KR102196300B1 - 주차 지원 정보의 표시 방법 및 주차 지원 장치 - Google Patents

Abstract

디스플레이(21)와, 제어 장치(10)를 구비하는 주차 지원 장치(100)에서 사용되는, 주차 지원 정보의 표시 방법이며, 제어 장치(10)는 미리 정의된 주차 조건을 충족하는 제1 주차 스페이스를 제1 표시 양태로 디스플레이(21)에 표시하고, 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것이 예측된 경우, 또는 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것이 예측된 경우에는, 제1 표시 양태와는 다른 제2 표시 양태로 제1 주차 스페이스를 디스플레이(21)에 표시한다.

Description

주차 지원 정보의 표시 방법 및 주차 지원 장치

본 발명은 주차 지원 정보의 표시 방법 및 주차 지원 장치에 관한 것이다.

이러한 종류의 기술에 관하여, 자차량이 주차 가능한 스페이스를 검출하고, 미리 등록된 자차량과 운전자의 고유 정보를 사용하여 얻은 우선도에 따라, 주차 가능한 주차 스페이스를 유저에게 나타내는 기술이 알려져 있다(특허문헌 1).

일본 특허 공개 제2009-205191호 공보

그러나, 특허문헌 1에는, 드라이버에게 나타나는 주차 스페이스가 변경된 경우의 표시 방법에 대해서는 아무것도 개시되어 있지 않기 때문에, 자차량의 이동에 수반하여, 주차 스페이스의 표시가 돌연 변경되는 경우가 있다는 문제가 있었다.

본 발명이 해결하려는 과제는, 자차량의 이동에 수반하여, 주차 스페이스의 표시가 돌연 변경되지 않도록 하는 것이다.

본 발명은 주차 조건을 충족하는 제1 주차 스페이스를 제1 표시 양태로 표시하고, 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것이 예측된 경우 또는 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것이 예측된 경우에는, 제1 주차 스페이스를 제1 표시 양태와는 다른 제2 표시 양태로 표시함으로써, 상기 과제를 해결한다.

본 발명에 따르면, 주차에 적합한 주차 스페이스가 변경될 것이 예측된 경우에 표시 양태를 변경하므로, 주차에 적합한 주차 스페이스의 변경을 드라이버에게 예고할 수 있다. 이 결과, 주차 스페이스를 판단하기 위한 시간을 확보할 수 있다.

도 1은, 본 발명에 따른 본 실시 형태의 주차 지원 시스템의 일례를 도시하는 블록 구성도이다.
도 2는, 본 실시 형태의 주차 지원 시스템의 제어 수순의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 3은, 본 실시 형태의 차량 탑재 카메라의 설치 위치의 일례를 도시하는 도면이다.
도 4a는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 설명하기 위한 제1 도이다.
도 4b는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 설명하기 위한 제2 도이다.
도 4c는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 설명하기 위한 제3 도이다.
도 4d는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 설명하기 위한 제4 도이다.
도 5는, 차속(V[km/s])과 주시점 거리(Y[m])의 관계를 나타내는 그래프이다.
도 6의 (A), (B) 및 (C)는 본 실시 형태의 주차 지원 처리가 적용되는 주차 패턴의 예를 도시하는 도면이다.
도 7a는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리에 있어서 제시되는 주차 지원 정보의 일례를 도시하는 제1 도이다.
도 7b는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리에 있어서 제시되는 주차 지원 정보의 일례를 도시하는 제2 도이다.
도 8a는, 주차 스페이스의 표시 양태의 제어 방법의 제1 예를 도시하는 도면이다.
도 8b는, 주차 스페이스의 표시 양태의 제어 방법의 제2 예를 도시하는 도면이다.
도 9a의 (a)는 제1 표시 양태의 일례를 도시하는 도면이며, 도 9a의 (b)는 제2 표시 양태의 일례를 도시하는 도면이다.
도 9b의 (a)는 제3 표시 양태의 일례를 도시하는 도면이며, 도 9b의 (b)는 제4 표시 양태의 일례를 도시하는 도면이다.

이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 본 실시 형태에서는, 본 발명에 따른 주차 지원 장치를, 차량 탑재의 주차 지원 시스템에 적용한 경우를 예로 하여 설명한다. 주차 지원 장치는, 차량 탑재 장치와 정보의 수수가 가능한 가반의 단말 장치(스마트폰, PDA 등의 기기)에 적용해도 된다. 또한, 본 발명에 따른 주차 지원 정보의 표시 방법은 주차 지원 장치에서 사용할 수 있다. 본 표시 방법의 발명에 관한 주차 지원 정보는, 구체적으로는 디스플레이(21)를 사용하여 표시된다.

본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는 조타 조작을 자동으로 행하고, 액셀러레이터·브레이크 조작을 드라이버가 행하는 반자동 타입이어도 된다. 주차 지원 장치(100)는 조타 조작, 액셀러레이터·브레이크 조작이 자동으로 행하여지는 자동 제어 타입이어도 된다. 또한, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는 차량에 탑승하지 않고, 외부로부터 차량의 움직임을 제어하여, 차량을 소정의 주차 스페이스에 주차시키는 리모트 컨트롤 타입이어도 된다.

도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 따른 주차 지원 장치(100)를 갖는 주차 지원 시스템(1000)의 블록도이다. 본 실시 형태의 주차 지원 시스템(1000)은 주차 스페이스에 자차량을 이동시키는(주차시키는) 동작을 지원한다. 본 실시 형태의 주차 지원 시스템(1000)은 카메라(1a 내지 1d)와, 화상 처리 장치(2)와, 측거 장치(3)와, 통지 장치(4)와, 주차 지원 장치(100)와, 차량 컨트롤러(30)와, 구동 시스템(40)과, 조타각 센서(50)와, 차속 센서(60)를 구비한다. 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는 제어 장치(10)와, 출력 장치(20)를 구비한다.

출력 장치(20)는 디스플레이(21)를 포함한다. 통지 장치(4)는 스피커(41)와, 램프(42)와, 진동 발생 장치(43)를 포함한다. 이들 각 구성은, 서로 정보의 수수를 행하기 위하여 CAN(Controller Area Network) 기타의 차량 탑재 LAN에 의해 접속되어 있다. 출력 장치(20)는 주차 지원 정보를 드라이버에게 전달한다. 디스플레이(21)는 텍스트의 내용, 표시 화상의 내용, 표시 화상의 양태에 의해, 주차 지원 정보를 드라이버에게 통지한다. 본 실시 형태의 디스플레이(21)는 입력 기능 및 출력 기능을 구비하는 터치 패널식의 디스플레이이다. 스피커(41)는 텍스트의 내용, 음성의 내용, 음성의 양태에 따른 주차 지원 정보를 드라이버에게 통지한다. 램프(42)는 점멸의 유무, 점멸 양태에 따른 주차 지원 정보를 드라이버에게 통지한다. 진동 발생 장치(43)는 스티어링, 드라이버 시트의 시트면, 드라이버와 접촉하는 부위에 설치되고, 발생시킨 진동에 따른 주차 지원 정보를 드라이버에게 전달한다. 진동 발생 장치(43)는 진동의 유무, 진동 주기 등의 진동 양태에 따른 주차 지원 정보를 드라이버에게 통지한다.

본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)의 제어 장치(10)는 주차 지원 프로그램이 저장된 ROM(12)과, 이 ROM(12)에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(11)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(13)을 구비하는, 특징적인 컴퓨터이다. 주차 지원 프로그램은 주차 지원 정보의 표시 처리의 프로그램을 포함한다.

본 실시 형태의 주차 지원 프로그램은, 주차 가능한 주차 스페이스의 정보를 포함하는 주차 지원 정보를 디스플레이(21)에 제시하고, 드라이버에 의해 설정된 주차 스페이스에 자차량(V)을 주차하는 조작을 지원하는 제어 수순을 실행시키는 프로그램이다. 본 실시 형태의 주차 지원 프로그램에서는, 주차하는 주차 스페이스를 자동으로 설정하도록 해도 된다.

본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는 스티어링, 액셀러레이터, 브레이크를 조작하여 자동으로 주차시키는 자동 주차 시스템, 스티어링, 액셀러레이터, 브레이크 중 일부의 조작을 수동으로 행하고, 다른 조작을 자동으로 행하는 반자동 주차 시스템에도 적용 가능하다. 그 밖에도, 주차 스페이스에 이르는 경로를 제시하고, 자차량을 주차 스페이스에 유도함으로써 주차를 지원하는 시스템에도 적용 가능하다.

본 실시 형태에 따른 주차 지원 장치(100)의 제어 장치(10)는 정보 취득 처리와, 주차 가능 스페이스 검출 처리, 권장 주차 스페이스 검출 처리, 표시 제어 처리, 및 주차 제어 처리를 실행하는 기능을 구비한다. 각 처리를 실현하기 위한 소프트웨어와 상술한 하드웨어의 협동에 의해, 상기 각 처리를 실행한다.

도 2는, 본 실시 형태에 따른 주차 지원 시스템(1000)이 실행하는 주차 지원 처리의 제어 수순을 도시하는 흐름도이다. 주차 지원 처리의 개시 트리거는, 특별히 한정되지 않고 주차 지원 장치(100)의 기동 스위치가 조작된 것을 트리거로 해도 된다.

또한, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는 자차량(V)을 자동으로 주차 스페이스로 이동시키는 기능을 구비한다. 이 처리에 있어서, 본 실시 형태에서는, 데드맨 스위치 등을 누르고 있는 동안에만 온으로 되는 스위치를 사용한다. 주차 지원 장치(100)에 있어서, 데드맨 스위치가 압박되어 있는 경우에 자차량(V)의 자동 운전이 실행되고, 데드맨 스위치의 압박이 해제되면 자차량(V)의 자동 운전이 중지된다. 본 실시 형태의 입력 장치는, 차량 탑재 장치로서 차실 내에 배치할 수도 있고, 자차량(V)을 차밖으로부터 컨트롤할 수 있도록, 차실 외로 반출할 수 있는 가반 장치로서 구성할 수도 있다.

