CN112009463B - 一种辅助驾驶员泊车的方法和泊车控制器 - Google Patents

一种辅助驾驶员泊车的方法和泊车控制器 Download PDF

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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers

Abstract

本发明涉及一种辅助驾驶员泊车的方法和泊车控制器，所述方法包括：泊车控制器响应于接收到开启泊车信号，获取历史泊车记录；其中所述历史泊车记录包括历史多次泊车操作的评分值、本车与障碍物的间距以及本车车头驶过障碍物的间距；泊车控制器根据所述历史泊车记录确定最小评分值所对应的至少一次历史泊车操作的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距，并计算最优的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距，生成引导线视图信息，最后将所述引导线视图信息发送至车载显示单元进行显示以辅助泊车。本发明能够根据历史泊车评价结果生成推荐泊车参数，辅助驾驶员泊车。

Description

一种辅助驾驶员泊车的方法和泊车控制器
技术领域
本发明涉及泊车技术领域，具体涉及一种辅助驾驶员泊车的方法和泊车控制器。
背景技术
车辆驶入停车位是使用车辆的最后一个环节，目前市场上控制车辆泊入停车位的方式主要两种：一种是驾驶人控制车辆进行泊车，另一种为自车控制器进行泊车(简称自动泊车)。从目前市场反馈的情况尽管一些高端车辆已具备自动泊车功能，但大部分驾驶人仍然选择人工操作车辆进行泊车，其原因主要有两点：其一从搜索车位到泊车结束效率低，其二基于安全考虑对泊车技术不够信任，因此人工操作还是当前主要的泊车方式。而人工控制车辆泊入停车位的技能对于不同的驾驶员差异较大，相同驾驶员对不同停车工况掌握程度也存在较大差异，因此亟待提出一种能够辅助驾驶员人工泊车的解决方案。
发明内容
本发明的目的在于提出一种辅助驾驶员泊车的方法和泊车控制器，以根据历史泊车评价结果生成推荐泊车参数，辅助驾驶员泊车。
为实现上述目的，根据第一方面，本发明的实施例提出一种辅助驾驶员泊车的方法，包括：
泊车控制器响应于接收到开启泊车信号，获取历史泊车记录；其中所述历史泊车记录包括历史多次泊车操作的评分值、本车与障碍物的间距以及本车车头驶过障碍物的间距；
泊车控制器根据所述历史泊车记录确定最小评分值所对应的至少一次历史泊车操作的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距；
泊车控制器根据所述至少一次历史泊车操作的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距，计算最优的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距；
泊车控制器根据所述最优的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距生成引导线视图信息，并将所述引导线视图信息发送至车载显示单元进行显示以辅助泊车。
优选地，所述最优的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距的计算方式具体如下：
计算所述至少一次历史泊车操作的本车与障碍物的间距的平均值，并输出作为最优的本车与障碍物的间距；并且，计算所述至少一次历史泊车操作的本车车头驶过障碍物的间距的平均值，并输出作为最优的本车车头驶过障碍物的间距。
优选地，所述历史泊车记录的记录方式如下：
驾驶员进行泊车操作时，泊车控制器获取当前泊车操作过程中本车与障碍物的间距PD1以及本车车头驶过障碍物的间距L1；
泊车控制器响应于接收到开启泊车评价信号，启动计时，并获取本车换挡器的档位切换信息，当获取到本车换挡器的档位为驻车档时，停止计时；
泊车控制器根据所述档位切换信息确定当前泊车过程中切换挡位次数K；获取本车与前障碍车或前障碍物的间距FL以及本车与后障碍车或后障碍物的间距RL，根据所述间距FL和所述间距RL计算第一偏差值Y1；获取本车前侧部与侧方障碍车或障碍物的间距FSL以及本车后侧部与侧方障碍车或障碍物的间距RSL，根据所述FSL和所述间距RSL计算第二偏差值Y2；以及，计算当前泊车操作过程中启动计时至停止计时之间的时长T；
泊车控制器根据所述切换挡位次数K、第一偏差值Y1、第二偏差值Y2以及时长T计算当前泊车操作的评分值。
