CN108431881A - 停车辅助信息的显示方法及停车辅助装置 - Google Patents

Abstract

一种停车辅助信息的显示方法，在具备显示屏(21)和控制装置(10)的停车辅助装置(100)中被使用，其中，控制装置(10)将满足预先定义的停车条件的第一停车位以第一显示方式显示于显示屏(21)，在预测到第一停车位成为不满足停车条件的状态的情况，或预测到第一停车位以外的第二停车位成为满足停车条件的状态的情况下，以与第一显示方式不同的第二显示方式将第一停车位显示于显示屏(21)。

Description

停车辅助信息的显示方法及停车辅助装置

技术领域

本发明涉及停车辅助信息的显示方法及停车(泊车)辅助装置。

背景技术

关于这种技术，已知有如下技术，检测本车辆可停车车位，根据使用预先注册的本车辆和驾驶员的固有信息得到的优先度，将能够停车(可停车)的停车位提示给用户(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-205191号公报

发明所要解决的课题

但是，在专利文献1中，对变更提示给驾驶员的停车位时的显示方法没有任何公开，因此，存在有伴随着本车辆的移动，突然变更停车位的显示的问题。

发明内容

本发明所要解决的课题在于，伴随着本车辆的移动，不突然变更停车位的显示。

用于解决课题的方案

本发明将满足停车条件的第一停车位以第一显示方式进行显示，在预测到第一停车位成为不满足停车条件的状态的情况或预测第一停车位以外的第二停车位成为满足停车条件的状态的情况下，将第一停车位以与第一显示方式不同的第二显示方式进行显示，由此，解决上述课题。

发明效果

根据本发明，在预测变更适合于停车(泊车)的停车位的情况下，变更显示方式，因此，能够向驾驶员预告适合于停车的停车位的变更。其结果，能够确保用于判断停车位的时间。

附图说明

图1是表示本发明的本实施方式的停车辅助系统的一例的块结构图；

图2是表示本实施方式的停车辅助系统的控制顺序的一例的流程图；

图3是表示本实施方式的车载摄像机的设置位置的一例的图；

图4A是用于说明本实施方式的停车辅助处理的一例的第一图；

图4B是用于说明本实施方式的停车辅助处理的一例的第二图；

图4C是用于说明本实施方式的停车辅助处理的一例的第三图；

图4D是用于说明本实施方式的停车辅助处理的一例的第四图；

图5是表示车速(V[km/s])与注视点距离(Y[m])的关系的图表；

图6(A)、(B)、(C)是表示应用本实施方式的停车辅助处理的停车图案的例子的图；

图7A是表示本实施方式的停车辅助处理中提示的停车辅助信息的一例的第一图；

图7B是表示本实施方式的停车辅助处理中提示的停车辅助信息的一例的第二图；

图8A是表示停车位的显示方式的控制方法的第一例的图；

图8B是表示停车位的显示方式的控制方法的第二例的图；

图9A(a)是表示第一显示方式的一例的图，图9A(b)是表示第二显示方式的一例的图；

图9B(a)是表示第三显示方式的一例的图，图9B(b)是表示第四显示方式的一例的图。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。本实施方式中，以将本发明的停车辅助装置应用于车载的停车辅助系统的情况为例进行说明。停车辅助装置也可以适用于能够与车载装置进行信息的接收、发送的便携式终端装置(智能手机，PDA等设备)。另外，本发明的停车辅助信息的显示方法能够在停车辅助装置中被使用。具体而言，本显示方法的发明的停车辅助信息使用显示屏21进行显示。

本实施方式的停车辅助装置100也可以是自动进行操舵操作、驾驶员进行加速、制动操作的半自动类型。停车辅助装置100也可以是自动进行操舵操作、加速、制动操作的自动控制类型。另外，本实施方式的停车辅助装置100也可以是不搭乘于车辆，从外部控制车辆的动作而使车辆停车于规定的停车位的远程控制类型。

图1是本发明一个实施方式的具有停车辅助装置100的停车辅助系统1000的块图。本实施方式的停车辅助系统1000辅助使本车辆移动至停车位的(停车)动作。本实施方式的停车辅助系统1000具备：摄像机1a～1d、图像处理装置2、测距装置3、通知装置4、停车辅助装置100、车辆控制器30、驱动系统40、操舵角传感器50、车速传感器60。本实施方式的停车辅助装置100具备控制装置10和输出装置20。

输出装置20包含显示屏21。通知装置4包含扬声器41、灯42、振动发生装置43。这些各结构为了相互进行信息的发送、接收而通过CAN(Controller Area Network)其它车载LAN连接。输出装置20向驾驶员传递停车辅助信息。显示屏21通过文字内容、显示图像的内容、显示图像的方式向驾驶员通知停车辅助信息。本实施方式的显示屏21是具备输入功能及输出功能的触摸面板式的显示屏。扬声器41向驾驶员通知与文字内容、声音内容、声音方式相应的停车辅助信息。灯42向驾驶员通知与闪烁的有无、闪烁方式相应的停车辅助信息。振动发生装置43设置于方向盘、驾驶座的座面、与驾驶员接触的部位，向驾驶员传递与发生的振动相应的停车辅助信息。振动发生装置43向驾驶员通知与振动的有无、振动周期等的振动方式相应的停车辅助信息。

本实施方式的停车辅助装置100的控制装置10是具备储存停车辅助程序的ROM12、通过执行储存于该ROM12的程序而作为本实施方式的停车辅助装置100发挥作用的作为动作电路的CPU11、作为可访问的储存装置发挥作用的RAM13的特征性的计算机。停车辅助程序包含停车辅助信息的显示处理的程序。

本实施方式的停车辅助程序是将包含可停车的停车位的信息的停车辅助信息提示于显示屏21，并执行辅助将本车辆V停车于由驾驶员设定的停车位的操作的控制顺序的程序。本实施方式的停车辅助程序中，也可以自动地设定停车的停车位。

本实施方式的停车辅助装置100也能够适用于操作方向盘、加速器、制动器而自动停车的自动停车系统，也能够适用于手动进行方向盘、加速器、制动器中的一部分的操作，并自动进行其它操作的半自动停车系统。除此以外，还能够适用于提示向停车位的路径，并向停车位引导本车辆，由此，辅助停车的系统。

本实施方式的停车辅助装置100的控制装置10具备执行信息取得处理、可停车的车位检测处理、推荐停车位检测处理、显示控制处理、及停车控制处理的功能。通过用于实现各处理的软件和上述的硬件的合作，执行上述各处理。

图2是表示本实施方式的停车辅助系统1000执行的停车辅助处理的控制顺序的流程图。开始停车辅助处理的触发器并没有特别限定，也可以将操作停车辅助装置100的起动开关设为触发器。

此外，本实施方式的停车辅助装置100具备使本车辆V自动地移动至停车位的功能。该处理中，本实施方式中，使用仅在按下应急开关等的期间接通的开关。停车辅助装置100中，在按下应急开关的情况下，执行本车辆V的自动驾驶，解除应急开关的按压时，中止本车辆V的自动驾驶。本实施方式的输入装置也能够作为车载装置配置于车厢内，也能够作为带出至车厢外的可搬装置而构成，以能够从车外控制本车辆V。

本实施方式的停车辅助装置100的控制装置10在步骤101中分别取得由安装于本车辆V的多个部位的摄像机1a～1d拍摄的拍摄图像。摄像机1a～1d拍摄本车辆V的周围的停车位的边界线及存在于停车位的周围的物体。摄像机1a～1d是CCD摄像机、红外线摄像机、其它摄像装置。测距装置3也可以设置于与摄像机1a～1d相同的位置，也可以设置于不同的位置。测距装置3能够使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等的雷达装置或声纳。测距装置3基于雷达装置的接收信号，检测对象物的存在与否、对象物的位置、直到对象物的距离。对象物包含车辆周围的障碍物、行人、其它车辆等。该接收信号用于判断停车位是否空出(是否为可停车中)。此外，障碍物的检测也可以使用摄像机1a～1d的运动立体的技术进行。

图3是表示搭载于本车辆V的摄像机1a～1d的配置例的图。如图3所示的例子，在本车辆V的前格栅部配置摄像机1a，在后保险杠附近配置摄像机1d，在左右的车门后视镜的下部配置摄像机1b、1c。作为摄像机1a～1d，能够使用具备视角大的广角镜头的摄像机。

另外，控制装置10在步骤101中，利用安装于本车辆V的多个部位的测距装置3分别取得测距信号。

步骤102中，停车辅助装置100的控制装置10在图像处理装置2中生成俯瞰图像。图像处理装置2基于取得的多个拍摄图像，生成从本车辆V的上方的假想视点P(参照图3)观察本车辆V及包含该本车辆V停车的停车位的周围的状态的俯瞰图像。利用图像处理装置2进行的图像处理能够使用例如“铃木政康·知野见聪·高野照久，俯瞰图系统的开发，汽车技术会学术演讲会前刷集，116-07(2007-10)，17-22.”等所记载的方法。将生成的俯瞰图像21a的一例在后述的图7A～图7B中表示。同图是同时显示本车辆V的周围的俯瞰图像(顶视图)21a和本车辆V的周围的监视图像(标准视图)21b的显示例。

返回图2，在步骤103、104中，控制装置10基于预先定义的“停车条件”检测停车位。本实施方式中，以特定(特别指定)可停车的车位、推荐停车位的处理为检测可停车的车位、推荐停车位的处理的情况为例进行说明。本实施方式中，通过停车辅助装置100检测满足“停车条件”的停车位，特定“可停车(能够停车)的车位”、“推荐停车位”。特定“可停车的车位”、“推荐停车位”的方法不限定于伴随检测处理的方法，也可以使用外部装置检测的“可停车的车位”、“推荐停车位”的识别信息，特定成为处理对象的“可停车的车位”、“推荐停车位”。

说明本实施方式的“停车条件”。

“停车条件”包含：用于检测能够停车(可停车)的可停车车位的“可停车的条件”；用于缩减可停车车位中、向本车辆V推荐停车的推荐停车位的“停车推荐条件”。以下说明的各条件也可以单独用作“停车条件”，也可以组合多个并用作“停车条件”。也可以单独采用，也可以组合多个进行采用。