본 실시 형태에 따른 주차 지원 장치(100)의 제어 장치(10)는 스텝 101에 있어서, 자차량(V)의 복수 개소에 설치된 카메라(1a 내지 1d)에 의해 촬상된 촬상 화상을 각각 취득한다. 카메라(1a 내지 1d)는 자차량(V)의 주위의 주차 스페이스 경계선 및 주차 스페이스의 주위에 존재하는 물체를 촬상한다. 카메라(1a 내지 1d)는 CCD 카메라, 적외선 카메라, 기타의 촬상 장치이다. 측거 장치(3)는 카메라(1a 내지 1d)와 동일 위치에 설치해도 되고, 다른 위치에 설치해도 된다. 측거 장치(3)는 밀리미터파 레이더, 레이저 레이더, 초음파 레이더 등의 레이더 장치 또는 음파 탐지기를 사용할 수 있다. 측거 장치(3)는 레이더 장치의 수신 신호에 기초하여 대상물의 존부, 대상물의 위치, 대상물까지의 거리를 검출한다. 대상물은, 차량 주위의 장해물, 보행자, 타차량 등을 포함한다. 이 수신 신호는, 주차 스페이스가 비어 있는지 여부(주차 중인지 여부)를 판단하기 위하여 사용된다. 또한, 장해물의 검출은, 카메라(1a 내지 1d)에 의한 모션 스테레오의 기술을 사용하여 행해도 된다.

도 3은, 자차량(V)에 탑재하는 카메라(1a 내지 1d)의 배치예를 도시하는 도면이다. 도 3에 도시하는 예에서는, 자차량(V)의 프론트 그릴부에 카메라(1a)를 배치하고, 리어 범퍼 근방에 카메라(1d)를 배치하고, 좌우의 도어 미러의 하부에 카메라(1b, 1c)를 배치한다. 카메라(1a 내지 1d)로서, 시야각이 큰 광각렌즈를 구비한 카메라를 사용할 수 있다.

또한, 제어 장치(10)는 스텝 101에 있어서, 자차량(V)의 복수 개소에 설치된 측거 장치(3)에 의해 측거 신호를 각각 취득한다.

스텝 102에 있어서, 주차 지원 장치(100)의 제어 장치(10)는 화상 처리 장치(2)에 부감 화상을 생성시킨다. 화상 처리 장치(2)는 취득한 복수의 촬상 화상에 기초하여, 자차량(V) 및 당해 자차량(V)이 주차되는 주차 스페이스를 포함하는 주위의 상태를 자차량(V)의 상방의 가상 시점(P)(도 3 참조)으로부터 본 부감 화상을 생성한다. 화상 처리 장치(2)에 의해 행하여지는 화상 처리는, 예를 들어 「스즈키 마사야스·치노 사토시·다카노 데루히사, 부감 뷰 시스템의 개발, 자동차 기술회 학술 강연회전쇄집, 116-07(2007-10), 17-22.」 등에 기재된 방법을 사용할 수 있다. 생성된 부감 화상(21a)의 일례를, 후술하는 도 7a 내지 도 7b에 도시하였다. 동도는, 자차량(V)의 주위의 부감 화상(톱 뷰)(21a)과 자차량(V)의 주위의 감시 화상(노멀 뷰)(21b)을 동시에 도시하는 표시예이다.

도 2로 돌아가서, 스텝 103, 104에 있어서, 제어 장치(10)는 미리 정의된 「주차 조건」에 기초하여, 주차 스페이스를 검출한다. 본 실시 형태에서는, 주차 가능 스페이스, 권장 주차 스페이스를 특정하는 처리가, 주차 가능 스페이스, 권장 주차 스페이스를 검출하는 처리인 경우를 예로 하여 설명한다. 본 실시 형태에서는, 주차 지원 장치(100)가 「주차 조건」을 충족하는 주차 스페이스를 검출함으로써, 「주차 가능 스페이스」 「권장 주차 스페이스」를 특정한다. 「주차 가능 스페이스」 「권장 주차 스페이스」를 특정하는 방법은, 검출 처리를 수반하는 것에 한정되지 않고, 외부 장치가 검출한 「주차 가능 스페이스」 「권장 주차 스페이스」의 식별 정보를 사용하여, 처리 대상을 포함하는 「주차 가능 스페이스」 「권장 주차 스페이스」를 특정해도 된다.

본 실시 형태의 「주차 조건」에 대하여 설명한다.

「주차 조건」은, 주차가 가능한 주차 가능 스페이스를 검출하기 위한 「주차 가능 조건」과, 주차 가능 스페이스 중, 자차량(V)에 주차를 권장하는 권장 주차 스페이스를 좁혀가기 위한 「주차 권장 조건」을 포함한다. 이하에 설명하는 각 조건은, 단독으로 「주차 조건」으로서 채용해도 되고, 복수를 조합하여 「주차 조건」으로서 채용해도 된다. 단독으로 채용해도 되고, 복수를 조합하여 채용해도 된다.

본 실시 형태의 주차 조건은, 이하의 항목을 포함한다.

1. 주차 프레임선의 검출 조건

2. 주차 스페이스의 검출 조건

3. 주차 가능 조건

4. 주차 권장 조건

「주차 프레임선의 검출 조건」은, 노면의 촬상 화상으로부터 주차 스페이스를 구성하는 선도를 검출하기 위한 조건이다. 「주차 스페이스의 검출 조건」은, 노면의 선도로부터 주차 스페이스를 검출하기 위한 조건이다. 「주차 가능 조건」은, 주차가 가능한 주차 가능 스페이스를 검출하기 위한 조건이다. 「주차 권장 조건」은, 주차 가능 스페이스 중, 자차량(V)에 주차를 권장하는 권장 주차 스페이스를 좁혀가기 위한 조건이다. 상기 항목의 1 내지 3이 본 실시 형태의 주차 가능 조건에 속하고, 항목 4가 주차 권장 조건에 속한다. 이러한 조건은, 단독으로 「주차 조건」으로서 채용해도 되고, 복수를 조합하여 「주차 조건」으로서 채용해도 된다.

스텝 103에 있어서, 제어 장치(10)는 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상 및/또는 측거 장치(3)로 수신한 데이터에 기초하여 주차 프레임선을 검출하고, 주차 스페이스를 검출하고, 이들 정보를 사용하여 주차 가능 스페이스(Me)를 검출한다. 또한, 본 예에서는, 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상으로부터 주차 가능 스페이스를 검출하는데, 주차 스페이스의 검출 방법은 특별히 한정되지 않고 외부의 서버로부터 정보를 취득하고, 주차 가능 스페이스를 검출 또는 특정해도 된다.

이하, 주차 가능 스페이스(Me)의 검출 방법을 설명한다. 제어 장치(10)는 자차량(V)의 차속에 기초하여, 주차 스페이스를 포함하는 영역(이하, 주차 영역이라고도 칭한다)을 주행하고 있는지 여부를 판정한다. 예를 들어, 자차량(V)의 차속이 소정의 차속 역치 이하의 상태에서, 당해 상태가 일정한 시간 이상 계속되고 있는 경우에는, 제어 장치(10)는 자차량(V)이 주차 영역을 주행하고 있다고 판단한다. 제어 장치(10)는 내비게이션 시스템(도시하지 않음)의 위치 정보의 속성(그 지점이 주차장인 것의 정보)에 기초하여, 주차 영역을 주행하고 있는지 여부를 판단한다. 검출된 위치 정보가, 예를 들어, 고속 도로의 파킹 스페이스 등의 주차 영역에 속함으로써 자차량(V)이 주차 영역을 주행하고 있다고 판단한다. 또한, 본 실시 형태에 있어서는, 노차간 통신, 차차간 통신을 통하여, 차 밖의 장치로부터 얻은 정보에 기초하여 주차 스페이스인지 여부를 판단해도 된다.

자차량(V)이 주차 영역을 주행하고 있다고 판정한 경우에는, 제어 장치(10)는 부감 화상의 생성을 위하여 취득한 촬상 화상에 기초하여 백선을 검출한다. 백선은, 주차 스페이스의 프레임(영역)을 규정하는 경계선이다. 제어 장치(10)는 촬상 화상에 대해서 에지 검출을 행함으로써, 휘도차(콘트라스트)를 산출한다. 제어 장치(10)는 부감 화상 중으로부터 휘도차가 소정값 이상인 화소열을 특정하고, 선의 굵기와 선의 길이를 산출한다. 또한, 본 실시 형태에서는, 주차 스페이스를 나타내는 프레임선은 반드시 백색일 필요는 없고, 적색 등, 다른 색이어도 된다.

제어 장치(10)는 이하의 조건 「1. 주차 프레임선의 검출 조건」을 만족시키는 선을 주차 프레임선으로서 검출한다. 본 예에서는 (1) 내지 (6) 전부를 만족시키는 선도를 주차 프레임선으로서 검출한다. 조건 (1) 내지 (6) 중 어느 하나 이상을 선택하여 적용해도 된다.

1. 주차 프레임선의 검출 조건

(1) 에지의 휘도차가 소정 역치 이상이다.

(2) 선의 각도가 소정 역치 이내이다.

(3) 선의 폭이 소정 역치 이내이다.

(4) 연속성이 있는 에지(선)의 길이가 소정값 이상이다.

(5) 선 간의 노이즈의 휘도차가 소정 역치 미만이다.

(6) 상기 (1) 내지 (5)의 평가값에 기초하여 산출된, 주차 프레임선으로서의 정확도를 나타내는 우도(likelihood)가 소정값 이상이다.

제어 장치(10)는 검출한 주차 프레임선의 후보로부터, 패턴 매칭 등의 공지된 화상 처리 기술을 사용하여 주차 스페이스를 검출한다. 구체적으로, 제어 장치(10)는 이하의 조건 「2. 주차 스페이스의 검출 조건」을 만족시키는 주차 프레임선을 주차 스페이스로서 검출한다. 본 예에서는, (1) 내지 (3) 전부를 만족시키는 주차 프레임선을, 주차 스페이스로서 검출한다. 조건 (1) 내지 (3) 중 어느 하나 이상을 선택하여 적용해도 된다. 또한, 제어 장치(10)는 검출한 주차 프레임선의 후보로부터, 패턴 매칭 등의 공지된 화상 처리 기술을 사용하여 주차 스페이스를 검출하는 것으로 기재했지만, 본 실시 형태에 있어서는 그에 한정하지 않고, 주차 프레임선을 검출하지 않고, 직접적으로 주차 스페이스를 검출하도록 해도 된다. 예를 들어, 소정의 범위(사이즈)의 빈 공간을 주차 스페이스로서 검출해도 되고, 과거에 주차 조작이 실행된 장소를 주차 스페이스로서 검출해도 된다. 미리 설정한, 주차 스페이스인 것의 개연성을 정의하는 조건을 충족하는 것이라면, 주차 프레임선을 검출하지 않고, 직접적으로 주차 가능 스페이스를 검출할 수 있다.

