电子设备，包括但不限于智能手机、移动电脑、平板电脑、个人数字助理(PersonalDigital Assistant,PDA)、媒体播放器等。

可选的，移动终端502上安装运行有可与车辆控制器501进行通信的应用程序(Application,APP)，进而，驾驶员可通过操控移动终端502的APP，向车辆控制器501发送智能泊车命令。

以上为本申请实施例提供的智能点对点泊车系统。该系统在控制车辆从目标泊车路线的起点至终点的泊车过程中，无需驾驶员在车内参与操作，只需系统控制车辆沿着预先确定好的目标泊车路线行驶即可顺利泊车，因此，该系统能够有效降低泊车对驾驶员车内操作的依赖性。

另外，基于驾驶员自主地、个性化地选择停车位置和/或泊车路线的期望，上述智能点对点泊车系统中，还可以进一步地包括：四颗摄像头传感器。为避免出现障碍物探测的盲区，这四颗摄像头传感器分别设置于车辆的正前方、正后方、左后视镜和右后视镜上。

四颗摄像头传感器，用于采集所述车辆在从所述起点至所述终点的历史泊车过程的历史视觉数据，以及在从所述起点至所述终点的智能泊车过程的视觉数据，并将所述历史视觉数据和所述视觉数据传输至所述车辆控制器。

在本实施例中，所述车辆控制器除前述功能和用途外，还用于：

获取并处理所述历史视觉数据，生成泊车路线；以及，根据所述驾驶员的选择操作，从所述泊车路线中确定出所述目标泊车路线。

为便于理解系统进行泊车路线学习的过程，可参见图6的泊车路线学习过程示意图。

如图6所示，该系统中，根据驾驶员的操作，系统确定泊车路线学习开始，由驾驶员驾驶车辆完成从起点A至终点B的历史泊车过程。此过程中，系统记录泊车路线起点A和泊车路线终点B。此后，根据驾驶员的操作，系统确定泊车路线学习完成。系统对历史泊车过程中摄像头传感器采集的历史视觉数据进行处理，生成泊车路线，并通过LVDS信号展示在车辆的大屏FICM上。此后，由驾驶员判断这条泊车路线是否优良，如果是，则驾驶员操控系统将该泊车路线确认并保存；如果否，则系统根据驾驶员的选择和删除操作，删除该泊车路线，结束泊车路线的学习。

该系统能够通过对历史视觉数据的采集和处理，学习驾驶员期望的泊车路线。同时，应用该系统，驾驶员能够从已有的泊车路线中选择终点符合自己期望的泊车路线，以及从泊车路线中选择一条路线优良的泊车路线作为目标泊车路线。进而，智能点对点泊车系统依据该目标泊车路线控制车辆泊车。由此可见，该系统能够在泊车路线的学习和选择方面满足驾驶员的个性化需求，驾驶员在车外便可完成智能点对点泊车，降低了泊车对驾驶员车内操作的依赖性，减轻驾驶员泊车的操作负担。

另外，为保证泊车的安全性，本实施例提供的智能点对点泊车系统还可进一步包括：十二颗超声波传感器，其中，有四颗设置于所述车辆的正前方，四颗设置于车辆的正后方，两颗设置于左侧车身，两颗设置于右侧车身。

所述十二颗超声波传感器，用于探测所述车辆周围障碍物的距离信息，并将所述距离信息传输至所述车辆控制器。

可以理解的是，尽管系统控制车辆沿着目标泊车路线泊车，但是车辆的实时位置可能与目标泊车路线存在偏差，即车辆的实时位置偏离于目标泊车路线。因此，该系统不但需要获取车辆的实时位置，还需要为车辆决策出目标转向盘转角，以使车辆从实时位置按照目标转向盘转角行驶，逐渐较小车辆的实时位置与目标泊车路线的偏差。

系统中，车辆控制器还用于从车辆的网关获取实时车辆信号，例如实时的车轮脉冲信号、加速度信号、速度信号、横摆角速度信号和转向盘信号等，根据这些实时车辆信号采用航迹推算方法得到车辆的实时位置和实时航向角。

为保证车辆的实时位置和实时航向角的准确性，在GPS信号较强的环境下，系统可以由GPS信号辅助修正车辆控制器获取的实时位置的累计误差和实时航向角的累计误差；在GPS信号较弱的环境下，系统可以基于即时定位与地图构建(SimultaneousLocalization and Mapping,SLAM)技术辅助修正实时未知的累计误差和实时航向角的累计误差。进而，系统可以获取车辆精确的实时位置，并基于实时位置与目标泊车路线的偏差，结合单点预瞄控制和PID控制决策出目标转向盘转角。