优选地，其中当本车换挡器的档位从D档切换至R档或从R档切换至D档时，则切换挡位次数加1。
优选地，所述第一偏差值Y1为所述间距FL和所述间距RL的差值；所述第二偏差值Y2为所述FSL和所述间距RSL的差值；所述当前泊车操作的评分值的计算方式具体如下：Q＝K×S1+Y1×S2+Y2×S3+T×S4；其中，Q为当前泊车操作的评分值，S1、S2、S3、S4分别为切换挡位次数K、第一偏差值Y1、第二偏差值Y2、时长T的预设权值。
优选地，所述历史泊车记录为预设时间周期内的历史多次泊车操作的评分值、本车与障碍物的间距以及本车车头驶过障碍物的间距。
优选地，还包括：
泊车控制器获取当前泊车过程中本车的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹生成轨迹视图信息，并将所述轨迹视图信息发送至车载显示单元进行显示以辅助泊车。
根据第二方面，本发明的实施例还提出一种泊车控制器，包括：
泊车记录获取单元，用于响应于接收到开启泊车信号，获取历史泊车记录；其中所述历史泊车记录包括历史多次泊车操作的评分值、本车与障碍物的间距以及本车车头驶过障碍物的间距；
泊车记录获取单元，用于根据所述历史泊车记录确定最小评分值所对应的至少一次历史泊车操作的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距；
最优间距计算单元，用于根据所述至少一次历史泊车操作的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距，计算最优的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距；以及
引导线信息生成单元，用于根据所述最优的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距生成引导线视图信息，并将所述引导线视图信息发送至车载显示单元进行显示以辅助泊车。
优选地，还包括用于记录历史泊车操作的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距的泊车记录单元；
所述泊车记录单元，包括：
第一间距获取单元，用于当驾驶员进行泊车操作时，获取当前泊车操作过程中本车与障碍物的间距PD1以及本车车头驶过障碍物的间距L1；
计时单元，用于响应于接收到开启泊车评价信号，启动计时，并获取本车换挡器的档位切换信息，当获取到本车换挡器的档位为驻车档时，停止计时；
评价指标计算单元，用于根据所述档位切换信息确定当前泊车过程中切换挡位次数K；获取本车与前障碍车或前障碍物的间距FL以及本车与后障碍车或后障碍物的间距RL，根据所述间距FL和所述间距RL计算第一偏差值Y1；获取本车前侧部与侧方障碍车或障碍物的间距FSL以及本车后侧部与侧方障碍车或障碍物的间距RSL，根据所述FSL和所述间距RSL计算第二偏差值Y2；以及，计算当前泊车操作过程中启动计时至停止计时之间的时长T；
计算评分单元，用于根据所述切换挡位次数K、第一偏差值Y1、第二偏差值Y2以及时长T计算当前泊车操作的评分值。
优选地，还包括：
轨迹信息生成单元，用于获取当前泊车过程中本车的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹生成轨迹视图信息，并将所述轨迹视图信息发送至车载显示单元进行显示以辅助泊车。
根据第三方面，本发明的实施例还提出另一种泊车控制器，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行根据第一方面所述辅助驾驶员泊车的方法的步骤。
本发明的实施例提出一种辅助驾驶员泊车的方法和泊车控制器，当进行泊车时，驾驶员通过相应的本车操作机构输入开启泊车信号至泊车控制器，首先，泊车控制器响应于接收到开启泊车信号，获取历史泊车记录；泊车控制器根据所述历史泊车记录确定最小评分值所对应的至少一次历史泊车操作的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距；然后，根据最小评分值所对应的所述至少一次历史泊车操作的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距，计算最优的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距；最后，根据所述最优的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距生成引导线视图信息，并将所述引导线视图信息发送至车载显示单元进行显示以辅助泊车。