本实施方式的停车条件包含以下的项目。

1.停车框线的检测条件

2.停车位的检测条件

3.可停车(能够停车)的条件

4.停车推荐条件

“停车框线的检测条件”是用于从路面的拍摄图像检测构成停车位的线图的条件。“停车位的检测条件”是用于根据路面的线图检测停车位的条件。“可停车的条件”是用于检测能够停车的可停车车位的条件。“停车推荐条件”是用于缩减可停车车位中、向本车辆V推荐停车的推荐停车位的条件。上述项目的1～3属于本实施方式的可停车的条件，项目4属于推荐停车条件。这些条件也可以单独用作“停车条件”，也可以组合多个并用作“停车条件”。

步骤103中，控制装置10基于摄像机1a～1d的拍摄图像及/或由测距装置3接收的数据，检测停车框线，检测停车位，并使用这些信息检测可停车车位(能够停车位)Me。此外，本例中，根据摄像机1a～1d的拍摄图像检测可停车车位，但停车位的检测方法没有特别限定，也可以从外部的服务器取得信息，并检测(或特定)可停车车位。

以下，说明可停车车位Me的检测方法。控制装置10基于本车辆V的车速，判定是否在包含停车位的区域(以下，也称为停车区域)行驶。例如，在本车辆V的车速为规定的车速阈值以下的状态且该状态继续一定的时间以上的情况下，控制装置10判断为本车辆V在停车区域行驶。控制装置10基于导航系统(未图示)的位置信息的属性(其地点为停车场的信息)，判断是否在停车区域行驶。通过检测到的位置信息例如属于高速道路的停车位等的停车区域，判断为本车辆V在停车区域中行驶。另外，本实施方式中，也可以经由路车间通信、车车间通信，基于从车外的装置得到的信息判断是否为停车位。

在判定为本车辆V在停车区域行驶的情况下，控制装置10基于为了生成俯瞰图像而取得的拍摄图像，检测白线。白线是限定停车位的框(区域)的边界线。控制装置10通过对拍摄图像进行边缘检测，计算出亮度差(对比度)。控制装置10从俯瞰图像中特定亮度差为规定值以上的像素列，并计算出线的粗度和线的长度。此外，本实施方式中，表示停车位的框线未必需要为白色，也可以是红色等其它颜色。

控制装置10将满足以下的条件“1.停车框线的检测条件”的线作为停车框线进行检测。本例中，将满足(1)～(6)的全部的线图作为停车框线进行检测。也可以选择应用条件(1)～(6)的任一个以上。

1.停车框线的检测条件

(1)边缘的亮度差为规定阈值以上。

(2)线的角度为规定阈值以内。

(3)线的宽度为规定阈值以内。

(4)连续性的某边缘(线)的长度为规定值以上。

(5)线间的噪声的亮度差不足(低于)规定阈值。

(6)基于上述(1)～(5)的评价值计算出的、表示作为停车框线的可靠性的可能度(likelihood)为规定值以上。

控制装置10从检测的停车框线的候选，使用模式匹配等的公知的图像处理技术检测停车位。具体而言，控制装置10将满足以下的条件“2.停车位的检测条件”的停车框线作为停车位进行检测。本例中，将满足(1)～(3)的全部的停车框线作为停车位进行检测。也可以应用选择条件(1)～(3)的任一个以上。此外，记述为控制装置10从检测的停车框线的候选，使用模式匹配等的公知的图像处理技术检测停车位，但本实施方式中不限于此，也可以不检测停车框线，而直接检测停车位。例如，也可以将规定的范围(尺寸)的空车位作为停车位进行检测，也可以将过去执行停车操作的场所作为停车位进行检测。如果是预先设定的、满足定义为停车位的可能性的条件的车位，则不检测停车框线，能够直接检测可停车车位。

2.停车位的检测条件

(1)在作为停车框线的候选而提取的线中，不包含具有预先设定的第一阈值以上(例如，与实际距离15[m]对应的长度)的长度的线。

(2)在作为停车框线的候选而提取的线中，不包含具有预先设定的第二阈值以下(例如，与实际距离3～5[m]对应的长度以下)，且预先设定于大致平行的一对线中的第三阈值以上(例如，与实际距离7[m]对应的长度以上)的长度的线。

(3)在作为停车框线的候选而提取的线中，不包含具有预先设定的第三阈值以下(例如，与实际距离2.5～5[m]对应的长度以下)，且预先设定于大致平行的一对线中的第三阈值以上(例如，与实际距离15[m]对应的长度以上)的长度的线的组。

停车位的位置信息也可以包含储存于导航系统的地图信息中。停车位的位置信息也可以从外部的服务器或设施(停车场)的管理装置取得。

控制装置10储存用于提取可停车车位Me的“可停车的条件”。“可停车的条件”根据提取能够停车的停车位的观点进行定义。“可停车的条件”优选根据与本车辆V的距离、其它车辆是否停车、障碍物的有无的观点进行定义。控制装置10基于“可停车的条件”，检测本车辆V能够停车的可停车车位Me。可停车车位Me是本车辆V能够停车的停车位。

图4A是表示本实施方式的停车辅助处理的一例的第一图。图4A中，将行驶中的本车辆V的位置设为P1，将车速设为V1。控制装置10检测向箭头方向(本车辆V的前方)移动的本车辆V能够停车的停车位。此外，用于判断本车辆V的位置的基准点能够任意定义。也可以设为本车辆V的重心位置V0，也可以设为本车辆V的前保险杠的位置，也可以设为本车辆V的后保险杠的位置。

首先，控制装置10检测停车位之后，使用测距装置3/图像处理装置2的检测数据，检测空出的停车位。

3.可停车的条件

本实施方式的“可停车的条件”根据提取能够进行本车辆V的停车的停车位的观点进行定义。

(1)距本车辆V为规定距离范围。

(2)停车位为空位置。

(3)没有障碍物。

控制装置10判断在停车位内是否具有障碍物。图4A所示的停车区域中，控制装置10由于停车有其它车辆，因此，不会将停车位PR1、PR4、PR6、PL3作为可停车车位Me进行检测。在停车位PR8存在障碍物M1，因此，控制装置10不会将停车位PR8作为可停车车位Me进行检测。

另外，控制装置10检测本车辆V能够向停车位移动的停车位。控制装置10在用于本车辆V向停车位移动的路径引导的情况下，判断为该停车位能够停车本车辆V。图4A中，表示以自动驾驶使本车辆V停车时的路径L。路径L是从本车辆V的当前位置向前方的中间位置Mw前进，并在中间位置Mw折返而向停车位PL行进的路径。由于存在墙壁等的障碍物而在路面上得不到路径的停车位不会作为能够停车的停车位进行检测。墙壁W成为障碍，因此，不能得到到达停车位PL8的路径(虚线箭头L)。控制装置10不会将停车位PL8作为可停车车位Me进行检测。

没有特别限定，但控制装置10将本车辆V的位置P1中、比本车辆V的基准位置靠前方，且距本车辆V属于规定距离范围的停车位作为可停车车位进行检测。本车辆V的基准位置能够任意地设定。没有特别限定，但在图4A中，PL2～PL5、PR2～PR5属于可停车车位Me的检测范围。控制装置10能够不将在规定时间以内移动至本车辆V的后方的停车位PL1作为可停车车位Me进行检测。检测范围能够根据摄像机1a～1d及测距装置3的性能进行放大。没有特别限定，但本实施方式的停车辅助装置100向乘员提示与该检测范围相关的停车信息。此外，检测范围不限于PL2～PL5、PR2～PR5的范围，例如也可以设为PL1～PL8、PR1～PR8的范围。检测范围也可以限定于包含本车辆V的右侧的PR1～PR8的范围，也可以限定于包含本车辆V的左侧的PL1～PL8的范围。

没有特别限定，但本实施方式的控制装置10将停车位中、空的位置(其它车辆没有停车)，路径L能够导出，且属于规定的检测范围的停车位作为可停车车位Me进行检测。路径L能够导出是指不与障碍物(包含停车车辆)干涉，并在路面坐标上能描绘路径L的轨迹的情况。

图4A所示的例子中，控制装置10在检测范围内，将停车位PL2、PL4、PL5、PR2、PR3、PR5作为可停车车位Me进行检测。对检测的可停车车位Me标注作为能够停车的标记的虚线圆圈标记Me。

接着，进入步骤104，控制装置10根据以下的停车推荐条件检测推荐停车位Mr。以下说明“停车推荐条件”。

4.停车推荐条件

本实施方式的“停车推荐条件”根据提取停车所需要的成本(均称为“停车需要成本”。以下相同)低的停车位的观点进行定义。

(1)停车所需要的折返次数为规定次数以下。

(2)停车所需要的时间为规定时间以下。

(3)停车所需要的移动距离为规定距离以下。

控制装置10从检测的多个可停车车位中检测与本车辆V的行驶状态相对应的推荐停车位Mr。控制装置10储存用于提取推荐停车位Mr的“停车推荐条件”。“停车推荐条件”根据提取停车需要成本低的停车位的观点进行定义。“停车推荐条件”优选根据停车所需要的折返次数、停车所需要的时间、停车所需要的移动距离的观点进行定义。控制装置10基于“停车推荐条件”，从可停车车位中提取停车需要成本低的推荐停车位Mr。

以下，说明推荐停车位Mr的检测方法。控制装置10分别评价为了停车于各可停车车位所需要的停车需要成本。停车需要成本包含：停车所需要的时间、停车所需要的操作次数(方向盘操作的次数，制动器、加速器操作的次数)、停车所需要的行驶距离。控制装置10求得向各可停车车位Me进行停车时的路径，并评价各路径的停车需要时间、操作次数、行驶距离。控制装置10基于各路径的评价结果，评价各停车需要成本。

控制装置10分别计算将本车辆V停车于各可停车车位Me时的路径。路径是从停车辅助处理的开始位置至到达各可停车车位Me的停车完成位置的轨迹。控制装置10对每个可停车车位Me设定开始位置。控制装置10计算出从开始位置到各可停车车位Me的路径。自动驾驶的路径不限定于一个，控制装置10根据周围的状况计算出多个路径。

对每个可停车车位Me计算出的路径的折返的次数、路径的长度、沿着路径移动的时间(停车时间)及最大转舵角等的成本分别不同。折返次数越少，停车所需要的时间越短(停车需要成本越小)。路径的长度越短，停车所需要的时间越短(停车需要成本越小)。最大转舵角越小，停车所需要的时间越短(停车需要成本越小)。另一方面，折返次数越多，停车所需要的时间越长(停车需要成本越大)。路径的长度约长，停车所需要的时间越长(停车需要成本越大)。最大转舵角越大，停车所需要的时间越长(停车需要成本越大)。