其中，实时航向角用于辅助驾驶员通过移动终端，跟踪与控制车辆沿着目标泊车路线行驶。

本实施例中，车辆控制器还用于：

根据所述车辆的GPS信号，或从所述车辆的网关获取的实时车辆信号，获得所述车辆的实时位置和实时航向角；所述实时车辆信号包括：实时的车轮脉冲信号、加速度信号、速度信号、横摆角速度信号和转向盘信号。

基于所述实时位置与所述目标泊车路线的偏差，确定所述车辆的目标转向盘转角；

向所述网关发送包含所述目标转向盘转角的转向盘转角指令。

本实施例提供的智能点对点泊车系统还可以包括：电动助力转向(ElectricPower Steering,EPS)子系统。系统中，转向盘转角指令通过车辆控制器发送给网关后，网关将该指令转至底盘CAN，然后底盘CAN将其转至EPS子系统，进而EPS子系统根据转向盘转角指令助动车辆转向，使得减小车辆的实时位置与目标泊车路线的偏差。

本实施例提供的智能点对点泊车系统还可以包括：车辆控制单元(VehicleControl Unit,VCU)子系统。VCU子系统用于控制车辆车速维持在5km/h。

本实施例提供的智能点对点泊车系统还可以包括：换挡控制单元(Shift ControlUnit,SCU)子系统。SCU子系统用于控制车辆泊车过程中处于的前进或倒退状态。

本实施例提供的智能点对点泊车系统还可以包括：制动控制子系统(StopControl System,SCS)。SCS用于控制车辆的制动。

本实施例提供的智能点对点泊车系统还可以包括：电子驻车(ElectricalParking Brake,EPB)子系统。EPB子系统用于在车辆泊车结束后确保车辆驻车。

本实施例中，为了防止智能点对点泊车系统，还包括：设置于车外的急停按钮，该按钮用于在紧急情况发生时，根据驾驶员的按动操作将所述车辆刹停。系统中还可以包括车身控制模块(Body Control Module,BCM)子系统，该BCM子系统用于保证车辆在驾驶员触碰急停按钮后及时停止，以及保证车辆防盗。

参见图7所示的智能点对点泊车系统的架构图。

车辆控制器701与摄像头传感器702至705通过电线连接，与车辆正前方四颗超声波传感器706、车辆正后方四颗超声波传感器707以及车身侧面四颗超声波传感器708(包括左侧车身两颗和右侧车身两颗)通过电线连接。控制器701与EPS子系统709和SCS子系统710直接连接。车辆控制器701与EPB子系统711、BCM子系统712、VCU子系统713和SCU子系统714通过网关715间接相连。移动终端716的APP通过车载T-BOX717以及网关715，与车辆控制器701通讯。T-BOX与移动终端716的APP和网关715分别通过蓝牙通信。车辆控制器701生成的泊车路线后，向车辆的大屏FICM718发送LVDS信号，进而使泊车路线显示在FICM718上。

为保证泊车过程的安全性，在本实施例提供的智能点对点泊车系统中实现了安全冗余，即备份了多重安全功能和机制，保证车辆在沿着目标泊车路线泊车过程中的安全。下面对系统的多重安全功能和机制进行介绍。

(1)系统的车辆控制器获取四颗高清的摄像头传感器采集的视觉数据和历史视觉数据，以及获取十二颗超声波传感器探测到的周围障碍物的距离信息；处理视觉数据和距离信息，对视觉数据中的图像数据进行拼接，基于SLAM技术在线定位，构建车辆智能泊车的地图。将这些数据和信息传输至驾驶员的移动终端，进而驾驶员能够根据移动终端的APP上显示的如上信息和数据，确定泊车是否出现异常。

系统中还包括：车载T-BOX。当驾驶员确定泊车异常时，通过移动终端的APP向T-BOX发送控制指令，以主动控制车辆采取转向、档位、油门和制动等安全操作，避免车辆擦碰到其他车辆或安全停车。所述T-BOX，用于在获取所述控制命令后，通过CAN总线向所述车辆控制器发送控制报文以实现对所述车辆的控制；以及，向所述移动终端反馈控制结果。