本发明的实施例根据历史泊车记录的评分值推荐泊车时本车与障碍物的最优间距参数，泊车操作的评分值越低，则表明驾驶员泊车操作水平越高，本发明的实施例所推荐的最优间距参数指的是驾驶员在该最优间距参数情况下，能够更好地进行泊车，这个最优间距参数与驾驶员的个人泊车水平有关系，因此，能够针对性地辅助驾驶员进行人工泊车，帮助驾驶员以最少的操作最短的时间完成泊车。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而得以体现。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例中一种辅助驾驶员泊车的方法的流程图。
图2为本发明一实施例中超声波传感器组件的障碍物探测区域示意图。
图3为本发明一实施例中泊车起始位置本车与障碍车或物探测间距示意图。
图4为本发明一实施例中泊车起始位置本车向前行驶超过障碍车或物探测距离示意图。
图5为本发明一实施例中泊车操作评价的原理图。
图6为本发明一实施例中人机交互车载终端显示效果示意图。
图7为本发明一实施例中泊车终点位置本车与障碍车或物前后间距示意图。
图8为本发明一实施例中泊车终点位置本车与障碍车或物侧边间距示意图。
图9为本发明一实施例中驾驶员泊车操作评价及辅助泊车的整体流程图。
图10为本发明另一实施例所述一种泊车控制器的系统框架图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。另外，为了更好的说明本发明，在下文的具体实施例中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本发明同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的手段未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。
参阅图1，本发明的实施例提出一种辅助驾驶员泊车的方法，包括如下步骤：
步骤S1、泊车控制器响应于接收到开启泊车信号，获取历史泊车记录；其中所述历史泊车记录包括历史多次泊车操作的评分值、本车与障碍物的间距以及本车车头驶过障碍物的间距；
具体而言，所述障碍物包括其他车辆，以及雪糕筒路障装置、停车限位器、墙体、围栏等非车辆类型的障碍物体。
其中，当进行泊车时，驾驶员通过相应的本车操作机构输入开启泊车信号至本车的泊车控制器以开启所述泊车控制器，所述泊车控制器在接收到所述开启泊车信号时，进行启动，并获取存储于本车存储单元中的历史泊车记录。
其中，每一次驾驶员通过人工操作本车进行泊车，泊车控制器都会通过控制本车的传感单元检测本车与障碍物的间距PD以及本车车头驶过障碍物的间距L，一般的车辆的泊车系统都会配置相应的障碍物检测功能，所述传感单元例如是设置有12路超声波传感器的传感单元，检测原理可以参阅图2；当泊车成功时，泊车控制器都会对当前泊车操作进行评分，并将当前泊车操作的评分值Q、本车与障碍物的间距PD以及本车车头驶过障碍物的间距L进行记录存储至所述本车存储单元中。
其中，所述本车与障碍物的间距PD可以参阅图3，所述本车车头驶过障碍物的间距L可以参阅图4。
步骤S2、泊车控制器根据所述历史泊车记录确定最小评分值所对应的至少一次历史泊车操作的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距；
具体而言，通过对比筛选历史多次泊车操作的评分值Q，可以确定其中最小评分值Qmin，例如，采用中值法由小至大顺序遍历历史泊车记录来确定其中最小评分值Qmin。进一步，根据所述最小评分值Qmin获取对应的本车与障碍物的间距PD以及本车车头驶过障碍物的间距L，其中不同的泊车操作的评分值有可能是相同的，但相同评分值的不同泊车操作的本车与障碍物的间距PD以及本车车头驶过障碍物的间距L可能是不同的，所以需要获取具有最小评分值的所有历史泊车操作的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距，以用于后续的最优参数计算。
其中，评分值Q越低，则对应的泊车操作水平更高。
步骤S3、泊车控制器根据所述至少一次历史泊车操作的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距，计算最优的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距；