例如，以向图4A所示的可停车的停车位PL6、PL7使本车辆V停车的情况为例进行说明。从停车位PL7到墙壁W的距离比从停车位PL6到墙壁W的距离短。向停车位PL7停车时的折返次数比向停车位PL6停车时的折返次数多(停车需要成本变高)。用于向停车位PL7停车的停车所需要的时间比用于向停车位PL6停车的停车所需要的时间长(停车需要成本变高)。

控制装置10计算出各可停车车位的停车需要成本(包含停车时间)，并对应各可停车车位的标识符进行储存。控制装置10使用与路径的折返的次数相应的成本、与路径的长度相应的停车需要成本、与沿着路径移动的时间(停车时间)相应的停车需要成本及与最大转舵角相应的停车需要成本中的任一种以上的停车需要成本，计算出各可停车车位Me的停车需要成本。各停车需要成本中，也可以定义与种类相对应的加权并进行计算。

接着，检测与注视点距离相对应的推荐停车位。

控制装置10基于本车辆V的车速计算出注视点距离。注视点距离与从本车辆V的位置到本车辆V的驾驶员注视的位置(注视点)的距离对应。控制装置10将与驾驶员注视的位置相对应的停车位作为推荐停车位进行检测。

一般而言，车速越高，驾驶员注视得越远，车速越低，驾驶员注视得越近。从推荐与驾驶员的视点相应的停车位的观点来看，控制装置10中，本车辆V的车速越高，设定越长的注视点距离，车速越低，设定越短的注视点距离。由此，能够执行向与驾驶员的意图相应的停车位的停车辅助。注视点距离是直到沿着本车辆V的行进方向的注视点的长度。注视点距离未必需要为直线，也可以为曲线。注视点距离的方向能够根据本车辆V的转舵角设定。

图5是表示车速(V[km/s])与注视点距离(Y[m])的关系的图表。实线表示车速增加时的上述关系，虚线表示车速减少时的上述关系。如图5所示，在车速为Va以下的情况下，注视点距离成为Ya。车速从Va到Vc的注视点距离为Ya。而且，在车速为Vc以上且Vd以下的情况下，注视点距离Y与车速V成比例地变长。在车速为Vd以上的情况下，注视点距离为Yb。另一方面，在车速比Vd低的情况下，沿着图5的虚线，注视点距离变短。车速从Vd降低且直到成为Vb，注视点距离为Yb。车速从Vb降低且直到成为Va，注视点距离与车速的降低成比例地变短。即，车速Va与注视点距离Y的关系在车速Va的增加方向和减少方向之间具有滞后特性。

控制装置10的ROM12储存车速V与注视点距离Y的映像(例如图5所示的关系)。控制装置10从车速传感器60取得车速V的信息，参照映像算出与车速V相应的注视点距离Y。控制装置10检测距本车辆V离开注视点距离Y的注视点附近(距注视点为规定距离以内)的停车位。

另外，提示推荐停车位时，若车速降低，则驾驶员的注视点距离变短，注视点向本车辆V侧(跟前侧)移动。根据该注视点的接近，将推荐停车位从较远的停车位(例如停车位PL5)向较近的停车位(例如停车位PL4)变化时，画面上，尽管本车辆V向前方向移动，但推荐停车位Mr的位置还向接近本车辆V的方向(后方向)移动。这种推荐停车位Mr的移动不自然，可能使驾驶员困惑。如图5所示，本实施方式的停车辅助装置100以车速降低时的注视点距离具有滞后特性的方式限定。在具有滞后特性的情况下，即使车速变低，也维持注视点距离Yd。由此，防止推荐停车位Mr的位置向本车辆V的行进方向逆行，且接近本车辆V的不自然的显示。此外，本实施方式的停车辅助装置100中，上述的停车推荐条件中也可以包含注视点距离。由此，能够推荐与驾驶员的视点相应的停车位。

图4B设为本车辆V从图4A所示的位置P1向位置P2前进的状态。位置P2的本车辆V的速度为V2(＜V1)。控制装置10参照映像运算与车速V2对应的注视点距离Y。控制装置10将距位置P2离开注视点距离的G2特定为注视点(G2)。本车辆V为降低车速V2(＜V1)并选择停车位的状态。车速降低，因此，注视点G2与本车辆V的距离比图4A所示的注视点G1与本车辆V的距离短。

图4B所示的状态下，控制装置10从注视点G2附近的停车位PL2、PL4、PL5、PR2、PR3中检测推荐停车位。控制装置10基于各停车位PL2、PL4、PL5、PR2、PR3的停车需要成本检测推荐停车位。

控制装置10对注视点G2附近的可停车车位Me分别赋予识别编号。控制装置10计算出用于向可停车车位Me停车的停车需要成本。控制装置10也可以读出先计算出的用于停车的停车需要成本。用于向各可停车车位Me停车的停车需要成本是为了通过自动驾驶将本车辆V向停车位移动所需要的停车需要时间、操作次数、移动距离等的负荷。用于停车的停车需要成本是与驾驶员进行停车操作时的难易度不同的指标。控制装置10对每个可停车车位Me计算出可停车车位Me的停车需要时间。图4B的例子中，控制装置10分别计算出能够停车的停车位PL2、PL4、PL5、PR2、PR3、PR5的停车需要时间，并对应各识别编号进行储存。

控制装置10比较用于向各可停车车位Me停车的停车需要成本和预先设定的规定阈值。规定阈值是包含通过自动驾驶停车时的停车需要时间的停车需要成本的上限阈值。控制装置10在可停车车位Me的停车需要时间(停车需要成本)不足(低于)规定阈值的情况下，将该可停车车位Me作为推荐停车位Mr进行检测。另一方面，控制装置10在用于向可停车车位Me停车的停车需要时间(停车需要成本)为规定阈值以上的情况下，也可以将该可停车车位Me作为推荐停车位Mr进行检测。也可以将停车需要时间最短的(停车需要成本最低)可停车车位Me作为唯一的推荐停车位Mr进行检测。

控制装置10将可停车车位Me中、停车需要成本最低的可停车车位Me作为推荐停车位Mr进行检测。图4B所示的例子中，将停车需要成本(停车需要时间)比规定阈值低，且注视点最近的(停车需要成本低)停车位PL4作为推荐停车位Mr进行检测。

控制装置10以规定周期执行推荐停车位Mr的检测处理。如图4C所示，在本车辆V以车速V3向位置P3前进的情况下，也检测新的推荐停车位Mr。控制装置10计算出新的注视点G3，并计算出为了从当前位置向各可停车车位Me移动所需要的停车需要成本，并将停车需要成本最低的能够停车的停车位PL5作为推荐停车位Mr进行检测。

步骤105中，控制装置10将可停车车位Me及推荐停车位Mr显示于显示屏21。后面详细叙述本实施方式的可停车车位Me及推荐停车位Mr的显示方法。

步骤106中，判断是否输入目标停车位Mo。目标停车位Mo是通过自动驾驶使本车辆V停车的停车位，是自动驾驶的目标位置。目标停车位Mo由乘员输入。例如，在显示屏21为触摸面板式的显示屏的情况下，乘员与期望的停车位的部分接触，由此，指定目标停车位Mo，目标停车位Mo的信息输入至控制装置10。步骤106中，在输入了目标停车位Mo的情况下，控制流程进入步骤107。另一方面，在未输入目标停车位Mo的情况下，控制流程返回步骤104，从步骤104执行步骤106的控制流程。

步骤107中，在输入了目标停车位Mo的情况下，将该停车位设定为目标停车位Mo。

步骤108中，控制装置10计算出用于使本车辆V向目标停车位Mo移动的路径。

图4D是表示停车位PL5作为目标停车位Mo指定的场景的图。控制装置10基于开始停车操作(移动)的本车辆V的位置P4与目标停车位Mo的位置的位置关系计算出用于停车的路径。没有特别限定，但控制装置10将从本车辆V的停车位置即停车辅助的开始位置到进行折返的中间位置Mw的曲线L1和从中间位置Mw到目标停车位Mo(PL5)的曲线L2作为路径而计算出。

控制装置10读入与选择的停车模式对应的路径，基于自动停车处理开始时的本车辆V的位置与目标停车位Mo的位置的位置关系计算路径。控制装置10在驾驶员在上述的自动停车模式的工作时按压应急开关的情况下，使车辆控制器30执行使本车辆V在计算出的路径向目标停车位Mo移动的处理。

此外，控制装置10计算出与图6所示的并列停车(A)、纵列停车(B)、倾斜停车(C)各自对应的路径。另外，本实施方式中，以计算出路径的方式进行了叙述，但未必限定于此，也可以将与停车位的类型相应的路径储存于存储器(ROM)，并在停车时读出路径。另外，本车辆V的驾驶员也可以选择停车模式(并列停车，纵列停车，倾斜停车等)。

步骤109中，本实施方式的停车辅助装置100执行停车辅助处理或自动停车处理。本实施方式的停车辅助装置100以本车辆V沿着路径移动的方式，经由车辆控制器30控制驱动系统40的动作。

停车辅助装置100一边以本车辆V的行驶轨迹与计算的路径一致的方式反馈操舵装置具备的操舵角传感器50的输出值，一边运算向EPS电机等的本车辆V的驱动系统40的指令信号，并将该指令信号向控制驱动系统40或驱动系统40的车辆控制器30送出。

本实施方式的停车辅助装置100具备停车辅助控制单元。停车辅助控制单元取得来自AT/CVT控制单元的变档范围信息、来自ABS控制单元的车轮速度信息、来自舵角控制单元的舵角信息、来自ECM的发动机转速信息等。停车辅助控制单元基于这些信息，运算并输出与向EPS控制单元的自动转舵相关的指示信息、向仪表控制单元的警告等的指示信息等。控制装置10经由车辆控制器30取得本车辆V的操舵装置具备的操舵角传感器50、车速传感器60、其它车辆具备的传感器取得的各信息。

本实施方式的驱动系统40通过基于从停车辅助装置100取得的控制指令信号的驱动，使本车辆V从当前位置向目标停车位Mo移动(行驶)。本实施方式的操舵装置是本车辆V向左右方向进行移动的驱动机构。驱动系统40所包含的EPS电机基于从停车辅助装置100取得的控制指令信号，驱动操舵装置的方向盘具备的助力转向机构，控制操舵量，辅助使本车辆V向目标停车位Mo移动时的操作。此外，停车辅助的内容及动作方法没有特别限定，能够适当应用申请时已知的方法。