具体地，车辆控制器根据控制报文，通过系统的EPS、EPB、SCS、SCU和VCU子系统，分别控制车辆的转向、驻车、制动、车速和档位。

由此可知，系统中所述移动终端，还用于：

获取并显示所述目标泊车路线，所述实时车辆信号，所述视觉数据，所述距离信息，所述车辆智能泊车的地图，所述实时位置和所述实时航向角；

向所述车辆发送控制命令；所述控制命令用于对所述车辆的转向、制动、档位和车速中的一种或多种进行控制。

(2)系统的BCM子系统根据驾驶员在紧急情况下操控设置于车外的急停按钮，保证车辆在泊车过程中的及时停车。

(3)移动终端APP操作异常处理机制及蓝牙连接异常处理机制。

具体地，车辆控制器在车辆智能泊车过程中监听驾驶员关注车辆动作的“心跳帧”，一旦驾驶员使用易于导致车辆存在安全隐患的操作方式操作移动终端，系统采取自动刹停车辆的措施。

另外，T-BOX通过蓝牙技术与移动终端的APP通讯，确定系统时时处于激活状态，若移动终端与车辆的蓝牙连接异常，则系统采取自动刹停车辆的措施。

(4)系统对于车辆控制器和传感器(包括四颗摄像头传感器和十二颗超声波传感器)设置了实时自诊断机制，车辆控制器和传感器均可自行诊断工作状态是否异常；车辆转向和制动CAN网络传输的检查机制；车辆转向和制动安全算法的校验机制；外部命令车辆控制安全校验机制；网关异常处理机制；底盘执行器异常处理机制。

(5)泊车路线的二次规划。

系统基于四颗摄像头传感器采集的历史视觉数据和/或视觉数据进行处理，获得车位的信息，例如车位长和车位宽，当车辆沿着目标泊车路线抵达入库点附近时，发现车辆实时位置与目标泊车路线有较大偏差，继续停车会导致车辆不在车位中间，或者擦碰到其他车位的车辆。此时，系统根据所述车位的信息重新规划一条新的泊车路线，新的泊车路线的终点为所述目标泊车路线的终点；当所述车辆的实时位置与所述目标泊车路线的偏差大于预设阈值时，控制所述车辆沿着所述新的泊车路线泊车至新的泊车路线的终点。

二次规划生成新的泊车路线具体包括：

S1：根据车位长Lg和车位宽Wg计算目标泊车路线的终点位置(xrd,yrd,phird)。

S2：通过库内调整函数GarageAdjust()和目标泊车路线的终点位置(xrd,yrd,phird)，计算入库起点和目标泊车路线的终点之间的一个中间点的位置(xrg,yrg,phirg)。

S3：以(xrg,yrg,phirg)为起点，Rmin为半径计算圆弧轨迹(xr1t,yr1t,phir1t)，其中，Rmin为利用轴距除以转弯半径获得。

S4：根据二次规划泊车路线的初始点位置(xr0,yr0,phir0)和不发生碰撞的临界宽度Hg，计算不碰撞的最小转弯半径R5。为边缘理解Hg的含义，可参考图8所示的临界宽度Hg。

如图8所示，该图为车辆801与行车方向右侧车库边界线802及与行车方向左侧车道线803相交的示意图。在该图中，若左侧车道线803与右侧车库边界线802的最小距离大于或等于临界宽度Hg时，车辆根据二次规划泊车路线入库将不会与左侧车道线803以左的其他车辆，和右侧车库边界线内的其他车辆发生碰撞；若左侧车道线803与右侧车库边界线802的最小距离小于临界宽度Hg时，车辆根据二次规划泊车路线入库将可能与左侧车道线803以左的其他车辆，和右侧车库边界线内的其他车辆发生碰撞。

S5：计算半径分别为Rmin和R5的两圆弧相切的圆心角，用以遍历轨迹(xr1t,yr1t,phir1t)，该轨迹(xr1t,yr1t,phir1t)即为二次规划生成的新的泊车路线。

以上各项安全功能和机制冗余，共同保证智能点对点泊车系统实现安全泊车。

另外，需要说明的是，本实施例提供的智能点对点泊车系统，要求保证车辆以2km/h至10km/h的车速执行泊车以及泊车路线的学习。

另外，本申请实施例提供的智能点对点泊车系统中，车辆控制器可以包括：第一控制器和第二控制器。其中，第一控制器可以为微控制单元(Microcontroller Unit,MCU)，第二控制器可以为系统级芯片(System on Chip,SOC)。

第一控制器用于负责泊车路线的学习、删除和回放；寻找目标泊车路线的起点；基于目标泊车路线与车辆实时位置的偏差，对车辆进行转向、制动、档位和车速等控制；对系统进行诊断；管理电源；负责网关通讯等。以及，监听驾驶员关注车辆动作的“心跳帧”。