步骤S4、泊车控制器根据所述最优的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距生成引导线视图信息，并将所述引导线视图信息发送至车载显示单元进行显示以辅助泊车。
具体而言，参阅图5，所述车载显示单元为车载终端机的显示单元，所述引导线视图信息在显示单元上显示为一引导线，示例性地，驾驶员在进行泊车操作时，通过观察车载显示单元显示的引导线，可以操作本车行驶，以使得本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距与所述引导线所引导的间距更加接近，当所述本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距满足推荐的最优间距时，因为这是驾驶员最熟悉，最习惯的一个位置，在该位置，驾驶员所能够更好地进行泊车。可以理解的是，所述引导线的形式不局限于某一种形式，可以是采用鲜艳颜色进行描绘的线段，例如红色，黄色，绿色，蓝色等颜色。
本发明实施例方法根据历史泊车记录的评分值推荐泊车时本车与障碍物的最优间距参数，泊车操作的评分值越低，则表明驾驶员泊车操作水平越高，本发明的实施例所推荐的最优间距参数指的是驾驶员在该最优间距参数情况下，能够更好地进行泊车，这个最优间距参数与驾驶员的个人泊车水平有关系，因此，能够针对性地辅助驾驶员进行人工泊车，帮助驾驶员以最少的操作最短的时间完成泊车。
基于上述实施例方法，本发明还提出了一些更具体的实施例，下面对这些更具体的实施例进行描述。
在一具体实施例中，所述步骤S3包括：
计算所述至少一次历史泊车操作的本车与障碍物的间距的平均值，并输出作为最优的本车与障碍物的间距；并且，计算所述至少一次历史泊车操作的本车车头驶过障碍物的间距的平均值，并输出作为最优的本车车头驶过障碍物的间距。
具体而言，当最小评分值Qmin所对应的历史泊车操作只有一次，则将该历史泊车操作的本车与障碍物的间距PD以及本车车头驶过障碍物的间距L输出作为最优间距参数。当最小评分值Qmin所述对应的历史泊车操作有至少两次，则将该至少两次的历史泊车操作的本车与障碍物的间距PD的平均值
Figure BDA0002626067960000081
以及本车车头驶过障碍物的间距L的平均值
Figure BDA0002626067960000082
输出作为最优间距参数。
在一具体实施例中，所述历史泊车记录的记录方式包括如下步骤：
步骤S101、驾驶员进行泊车操作时，泊车控制器获取当前泊车操作过程中本车与障碍物的间距PD1以及本车车头驶过障碍物的间距L1；
具体而言，每一次驾驶员通过人工操作本车进行泊车，泊车控制器都会通过控制本车的传感单元检测本车与障碍物的间距PD以及本车车头驶过障碍物的间距L。
步骤S102、泊车控制器响应于接收到开启泊车评价信号，启动计时，并获取本车换挡器的档位切换信息，当获取到本车换挡器的档位为驻车档时，停止计时；
具体而言，在进行泊车操作时，驾驶员可以选择是否开启泊车评价，若选择开启泊车评价，可以通过任意的输入单元输入所述开启泊车评价信号，例如参阅图6，可以通过车载终端机的触摸屏输入所述开启泊车评价信号。其中，当获取到本车换挡器的档位为驻车档时，表明车辆已经完成了泊车，此时，停止计时。
步骤S103、泊车控制器根据所述档位切换信息确定当前泊车过程中切换挡位次数K；获取本车与前障碍车或前障碍物的间距FL以及本车与后障碍车或后障碍物的间距RL，根据所述间距FL和所述间距RL计算第一偏差值Y1；获取本车前侧部与侧方障碍车或障碍物的间距FSL以及本车后侧部与侧方障碍车或障碍物的间距RSL，根据所述FSL和所述间距RSL计算第二偏差值Y2；以及，计算当前泊车操作过程中启动计时至停止计时之间的时长T；
具体而言，所述本车与前障碍车或前障碍物的间距FL以及本车与后障碍车或后障碍物的间距RL可以参阅图7，所述本车前侧部与侧方障碍车或障碍物的间距FSL以及本车后侧部与侧方障碍车或障碍物的间距RSL可以参阅图8。
步骤S104、泊车控制器根据所述切换挡位次数K、第一偏差值Y1、第二偏差值Y2以及时长T计算当前泊车操作的评分值。
在一具体实施例中，其中当本车换挡器的档位从D档切换至R档或从R档切换至D档时，则切换挡位次数加1。
具体而言，所述切换挡位次数K为档位从D档切换至R档或从R档切换至D档的次数累加值。
在一具体实施例中，所述第一偏差值Y1为所述间距FL和所述间距RL的差值；即，Y1＝FL-RL。
所述第二偏差值Y2为所述FSL和所述间距RSL的差值；即，Y2＝FSL-RSL。