2. 주차 스페이스의 검출 조건

(1) 주차 프레임선의 후보로서 추출된 선 중에, 미리 설정한 제1 역치 이상(예를 들어, 실거리 15[m]에 대응하는 길이)의 길이를 갖는 선이 포함되어 있지 않다.

(2) 주차 프레임선의 후보로서 추출된 선 중에, 미리 설정한 제2 역치 이하(예를 들어, 실거리 3 내지 5[m]에 대응하는 길이 이하)이며, 대략 평행한 한 쌍의 선 중에 미리 설정한 제3 역치 이상(예를 들어, 실거리 7[m]에 대응하는 길이 이상)의 길이를 갖는 선이 포함되어 있지 않은 것.

(3) 주차 프레임선의 후보로서 추출된 선 중에, 미리 설정한 제3 역치 이하(예를 들어, 실거리 2.5 내지 5[m]에 대응하는 길이 이하)이며, 대략 평행한 한 쌍의 선 중에 미리 설정한 제4 역치 이상(예를 들어, 실거리 15[m]에 대응하는 길이 이상)의 길이를 갖는 선의 조가 포함되지 않는 것.

주차 스페이스의 위치 정보는, 내비게이션 시스템의 지도 정보에 포함하여 기억해도 된다. 주차 스페이스의 위치 정보는, 외부의 서버 또는 시설(주차장)의 관리 장치로부터 취득해도 된다.

제어 장치(10)는 주차 가능 스페이스(Me)를 추출하기 위한 「주차 가능 조건」을 기억한다. 「주차 가능 조건」은, 주차가 가능한 주차 스페이스를 추출하는 관점에서 정의된다. 「주차 가능 조건」은, 자차량(V)과의 거리, 타차량이 주차 하고 있는지 여부, 장해물의 유무의 관점에서 정의하는 것이 바람직하다. 제어 장치(10)는 「주차 가능 조건」에 기초하여, 자차량(V)을 주차할 수 있는 주차 가능 스페이스(Me)를 검출한다. 주차 가능 스페이스(Me)는, 자차량(V)을 주차할 수 있는 주차 스페이스이다.

도 4a는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 도시하는 제1 도이다. 도 4a에 있어서, 주행중의 자차량(V)의 위치를 P1로 하고, 차속을 V1로 한다. 제어 장치(10)는 화살표 방향(자차량(V)의 전방)으로 이동하는 자차량(V)이 주차 가능한 주차 스페이스를 검출한다. 또한, 자차량(V)의 위치를 판단하기 위한 기준점은 임의로 정의할 수 있다. 자차량(V)의 무게 중심 위치 V0으로 해도 되고, 자차량(V)의 프론트 범퍼의 위치로 해도 되고, 자차량(V)의 리어 범퍼의 위치로 해도 된다.

먼저, 제어 장치(10)는 주차 스페이스를 검출한 후, 측거 장치(3)/화상 처리 장치(2)의 검출 데이터를 사용하여, 비어 있는 주차 스페이스를 검출한다.

3. 주차 가능 조건

본 실시 형태의 「주차 가능 조건」은, 자차량(V)의 주차가 가능한 주차 스페이스를 추출하는 관점에서 정의된다.

(1) 자차량(V)으로부터 소정 거리 범위이다.

(2) 주차 스페이스가 공차이다.

(3) 장해물이 없다.

제어 장치(10)는 주차 스페이스 내에 장해물이 있는지 여부를 판단한다. 도 4a에 도시하는 주차 영역에서, 제어 장치(10)는 타차량이 주차하고 있기 때문에, 주차 스페이스(PR1, PR4, PR6, PL3)를 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출하지 않는다. 주차 스페이스(PR8)에는 장해물(M1)이 존재하기 때문에, 제어 장치(10)는 주차 스페이스(PR8)를 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출하지 않는다.

또한, 제어 장치(10)는 자차량(V)이 주차 스페이스로 이동 가능한 주차 스페이스를 검출한다. 제어 장치(10)는 자차량(V)이 주차 스페이스로 이동하기 위한 경로를 안내할 수 있는 경우에는, 그 주차 스페이스는 자차량(V)이 주차 가능하다고 판단한다. 도 4a에 있어서, 자동 운전으로 자차량(V)을 주차할 때의 경로(L)를 나타낸다. 경로(L)는, 자차량(V)의 현재 위치로부터 전방의 중간 위치 Mw로 진행하고, 중간 위치 Mw에서 되돌려서 주차 스페이스(PL)로 진행하는 경로이다. 벽 등의 장해물이 존재하기 때문에, 노면 상에 경로가 얻어지지 않는 주차 스페이스는, 주차 가능한 주차 스페이스로서 검출하지 않는다. 벽(W)이 장해가 되기 때문에, 주차 스페이스(PL8)에 이르는 경로(파선 화살표 L)를 얻을 수 없다. 제어 장치(10)는 주차 스페이스(PL8)을 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출하지 않는다.

특별히 한정되지 않지만, 제어 장치(10)는 자차량(V)의 위치 P1에 있어서, 자차량(V)의 기준 위치보다도 전방이며, 자차량(V)으로부터 소정 거리 범위에 속하는 주차 스페이스를 주차 가능 스페이스로서 검출한다. 자차량(V)의 기준 위치는 임의로 설정할 수 있다. 특별히 한정되지 않지만, 도 4a에 있어서, PL2 내지 PL5, PR2 내지 PR5가, 주차 가능 스페이스(Me)의 검출 범위에 속한다. 제어 장치(10)는 소정 시간 이내에 자차량(V)의 후방으로 이동하는 주차 스페이스(PL1)을 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출하지 않도록 할 수 있다. 검출 범위는, 카메라(1a 내지 1d)나 측거 장치(3)의 성능에 따라서 확대할 수 있다. 특별히 한정되지 않지만, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는 이 검출 범위에 관한 주차 정보를 드라이버에게 제시한다. 또한, 검출 범위는, PL2 내지 PL5, PR2 내지 PR5의 범위에 한하지 않고, 예를 들어 PL1 내지 PL8, PR1 내지 PR8의 범위로 해도 된다. 검출 범위는, 자차량(V)의 우측의 PR1 내지 PR8을 포함하는 범위에 한정해도 되고, 자차량(V)의 좌측의 PL1 내지 PL8을 포함하는 범위에 한정해도 된다.

특별히 한정되지 않지만, 본 실시 형태의 제어 장치(10)는 주차 스페이스 중, 공차(타차량이 주차되어 있지 않음)이며, 경로(L)가 도출 가능하고, 또한 소정의 검출 범위에 속하는 주차 스페이스를, 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출한다. 경로(L)가 도출 가능하다란, 장해물(주차 차량을 포함한다)과 간섭하지 않고, 노면 좌표에 경로(L)의 궤적을 그릴 수 있는 것이다.

도 4a에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(10)는 검출 범위 내에 있어서, 주차 스페이스(PL2, PL4, PL5, PR2, PR3, PR5)를 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출한다. 검출된 주차 가능 스페이스(Me)에는, 주차 가능 마크인 파선 동그라미 표시(Me)를 붙인다.

계속해서, 스텝 104로 진행하여, 제어 장치(10)는 이하의 주차 권장 조건에 따라서, 권장 주차 스페이스(Mr)를 검출한다. 「주차 권장 조건」을 이하에 설명한다.

4. 주차 권장 조건

본 실시 형태의 「주차 권장 조건」은, 주차에 요하는 비용(「주차 소요 비용」이라고도 한다. 이하 동일하다.)이 낮은 주차 스페이스를 추출하는 관점에서 정의된다.

(1) 주차에 요하는 되돌리기 횟수가 소정 횟수 이하이다.

(2) 주차에 요하는 시간이 소정 시간 이하이다.

(3) 주차에 요하는 이동 거리가 소정 거리 이하이다.

제어 장치(10)는 검출한 복수의 주차 가능 스페이스 중에서 자차량(V)의 주행 상태에 따른 권장 주차 스페이스(Mr)를 검출한다. 제어 장치(10)는 권장 주차 스페이스(Mr)를 추출하기 위한 「주차 권장 조건」을 기억한다. 「주차 권장 조건」은, 주차 소요 비용이 낮은 주차 스페이스를 추출하는 관점에서 정의된다. 「주차 권장 조건」은, 주차에 요하는 되돌리기 횟수, 주차에 요하는 시간, 주차에 요하는 이동 거리의 관점에서 정의하는 것이 바람직하다. 제어 장치(10)는 「주차 권장 조건」에 기초하여, 주차 가능 스페이스 중에서 주차 소요 비용이 낮은 권장 주차 스페이스(Mr)를 추출한다.

이하, 권장 주차 스페이스(Mr)의 검출 방법을 설명한다. 제어 장치(10)는 각 주차 가능 스페이스에 주차하기 위하여 요하는 주차 소요 비용을 각각 평가한다. 주차 소요 비용에는, 주차에 요하는 시간, 주차에 요하는 조작 횟수(스티어링 조작의 횟수, 브레이크·액셀러레이터 조작의 횟수), 주차에 요하는 주행 거리를 포함한다. 제어 장치(10)는 각 주차 가능 스페이스(Me)에 주차를 하는 경우의 경로를 구하고, 각 경로의 주차 소요 시간, 조작 횟수, 주행 거리를 평가한다. 제어 장치(10)는 각 경로의 평가 결과에 기초하여, 각 주차 소요 비용을 평가한다.

제어 장치(10)는 각 주차 가능 스페이스(Me)에 자차량(V)을 주차하는 경우의 경로를 각각 계산한다. 경로는, 주차 지원 처리의 개시 위치로부터 각 주차 가능 스페이스(Me)의 주차 완료 위치에 도달할 때까지의 궤적이다. 제어 장치(10)는 주차 가능 스페이스(Me)마다 개시 위치를 설정한다. 제어 장치(10)는 개시 위치로부터 각 주차 가능 스페이스(Me)에 이르는 경로를 산출한다. 자동 운전의 경로는 1개에 한정되지 않고, 제어 장치(10)는 주위의 상황에 따라서 복수의 경로를 산출한다.

