CN206812993U - 一种自动泊车路径跟踪装置 - Google Patents
一种自动泊车路径跟踪装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206812993U CN206812993U CN201720340611.XU CN201720340611U CN206812993U CN 206812993 U CN206812993 U CN 206812993U CN 201720340611 U CN201720340611 U CN 201720340611U CN 206812993 U CN206812993 U CN 206812993U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- following control
- module
- steering wheel
- path following
- control module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
本实用新型提供了一种自动泊车路径跟踪装置，该装置包括路径跟踪控制模块、惯性导航模块、陀螺仪、轮速传感器、方向盘转角传感器、电源模块；路径跟踪控制模块通过从惯性导航模块获得的车辆位置信息，从陀螺仪获得的车身航向角信息，从轮速传感器获得的车速信息，从方向盘转角传感器获得的车轮转角信息，结合预先存储在路径跟踪控制器模块中的参考路径，对车辆的车速和方向盘转角进行控制，进而实现自动泊车路径跟踪控制。本实用新型可实现精确的路径跟踪控制，跟踪过程中实时对车辆状态进行矫正，提高了泊车精度，降低了对泊车位要求和泊车失败率。
Description
技术领域
本实用新型属于自动泊车系统领域，具体涉及一种自动泊车路径跟踪装置。
背景技术
随着车辆自动化和智能化的不断提高，自动泊车功能也逐渐成为大量中高端车型的标配。然而目前大部分研究只考虑了泊车的路径规划问题，但缺乏车辆入库过程中的路径跟踪及方向盘控制的研究。车辆在入库过程中容易偏离规划路径，泊车精度低，对泊车位有较高要求且泊车失败率较高。
发明内容
针对上述存在的问题，本实用新型提出一种自动泊车路径跟踪装置，以实现精确的路径跟踪控制，提高泊车精度，降低对泊车位的要求和泊车失败率。
为了实现上述目的，本实用新型具体技术方案如下：一种自动泊车路径跟踪装置，包括路径跟踪控制模块、惯性导航模块、陀螺仪、轮速传感器、方向盘转角传感器、电源模块；电源模块分别与路径跟踪控制模块、惯性导航模块、陀螺仪、轮速传感器和方向盘转角传感器相连，用于给各功能部件供电；轮速传感器用于实时采集车辆行驶速度，输出端与路径跟踪控制模块相连；方向盘转角传感器用于实时采集方向盘转角，输出端与路径跟踪控制模块相连；惯性导航模块用于获得车辆当前的坐标，输出端与路径跟踪控制模块相连；陀螺仪用于获得车辆当前的车身角，输出端与路径跟踪控制模块相连；路径跟踪控制模块包括数据处理单元和微控制单元，数据处理单元用于实时处理轮速传感器实时采集的车辆速度信息和方向盘转角传感器实时采集的方向盘转角信息，并将处理后得到的车辆状态信息发送给微控制单元；微控制单元用于接收来自于数据处理单元、惯性导航模块和陀螺仪的信息，将得到的车辆状态信息与参考车辆状态信息相比较，计算出当前的速度和方向盘转角的最佳增量，并向车辆执行机构发送控制命令实现自动泊车路径跟踪。
进一步地，上述电源模块还包含电路保护单元，可在电源接反的情况下自动断开，可在系统电流过大的情况下自动切断电源。
本实用新型的有益效果在于：在自动泊车过程中，本装置可根据规划好的路径对车辆进行较为精确的路径跟踪控制，跟踪过程中实时对车辆状态进行矫正，提高了泊车精度，降低了对泊车位的要求和泊车失败率。
附图说明
图1自动泊车路径跟踪装置结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述。
如图1所示为自动泊车路径跟踪装置结构示意图，包括路径跟踪控制模块、惯性导航模块、陀螺仪、轮速传感器、方向盘转角传感器、电源模块。其中：
电源模块分别与路径跟踪控制模块、惯性导航模块、陀螺仪、轮速传感器和方向盘转角传感器相连，用于给各模块供电；电源模块还包含电路保护单元，可在电源接反的情况下自动断开，可在系统电流过大的情况下自动切断电源。
轮速传感器用于实时采集车辆行驶速度，输出端与路径跟踪控制模块相连。
方向盘转角传感器用于实时采集方向盘转角，输出端与路径跟踪控制模块相连。
惯性导航模块用于获得车辆当前的坐标，输出端与路径跟踪控制模块相连。
陀螺仪用于获得车辆当前的车身角，输出端与路径跟踪控制模块相连。
路径跟踪控制模块包括数据处理单元和微控制单元，数据处理单元用于实时处理轮速传感器实时采集的车辆速度信息和方向盘转角传感器实时采集的方向盘转角信息，并将处理后得到的车辆状态信息发送给微控制单元；微控制单元用于接收来自于数据处理单元、惯性导航模块和陀螺仪的信息，将得到的车辆状态信息与参考车辆状态信息相比较，计算出当前的速度和方向盘转角的最佳增量，并向车辆执行机构发送控制命令；具体实施中，微控制单元用32位单片机实现。
Claims (2)