本实施方式的停车辅助装置100沿着基于本车辆V的位置P4和目标停车位Mo的位置计算出的路径，使本车辆V向目标停车位Mo移动时，基于加速器、制动器指定的控制车速(设定车速)自动地控制，并且根据车速自动控制转向装置的操作。即，本实施方式的停车辅助时中，自动地进行方向盘的操作、加速器、制动器的操作。

另外，也能够进行不搭乘于本车辆V，而从外部向本车辆V发送目标停车位Mo的设定指令、停车处理开始指令、停车中断、中止指令等而进行停车的远程控制的停车处理。

当然，也能够进行驾驶员进行加速器、制动器的操作，仅自动控制转向装置的操作。在该情况下，停车辅助装置100以本车辆V沿着路径进行移动的方式，基于预先算出的设定车速控制驱动系统40，并且基于预先算出的设定舵角，控制本车辆V的转向装置。进而，本实施方式的停车辅助装置100也能够适用于驾驶员进行加速器、制动器、方向盘的操作的手动停车。

这样，停车辅助装置100具备不需要驾驶员的操作的自动行驶模式和需要驾驶员的操作的手动操作模式。进而，自动行驶模式中具备驾驶员搭乘本车辆V并操作的乘车操作模式和驾驶员从本车辆V的外部远程控制本车辆V的远程操作模式。

以下，说明本实施方式的停车辅助装置100的停车辅助信息的提示方法。本实施方式中，使用包含显示屏21的输出装置20、及/或包含扬声器41、灯42、振动发生装置43的通知装置4提示停车辅助信息。

首先，说明使用了显示屏21的停车辅助信息的显示方法。

图7A及图7B中表示停车辅助信息的显示例。

图7A及图7B所示的显示例中，在显示屏21的画面的左侧显示俯瞰图像(顶视图)21a，在显示屏21的画面的右侧显示监视图像(标准视图)21b，在监视图像21b上显示消息21c。俯瞰图像21a中包含表示能够选择的停车位的图像(停车位的边界面)。另外，在俯瞰图像21a的中央显示有表示本车辆V的位置的本车辆V的图标。监视图像21b能够显示根据本车辆V的操作状态不同而各异的摄像机1a～1d的拍摄图像。图7A所示的监视图像21b中，在本车辆V的前格栅部显示有摄像机1a的拍摄图像。在本车辆V进行后退时，也可以显示配置于后保险杠附近的摄像机1d的拍摄图像。另外，本例中，将俯瞰图像21a和监视图像21b同时在显示屏21中表示，但也可以仅将俯瞰图像21a显示于显示屏21，也可以仅将监视图像21b显示于显示屏21。

图7A及图7B是搜索目标停车位Mo时显示的停车辅助信息。本车辆V向前方移动，控制装置10待机直到目标停车位Mo的选择信息的输入。图7A表示上述的图4B中表示的、停车位PL4作为推荐停车位Mr进行检测的场景，图7B表示上述的图4C中表示的、停车位PL5作为推荐停车位Mr检测的场景。提示图7A的停车辅助信息之后，提示图7B的停车辅助信息。

俯瞰图像21a中显示能够使用的可停车车位Me和推荐停车位Mr。本车辆V在停车场内一边移动，一边搜索目标停车位Me的场景中，随着本车辆V的移动，可停车车位Me及推荐停车位Mr变化。停车辅助装置100将依次检测的可停车车位Me及推荐停车位Mr显示于显示屏21。停车辅助装置100在可停车车位Me显示圆形的可停车标记，在推荐停车位Mr显示矩形的推荐标记。本实施方式中的成为显示的对象的第一停车位/第二停车位包含可停车车位、推荐停车位(以下，相同)。

如图7A及图7B所示，在本车辆V移动的情况下，随着本车辆V的移动，可停车车位Me及推荐停车位Mr依次变化。当可停车车位Me或推荐停车位Mr变化时，停车辅助装置100变更显示可停车标记或推荐标记的位置。

将存在于本车辆V的前方的停车位作为第一停车位(包含可停车车位及/或推荐停车位，以下相同)进行检测，并显示其位置。之后，随着本车辆V的移动，当该第一停车位成为本车辆V的后方时，第一停车位不再是作为目标停车位Mo适当的停车位。为了向位于本车辆V的后方的第一停车位进行停车，必须向后方移动。在该情况下，自动驾驶的停车处理所需要的时间变长，停车需要成本变高。

同样地，在检测第一停车位之后，检测到其它的第二停车位(包含可停车车位及/或推荐停车位，以下相同)的情况下，先检测的第一停车位不再是作为目标停车位适当的停车位。考虑到，与向以过去的条件(位置)检测的第一停车位停车相比，向以当前的条件(位置)检测的第二停车位停车的停车处理所需要的时间较短(停车需要成本较低)。即，与向第一停车位停车相比，向第二停车位停车进行自动停车时的便利性高。

在本车辆V的车速较快的情况下，可停车车位Me或推荐停车位Mr较近时，每当可停车车位Me及推荐停车位Mr变化，变更可停车标记或推荐标记的显示位置。显示位置突然变化时，有时用户选择可停车车位Me或推荐停车位Mr的时间变得不充分。这可以说对于可停车位也同样。

本实施方式中，在随着本车辆V的移动，推荐停车位/可停车车位转变的情况下，提出用户容易选择停车位的显示方法。

以下，具体地说明本实施方式的停车辅助信息的显示方法。

图8A、图8B是用于说明本实施方式的停车辅助装置100的显示例的图。

基于图8A，说明本实施方式的第一显示方法。

本实施方式的停车辅助装置100的第一显示方法中，控制装置10将满足预先定义的停车条件的第一停车位以第一显示方式显示在显示屏21，在“预测到第一停车位成为不满足停车条件的状态的情况”下，将第一停车位以与第一显示方式不同的第二显示方式显示于显示屏21。

在第一显示方法的不同的观点中，控制装置10将满足预先定义的停车条件的第一停车位以第一显示方式显示于显示屏21，在“预测第一停车位以外的第二停车位成为满足停车条件的状态的情况”下，使第一停车位以与第一显示方式不同的第二显示方式显示于显示屏21。

本实施方式中，在预测为第一停车位不满足停车条件的状态的时刻，或在预测为第二停车位满足停车条件的状态的时刻，切换显示方式。

“预测为第一停车位不满足停车条件的状态的时刻”是指，如果基于本车辆V和第一停车位的当前的位置关系等判断，在当前时间点，第一停车位满足停车条件，但当考虑本车辆V的移动方向、移动速度时，在从当前时间点到规定时间后的时间点，第一停车位成为不满足停车条件的状态的时刻。即，“预测为第一停车位不满足停车条件的状态的时刻”是指，实际上比第一停车位成为不满足停车条件的状态的时刻在时间上更早的时刻。

“预测为第二停车位满足停车条件的状态的时刻”是指，如果基于本车辆V和第二停车位的当前的位置关系等进行判断，在当前时间点，第二停车位不满足停车条件，但当考虑本车辆V的移动方向、移动速度时，在从当前时间点到规定时间后的时间点，第二停车位满足停车条件的时刻。即，“预测为第二停车位满足停车条件的状态的时刻”是实际上比第二停车位成为满足停车条件的状态的时刻在时间上更早的时刻。

具体而言，本实施方式的控制装置10在预测到使满足预先定义的停车条件的第一停车位以第一显示方式显示于显示屏21后，第一停车位成为不满足停车条件的状态的情况下，使第一停车位以与第一显示方式不同的第二显示方式显示于显示屏21。

另外，本实施方式的控制装置10在预测到使满足预先定义的停车条件的第一停车位以第一显示方式显示于显示屏21后，第一停车位以外的第二停车位成为满足停车条件的状态的情况下，使第一停车位以与第一显示方式不同的第二显示方式显示于显示屏21。

本实施方式中，也可以代替用于预测为满足的停车位变为不满足的“停车条件”，而设定与“停车条件”不同的“停车预测条件”。“停车预测条件”对用于检测可停车车位的可停车条件、用于检测推荐停车位的停车推荐条件分别进行设定。控制装置10在第一停车位满足“停车预测条件”时，预测成为不满足“停车条件”的状态。例如，“停车条件”中包含停车位处于本车辆V的前方的条件时，“停车预测条件”设为本车辆V与停车位的距离不足规定值的条件。移动的本车辆V与停车位的距离不足规定值之后，停车位不存在于本车辆V的前方，而存在于本车辆V的后方。控制装置10将满足“停车预测条件”的时刻作为判定为不满足“停车条件”的时刻进行判断。在从第一显示方式向第二显示方式变更的情况下，在从第三显示方式向第四显示方式变更的情况下，均能够应用该想法。

图8A所示的纵轴是与第一显示方式及第二显示方式的显示相关的评价值。评价值是评价显示是否明确的值。以评价值越接近1，显示越明确，评价值越接近0，显示越不明确的方式，定义评价值。评价值越接近1，是越显著/强调的显示，评价值越接近0，是不显著/不强调的显示。评价值表示第一显示方式及第二显示方式的显示的强调程度的相对性的关系。具体而言，在评价值为线图图像的亮度的情况下，评价值越接近1，线图图像以越高亮度显示，评价值越接近0，线图图像以越低亮度显示。在评价值为线图图像的色相的情况下，评价值越接近1，线图图像以越显著的颜色(推进颜色)显示，评价值越接近0，线图图像以越不显著的颜色(后退颜色)显示。在评价值为线图图像的线的粗度的情况下，评价值越接近1，线宽越粗，评价值越接近0，线宽越细。在评价值为线图图像的线的方式的情况下，评价值越接近1，线为越强调的方式(双线，实线，粗线)，评价值越接近0，线为越非强调的方式(单线，虚线，细线)。显示方式的强调/非强调是相对性的评价。