주차 가능 스페이스(Me)마다 산출되는 경로의 되돌리기의 횟수, 경로 길이, 경로를 따라서 이동하는 시간(주차 시간) 및 최대 전타각 등의 비용은, 각각 상이하다. 되돌리기 횟수가 적을수록, 주차에 요하는 시간은 짧다(주차 소요 비용이 작다). 경로 길이가 짧을수록, 주차에 요하는 시간은 짧다(주차 소요 비용이 작다). 최대 전타각이 작을수록, 주차에 요하는 시간은 짧다(주차 소요 비용이 작다). 한편, 되돌리기 횟수가 많을수록, 주차에 요하는 시간은 길다(주차 소요 비용이 크다). 경로 길이가 길수록, 주차에 요하는 시간은 길다(주차 소요 비용이 크다). 최대 전타각이 클수록, 주차에 요하는 시간은 길다(주차 소요 비용이 크다).

예를 들어, 도 4a에 도시하는 주차 가능한 주차 스페이스(PL6, PL7)에 자차량(V)을 주차하는 경우를 예로 들어 설명한다. 주차 스페이스(PL7)부터 벽(W)까지의 거리는, 주차 스페이스(PL6)부터 벽(W)까지의 거리보다도 짧다. 주차 스페이스(PL7)에 주차할 때의 되돌리기 횟수는, 주차 스페이스(PL6)에 주차할 때의 되돌리기 횟수보다도 많아진다(주차 소요 비용이 높아진다). 주차 스페이스(PL7)에 주차하기 위한 주차에 요하는 시간은, 주차 스페이스(PL6)에 주차하기 위한 주차에 요하는 시간보다 길어진다(주차 소요 비용이 높아진다).

제어 장치(10)는 각 주차 가능 스페이스의 주차 소요 비용(주차 시간을 포함한다)을 산출하고, 각 주차 가능 스페이스의 식별자에 대응지어서 기억한다. 제어 장치(10)는 각 주차 가능 스페이스(Me)의 주차 소요 비용을, 경로의 되돌리기의 횟수에 따른 비용과, 경로 길이에 따른 주차 소요 비용과, 경로를 따라서 이동하는 시간(주차 시간)에 따른 주차 소요 비용 및 최대 전타각에 따른 주차 소요 비용 중, 어느 하나 이상의 주차 소요 비용을 사용하여 산출한다. 각 주차 소요 비용에는 종류에 따른 가중을 정의하여 산출해도 된다.

이어서, 주시점 거리에 따른 권장 주차 스페이스를 검출한다.

제어 장치(10)는 자차량(V)의 차속에 기초하여, 주시점 거리를 산출한다. 주시점 거리는, 자차량(V)의 위치로부터 자차량(V)의 드라이버가 주시하는 위치(주시점)까지의 거리에 대응한다. 제어 장치(10)는 드라이버가 주시하는 위치에 따른 주차 스페이스를 권장 주차 스페이스로서 검출한다.

일반적으로, 차속이 높을수록 드라이버는 먼 곳을 주시하고, 차속이 낮을수록 드라이버는 가까운 곳을 주시한다. 드라이버의 시점에 따른 주차 스페이스를 권장하는 관점에서, 제어 장치(10)는 자차량(V)의 차속이 높을수록, 긴 주시점 거리를 설정하고, 차속이 낮을수록, 짧은 주시점 거리를 설정한다. 이에 의해, 드라이버의 의도에 따른 주차 스페이스에의 주차 지원을 실행할 수 있다. 주시점 거리는, 자차량(V)의 진행 방향을 따르는 주시점까지의 길이이다. 주시점 거리는 반드시 직선일 필요는 없고, 곡선이어도 된다. 주시점 거리의 방향은, 자차량(V)의 조타각에 따라서 설정할 수 있다.

도 5는, 차속(V[km/s])과 주시점 거리(Y[m])의 관계를 나타내는 그래프이다. 실선은 차속이 증가할 때의 상기 관계를 나타내고, 파선은 차속이 감소할 때의 상기 관계를 나타낸다. 도 5에 도시한 바와 같이, 차속이 Va 이하인 경우에는, 주시점 거리는 Ya가 된다. 차속이 Va로부터 Vc까지의 주시점 거리는 Ya이다. 그리고, 차속이 Vc 이상 Vd 이하인 경우에 있어서, 주시점 거리 Y는 차속 V에 비례하여 길어진다. 차속이 Vd 이상인 경우에 있어서, 주시점 거리는 Yb이다. 한편, 차속이 Vd보다도 낮아지는 경우에는, 도 5의 파선을 따라서 주시점 거리는 짧아진다. 차속이 Vd로부터 저하되고, Vb가 될 때까지 주시점 거리는 Yb이다. 차속이 Vb로부터 저하되어서 Va가 될 때까지, 주시점 거리는 차속의 저하에 비례하여 짧아진다. 즉, 차속 V와 주시점 거리 Y의 관계는, 차속 V의 증가 방향과 감소 방향 사이에서 히스테리시스 특성을 갖는다.

제어 장치(10)의 ROM(12)은, 차속 V와 주시점 거리 Y의 맵(예를 들어 도 5에 도시하는 관계)을 기억한다. 제어 장치(10)는 차속 센서(60)로부터 차속 V의 정보를 취득하고, 맵을 참조하여 차속 V에 따른 주시점 거리 Y를 산출한다. 제어 장치(10)는 자차량(V)으로부터 주시점 거리 Y만큼 이격한 주시점 근방(주시점으로부터 소정 거리 이내)의 주차 스페이스를 검출한다.

덧붙여서 말하면, 권장 주차 스페이스를 제시하고 있을 때에, 차속이 저하되면, 드라이버의 주시점 거리는 짧아지고, 주시점은 자차량(V)측(전방측)으로 이동한다. 이 주시점의 접근에 따라서 권장 주차 스페이스를 먼 것(예를 들어 주차 스페이스(PL5))으로부터 가까운 것(예를 들어 주차 스페이스(PL4))으로 변화시키면, 화면 상, 자차량(V)이 전방향으로 이동하고 있음에도 불구하고, 권장 주차 스페이스(Mr)의 위치가 자차량(V)에 접근하는 방향(후방향)으로 이동하게 된다. 이러한 권장 주차 스페이스(Mr)의 움직임은 부자연스러워서, 드라이버를 망설이게 할 가능성이 있다. 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는 도 5에 도시한 바와 같이, 차속이 저하될 때의 주시점 거리가 히스테리시스 특성을 갖도록 규정하고 있다. 히스테리시스 특성을 가질 경우에는, 차속이 낮아져도 주시점 거리 Yd는 유지된다. 이에 의해, 권장 주차 스페이스(Mr)의 위치가 자차량(V)의 진행 방향에 역행하고, 자차량(V)에 가까워져 온다라고 하는 부자연스러운 표시를 방지할 수 있다. 또한, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)에 있어서는, 전술한 주차 권장 조건에, 주시점 거리를 포함해도 된다. 이에 의해, 드라이버의 시점에 따른 주차 스페이스를 권장할 수 있다.

도 4b는, 도 4a에 도시하는 위치 P1로부터 위치 P2에 자차량(V)이 진행한 상태로 한다. 위치 P2에 있어서의 자차량(V)의 속도는 V2(<V1)이다. 제어 장치(10)는 맵을 참조하여 차속 V2에 대응하는 주시점 거리를 연산한다. 제어 장치(10)는 위치 P2로부터 주시점 거리만큼 이격된 G2를 주시점(G2)으로서 특정한다. 자차량(V)은 차속 V2(<V1)를 낮추어서 주차 스페이스를 선택하고 있는 상태이다. 차속이 저하되어 있기 때문에, 주시점 G2와 자차량(V)의 거리는, 도 4a에 도시하는 주시점 G1과 자차량(V)의 거리보다도 짧다.

도 4b에 도시하는 상태에서는, 제어 장치(10)는 주시점 G2 근방의 주차 스페이스(PL2, PL4, PL5, PR2, PR3, PR5) 중에서 권장 주차 스페이스를 검출한다. 제어 장치(10)는 각 주차 스페이스(PL2, PL4, PL5, PR2, PR3, PR5)의 주차 소요 비용에 기초하여, 권장 주차 스페이스를 검출한다.

제어 장치(10)는 주시점 G2 부근의 주차 가능 스페이스(Me)에 대하여 식별 번호를 각각 부여한다. 제어 장치(10)는 주차 가능 스페이스(Me)에 주차하기 위한 주차 소요 비용을 산출한다. 제어 장치(10)는 먼저 산출한, 주차하기 위한 주차 소요 비용을 판독해도 된다. 각 주차 가능 스페이스(Me)에 주차하기 위한 주차 소요 비용은, 자동 운전에 의해 자차량(V)을 주차 스페이스로 이동하기 위하여 요하는 주차 소요 시간, 조작 횟수, 이동 거리 등의 부하이다. 주차하기 위한 주차 소요 비용은, 드라이버가 주차 조작을 할 때의 난이도와는 다른 지표이다. 제어 장치(10)는 주차 가능 스페이스(Me)마다, 주차 가능 스페이스(Me)의 주차 소요 시간을 산출한다. 도 4b의 예에서는, 제어 장치(10)는 주차 가능한 주차 스페이스(PL2, PL4, PL5, PR2, PR3, PR5)의 주차 소요 시간을 각각 산출하고, 각 식별 번호에 대응지어서 기억한다.

제어 장치(10)는 각 주차 가능 스페이스(Me)에 주차하기 위한 주차 소요 비용과, 미리 설정한 소정 역치를 비교한다. 소정 역치는, 자동 운전으로 주차할 때의 주차 소요 시간을 포함하는 주차 소요 비용의 상한 역치이다. 제어 장치(10)는 주차 가능 스페이스(Me)의 주차 소요 시간(주차 소요 비용)이 소정 역치 미만일 경우에는, 이 주차 가능 스페이스(Me)를, 권장 주차 스페이스(Mr)로서 검출한다. 한편, 제어 장치(10)는 주차 가능 스페이스(Me)에 주차하기 위한 주차 소요 시간(주차 소요 비용)이 소정 역치 이상일 경우에는, 이 주차 가능 스페이스(Me)를, 권장 주차 스페이스(Mr)로서 검출하지 않는다. 주차 소요 시간이 가장 짧은(주차 소요 비용이 가장 낮은) 주차 가능 스페이스(Me)를, 유일한 권장 주차 스페이스(Mr)로서 검출해도 된다.