第二控制器用于获取并处理四颗摄像头传感器的数据和十二颗超声波传感器的数据；拼接图像；基于SLAM在线建立智能泊车的地图；基于SLAM在线定位车辆；将数据传输至驾驶员移动终端的APP。

以上所述，仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制。虽然本申请已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本申请。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本申请技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本申请技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本申请技术方案的内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本申请技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种智能点对点泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

根据车辆的历史视觉数据获得目标泊车路线；

接收智能泊车命令；

引导驾驶员将所述车辆泊到所述目标泊车路线的起点；

控制所述车辆沿着所述目标泊车路线泊车至所述目标泊车路线的终点。

2.根据权利要求1所述的智能点对点泊车方法，其特征在于，所述根据车辆的历史视觉数据获得目标泊车路线，具体包括：

获取所述车辆在从所述起点至所述终点的历史泊车过程的历史视觉数据；

处理所述历史视觉数据，生成泊车路线；

根据所述驾驶员的选择操作，从所述泊车路线中确定出所述目标泊车路线。

3.一种智能点对点泊车系统，其特征在于，包括：车辆控制器和移动终端；

所述车辆控制器，用于根据车辆的历史视觉数据获得目标泊车路线；接收智能泊车命令；引导驾驶员将所述车辆泊到所述目标泊车路线的起点；以及，控制所述车辆沿着所述目标泊车路线泊车至所述目标泊车路线的终点；

所述移动终端，用于向所述车辆控制器发送所述智能泊车命令。

4.根据权利要求3所述的智能点对点泊车系统，其特征在于，还包括：四颗摄像头传感器，分别设置于车辆的正前方、正后方、左后视镜和右后视镜上；

所述四颗摄像头传感器，用于采集所述车辆在从所述起点至所述终点的历史泊车过程的历史视觉数据，以及在从所述起点至所述终点的智能泊车过程的视觉数据，并将所述历史视觉数据和所述视觉数据传输至所述车辆控制器；

所述车辆控制器，具体用于：

获取并处理所述历史视觉数据，生成泊车路线；以及，根据所述驾驶员的选择操作，从所述泊车路线中确定出所述目标泊车路线。

5.根据权利要求4所述的智能点对点泊车系统，其特征在于，还包括：十二颗超声波传感器，分别设置于所述车辆的正前方四颗、正后方四颗、左侧车身两颗和右侧车身两颗；

所述十二颗超声波传感器，用于探测所述车辆周围障碍物的距离信息，并将所述距离信息传输至所述车辆控制器。

6.根据权利要求5所述的智能点对点泊车系统，其特征在于，所述车辆控制器，还用于：

根据实时车辆信号，获得所述车辆的实时位置和实时航向角；所述实时车辆信号包括：实时的车轮脉冲信号、加速度信号、速度信号、横摆角速度信号和转向盘信号；

基于所述实时位置与所述目标泊车路线的偏差，确定所述车辆的目标转向盘转角；

向所述网关发送包含所述目标转向盘转角的转向盘转角指令，以使所述车辆调整并缩小与所述目标泊车路线的偏差。

7.根据权利要求6所述的智能点对点泊车系统，其特征在于，所述车辆控制器，还用于：

获取并处理所述视觉数据，构建所述车辆智能泊车的地图；

所述移动终端，还用于：

获取并显示所述目标泊车路线、所述实时车辆信号、所述视觉数据、所述距离信息、所述地图、所述实时位置和所述实时航向角；

向所述车辆发送控制命令；所述控制命令用于对所述车辆的转向、制动、档位和车速中的一种或多种进行控制。

8.根据权利要求7所述的智能点对点泊车系统，其特征在于，还包括：车载T-BOX；

所述T-BOX，用于在获取所述控制命令后，通过CAN总线向所述车辆控制器发送控制报文以实现对所述车辆的控制；以及，向所述移动终端反馈控制结果。

9.根据权利要求3至8任一项所述的智能点对点泊车系统，其特征在于，还包括：设置于车外的急停按钮；

所述急停按钮，用于在紧急情况发生时，根据驾驶员的按动操作将所述车辆刹停。

10.根据权利要求3至8任一项所述的智能点对点泊车系统，其特征在于，所述车辆控制器还用于：

根据所述四颗摄像头传感器采集的所述历史视觉数据和/或所述视觉数据，获得所述终点所在的车位的信息；

根据所述车位的信息重新规划一条新的泊车路线；所述新的泊车路线的终点为所述目标泊车路线的终点；

当所述车辆的实时位置与所述目标泊车路线的偏差大于预设阈值时，控制所述车辆沿着所述新的泊车路线泊车至所述终点。

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