所述时长T＝T2-T1，其中T2为所述停止计时的时刻，T1为所述启动计时的时刻。
所述当前泊车操作的评分值的计算方式具体如下：
Q＝K×S1+Y1×S2+Y2×S3+T×S4；
其中，Q为当前泊车操作的评分值，S1、S2、S3、S4分别为切换挡位次数K、第一偏差值Y1、第二偏差值Y2、时长T的预设权值。
需说明的是，所述权值S1、S2、S3、S4可以根据实车的试验数据标定。
其中，本实施例方法驾驶员泊车操作评价及辅助泊车的整体流程可以参阅图9。
在一具体实施例中，所述历史泊车记录为预设时间周期内的历史多次泊车操作的评分值、本车与障碍物的间距以及本车车头驶过障碍物的间距。
具体而言，由于不同时间周期驾驶员的泊车水平有所不同，而且为了避免计算数据量过大，本实施例中优选最近一个月时间内的历史泊车记录作为计算最优间距参数的记录数据，超过最近一个月时间内的历史泊车记录则被删除。
在一具体实施例中，还包括：
步骤S5、泊车控制器获取当前泊车过程中本车的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹生成轨迹视图信息，并将所述轨迹视图信息发送至车载显示单元进行显示以辅助泊车。
具体而言，驾驶员在进行泊车操作时，通过观察车载显示单元显示的引导线和行驶轨迹，可以操作本车行驶调整行驶轨迹，以使得本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距与所述引导线所引导的间距更加接近。可以理解的是，所述行驶轨迹的形式不局限于某一种形式，可以是采用鲜艳颜色进行描绘的线段，例如红色，黄色，绿色，蓝色等颜色。所述行驶轨迹与所述引导线采用不同的颜色进行描绘。
参阅图10，本发明的实施例还提出一种泊车控制器，可以用于实施上述实施例方法的步骤，本实施例的泊车控制器包括：
泊车记录获取单元1，用于响应于接收到开启泊车信号，获取历史泊车记录；其中所述历史泊车记录包括历史多次泊车操作的评分值、本车与障碍物的间距以及本车车头驶过障碍物的间距；
泊车记录获取单元2，用于根据所述历史泊车记录确定最小评分值所对应的至少一次历史泊车操作的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距；
最优间距计算单元3，用于根据所述至少一次历史泊车操作的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距，计算最优的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距；以及
引导线信息生成单元4，用于根据所述最优的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距生成引导线视图信息，并将所述引导线视图信息发送至车载显示单元进行显示以辅助泊车。
在一具体实施例中，还包括用于记录历史泊车操作的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距的泊车记录单元；
所述泊车记录单元，包括：
第一间距获取单元，用于当驾驶员进行泊车操作时，获取当前泊车操作过程中本车与障碍物的间距PD1以及本车车头驶过障碍物的间距L1；
计时单元，用于响应于接收到开启泊车评价信号，启动计时，并获取本车换挡器的档位切换信息，当获取到本车换挡器的档位为驻车档时，停止计时；
评价指标计算单元，用于根据所述档位切换信息确定当前泊车过程中切换挡位次数K；获取本车与前障碍车或前障碍物的间距FL以及本车与后障碍车或后障碍物的间距RL，根据所述间距FL和所述间距RL计算第一偏差值Y1；获取本车前侧部与侧方障碍车或障碍物的间距FSL以及本车后侧部与侧方障碍车或障碍物的间距RSL，根据所述FSL和所述间距RSL计算第二偏差值Y2；以及，计算当前泊车操作过程中启动计时至停止计时之间的时长T；
计算评分单元，用于根据所述切换挡位次数K、第一偏差值Y1、第二偏差值Y2以及时长T计算当前泊车操作的评分值。
其中，所述最优的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距的计算方式具体如下：
计算所述至少一次历史泊车操作的本车与障碍物的间距的平均值，并输出作为最优的本车与障碍物的间距；并且，计算所述至少一次历史泊车操作的本车车头驶过障碍物的间距的平均值，并输出作为最优的本车车头驶过障碍物的间距。
其中，当本车换挡器的档位从D档切换至R档或从R档切换至D档时，则切换挡位次数加1。
其中，所述第一偏差值Y1为所述间距FL和所述间距RL的差值。