제어 장치(10)는 주차 가능 스페이스(Me) 중, 주차 소요 비용이 가장 낮은 주차 가능 스페이스(Me)를 권장 주차 스페이스(Mr)로서 검출한다. 도 4b에 도시하는 예에서는, 주차 소요 비용(주차 소요 시간)이 소정 역치보다 낮고, 주시점이 가장 가까운(주차 소요 비용이 낮은) 주차 스페이스(PL4)를 권장 주차 스페이스(Mr)로서 검출한다.

제어 장치(10)는 소정 주기로 권장 주차 스페이스(Mr)의 검출 처리를 실행한다. 도 4c에 도시하는 바와 같이, 자차량(V)이 차속 V3으로 위치 P3에 전진한 경우에도 새로운 권장 주차 스페이스(Mr)를 검출한다. 제어 장치(10)는 새로운 주시점 G3을 산출하고, 현재 위치로부터 각 주차 가능 스페이스(Me)로 이동하기 위하여 요하는 주차 소요 비용을 산출하고, 주차 소요 비용이 가장 낮은 주차 가능한 주차 스페이스(PL5)를 권장 주차 스페이스(Mr)로서 검출한다.

스텝 105에 있어서, 제어 장치(10)는 주차 가능 스페이스(Me) 및 권장 주차 스페이스(Mr)를 디스플레이(21)에 표시한다. 본 실시 형태에 있어서의 주차 가능 스페이스(Me) 및 권장 주차 스페이스(Mr)의 표시 방법에 대해서는, 후에 상세하게 설명한다.

스텝 106에 있어서, 목표 주차 스페이스(Mo)가 입력되었는지 여부를 판단한다. 목표 주차 스페이스(Mo)는, 자동 운전에 의해 자차량(V)이 주차되는 주차 스페이스이며, 자동 운전에 있어서의 목표 위치이다. 목표 주차 스페이스(Mo)는, 탑승원에 의해 입력된다. 예를 들어, 디스플레이(21)가 터치 패널식의 디스플레이일 경우에는, 탑승원은 원하는 주차 스페이스의 부분에 접촉함으로써, 목표 주차 스페이스(Mo)가 지정되어, 목표 주차 스페이스(Mo)의 정보가 제어 장치(10)에 입력된다. 스텝 106에 있어서, 목표 주차 스페이스(Mo)가 입력된 경우에는, 제어 플로우는 스텝 107로 진행한다. 한편, 목표 주차 스페이스(Mo)가 입력되어 있지 않은 경우에는, 제어 플로우는 스텝 104로 돌아가서, 스텝 104로부터 스텝 106의 제어 플로우가 실행된다.

스텝 107에 있어서, 목표 주차 스페이스(Mo)가 입력된 경우에는, 그 주차 스페이스를 목표 주차 스페이스(Mo)로서 설정한다.

스텝 108에 있어서, 제어 장치(10)는 자차량(V)을 목표 주차 스페이스(Mo)로 이동시키기 위한 경로를 산출한다.

도 4d는, 주차 스페이스(PL5)가 목표 주차 스페이스(Mo)로서 지정된 장면을 도시하는 도면이다. 제어 장치(10)는 주차 조작(이동)을 개시하는 자차량(V)의 위치 P4와, 목표 주차 스페이스(Mo)의 위치와의 위치 관계에 기초하여 주차를 위한 경로를 계산한다. 특별히 한정되지 않지만, 제어 장치(10)는 자차량(V)의 정차 위치, 즉 주차 지원의 개시 위치로부터 되돌리기가 행하여지는 중간 위치 Mw까지의 곡선 L1과, 중간 위치 Mw로부터 목표 주차 스페이스(Mo)(PL5)까지의 곡선 L2를, 경로로서 산출한다.

제어 장치(10)는 선택된 주차 모드에 대응한 경로를 읽어들이고, 자동 주차 처리 개시 시에 있어서의 자차량(V)의 위치와 목표 주차 스페이스(Mo)의 위치와의 위치 관계에 기초하여 경로를 계산한다. 제어 장치(10)는 드라이버가 자동 주차 모드의 작동 시에 있어서 상술한 데드맨 스위치를 압박한 경우에는, 산출한 경로에서 자차량(V)을 목표 주차 스페이스(Mo)로 이동시키는 처리를 차량 컨트롤러(30)에 실행시킨다.

또한, 제어 장치(10)는 도 6에 도시하는 병렬 주차(A), 종렬 주차(B), 사선 주차(C) 각각에 대응한 경로를 산출한다. 또한 본 실시 형태에 있어서는, 경로를 산출하도록 기재하였으나, 반드시 그에 한정하는 것은 아니며, 주차 스페이스의 타입에 따른 경로를 메모리(ROM)에 기억해 두고, 주차 시에, 경로를 판독하게 해도 된다. 또한, 주차 모드(병렬 주차, 종렬 주차, 사선 주차 등)는 자차량(V)의 드라이버가 선택해도 된다.

스텝 109에 있어서, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는 주차 지원 처리 또는 자동 주차 처리를 실행한다. 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는 자차량(V)이 경로를 따라서 이동하도록, 차량 컨트롤러(30)를 통하여 구동 시스템(40)의 동작을 제어한다.

주차 지원 장치(100)는 계산된 경로에 자차량(V)의 주행 궤적이 일치하도록 조타 장치가 구비하는 조타각 센서(50)의 출력값을 피드백하면서 EPS 모터 등의 자차량(V)의 구동 시스템(40)으로의 명령 신호를 연산하고, 이 명령 신호를 구동 시스템(40) 또는 구동 시스템(40)을 제어하는 차량 컨트롤러(30)로 송출한다.

본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는 주차 지원 컨트롤 유닛을 구비한다. 주차 지원 컨트롤 유닛은, AT/CVT 컨트롤 유닛으로부터의 시프트 레인지 정보, ABS 컨트롤 유닛으로부터의 차륜속 정보, 타각 컨트롤 유닛으로부터의 타각 정보, ECM으로부터의 엔진 회전수 정보 등을 취득한다. 주차 지원 컨트롤 유닛은, 이들에 기초하여, EPS 컨트롤 유닛으로의 자동 전타에 관한 지시 정보, 미터 컨트롤 유닛으로의 경고 등의 지시 정보 등을 연산하고, 출력한다. 제어 장치(10)는 자차량(V)의 조타 장치가 구비하는 조타각 센서(50), 차속 센서(60) 기타의 차량이 구비하는 센서가 취득한 각 정보를, 차량 컨트롤러(30)를 통하여 취득한다.

본 실시 형태의 구동 시스템(40)은 주차 지원 장치(100)로부터 취득한 제어 명령 신호에 기초하는 구동에 의해, 자차량(V)을 현재 위치로부터 목표 주차 스페이스(Mo)로 이동(주행)시킨다. 본 실시 형태의 조타 장치는, 자차량(V)의 좌우 방향으로의 이동을 행하는 구동 기구이다. 구동 시스템(40)에 포함되는 EPS 모터는, 주차 지원 장치(100)로부터 취득한 제어 명령 신호에 기초하여 조타 장치의 스티어링이 구비하는 파워스티어링 기구를 구동하여 조타량을 제어하고, 자차량(V)을 목표 주차 스페이스(Mo)로 이동시킬 때의 조작을 지원한다. 또한, 주차 지원의 내용 및 동작 방법은 특별히 한정되지 않고 출원 시에 있어서 알려진 방법을 적절하게 적용할 수 있다.

본 실시 형태에 있어서의 주차 지원 장치(100)는 자차량(V)의 위치 P4와 목표 주차 스페이스(Mo)의 위치에 기초하여 산출된 경로를 따르고, 자차량(V)을 목표 주차 스페이스(Mo)로 이동시킬 때에, 액셀러레이터·브레이크가 지정된 제어 차속(설정 차속)에 기초하여 자동으로 제어되는 동시에, 스티어링 장치의 조작이 차속에 따라서 자동으로 제어된다. 즉, 본 실시 형태의 주차 지원 시에 있어서, 스티어링의 조작, 액셀러레이터·브레이크의 조작이 자동으로 행하여진다.

또한, 자차량(V)에 탑승하지 않고, 외부로부터 자차량(V)에 목표 주차 스페이스(Mo)의 설정 명령, 주차 처리 개시 명령, 주차 중단·중지 명령 등을 송신하여 주차를 행하는 리모트 컨트롤에 의한 주차 처리도 가능하다.

물론, 드라이버가 액셀러레이터·브레이크의 조작을 행하고, 스티어링 장치의 조작만을 자동 제어로 하는 것도 가능하다. 이 경우에는, 주차 지원 장치(100)는 자차량(V)이 경로를 쫓아서 이동하도록 미리 산출한 설정 차속에 기초하여 구동 시스템(40)을 제어함과 함께, 미리 산출한 설정 타각에 기초하여 자차량(V)의 스티어링 장치를 제어한다. 또한, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는 드라이버가 액셀러레이터·브레이크·스티어링의 조작을 행하는 수동 주차에도 적용 가능하다.

이와 같이, 주차 지원 장치(100)는 드라이버의 조작을 불필요로 하는 자동 주행 모드와, 드라이버의 조작을 필요로 하는 수동 조작 모드를 구비한다. 또한, 자동 주행 모드에는, 드라이버가 자차량(V)에 탑승하여 조작하는 승차 조작 모드와, 드라이버가 자차량(V)의 외부로부터 자차량(V)을 리모트 컨트롤하는 원격 조작 모드를 구비한다.

이하, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)에 있어서의, 주차 지원 정보의 제시 방법에 대하여 설명한다. 본 실시 형태에서는, 디스플레이(21)를 포함하는 출력 장치(20), 및/또는 스피커(41), 램프(42), 진동 발생 장치(43)를 포함하는 통지 장치(4)를 사용하여 주차 지원 정보를 제시한다.

먼저, 디스플레이(21)를 사용한 주차 지원 정보의 표시 방법을 설명한다.

도 7a 및 도 7b에, 주차 지원 정보의 표시예를 나타낸다.