1.一种自动泊车路径跟踪装置，其特征在于包括路径跟踪控制模块、惯性导航模块、陀螺仪、轮速传感器、方向盘转角传感器、电源模块；所述电源模块分别与路径跟踪控制模块、惯性导航模块、陀螺仪、轮速传感器和方向盘转角传感器相连，用于给各功能部件供电；所述轮速传感器用于实时采集车辆行驶速度，输出端与路径跟踪控制模块相连；所述方向盘转角传感器用于实时采集方向盘转角，输出端与路径跟踪控制模块相连；所述惯性导航模块用于获得车辆当前的坐标，输出端与路径跟踪控制模块相连；所述陀螺仪用于获得车辆当前的车身角，输出端与路径跟踪控制模块相连；所述路径跟踪控制模块包括数据处理单元和微控制单元，数据处理单元用于实时处理轮速传感器实时采集的车辆速度信息和方向盘转角传感器实时采集的方向盘转角信息，并将处理后得到的车辆状态信息发送给微控制单元；微控制单元用于接收来自于数据处理单元、惯性导航模块和陀螺仪的信息，将得到的车辆状态信息与参考车辆状态信息相比较，计算出当前的速度和方向盘转角的最佳增量，并向车辆执行机构发送控制命令实现自动泊车路径跟踪。
2.如权利要求1所述的自动泊车路径跟踪装置，其特征在于，所述电源模块还包含电路保护单元，可在电源接反的情况下自动断开，可在系统电流过大的情况下自动切断电源。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720340611.XU CN206812993U (zh) | 2017-04-01 | 2017-04-01 | 一种自动泊车路径跟踪装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720340611.XU CN206812993U (zh) | 2017-04-01 | 2017-04-01 | 一种自动泊车路径跟踪装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206812993U true CN206812993U (zh) | 2017-12-29 |
Family
ID=60752062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720340611.XU Expired - Fee Related CN206812993U (zh) | 2017-04-01 | 2017-04-01 | 一种自动泊车路径跟踪装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206812993U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111016884A (zh) * | 2018-10-09 | 2020-04-17 | 上海汽车集团股份有限公司 | 一种智能点对点泊车方法及系统 |
-
2017
- 2017-04-01 CN CN201720340611.XU patent/CN206812993U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111016884A (zh) * | 2018-10-09 | 2020-04-17 | 上海汽车集团股份有限公司 | 一种智能点对点泊车方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107390703A (zh) | 一种智能化导盲机器人及其导盲方法 | |
| CN106950953A (zh) | 一种自动泊车路径跟踪及车辆控制系统和方法 | |
| CN102591342B (zh) | 基于电子罗盘的割草机器人局部路径规划方法 | |
| CN203324816U (zh) | 一种自动导航田间土壤含水率检测小车 | |
| CN205028572U (zh) | 基于蓝牙定位模块和wifi通讯模块的智能小车 | |
| CN207281590U (zh) | 一种智能化导盲机器人装置 | |
| CN203974805U (zh) | 一种自动泊车系统控制器 | |
| CN203241823U (zh) | 自动导引运料车 | |
| CN202657102U (zh) | 一种双驱动转向车辆行走纠偏自动控制系统 | |
| CN108216009A (zh) | 一种多信息融合的自适应前照灯系统及其控制方法 | |
| CN207240184U (zh) | 移动物体追踪机器人 | |
| CN204945797U (zh) | 智能搬运机器人uhf rfid定位系统 | |
| CN206812993U (zh) | 一种自动泊车路径跟踪装置 | |
| CN202827179U (zh) | 一种无线充电的自动运输车 | |
| CN103713635A (zh) | 一种基于单片机智能小车控制系统 | |
| CN202305805U (zh) | 一种无盲区车载gps跟踪定位系统 | |
| CN204790577U (zh) | 基于gps的多旋翼无人机自动跟踪系统 | |
| CN103472838A (zh) | 一种基于双核四轮微电脑鼠快速冲刺控制器 | |
| CN204904596U (zh) | 一种基于物联网的电子停车系统 | |
| CN103776459A (zh) | 智能导航系统 | |
| CN108801275B (zh) | 基于无线网络和地磁信号的室内移动机器人指纹地图建立方法 | |
| CN203643838U (zh) | 基于双核四轮微电脑鼠及其快速冲刺控制器 | |
| CN203909617U (zh) | 一种基于电磁场检测的远程遥控智能车 | |
| CN108052108A (zh) | 一种智能泊车机器人控制系统 | |
| CN104200678A (zh) | 一种车辆计数器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20171229 Termination date: 20180401 |