其中，所述第二偏差值Y2为所述FSL和所述间距RSL的差值。
其中，所述当前泊车操作的评分值的计算方式具体如下：Q＝K×S1+Y1×S2+Y2×S3+T×S4；其中，Q为当前泊车操作的评分值，S1、S2、S3、S4分别为切换挡位次数K、第一偏差值Y1、第二偏差值Y2、时长T的预设权值。
所述历史泊车记录为预设时间周期内的历史多次泊车操作的评分值、本车与障碍物的间距以及本车车头驶过障碍物的间距。
在一具体实施例中，还包括：
轨迹信息生成单元，用于获取当前泊车过程中本车的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹生成轨迹视图信息，并将所述轨迹视图信息发送至车载显示单元进行显示以辅助泊车。
以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
需说明的是，上述实施例所述系统与上述实施例所述方法对应，因此，上述实施例所述系统未详述部分可以参阅上述实施例所述方法的内容得到，此处不再赘述。
并且，上述实施例所述辅助驾驶员泊车系统如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
示例性地，所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
此外，本发明的实施例还提出另一种泊车控制器，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行根据上述实施例所述的辅助驾驶员泊车的方法的步骤。
当然，所述计算机设备还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该计算机设备还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述计算机设备中的执行过程。
所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个所述计算机设备的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或单元，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或单元，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述计算机设备的各种功能。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种辅助驾驶员泊车的方法，其特征在于，包括：
泊车控制器响应于接收到开启泊车信号，获取历史泊车记录；其中所述历史泊车记录包括历史多次泊车操作的评分值、本车与障碍物的间距以及本车车头驶过障碍物的间距；
泊车控制器根据所述历史泊车记录确定最小评分值所对应的至少一次历史泊车操作的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距；
泊车控制器根据所述至少一次历史泊车操作的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距，计算最优的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距；其中，通过计算所述至少一次历史泊车操作的本车与障碍物的间距的平均值，并输出作为最优的本车与障碍物的间距；并且，通过计算所述至少一次历史泊车操作的本车车头驶过障碍物的间距的平均值，并输出作为最优的本车车头驶过障碍物的间距；
泊车控制器根据所述最优的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距生成引导线视图信息，并将所述引导线视图信息发送至车载显示单元进行显示以辅助泊车。
2.根据权利要求1所述的辅助驾驶员泊车的方法，其特征在于，所述历史泊车记录的记录方式如下：
驾驶员进行泊车操作时，泊车控制器获取当前泊车操作过程中本车与障碍物的间距PD1以及本车车头驶过障碍物的间距L1；
泊车控制器响应于接收到开启泊车评价信号，启动计时，并获取本车换挡器的档位切换信息，当获取到本车换挡器的档位为驻车档时，停止计时；
泊车控制器根据所述档位切换信息确定当前泊车过程中切换挡位次数K；获取本车与前障碍车或前障碍物的间距FL以及本车与后障碍车或后障碍物的间距RL，根据所述间距FL和所述间距RL计算第一偏差值Y1；获取本车前侧部与侧方障碍车或障碍物的间距FSL以及本车后侧部与侧方障碍车或障碍物的间距RSL，根据所述FSL和所述间距RSL计算第二偏差值Y2；以及，计算当前泊车操作过程中启动计时至停止计时之间的时长T；