도 7a 및 도 7b에 도시하는 표시예에서는, 디스플레이(21)의 화면 좌측에 부감 화상(톱 뷰)(21a)을 표시하고, 디스플레이(21)의 화면 우측에 감시 화상(노멀 뷰)(21b)을 표시하고, 감시 화상(21b) 상에는 메시지(21c)를 표시한다. 부감 화상(21a)에는 선택 가능한 주차 스페이스를 나타내는 화상(주차 스페이스의 경계선)이 포함되어 있다. 또한, 부감 화상(21a)의 중앙에는, 자차량(V)의 위치를 나타내는 자차량(V)의 아이콘이 표시되어 있다. 감시 화상(21b)은, 자차량(V)의 조작 상태에 따라서 다른 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상을 표시할 수 있다. 도 7a에 도시하는 감시 화상(21b)에서는, 자차량(V)의 프론트 그릴부에 카메라(1a)의 촬상 화상이 표시되어 있다. 자차량(V)이 후퇴하는 때에는, 리어 범퍼 근방에 배치된 카메라(1d)의 촬상 화상을 표시해도 된다. 또한, 본 예에서는, 부감 화상(21a)과 감시 화상(21b)을 동시에 디스플레이(21)에 나타내지만, 부감 화상(21a)만을 디스플레이(21)에 나타내도 되고, 감시 화상(21b)만을 디스플레이(21)에 나타내도 된다.

도 7a 및 도 7b는, 목표 주차 스페이스(Mo)가 탐색되어 있을 때에 표시되는 주차 지원 정보이다. 자차량(V)은 전방으로 이동하고, 제어 장치(10)는 목표 주차 스페이스(Mo)의 선택 정보의 입력을 대기한다. 도 7a는, 상술한 도 4b에 도시된, 주차 스페이스(PL4)가 권장 주차 스페이스(Mr)로서 검출된 장면을 나타내고, 도 7b는, 상술한 도 4c에 도시된, 주차 스페이스(PL5)가 권장 주차 스페이스(Mr)로서 검출된 장면을 나타낸다. 도 7a의 주차 지원 정보가 제시된 후에, 도 7b의 주차 지원 정보가 제시된다.

부감 화상(21a)에는, 사용 가능한 주차 가능 스페이스(Me)와 권장 주차 스페이스(Mr)를 표시한다. 자차량(V)이 주차장 내에서 이동하면서, 목표 주차 스페이스(Me)를 찾는 장면에 있어서, 자차량(V)의 이동에 수반하여, 주차 가능 스페이스(Me) 및 권장 주차 스페이스(Mr)는 변화한다. 주차 지원 장치(100)는 순차 검출된 주차 가능 스페이스(Me) 및 권장 주차 스페이스(Mr)를 디스플레이(21)에 표시한다. 주차 지원 장치(100)는 주차 가능 스페이스(Me)에는 원형의 주차 가능 마크를 나타내고, 권장 주차 스페이스(Mr)에는 직사각형의 권장 마크를 나타낸다. 본 실시 형태에 있어서의, 표시의 대상으로 되는 제1 주차 스페이스/제2 주차 스페이스는, 주차 가능 스페이스, 권장 주차 스페이스를 포함한다(이하, 동일하다).

도 7a 및 도 7b에 도시하는 바와 같이, 자차량(V)이 이동하고 있는 경우에는, 자차량(V)의 이동에 수반하여, 주차 가능 스페이스(Me) 및 권장 주차 스페이스(Mr)는 순차 변화한다. 주차 지원 장치(100)는 주차 가능 스페이스(Me) 또는 권장 주차 스페이스(Mr)가 변화하면, 주차 가능 마크 또는 권장 마크의 위치를 변경하여 표시한다.

자차량(V)의 전방에 존재하고 있었던 주차 스페이스를, 제1 주차 스페이스(주차 가능 스페이스 및/또는 권장 주차 스페이스를 포함하고, 이하 동일하다.)로서 검출하고, 그 위치를 표시한 것으로 한다. 그 후, 자차량(V)의 이동에 수반하여, 그 제1 주차 스페이스가 자차량(V)의 후방이 되어버리면, 이제는, 제1 주차 스페이스는, 목표 주차 스페이스(Mo)로서 적절한 주차 스페이스가 아니다. 자차량(V)의 후방에 위치하는 제1 주차 스페이스에 주차하기 위해서는, 후방으로 이동 해야 한다. 이 경우에는, 자동 운전에 의한 주차 처리에 요하는 시간이 길어져, 주차 소요 비용이 높아진다.

마찬가지로, 제1 주차 스페이스를 검출한 후에, 다른 제2 주차 스페이스(주차 가능 스페이스 및/또는 권장 주차 스페이스를 포함하고, 이하 동일하다.)를 검출한 경우에는, 이제는, 먼저 검출된 제1 주차 스페이스는 목표 주차 스페이스로서 최적의 주차 스페이스가 아니다. 현재의 조건(위치)에서 검출된 제2 주차 스페이스에 주차하는 쪽이, 과거의 조건(위치)에서 검출된 제1 주차 스페이스에 주차하는 것보다도 주차 처리에 요하는 시간이 짧다(주차 소요 비용이 낮다)고 생각된다. 즉, 제2 주차 스페이스에 주차하는 쪽이, 제1 주차 스페이스에 주차하는 것보다도, 자동 주차가 행하여질 때의 편리성이 높다.

자차량(V)의 차속이 빠른 경우, 주차 가능 스페이스(Me) 또는 권장 주차 스페이스(Mr)가 가까우면, 주차 가능 스페이스(Me) 및 권장 주차 스페이스(Mr)가 변할 때마다, 주차 가능 마크 또는 권장 마크의 표시 위치가 변경된다. 표시 위치가 돌연 변화하면, 주차 가능 스페이스(Me) 또는 권장 주차 스페이스(Mr)를 유저가 선택하는 시간이 불충분하게 되는 경우가 있다. 이것은, 주차 가능 스페이스에 대해서도 마찬가지로 말할 수 있는 것이다.

본 실시 형태에서는, 자차량(V)의 이동에 수반하여 권장 주차 스페이스/주차 가능 스페이스가 천이하는 경우에, 유저가 주차 스페이스를 선택하기 쉬운 표시 방법을 제안한다.

이하, 본 실시 형태의 주차 지원 정보의 표시 방법을 구체적으로 설명한다.

도 8a, 도 8b는, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)의 표시예를 설명하기 위한 도면이다.

도 8a에 기초하여, 본 실시 형태의 제1 표시 방법을 설명한다.

본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)의 제1 표시 방법에 있어서, 제어 장치(10)는 미리 정의된 주차 조건을 충족하는 제1 주차 스페이스를 디스플레이(21)에 제1 표시 양태로 표시하고, 「제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것이 예측된 경우」에, 제1 주차 스페이스를 제1 표시 양태와는 다른 제2 표시 양태로 디스플레이(21)에 표시시킨다.

제1 표시 방법의 다른 관점에 있어서, 제어 장치(10)는 미리 정의된 주차 조건을 충족하는 제1 주차 스페이스를 제1 표시 양태로 디스플레이(21)에 표시하고, 「제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것이 예측된 경우」에는, 제1 주차 스페이스를 제1 표시 양태와는 다른 제2 표시 양태로 디스플레이(21)에 표시시킨다.

본 실시 형태에서는, 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것으로 예측된 타이밍, 또는 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것으로 예측된 타이밍에 있어서 표시 양태를 전환한다.

「제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것으로 예측된 타이밍」이란, 자차량(V)과 제1 주차 스페이스의 현재의 위치 관계 등에 기초하여 판단하면, 현시점에서는 제1 주차 스페이스는 주차 조건을 충족하고 있지만, 자차량(V)의 이동 방향, 이동 속도를 고려하면, 현시점으로부터 소정 시간 후의 시점에서 제1 주차 스페이스는 주차 조건을 충족하지 않는 상태가 되는 타이밍이다. 즉, 「제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것으로 예측된 타이밍」은, 실제로 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하지 않는 상태가 되는 타이밍」보다도 시간적으로 빠른 타이밍이다.

「제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것으로 예측된 타이밍」란, 자차량(V)과 제2 주차 스페이스의 현재의 위치 관계 등에 기초하여 판단하면, 현시점에서는 제2 주차 스페이스는 주차 조건을 충족하고 있지 않지만, 자차량(V)이 이동 방향, 이동 속도를 고려하면, 현시점으로부터 소정 시간 후의 시점에서 제2 주차 스페이스는 주차 조건을 충족하는 타이밍이다. 즉, 「제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것으로 예측된 타이밍」은, 실제로 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 상태로 되는 타이밍」보다도 시간적으로 빠른 타이밍이다.

구체적으로, 본 실시 형태의 제어 장치(10)는 미리 정의된 주차 조건을 충족하는 제1 주차 스페이스를 제1 표시 양태로 디스플레이(21)에 표시시킨 후에, 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것이 예측된 경우에, 제1 주차 스페이스를 제1 표시 양태와는 다른 제2 표시 양태로 디스플레이(21)에 표시시킨다.

또한, 본 실시 형태의 제어 장치(10)는 미리 정의된 주차 조건을 충족하는 제1 주차 스페이스를 제1 표시 양태로 디스플레이(21)에 표시시킨 후에, 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것이 예측된 경우에, 제1 주차 스페이스를 제1 표시 양태와는 다른 제2 표시 양태로 디스플레이(21)에 표시시킨다.

본 실시 형태에서는, 충족하고 있었던 주차 스페이스가 충족하지 않게 될 것으로 예측하기 위한 「주차 조건」 대신에 「주차 조건」과는 다른 「주차 예측 조건」을 설정하도록 해도 된다. 「주차 예측 조건」은 주차 가능 스페이스를 검출하기 위한 주차 가능 조건, 권장 주차 스페이스를 검출하기 위한 주차 권장 조건 각각에 대하여 설정한다. 제어 장치(10)는 제1 주차 스페이스가 「주차 예측 조건」을 충족할 때에, 「주차 조건」을 충족하지 않는 상태로 될 것으로 예측한다. 예를 들어, 「주차 조건」에 주차 스페이스가 자차량(V)의 전방에 있다는 조건이 포함될 때, 「주차 예측 조건」은, 자차량(V)과 주차 스페이스의 거리가 소정값 미만인 것이라고 하는 조건으로 한다. 이동하는 자차량(V)과 주차 스페이스의 거리가 소정값 미만이 된 직후에는, 주차 스페이스는 자차량(V)의 전방에는 존재하지 않고, 자차량(V)의 후방에 존재하게 된다. 제어 장치(10)는 「주차 예측 조건」을 충족시키는 타이밍을, 「주차 조건」을 충족하지 않는다고 판정하는 타이밍으로서 판단한다. 제1 표시 양태로부터 제2 표시 양태로 변경하는 경우에 있어서도, 제3 표시 양태로부터 제4 표시 양태로 변경하는 경우에 있어서도, 이 사고 방식은 적용할 수 있다.