如图8A所示，在最初检测到第一停车位(可停车车位、推荐停车位)的时刻T1，第一停车位以第一显示方式显示。最初检测到的第一停车位优选在检测到的时刻明确地表示。

在本车辆V移动的情况下，本车辆V与第一停车位的位置关系变化，因此，有时第一停车位不满足停车条件。在该情况下，先表示的第一停车位有时不是可停车车位/推荐停车位。

例如，在停车条件中包含“第一停车位位于本车辆V的行进方向侧”的条件的情况下，根据本车辆V与第一停车位的位置关系的变化，能够预测到本车辆V通过第一停车位。此时，控制装置10预测第一停车位成为不满足停车条件的状态(满足停车预测条件)。控制装置10根据本车辆V的车速和直到当前的第一停车位的距离，能够计算出本车辆V通过第一停车位的侧面的时刻。控制装置10也可以基于本车辆V的位置、车速、与第一停车位的位置关系，计算出满足“停车条件”的时刻，并将该时刻的规定时间前的时刻的状态判断为“预测不满足停车条件的状态”。“预测不满足停车条件”是，基于本车辆V的位置、车速、与第一停车位的位置关系判断成为当前满足停车条件，但将来不满足停车条件的状态。

此外，本实施方式中，说明了控制装置10比较预测的第一停车位的状况和停车条件，并预测第一停车位是否满足于停车条件的例子，但不限定于此。即，控制装置10也可以比较当前的第一停车位的状况和与“停车条件”不同的“停车预测条件”，预测第一停车位是否为将来满足“停车条件”的状态，或是否成为不满足停车条件的状态。例如，在将停车条件设为“第一停车位位于本车辆V的行进方向侧”的情况下，随着本车辆的行驶，有时第一停车位向不满足停车条件的方向的位置移动(状态变化)。控制装置10为了评价第一停车位的将来的位置(状态)，也可以在设定比“停车条件”更难以满足的“停车预测条件”，且当前的第一停车位满足“停车预测条件”的情况下，预测为第一停车位成为满足“停车条件”的状态的可能性高。也可以在根据“停车条件”的内容设定比“停车条件”更容易满足的“停车预测条件”，且当前的第一停车位满足“停车预测条件”的情况下，预测为第一停车位成为满足“停车条件”的状态的可能性高。

控制装置10在预测第一停车位成为不满足停车条件的状态的情况下，从第一停车位成为不满足停车条件的状态的时刻TA2到规定时间Δta1前的时刻TA1，将第一停车位的显示方式从第一显示方式变更为第二显示方式。通过从第一显示方式向第二显示方式切换显示方式，能够向驾驶员预告不能进行第一停车位的选择(将来不满足停车条件)。

此外，控制装置10也可以将第一停车位以第二显示方式显示，然后将结束第一停车位的显示的时刻设为，将第二停车位以第一显示方式进行显示的时刻T2之前的时刻。另外，控制装置10也可以如图8A中由虚线所示，将结束第一停车位的显示的时刻设为时刻T2之后，并延长第一停车位的显示的时间。通过延长第一停车位的显示的时间，驾驶员(包含乘员)能够选择第一停车位的时间变长，驾驶员容易选择第一停车位。

同样地，在本车辆V移动的情况下，本车辆V与第一停车位的位置关系变化，因此，有时存在于本车辆V的前方的第一停车位以外的第二停车位满足停车条件。在该情况下，有时与第一停车位不同的、新的第二停车位成为可停车车位/推荐停车位。

例如，在停车条件中包含“第二停车位位于本车辆V的规定距离以内”的条件的情况下，能够预测本车辆V接近第二停车位，并成为规定距离以内。此时，控制装置10预测第二停车位成为满足停车条件的状态。控制装置10根据本车辆V的车速和直到当前的第二停车位的距离，能够计算出本车辆V接近第二停车位，且靠近不足规定距离的时刻。控制装置10基于本车辆V的位置、车速、与第二停车位的位置关系，计算出满足停车条件的时刻，并能够将该时刻的规定时间前的时刻的状态判断为“预测满足停车条件的状态”。“预测满足停车条件”是指，基于本车辆V的位置、车速、与第二停车位的位置关系判断成为当前不满足停车条件，但将来满足停车条件的状态。控制装置10在满足降低“停车条件”的阈值的(变更为容易满足的值)“停车预测条件”的情况下，也可以预测为第二停车位满足停车条件。

此外，本实施方式中，说明了控制装置10比较预测的第二停车位的状况和停车条件，预测第二停车位是否满足于停车条件的例子，但不限定于此。即，控制装置10也可以比较当前的第二停车位的状况和与“停车条件”不同的“停车预测条件”，预测第二停车位是否为以后满足“停车条件”的状态，或是否成为不满足停车条件的状态。例如，在将停车条件设为“第二停车位位于本车辆V的规定距离以内”的情况下，随着车辆的行驶，有时第二停车位向满足停车条件的位置移动(状态变化)。控制装置10为了评价第二停车位的将来的位置(状态)，也可以设定比“停车条件”更容易满足的“停车预测条件”，且在当前的第二停车位满足“停车预测条件”的情况下，预测为第二停车位成为满足“停车条件”的状态的可能性高。当然，也可以根据“停车条件”的内容设定比“停车条件”更难满足的“停车预测条件”，且在当前的第二停车位满足“停车预测条件”的情况下，预测为第二停车位成为满足“停车条件”的状态的可能性高。

控制装置10在预测到第二停车位成为满足停车条件的状态的情况下，从第二停车位成为满足停车条件的状态的时刻T2到规定时间Δta1′前的时刻TA1′，将第一停车位的显示方式从第一显示方式变更为第二显示方式。通过从第一显示方式向第二显示方式切换显示方式，能够向驾驶员预告重新选择能够停车的第二停车位。另一方面，能够向驾驶员预告先满足停车条件并显示的第一停车位不满足停车条件的可能性变高(不能进行第一停车位的选择)。

此外，控制装置10也可以将以第三显示方式显示第二停车位的显示开始的时刻设为，与之前提示的第一停车位的显示结束时刻同时或其之后。另外，控制装置10也可以将以第三显示方式显示第二停车位的显示开始的时刻如图8A中由虚线所示，设为第一停车位的显示结束时刻之前，并延长第二停车位的显示的时间。通过延长第二停车位的显示的时间，驾驶员(包含乘员)能够选择第二停车位的时间变长，驾驶员容易选择第二停车位。

此外，基于第一停车位成为不满足停车条件的状态的(预测)时刻TA2进行显示的切换的时刻TA1、和基于第二停车位成为满足停车条件的状态的(预测)时刻T2进行显示的切换的时刻TA1′，有时也成为相同的时刻，有时也成为不同的时刻。另外，限定时刻TA1的规定时间Δta1、和限定时刻TA1′的规定时间Δta1′，也可以作为相同的长度进行定义，也可以作为不同的长度进行定义。

没有特别限定，但控制装置10以与第一显示方式相比强调程度相对较低的第二显示方式，显示表示第一停车位的图像。由此，将预测成为不满足停车条件的状态的第一停车位以不比第一显示方式相对显著的第二显示方式显示，由此，能够向驾驶员提示第一停车位不是最适合的停车位。

没有特别限定，但控制装置10也可以以表示第一停车位的图像逐渐模糊显示的方式(淡出的方式)变化第二显示方式。具体而言，能够如图8A所示，在时刻TA1，从第一显示方式变化成第二显示方式之后，将第二显示方式进一步向不显著的显示方式变化(以显示的评价值逐渐接近0的方式变化显示方式)。这样，通过按照以成为逐渐不显著的显示的方式时效变化的第二显示方式显示第一停车位，能够向驾驶员提示第一停车位随着时间的经过，成为不能选择的停车位。

如图8A所示，第二显示方式的第一停车位的显示也可以在检测下一第二停车位的时刻T2之前的时刻TA2中止，也可以在检测下一第二停车位的时刻T2之后的时刻TA3中止。为了参考，图8A中将第二停车位的显示方式以虚线H2示例，但不限定于此。

本实施方式的停车辅助装置100中，控制装置10根据本车辆V的速度决定从第一停车位以第二显示方式显示的时刻TA1到第一停车位成为非显示的时刻TA2的第一时间Δta1、Δta1′。控制装置10根据本车辆V的速度决定从第一显示方式向第二显示方式切换显示的时刻，即从预告第一停车位不能选择的可能性的时刻TA1到第一停车位的显示成为非显示的时刻TA2的第一时间Δta1、Δta1′。本车辆V的速度越高，控制装置10越长地设定第一时间Δta1、Δta1′。另外，控制装置10也可以以从第一停车位以第二显示方式显示的时刻到第一停车位成为非显示的时刻的第一时间Δta2为基准，车速越高，越长地设定Δta1、Δta1′相对于第一时间Δta2的比例。由此，即使在本车辆V的速度高，第一时间Δta2短的情况下，也能够向乘员较长地预告第一停车位不能选择的可能性。因此，乘员容易把握第一停车位不满足停车条件的情况。

本实施方式的停车辅助装置100中，控制装置10在先提示的第一停车位和接着提示的第二停车位不相邻的情况下，与第一停车位和第二停车位相邻的情况相比，延长上述设定的第一时间Δta1、Δta1′。

在第一停车位和第二停车位相邻的情况下，停车位(可停车车位/推荐停车位)的转变(过渡)在较短的时间内引起的可能性高。在这种情况下，优选提前向驾驶员传递不能使用第一停车位。在第一停车位和第二停车位相邻的情况下，与不是这样的情况相比，延长第一时间Δta1、Δta1′。为了延长第一时间Δta1、Δta1′，也可以将从第一显示方式向第二显示方式切换显示的时刻TA1提前。由此，即使在第一停车位和第二停车位相邻的情况下，也延长能够选择第一停车位的时间，并能够确保驾驶员能够选择第一停车位的时间。

为控制的一例，但本实施方式的控制装置10在第一停车位满足停车条件的时刻与第二停车位满足停车条件的时刻的间隔为规定时间以内的情况下，即使预测为第一停车位以外的第二停车位满足于停车条件，也禁止第一停车位的显示方式从第一显示方式向第二显示方式切换。在该情况下，控制装置10将第一停车位以第一显示方式继续显示。即，继续第一显示方式的第一停车位的显示处理。而且，控制装置10在检测到第二停车位之后，预测为第一停车位及第二停车位以外的第三停车位成为满足停车条件的状态的情况下，将第一停车位切换成第二显示方式。