泊车控制器根据所述切换挡位次数K、第一偏差值Y1、第二偏差值Y2以及时长T计算当前泊车操作的评分值。
3.根据权利要求2所述的辅助驾驶员泊车的方法，其特征在于，其中当本车换挡器的档位从D档切换至R档或从R档切换至D档时，则切换挡位次数加1。
4.根据权利要求2所述的辅助驾驶员泊车的方法，其特征在于，
所述第一偏差值Y1为所述间距FL和所述间距RL的差值；
所述第二偏差值Y2为所述FSL和所述间距RSL的差值；
所述当前泊车操作的评分值的计算方式具体如下：
Q＝K×S1+Y1×S2+Y2×S3+T×S4
其中，Q为当前泊车操作的评分值，S1、S2、S3、S4分别为切换挡位次数K、第一偏差值Y1、第二偏差值Y2、时长T的预设权值。
5.根据权利要求1所述的辅助驾驶员泊车的方法，其特征在于，所述历史泊车记录为预设时间周期内的历史多次泊车操作的评分值、本车与障碍物的间距以及本车车头驶过障碍物的间距。
6.根据权利要求1所述的辅助驾驶员泊车的方法，其特征在于，还包括：
泊车控制器获取当前泊车过程中本车的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹生成轨迹视图信息，并将所述轨迹视图信息发送至车载显示单元进行显示以辅助泊车。
7.一种泊车控制器，其特征在于，包括：
泊车记录获取单元，用于响应于接收到开启泊车信号，获取历史泊车记录；其中所述历史泊车记录包括历史多次泊车操作的评分值、本车与障碍物的间距以及本车车头驶过障碍物的间距；
泊车记录获取单元，用于根据所述历史泊车记录确定最小评分值所对应的至少一次历史泊车操作的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距；
最优间距计算单元，用于根据所述至少一次历史泊车操作的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距，计算最优的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距；其中，通过计算所述至少一次历史泊车操作的本车与障碍物的间距的平均值，并输出作为最优的本车与障碍物的间距；并且，通过计算所述至少一次历史泊车操作的本车车头驶过障碍物的间距的平均值，并输出作为最优的本车车头驶过障碍物的间距；
引导线信息生成单元，用于根据所述最优的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距生成引导线视图信息，并将所述引导线视图信息发送至车载显示单元进行显示以辅助泊车。
8.根据权利要求7所述的泊车控制器，其特征在于，还包括用于记录历史泊车操作的本车与障碍物的间距、本车车头驶过障碍物的间距的泊车记录单元；
所述泊车记录单元，包括：
第一间距获取单元，用于当驾驶员进行泊车操作时，获取当前泊车操作过程中本车与障碍物的间距PD1以及本车车头驶过障碍物的间距L1；
计时单元，用于响应于接收到开启泊车评价信号，启动计时，并获取本车换挡器的档位切换信息，当获取到本车换挡器的档位为驻车档时，停止计时；
评价指标计算单元，用于根据所述档位切换信息确定当前泊车过程中切换挡位次数K；获取本车与前障碍车或前障碍物的间距FL以及本车与后障碍车或后障碍物的间距RL，根据所述间距FL和所述间距RL计算第一偏差值Y1；获取本车前侧部与侧方障碍车或障碍物的间距FSL以及本车后侧部与侧方障碍车或障碍物的间距RSL，根据所述FSL和所述间距RSL计算第二偏差值Y2；以及，计算当前泊车操作过程中启动计时至停止计时之间的时长T；
计算评分单元，用于根据所述切换挡位次数K、第一偏差值Y1、第二偏差值Y2以及时长T计算当前泊车操作的评分值。
9.根据权利要求7所述的泊车控制器，其特征在于，还包括：
轨迹信息生成单元，用于获取当前泊车过程中本车的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹生成轨迹视图信息，并将所述轨迹视图信息发送至车载显示单元进行显示以辅助泊车。
10.一种泊车控制器，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行根据权利要求1-6中任一项所述辅助驾驶员泊车的方法的步骤。
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