도 8a에 도시하는 종축은, 제1 표시 양태 및 제2 표시 양태의 표시에 관한 평가값이다. 평가값은, 표시가 명확한지 여부를 평가하는 값이다. 평가값이 1에 접근할수록 표시는 명확하고, 평가값이 0에 접근할수록 표시는 불명확하게 되도록 평가값을 정의한다. 평가값이 1에 접근할수록 두드러지고/강조된 표시이며, 평가값이 0에 접근할수록 두드러지지 않고/강조되어 있지 않은 표시이다. 평가값은 제1 표시 양태 및 제2 표시 양태의 표시의 강조 정도의 상대적인 관계를 나타낸다. 구체적으로는, 평가값이 선도 화상의 휘도일 경우에는, 평가값이 1에 접근할수록 선도 화상은 고휘도로 표시되고, 평가값이 0에 접근할수록 선도 화상은 저휘도로 표시된다. 평가값이 선도 화상의 색상일 경우에는, 평가값이 1에 접근할수록 선도 화상은 두드러지는 색(진출색)으로 표시되고, 평가값이 0에 접근할수록 선도 화상은 두드러지지 않는 색(후퇴색)으로 표시된다. 평가값이 선도 화상의 선의 굵기일 경우에는, 평가값이 1에 접근할수록 선 폭은 굵고, 평가값이 0에 접근할수록 선 폭은 가늘다. 평가값이 선도 화상의 선 양태일 경우에는, 평가값이 1에 접근할수록 선은 강조된 양태(이중선, 실선, 굵은선)이며, 평가값이 0에 접근할수록 선은 비강조의 양태(단선, 파선, 세선)이다. 표시 양태의 강조/비강조는 상대적인 평가이다.

도 8a에 도시하는 바와 같이, 처음에 제1 주차 스페이스(주차 가능 스페이스, 권장 주차 스페이스)가 검출된 타이밍 T1에 있어서, 제1 주차 스페이스는 제1 표시 양태로 표시된다. 처음에 검출된 제1 주차 스페이스는, 검출된 타이밍에서 명확하게 나타내는 것이 바람직하다.

자차량(V)이 이동하고 있는 경우에는, 자차량(V)과 제1 주차 스페이스의 위치 관계는 변화하므로, 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 만족시키지 않게 되는 경우가 있다. 이 경우, 먼저 나타낸 제1 주차 스페이스는, 주차 가능 스페이스/권장 주차 스페이스는 아니게 되는 경우가 있다.

예를 들어, 주차 조건에, 「제1 주차 스페이스는 자차량(V)의 진행 방향측에 위치할 것」이라고 하는 조건이 포함되어 있는 경우에는, 자차량(V)과 제1 주차 스페이스의 위치 관계의 변화로부터, 자차량(V)이 제1 주차 스페이스를 지나치는 것을 예측할 수 있다. 이때, 제어 장치(10)는 제1 주차 스페이스에 대하여 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것(주차 예측 조건을 만족시킬 것)을 예측한다. 제어 장치(10)는 자차량(V)의 차속과, 현재의 제1 주차 스페이스까지의 거리에 의해, 자차량(V)이 제1 주차 스페이스의 옆을 지나치는 타이밍을 산출할 수 있다. 제어 장치(10)는 자차량(V)의 위치, 차속, 제1 주차 스페이스와의 위치 관계에 기초하여, 「주차 조건」을 충족시키는 타이밍을 산출하고, 그 타이밍의 소정 시간 전의 타이밍에 있어서의 상태를 「주차 조건을 충족하지 않을 것이 예측되는 상태」라고 판단해도 된다. 「주차 조건을 충족하지 않는 것을 예측하는」이란, 현재, 주차 조건을 충족하고 있지만, 장래, 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것을, 자차량(V)의 위치, 차속, 제1 주차 스페이스와의 위치 관계에 기초하여 판단하는 것이다.

또한, 본 실시 형태에서는, 제어 장치(10)가 예측한 제1 주차 스페이스의 상황과, 주차 조건을 비교하여, 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 만족할지 여부를 예측하는 예를 설명했지만, 이것에 한정되지 않는다. 즉, 제어 장치(10)는 현재의 제1 주차 스페이스의 상황과, 「주차 조건」과는 다른 「주차 예측 조건」을 비교하여, 제1 주차 스페이스가 장래 「주차 조건」을 충족하는 상태인지, 또는 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것인지를 예측해도 된다. 예를 들어, 주차 조건을 「제1 주차 스페이스가 자차량(V)의 진행 방향측에 위치할 것」으로 한 경우에, 자차량의 주행에 수반하여, 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하지 않는 방향의 위치로 이동하는(상태가 변화하는) 경우가 있다. 제어 장치(10)는 제1 주차 스페이스의 장래적인 위치(상태)를 평가하기 위해서, 「주차 조건」보다도 충족하기 어려운 「주차 예측 조건」을 설정하고, 현재의 제1 주차 스페이스가 「주차 예측 조건」을 충족한 경우에, 제1 주차 스페이스가 「주차 조건」을 충족하는 상태로 될 개연성이 높다고 예측해도 된다. 「주차 조건」의 내용에 따라서는, 「주차 조건」보다도 충족하기 쉬운 「주차 예측 조건」을 설정하고, 현재의 제1 주차 스페이스가 「주차 예측 조건」을 충족한 경우에, 제1 주차 스페이스가 「주차 조건」을 충족하는 상태로 될 개연성이 높다고 예측해도 된다.

제어 장치(10)는 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것으로 예측한 경우에는, 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하지 않는 상태가 되는 타이밍 TA2로부터 소정 시간 Δta1 전의 타이밍 TA1에 있어서, 제1 주차 스페이스의 표시 양태를 제1 표시 양태로부터 제2 표시 양태로 변경한다. 제1 표시 양태로부터 제2 표시 양태로 표시 양태를 전환함으로써, 제1 주차 스페이스의 선택을 할 수 없게 되는 것(장래적으로 주차 조건을 만족시키지 못하게 되는 것)을 드라이버에게 예고할 수 있다.

또한, 제어 장치(10)는 제1 주차 스페이스를 제2 표시 양태로 표시하고, 그 후 제1 주차 스페이스의 표시를 종료시키는 타이밍을, 제2 주차 스페이스를 제1 표시 형태로 표시하는 타이밍 T2 전의 타이밍으로 하게 해도 된다. 또한, 제어 장치(10)는 도 8a에 파선으로 나타낸 바와 같이, 제1 주차 스페이스의 표시를 종료시키는 타이밍을 타이밍 T2의 후로 하여, 제1 주차 스페이스의 표시 시간을 길게 하게 해도 된다. 제1 주차 스페이스의 표시 시간이 길어지는 것에 의해, 드라이버(탑승원 포함한다)가 제1 주차 스페이스를 선택할 수 있는 시간이 길어져, 드라이버가 제1 주차 스페이스를 선택하기 쉬워진다.

마찬가지로, 자차량(V)이 이동하고 있는 경우에는, 자차량(V)과 제1 주차 스페이스의 위치 관계는 변화하므로, 자차량(V)의 전방에 존재하는 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 만족시키는 경우가 있다. 이 경우, 제1 주차 스페이스와는 다른, 새로운 제2 주차 스페이스가 주차 가능 스페이스/권장 주차 스페이스가 되는 경우가 있다.

예를 들어, 주차 조건에, 「제2 주차 스페이스는 자차량(V)의 소정 거리 이내에 위치할 것」이라고 하는 조건이 포함되어 있는 경우에는, 자차량(V)이 제2 주차 스페이스에 접근하고, 소정 거리 이내로 될 것을 예측할 수 있다. 이때, 제어 장치(10)는 제2 주차 스페이스에 대하여 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것을 예측한다. 제어 장치(10)는 자차량(V)의 차속과, 현재의 제2 주차 스페이스까지의 거리에 의해, 자차량(V)이 제2 주차 스페이스에 접근하여, 소정 거리 미만으로 접근하는 타이밍을 산출할 수 있다. 제어 장치(10)는 자차량(V)의 위치, 차속, 제2 주차 스페이스와의 위치 관계에 기초하여, 주차 조건을 만족시키는 타이밍을 산출하고, 그 타이밍의 소정 시간 전의 타이밍에 있어서의 상태를 「주차 조건을 충족할 것이 예측되는 상태」라고 판단할 수 있다. 「주차 조건을 충족할 것을 예측하는」이란, 현재, 주차 조건을 충족하고 있지 않지만, 장래, 주차 조건을 충족하는 상태로 되는 것을, 자차량(V)의 위치, 차속, 제2 주차 스페이스와의 위치 관계에 기초하여 판단하는 것이다. 제어 장치(10)는 「주차 조건」의 역치를 낮춘(충족하기 쉬운 값으로 변경한) 「주차 예측 조건」을 만족시키는 경우에, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 만족시킬 것으로 예측해도 된다.

또한, 본 실시 형태에서는, 제어 장치(10)가 예측한 제2 주차 스페이스의 상황과, 주차 조건을 비교하여, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 만족할지 여부를 예측하는 예를 설명했지만, 이것에 한정되지 않는다. 즉, 제어 장치(10)는 현재의 제2 주차 스페이스의 상황과, 「주차 조건」과는 다른 「주차 예측 조건」을 비교하여, 제2 주차 스페이스가 장래 「주차 조건」을 충족하는 상태인지, 또는 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것인지를 예측해도 된다. 예를 들어, 주차 조건을 「제2 주차 스페이스는 자차량(V)의 소정 거리 이내에 위치할 것」으로 한 경우, 차량의 주행에 수반하여, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 위치로 이동하는(상태가 변화하는) 경우가 있다. 제어 장치(10)는 제2 주차 스페이스의 장래적인 위치(상태)를 평가하기 위해서, 「주차 조건」보다도 충족하기 쉬운 「주차 예측 조건」을 설정하고, 현재의 제2 주차 스페이스가 「주차 예측 조건」을 충족한 경우에, 제2 주차 스페이스가 「주차 조건」을 충족하는 상태로 될 개연성이 높다고 예측해도 된다. 물론, 「주차 조건」의 내용에 따라서는, 「주차 조건」보다도 충족하기 어려운 「주차 예측 조건」을 설정하고, 현재의 제2 주차 스페이스가 「주차 예측 조건」을 충족한 경우에, 제2 주차 스페이스가 「주차 조건」을 충족하는 상태로 될 개연성이 높다고 예측해도 된다.