在第一停车位和第二停车位接近存在的情况下，第一停车位检测后，立即检测第二停车位，因此，有可能立即变更表示第一停车位时的第一显示方式。另外，在车速较高的情况下，第一停车位检测后，立即检测第二停车位，因此，有可能立即变更表示第一停车位时的第一显示方式。这样，在能够停车的停车位存在于近距离内的情况，或本车辆V的车速较高的情况下，显示方式的切换周期变短，乘员难以选择停车位。本处理中，将第一停车位满足停车条件的时刻与第二停车位满足停车条件的时刻的间隔为规定时间以内的情况，作为接近能够停车的停车位的情况或本车辆V的车速较高的情况进行评价，暂且禁止第一停车位的显示方式的变更，并继续第一显示方式的显示。由此，第一停车位以相同的显示方式(第一显示方式)显示的时间变长，因此，乘员容易选择第一停车位。

基于图8B，详细地说明本实施方式的第二显示方法。

本实施方式的停车辅助装置100的第二显示方法中，控制装置10在将第一停车位以第一显示方式显示后，预测到第二停车位满足停车条件的情况下，在预测的阶段，将第二停车位以第三显示方式显示于显示屏21。然后，将第二停车位以第四显示方式显示于显示屏21。将第二停车位以第四显示方式显示于显示屏21的时刻优选为第二停车位实际满足停车条件的时刻。

这样，在预测到第二停车位满足停车条件的时刻，通过预先显示第二停车位，能够向驾驶员预告能够选择下一停车位。而且，在第二停车位实际满足停车条件的时刻，由于将显示方式从第三显示方式变更为第四显示方式，因此，能够向驾驶员通知从预告的状态变化成能够实际选择的状态。

图8B所示的图的评价值与图8A所示的图的评价值相同。如图8B所示，控制装置10在检测到第一停车位(可停车车位、推荐停车位)的时刻T1之后的时刻T2，判断为第二停车位实际满足停车条件。在时刻T2之前，判断是否能够预测第二停车位满足停车条件。

在本车辆V移动的情况下，本车辆V与第二停车位的位置关系变化，因此，有时第一停车位以外的第二停车位重新满足停车条件。例如，在停车条件中包含“停车位位于距本车辆V为规定距离以内”的条件的情况下，通过本车辆V接近第二停车位，能够预测两者的距离成为规定距离以内。此时，控制装置10能够预测第二停车位成为满足停车条件的状态。此外，控制装置10根据本车辆V的车速和直到当前的第二停车位的距离，能够计算出本车辆V与第二停车位的距离成为规定距离以内的时刻。

本例中，将时刻T2之前的时刻TB1设为预测为第二停车位满足停车条件的时刻。预测第二停车位满足停车条件的时刻是指，根据本车辆V的车速、本车辆V的当前位置与第二停车位的关系，判断第二停车位满足停车条件的可能性，并判断为满足停车条件的可能性为规定值以上的时刻。例如，在停车条件为距离的上限(距离成为Q以下为停车条件)的情况下，在停车条件成为不足确定的距离的规定倍数时(距离成为Q×1.2以下时)，预测为第二停车位满足停车条件。预测第二停车位满足停车条件的时刻能够根据第二停车位实际满足停车条件的时刻T2并作为规定时间前的时刻而得到。

控制装置10在预测为第二停车位成为满足停车条件的状态的情况下，在从第二停车位成为满足停车条件的状态的时刻T2到规定时间Δtb1前的时刻TB1，将第一停车位的显示方式从第三显示方式变更成第四显示方式。通过从第三显示方式向第四显示方式切换显示方式，能够向驾驶员预告能够选择第二停车位的情况。

并没有特别限定，但控制装置10在时刻TB1，以强调程度相对较低的第三显示方式显示第二停车位，之后，以强调程度相对较高的第四显示方式显示第二停车位。由此，将预测成为满足停车条件的状态的第二停车位以相对不显著的第三显示方式进行显示，由此，能够向驾驶员提示第二停车位能够作为停车位进行选择的可能性。然后，在实际满足停车条件的时刻T2，将第二停车位以相对显著的第四显示方式进行显示，由此，能够向驾驶员提示第二停车位能够作为停车位进行实际选择。

并没有特别限定，但控制装置10也可以以表示第二停车位的图像逐渐明确地显示的方式(淡入的方式)变化第三显示方式。具体而言，如图8B所示，在时刻TB1以第三显示方式显示后，能够变化成强调了第三显示方式的显示方式(以显示的评价值逐渐接近1的方式变化显示方式)。这样，通过以成为逐渐强调的显示的方式时效变化的第三显示方式显示第二停车位，由此，能够向驾驶员提示第二停车位将来成为能够选择的停车位。

如图8B所示，第四显示方式的第二停车位的显示也可以在比检测下一第三停车位的时刻T3之前的时刻TB2中止，也可以在比检测下一第三停车位的时刻T3之后的时刻中止。为了参考，图8B中将第三停车位的显示方式以虚线H3示例，但不限定于此。

本实施方式的停车辅助装置100中，控制装置10根据本车辆V的速度决定从第二停车位以第三显示方式显示的时刻TB1到第二停车位以第四显示方式显示的时刻T2的第二时间Δtb1。控制装置10根据本车辆V的速度决定从从第三显示方式向第四显示方式切换显示的时刻，即从预告能够选择第二停车位的时刻TB1到实际能够选择第二停车位的时刻T2的第二时间Δtb1。本车辆V的速度越高，控制装置10越长地设定第二时间Δtb1。由此，本车辆V的速度越高，能够越提前地预告能够选择第二停车位。驾驶员能够充分确保对第二停车位研究的时间。另外，控制装置10也可以以从第二停车位以第三显示方式显示的时刻到第二停车位成为非显示的时刻的时间Δtb2为基准，车速越高，越长地设定Δtb1相对于Δtb2的比例。由此，乘员(包含驾驶员)能够充分确保对第二停车位研究的时间。

本实施方式的停车辅助装置100中，控制装置10使第二停车位与其它能够停车的停车位(第一停车位或第三停车位)不相邻时设定的第二时间Δtb1比第二停车位与其它能够停车的停车位(第一停车位或第三停车位)不相邻时设定的第二时间Δtb1更长地设定。

在第二停车位与其它能够停车的停车位(第一停车位或第三停车位)相邻的情况下，停车位(可停车车位/推荐停车位)的转变(过渡)在较短的时间内引起的可能性高。在这种情况下，优选提前向驾驶员传递能够使用第二停车位。因此，在第二停车位与其它能够停车的停车位相邻的情况下，与不是这样的情况相比，延长第二时间Δtb1。为了延长第二时间Δtb1，也可以提前第三显示方式的开始时刻TB1。由此，能够延长第二停车位的研究时间。

从充分确保选择停车位的时间的观点来看，检测上述的可停车车位中、满足停车条件的推荐停车位的处理中，在之前的第一时刻，在作为推荐停车位提取了第一停车位的情况下，在之后的第二时刻，优选将与第一停车位不相邻的第二停车位作为推荐停车位进行提取。当将相邻的停车位作为推荐停车位进行选择时，推荐停车位的显示的切换周期变短。停车位在短时间内切换时，驾驶员难以进行目标停车位的选择。在上一次提取的推荐停车位和此次提取的推荐停车位相邻的情况下，不显示此次提取的推荐停车位。由此，能够延长显示的推荐停车位的显示时间，能够确保驾驶员的选择时间。

接着，说明本实施方式的显示方式。

本实施方式中，第一显示方式及第二显示方式具有以下的特征项目。

(1)亮度

(2)线图图像的线的粗度

(3)实线、虚线、双线等线的方式

(4)线图图像的大小(放大缩小)的方式

(5)闪烁显示的有无、闪烁显示的周期的长度

(6)线图图像的色相、明亮度、彩度、色调(色调)、花纹、层次差(gradation)

(7)像素密度

(8)递减计数(count down)显示

本实施方式中，第一显示方式与第二显示方式的关系能够如下定义。

(A)淡出(fade-out)显示方法

其是以使表示第一停车位的图像的显示逐渐模糊的(不强调)方式变化显示方式的方法。

将上述的第一显示方式进行强调显示，且将第二显示方式设为非强调显示。图像的强调显示是指，给乘员的视觉赋予相对较强的刺激，并相对较强地引起人类的注意的显示方式。图像的非强调显示是指，引起乘员的注意的效果相对较弱的显示方式。具体而言，如下定义第一显示方式和第二显示方式。通过这样切换定义的第一显示方式和第二显示方式，能够预告可停车车位/推荐停车位转变。

(1)将第一显示方式设为高亮度显示，将第二显示方式设为低亮度显示。高亮度显示是相对提高亮度的显示。

(2)将第一显示方式的线图图像的线的粗度进行相对增粗，将第二显示方式的线图图像的线的粗度进行相对变细。

(3)将第一显示方式的线图设为实线，将第二显示方式的线图设为虚线。将第一显示方式的线图设为双线，将第二显示方式的线图设为实线或虚线。

(4)将第一显示方式的线图图像的大小进行相对增大，将第二显示方式的线图图像的大小进行相对缩小。

(5)将第一显示方式进行闪烁显示，将第二显示方式设为非闪烁显示。闪烁显示是以规定周期反复进行显示和非显示，或反复进行点亮和熄灭的显示。将第一显示方式的闪烁显示的闪烁周期进行相对增长，将第二显示方式的闪烁显示的闪烁周期进行相对缩短。

(6)将第一显示方式中彩色的线图的颜色以彩色的线图相对较近地看到的推进颜色进行显示，将第二显示方式中彩色的线图相对较远地看到的后退颜色进行显示。推进颜色是彩色的线图是相对较近地看到的颜色，是色相环中相对为暖色系、高明亮度、高彩度的颜色，例如为黄色、橙色、红色。另一方面，后退颜色是彩色的线图是相对较远地看到的颜色，是色相环中相对为冷色系、低明亮度、低彩度的颜色，例如为蓝色、紫色、黑色。通过这种推进颜色显示的图像相对强调地看到。

(7)提高第一显示方式的像素密度，并降低第二显示方式的像素密度。像素密度是与线图图像对应的区域的像素的密度。像素密度越高，成为越强调的显示，像素密度越低，成为越不强调的显示。

(8)第一显示方式中不进行递减计数显示，第二显示方式中进行递减计数显示。

图9A是表示第一显示方式、第二显示方式的一例的图。将第一显示方式的一例在图9A(a)中表示，将第二显示方式的一例在图9A(b)中表示。

图9A(a)所示的第一显示方式中，表示停车位的框以实线显示，框的粗度进行相对增粗地显示。图9A(b)中表示第二显示方式的两个显示例b1、b2。(b1)所示的第二显示方式中，将表示停车位的框以虚线显示。(b2)所示的第二显示方式的表示停车位的框的粗度比第一显示方式(a)的情况相对变细地显示。图9A(b)所示的第二显示方式的两个显示例b1、b2均为与第一显示方式不同的显示，是比第一显示方式不显著的显示。(b2)所示的显示例中，表示停车位的框的粗度比(b1)所示的显示例相对变细地显示。显示例b2是比显示例b1不显著的显示。

当使用基于图8A所示的控制的显示例说明时，在时刻T1，显示第一显示方式的图9A(a)，之后，在时刻TA1，显示第二显示方式的图9A(b1)。通过在时刻TA1变化显示方式，能够向驾驶员预告变更停车位。也可以在时刻TA1后直到时刻TA2的期间，从第二显示方式(b1)变化成第二显示方式(b2)。如图8A所示，来自第二显示方式(b1)的变化也可以是逐渐增大虚线间隔的、逐渐变细虚线的粗度的持续性的变化，也可以设为阶段性的变化。

(B)淡入(fade-in)显示(逐渐清晰的显示)

本实施方式中，第三显示方式与第四显示方式的关系能够如下定义。

其是以使表示第二停车位的图像的显示逐渐清晰(强调)的方式变化显示方式的方法。将第二停车位以第三显示方式进行非强调显示后，以第四显示方式进行强调显示。具体而言，如下定义第三显示方式和第四显示方式。为了避免重复记载，引用与淡出显示相关的说明。通过切换这样定义的第三显示方式和第四显示方式，能够预告可停车车位/推荐停车位改变。

(1)将第三显示方式设为低亮度显示，将第四显示方式设为高亮度显示。

(2)将第三显示方式的线图图像的线的粗度进行相对变细，将第四显示方式的线图图像的线的粗度进行相对增粗。

(3)将第三显示方式的线图设为虚线，将第四显示方式的线图设为实线。将第三显示方式的线图设为实线或虚线，将第四显示方式的线图设为双线。

(4)相对缩小第三显示方式的线图图像的大小，相对增大第四显示方式的线图图像的大小。

(5)将第三显示方式设为非闪烁显示，将第四显示方式设为闪烁显示。相对缩短第三显示方式的闪烁显示的闪烁周期，相对增长第四显示方式的闪烁显示的闪烁周期。

(6)将第三显示方式中彩色的线图的颜色以后退颜色显示，将第四显示方式中彩色的线图的颜色以推进颜色显示。

(7)降低第三显示方式的像素密度，提高第四显示方式的像素密度。

(8)第三显示方式中进行递减计数显示，第二显示方式中不进行递减计数显示。

图9B是表示第三显示方式、第四显示方式的一例的图。图9B(a)中表示第三显示方式的一例，图9B(b)中表示第四显示方式的一例。

图9B(a)所示的第三显示方式中，表示停车位的框以虚线显示，框的粗度进行相对变细地显示。图9B(b)中表示第四显示方式的两个显示例b1、b2。(b1)所示的第四显示方式中，表示停车位的框以虚线显示。(b2)所示的第四显示方式的表示停车位的框的粗度以比第三显示方式(a)的情况相对增粗地显示。图9B(b)所示的第四显示方式的两个显示例b1、b2均为与第三显示方式不同的显示，是比第三显示方式显著的(强调)显示。(b2)所示的显示例中，表示停车位的框以实线表示，与(b1)所示的虚线的显示例相比相对性地强调。

使用基于图8B所示的控制的显示例说明时，在时刻TB1，显示第三显示方式的图9B(a)，之后，在时刻T2显示第四显示方式的图9B(b1)。在时刻TB1，以不同的显示方式表示第二停车位的位置，由此，能够向驾驶员预告能够选择新的停车位。也可以在时刻TB1后，直到时刻T2的期间，从第三显示方式(b1)向第四显示方式(b2)变化。如图8B所示，来自第三显示方式(b1)的变化也可以是逐渐缩小虚线间隔的、逐渐增粗虚线的粗度的持续性的变化，也可以设为阶段性的变化。

本实施方式中，使用通知装置4唤起驾驶员的注意。控制装置10预测到第一停车位不满足停车条件时，或预测到第一停车位以外的第二停车位满足停车条件时，变更通知装置4的通知方式。作为一例，控制装置10使通知装置4在将第一停车位以第一显示方式显示时，以第一通知方式通知，在将第一停车位以第二显示方式显示时，以与第一通知方式不同的第二通知方式通知。

这样，预测到第一停车位不满足停车条件时，或预测到第一停车位以外的第二停车位满足停车条件时，变更通知装置4的通知方式，因此，能够向驾驶员明确地表示选择第一停车位的时刻。通过该通知方式的变化，能够向驾驶员预告不能选择第一停车位。

另外，本实施方式的控制装置10在预测到第二停车位满足停车条件时，变更通知装置4的通知方式。控制装置10使用通知装置4，将第二停车位以第三显示方式进行通知，之后，将第二停车位以第四显示方式进行通知。另外，控制装置10使用通知装置4，在第二停车位以第三显示方式显示时，以第三通知方式进行通知。控制装置10使用通知装置4，在第二停车位以第四显示方式显示时，以与第三通知方式不同的第四通知方式进行通知。

这样，在预测到第二停车位满足停车条件时变更通知方式，因此，能够向驾驶员预告选择第二停车位。

对通知方式进行说明。本实施方式中，第一通知方式及第二通知方式具有以下的特征。

(与声音相关的通知方式)

(1)音量

(2)周期

(与点亮相关的通知方式)

(1)明亮度

(2)闪烁周期

(与振动相关的通知方式)

(1)强度

(2)周期

本实施方式中，第一通知方式与第二通知方式的关系能够如下定义。

(A)淡出通知方法

其是以逐渐减弱通知表示第一停车位的输出的强度的方式变化的方法。将检测到第一停车位进行强调通知，之后，将强调减缓进行通知。强调输出强度的通知是指，给乘员的视觉/听觉/触觉赋予相对较强的刺激，相对较强地引起人类的注意的通知。抑制输出强调的通知(非强调显示)是指，引起乘员的注意的效果相对较弱的通知。具体而言，如下定义第一通知方式和第二通知方式。

(与声音相关的通知方式的定义)

(1)将第一通知方式设为较大的音量，将第二通知方式设为较小的音量。

(2)增长第一通知方式的声音的输出周期，缩短第二通知方式的声音的输出周期。能够以周期的较短的声音通知接近能够选择第一停车位的时限。

(与点亮相关的通知方式的定义)

(1)将第一通知方式以明亮度较高的点亮通知，将第二通知方式以明亮度较低的点亮通知。

(2)增长第一通知方式的点亮周期，缩短第二通知方式的点亮周期。能够以周期较短的点亮通知接近能够选择第一停车位的时限。

(与振动相关的通知方式)

(1)将第一通知方式以较强的振动通知，将第二通知方式以较弱的振动通知。

(2)增长第一通知方式的振动周期，缩短第二通知方式的振动周期。能够以周期较短的振动通知接近能够选择第一停车位的时限。

(B)淡入通知方法(进行逐渐明确的通知)

是以逐渐增强通知显示第三停车位的输出的强度的方式变化的方法。将检测第二停车位的预测不强调(减弱输出强度)进行通知，之后将强调增强进行通知。减弱输出强度的通知是指，给乘员的视觉/听觉/触觉赋予相对较弱的刺激，引起人类的注意的通知。增强输出强调的通知(强调显示)是指，较强地引起乘员的注意的通知。具体而言，如下定义第三通知方式和第四通知方式。具体而言，如下定义第三显示方式和第四显示方式。

(与声音相关的通知方式的定义)

(1)将第三通知方式设为较小的音量，将第四通知方式设为较大的音量。

(2)缩短第三通知方式的声音的输出周期，增长第四通知方式的声音的输出周期。

(与点亮相关的通知方式的定义)

(1)将第三通知方式以明亮度低的点亮进行通知，将第四通知方式以明亮度高的点亮进行通知。

(2)增长第三通知方式的点亮周期，缩短第四通知方式的点亮周期。能够以周期较短的点亮预告能够选择第二停车位。

(与振动相关的通知方式)

(1)将第三通知方式以较弱的振动进行通知，将第四通知方式以较强的振动进行通知。

(2)缩短第三通知方式的振动周期，增长第四通知方式的振动周期。能够以周期较短的振动通知能够选择第二停车位。

本发明的实施方式的停车辅助方法如以上所述在停车辅助装置中被使用，因此，实现以下的效果。本实施方式的停车辅助装置100如以上那样构成并动作，因此，实现以下的效果。

[1]根据本实施方式的停车辅助方法/停车辅助信息的显示方法，将满足预先定义的停车条件的第一停车位以第一显示方式显示于显示屏21，在预测到第一停车位不满足停车条件的情况下，能够从第一显示方式向第二显示方式切换显示方式。由此，能够向驾驶员预告接近不能选择第一停车位的时刻(预测到不满足停车条件的情况)。

根据本实施方式的停车辅助方法/停车辅助信息的显示方法，在预测到第一停车位以外的第二停车位满足停车条件的情况下，能够从第一显示方式向第二显示方式切换显示方式。由此，能够向驾驶员预告能够重新选择能够停车的第二停车位(预测到满足停车条件的情况)。同时，能够向驾驶员预告满足停车条件且先显示的第一停车位不满足停车条件的可能性变变高(不能进行第一停车位的选择的情况)。

[2]根据本实施方式的方法，本车辆V的速度越高，能够将从第一停车位以第二显示方式显示的时刻TA1到第一停车位成为非显示的时刻TA2的第一时间Δta1设定得越长。根据本实施方式的方法，在从以第一显示方式显示的时刻T1到第二显示方式的显示结束的时刻T2的第二时间Δta2的期间，本车辆V的速度越高，在更早的时刻变更以第二显示方式显示的时刻TA1，并越长地设定第一时间Δta1，由此，即使在本车辆V的速度较高的情况下，也能够以相对较长的时间向乘员预告不能选择第一停车位的可能性。

[3]根据本实施方式的方法，在预测到第一停车位以外的第二停车位满足停车条件的情况下，将第二停车位以第三显示方式显示于显示屏21，之后，能够将第二停车位以第四显示方式显示于显示屏21。这样，通过将第二停车位的显示方式从第三显示方式向第四显示方式切换显示方式，能够向驾驶员预告能够选择第二停车位的情况。

[4]根据本实施方式的方法，根据本车辆V的速度能够决定从第二停车位以第三显示方式显示的时刻TB1到第二停车位以第四显示方式显示的时刻T2的第二时间Δtb1。由此，能够向驾驶员给予根据本车辆V的车速选择第二停车位的时间。特别是本车辆V的速度越高，越长地设定第二时间Δtb1，由此，本车辆V的速度越高，能够越早地预告能够选择第二停车位。驾驶员能够充分确保对第二停车位研究的时间。

[5]根据本实施方式的方法，在第一停车位和第二停车位不相邻的情况下设定的第一时间Δta1、Δta1′比在第一停车位和第二停车位相邻的情况下设定的第一时间Δta1、Δta1′长。由此，能够以与检测的第一停车位和第二停车位的排列相对应的长度，给驾驶员赋予选择第一停车位的时间。在第一停车位和第二停车位相邻的情况下，停车位(可停车车位/推荐停车位)的转变在较短的时间内引起的可能性高。在这种情况下，优选提前向驾驶员传递不能使用第一停车位。在第一停车位和第二停车位相邻的情况下，与不是这样的情况相比，延长第一时间Δta1、Δta1′。由此，即使在能够停车的多个停车位相邻的情况下，也延长能够选择第一停车位的时间，能够确保驾驶员能够选择第一停车位的时间。

[6]根据本实施方式的方法，在第二停车位和其它能够停车的停车位不相邻的情况下设定的第二时间Δtb1，比在第二停车位和其它能够停车的停车位不相邻的情况下设定的第二时间Δtb1长。由此，能够以与检测的第二停车位的排列相对应的长度，给驾驶员赋予选择第二停车位的时间。在第二停车位和满足其它停车条件的停车位相邻的情况下，停车位(可停车车位/推荐停车位)的转变在较短的时间内引起的可能性高。在这种情况下，优选提前向驾驶员传递不能使用第二停车位。在第二停车位和满足其它停车条件的停车位相邻的情况下，与不是这样的情况相比，延长第二时间Δtb1。由此，即使在能够停车的多个停车位相邻的情况下，也延长能够选择第二停车位的时间，能够确保驾驶员能够选择第二停车位的时间。

[7]根据本实施方式的方法，能够将可停车车位中、满足停车条件中定义推荐的停车位的停车推荐条件的推荐停车位Mr以第一显示方式进行显示。将满足停车条件的停车位中、推荐给驾驶员的推荐停车位使用预先确定的停车推荐条件进行缩减。推荐停车位是推荐从可停车车位进行选择作为目标停车位的停车位。根据本发明的显示方法，能够在要停车的场景中，驾驶员能够充分研究推荐停车位。

[8]根据本实施方式的方法，在第一时刻，将第一停车位作为推荐停车位进行提取，在第一时刻之后的第二时刻，能够将与第一停车位不相邻的第二停车位作为推荐停车位进行提取。在将相邻的停车位作为推荐停车位进行选择，并显示该车位的情况下，停车位的显示的切换周期变短。当在短时间内切换推荐停车位时，驾驶员难以进行目标停车位的选择。在上一次提取的推荐停车位和此次提取的推荐停车位相邻的情况下，不显示此次提取的推荐停车位。由此，能够延长显示的推荐停车位的显示时间，能够确保驾驶员的选择时间。

[9]根据本实施方式的方法，将第一停车位以第一显示方式显示时，使用通知装置4以第一通知方式进行通知，将第一停车位以第二显示方式显示时，使用通知装置4以与第一通知方式不同的第二通知方式进行通知。当预测到第一停车位不满足停车条件时，或预测到第一停车位以外的第二停车位满足停车条件时，变更通知方式，因此，能够向驾驶员明确地提示选择第一停车位的时刻。通过该通知方式的变化，能够向驾驶员预告不能选择第一停车位的情况。

[10]根据本实施方式的方法，在将第二停车位以第三显示方式进行显示的情况下，使用通知装置4以第三通知方式进行通知，在将第二停车位以第三显示方式进行显示的情况下，能够使用通知装置4以与第三通知方式不同的第四通知方式进行通知。这样，当预测到第二停车位满足停车条件时，变更通知方式，因此，能够向驾驶员预告选择第二停车位的情况。

[11]根据本实施方式的方法，在第一停车位满足停车条件的时刻与第二停车位满足停车条件的时刻的间隔为规定时间以内的情况下，即使预测为第一停车位以外的第二停车位满足于停车条件，也禁止第一停车位的显示方式从第一显示方式向第二显示方式切换，并以第一显示方式继续第一停车位的显示。本方法中，将在第一停车位满足停车条件的时刻与第二停车位满足停车条件的时刻的间隔为规定时间以内的情况，评价为接近能够停车的停车位的情况或本车辆V的车速较高的情况，暂且禁止第一停车位的显示方式的变更，并继续第一显示方式的显示。由此，选择第一停车位的时间变长，因此，乘员容易选择第一停车位。

[12]根据本实施方式的停车辅助装置100，在将满足预先定义的停车条件的第一停车位以第一显示方式显示于显示屏21，且预测到第一停车位成为不满足停车条件的状态的情况，或预测到第一停车位以外的第二停车位成为满足停车条件的状态的情况下，使第一停车位以与第一显示方式不同的第二显示方式显示于显示屏21。使用本实施方式的停车辅助装置100，能够实施上述的停车辅助方法/停车信息的显示方法。因此，本实施方式的停车辅助装置100实现上述的作用及效果。

此外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的方式，并不是为了限定本发明而记载的方式。因此，上述的实施方式所公开的各要素还包含属于本发明的技术范围的全部的设计变更及均等物。

即，本说明书中，作为本发明的停车辅助装置的一方式，以具有控制装置10和显示屏21的停车辅助装置100为例进行说明，但本发明并不限于此。

符号说明

1000：停车辅助系统

100：停车辅助装置

10：控制装置

11：CPU

12：ROM

13：RAM

20：输出装置

21：显示屏

1a～1d：车载摄像机

2：图像处理装置

3：测距装置

4：通知装置

41：扬声器

42：灯

43：振动发生装置

30：车辆控制器

40：驱动系统

50：操舵角传感器

60：车速传感器

V：本车辆

Me：可停车车位、可停车标记

Mr：推荐停车位、推荐标记

Mo：目标停车位

Claims (12)

1.一种停车辅助信息的显示方法，在具备显示屏和控制装置的停车辅助装置中被使用，其中，

所述控制装置将满足预先定义的停车条件的第一停车位以第一显示方式显示于所述显示屏，

在预测到所述第一停车位成为不满足所述停车条件的状态的情况，或预测到所述第一停车位以外的第二停车位成为满足所述停车条件的状态的情况下，以与所述第一显示方式不同的第二显示方式将所述第一停车位显示于所述显示屏。

2.如权利要求1所述的停车辅助信息的显示方法，其中，

本车辆的速度越高，将从所述第一停车位以所述第二显示方式显示开始，直到所述第一停车位成为非显示的第一时间设定得越长。

3.如权利要求1或2所述的停车辅助信息的显示方法，其中，

所述控制装置在预测到所述第一停车位以外的所述第二停车位成为满足所述停车条件的状态的情况下，将所述第二停车位以第三显示方式显示于所述显示屏，之后，将所述第二停车位以第四显示方式显示于所述显示屏。

4.如权利要求3所述的停车辅助信息的显示方法，其中，

从所述第二停车位以所述第三显示方式显示开始，直到所述第二停车位以所述第四显示方式显示的第二时间根据本车辆的速度而决定。

5.如权利要求4所述的停车辅助信息的显示方法，其中，

在所述第一停车位和所述第二停车位不相邻的情况下设定的第一时间比在所述第一停车位和所述第二停车位相邻的情况下设定的所述第一时间长。

6.如权利要求5所述的停车辅助信息的显示方法，其中，

在所述第二停车位和其它能够停车的停车位不相邻的情况下设定的所述第二时间比在所述第二停车位和其它能够停车的停车位不相邻的情况下设定的所述第二时间长。

7.如权利要求1～6中任一项所述的停车辅助信息的显示方法，其中，

所述控制装置检测能够停车的可停车车位，

将所述可停车车位中、满足属于所述停车条件的停车推荐条件的推荐停车位作为所述第一停车位进行检测，

将所述推荐停车位以所述第一显示方式进行显示。

8.如权利要求7所述的停车辅助信息的显示方法，其中，

在提取推荐停车位的处理中，

所述控制装置在第一时刻提取了所述第一停车位作为所述推荐停车位的情况下，在所述第一时刻之后的第二时刻，提取与所述第一停车位不相邻的第二停车位作为所述推荐停车位。

9.如权利要求1～8中任一项所述的停车辅助信息的显示方法，其中，

所述停车辅助装置还具备通知装置，

在将所述第一停车位以第一显示方式显示的情况下，所述通知装置以第一通知方式进行通知，

在将所述第一停车位以第二显示方式显示的情况下，所述通知装置以与所述第一通知方式不同的第二通知方式进行通知。

10.如权利要求4的权利要求5～9中任一项所述的停车辅助信息的显示方法，其中，

所述停车辅助装置还具备通知装置，

在将所述第二停车位以第三显示方式显示的情况下，所述通知装置以第三通知方式进行通知，

在将所述第二停车位以第三显示方式显示的情况下，所述通知装置以与所述第三通知方式不同的第四通知方式进行通知。

11.如权利要求1～10中任一项所述的停车辅助信息的显示方法，其中，

所述控制装置在所述第一停车位满足所述停车条件的时刻与所述第二停车位满足所述停车条件的时刻的间隔为规定时间以内的情况下，即使预测为第一停车位以外的第二停车位满足于停车条件，也禁止第一停车位的显示方式从所述第一显示方式向第二显示方式切换，以所述第一显示方式继续所述第一停车位的显示。

12.一种停车辅助装置，具备显示屏和控制装置，

所述控制装置将满足预先定义的停车条件的第一停车位以第一显示方式显示于所述显示屏，

所述控制装置在预测到所述第一停车位成为不满足所述停车条件的状态的情况，或预测到所述第一停车位以外的第二停车位成为满足所述停车条件的状态的情况下，将所述第一停车位以与所述第一显示方式不同的第二显示方式显示于所述显示屏。