제어 장치(10)는 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것을 예측한 경우에는, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 상태가 되는 타이밍 T2로부터 소정 시간 Δta1' 전의 타이밍 TA1'에 있어서, 제1 주차 스페이스의 표시 양태를 제1 표시 양태로부터 제2 표시 양태로 변경한다. 제1 표시 양태로부터 제2 표시 양태로 표시 양태를 전환함으로써, 새롭게 주차 가능한 제2 주차 스페이스를 선택하는 것을 드라이버에게 예고할 수 있다. 한편, 먼저 주차 조건을 만족시킨다고 하여 표시한 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 만족시키지 못하게 될 가능성이 높아지는 것(제1 주차 스페이스의 선택을 할 수 없게 되는 것)을 드라이버에게 예고할 수 있다.

또한, 제어 장치(10)는 제2 주차 스페이스를 제3 표시 양태로 표시하는 표시 개시의 타이밍을, 그 전에 제시한 제1 주차 스페이스의 표시 종료 타이밍과 동시 또는 그 후에 해도 된다. 또한, 제어 장치(10)는 제2 주차 스페이스를 제3 표시 양태로 표시하는 표시 개시의 타이밍을, 도 8a에 파선으로 나타낸 바와 같이, 제1 주차 스페이스의 표시 종료 타이밍 전으로 해서, 제2 주차 스페이스의 표시 시간을 길게 하게 해도 된다. 제2 주차 스페이스의 표시 시간이 길어지는 것에 의해, 드라이버(탑승원 포함한다)가 제2 주차 스페이스를 선택할 수 있는 시간이 길어져, 드라이버가 제2 주차 스페이스를 선택하기 쉬워진다.

또한, 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하지 않는 상태가 되는(예측되는) 타이밍 TA2에 기초하여 표시의 전환을 행하는 타이밍 TA1과, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 상태로 되는(예측되는) 타이밍 T2에 기초하여 표시의 전환을 행하는 타이밍 TA1'는, 동일한 타이밍이 되는 경우도 있고, 서로 다른 타이밍이 되는 경우도 있다. 또한, 타이밍 TA1을 규정하는 소정 시간 Δta1과, 타이밍 TA1'를 규정하는 소정 시간 Δta1'는, 동일한 길이로서 정의해도 되고, 서로 다른 길이로서 정의해도 된다.

특별히 한정되지 않지만, 제어 장치(10)는 제1 표시 양태보다도 상대적으로 강조 정도가 낮은 제2 표시 양태로 제1 주차 스페이스를 나타내는 화상을 표시한다. 이에 의해, 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것으로 예측된 제1 주차 스페이스를, 제1 표시 양태보다도 상대적으로 두드러지지 않는 제2 표시 양태로 표시시킴으로써, 제1 주차 스페이스가 가장 적절한 주차 스페이스가 아니게 되는 것을 드라이버에게 나타낼 수 있다.

특별히 한정되지 않지만, 제어 장치(10)는 제1 주차 스페이스를 나타내는 화상이 서서히 흐릿하게 표시되도록(페이드아웃되도록) 제2 표시 양태를 변화시켜도 된다. 구체적으로는, 도 8a에 도시하는 바와 같이, 타이밍 TA1에 있어서 제1 표시 양태로부터 제2 표시 양태로 변화시킨 후에, 제2 표시 양태를 다시 두드러지지 않는 표시 양태로 변화시키는(표시의 평가값이 0에 점근하도록 표시 양태를 변화시키는) 것으로 할 수 있다. 이와 같이, 서서히 두드러지지 않는 표시가 되도록 경시적으로 변화시킨 제2 표시 양태로 제1 주차 스페이스를 표시함으로써, 제1 주차 스페이스가 시간의 경과와 함께, 선택할 수 없는 주차 스페이스가 되는 것을 드라이버에게 나타낼 수 있다.

도 8a에 도시하는 바와 같이, 제2 표시 양태에 의한 제1 주차 스페이스의 표시는, 다음 제2 주차 스페이스가 검출되는 타이밍 T2보다도 전의 타이밍 TA2에 중지해도 되고, 다음 제2 주차 스페이스가 검출되는 타이밍 T2보다도 후의 타이밍 TA3에 중지해도 된다. 참고를 위해서, 도 8a에는, 제2 주차 스페이스의 표시 양태를 파선 H2로 예시했지만, 이것에 한정되지 않는다.

본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)에 있어서, 제어 장치(10)는 제1 주차 스페이스가 제2 표시 양태로 표시된 타이밍 TA1부터, 제1 주차 스페이스가 비표시가 되는 타이밍 TA2까지의 제1 시간 Δta1, Δta1'는, 자차량(V)의 속도에 따라서 결정한다. 제어 장치(10)는 제1 표시 양태로부터 제2 표시 양태로 표시를 전환한 타이밍, 즉, 제1 주차 스페이스를 선택할 수 없게 될 가능성을 예고하는 타이밍 TA1로부터, 제1 주차 스페이스의 표시가 비표시가 되는 타이밍 TA2까지의 제1 시간 Δta1, Δta1'는, 자차량(V)의 속도에 따라서 결정한다. 제어 장치(10)는 자차량(V)의 속도가 높을수록, 제1 시간 Δta1, Δta1'를 길게 설정한다. 또한, 제어 장치(10)는 제1 주차 스페이스가 제1 표시 양태로 표시된 타이밍부터, 제1 주차 스페이스가 비표시가 되는 타이밍까지의 제1 시간 Δta2를 기준으로, 제1 시간 Δta2에 대한 Δta1, Δta1'의 비율을 차속이 높을수록 길게 설정하도록 해도 된다. 이에 의해, 자차량(V)의 속도가 높고, 제1 시간 Δta2가 짧은 경우에도, 제1 주차 스페이스를 선택할 수 없게 될 가능성을 탑승원에게 길게 예고할 수 있다. 이 때문에, 탑승원이 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하지 못하게 되는 것을 파악하기 쉬워진다.

본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)에 있어서, 제어 장치(10)는 먼저 제시되는 제1 주차 스페이스와, 다음으로 제시되는 제2 주차 스페이스가 인접하고 있는 경우에는, 제1 주차 스페이스와 제2 주차 스페이스가 인접하고 있지 않은 경우에 비하여, 상기 설정되는 제1 시간 Δta1, Δta1'를 길게 한다.

제1 주차 스페이스와 제2 주차 스페이스가 인접하고 있는 경우에는, 주차 스페이스(주차 가능 스페이스/권장 주차 스페이스)의 천이가 짧은 시간에 일어날 가능성이 높다. 이러한 경우에는, 제1 주차 스페이스를 사용할 수 없게 되는 것을 빨리 드라이버에게 전하는 것이 바람직하다. 제1 주차 스페이스와 제2 주차 스페이스가 인접하고 있는 경우에는, 그렇지 않은 경우보다도 제1 시간 Δta1, Δta1'를 길게 한다. 제1 시간 Δta1, Δta1'를 길게 하기 위해서, 제1 표시 양태로부터 제2 표시 양태로 표시를 전환하는 타이밍 TA1을 앞당겨도 된다. 이에 의해, 제1 주차 스페이스와 제2 주차 스페이스가 인접하고 있는 경우일지라도, 제1 주차 스페이스를 선택할 수 있는 시간을 연장하여, 드라이버가 제1 주차 스페이스를 선택할 수 있는 시간을 확보할 수 있다.

제어의 일례이기는 하지만, 본 실시 형태의 제어 장치(10)는 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 타이밍과, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 타이밍의 간격이 소정 시간 이내일 경우에는, 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족할 것으로 예측되어도, 제1 주차 스페이스의 표시 양태가 제1 표시 형태로부터 제2 표시 형태로 전환되는 것을 금지한다. 이 경우, 제어 장치(10)는 제1 주차 스페이스를 제1 표시 형태로 계속하여 표시한다. 즉, 제1 표시 형태에 의한 제1 주차 스페이스의 표시 처리가 계속된다. 그리고, 제어 장치(10)는 제2 주차 스페이스를 검출한 후, 제1 주차 스페이스 및 제2 주차 스페이스 이외의 제3 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것으로 예측한 경우에, 제1 주차 스페이스를 제2 표시 형태로 전환한다.

제1 주차 스페이스와 제2 주차 스페이스가 근접하여 존재하고 있는 경우에는, 제1 주차 스페이스 검출 후, 바로 제2 주차 스페이스가 검출되므로, 제1 주차 스페이스를 나타낼 때의 제1 표시 양태가 바로 변경되어버릴 가능성이 있다. 또한, 차속이 높은 경우에는, 제1 주차 스페이스 검출 후, 바로 제2 주차 스페이스가 검출되므로, 제1 주차 스페이스를 나타낼 때의 제1 표시 양태가 바로 변경되어버릴 가능성이 있다. 이와 같이, 주차 가능한 주차 스페이스가 근거리 내에 존재하는 경우, 또는 자차량(V)의 차속이 높은 경우에는, 표시 양태의 전환 주기가 짧아져, 탑승원이 주차 스페이스를 선택하기 어려워진다. 본 처리에서는, 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 타이밍과, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 타이밍의 간격이 소정 시간 이내일 경우를, 주차 가능한 주차 스페이스가 근접하는 경우 또는 자차량(V)의 차속이 높은 경우로서 평가하고, 일단, 제1 주차 스페이스의 표시 양태의 변경을 금지시켜, 제1 표시 양태에 의한 표시를 계속한다. 이에 의해, 제1 주차 스페이스가 동일한 표시 양태(제1 표시 양태)로 표시되어 있는 시간이 길어지기 때문에, 탑승원은 제1 주차 스페이스를 선택하기 쉬워진다.

도 8b에 기초하여, 본 실시 형태의 제2 표시 방법을 상세하게 설명한다.

본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)의 제2 표시 방법에 있어서, 제어 장치(10)는 제1 주차 스페이스를 제1 표시 양태로 표시한 후에, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족할 것이 예측된 경우에는, 예측한 단계에서, 제2 주차 스페이스를 제3 표시 양태로 디스플레이(21)에 표시한다. 그 후, 제2 주차 스페이스를 제4 표시 양태로 디스플레이(21)에 표시한다. 제2 주차 스페이스를 제4 표시 양태로 디스플레이(21)에 표시하는 타이밍은, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 실제로 충족하는 타이밍인 것이 바람직하다.

이와 같이, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족할 것이 예측된 타이밍에 있어서, 사전에 제2 주차 스페이스를 표시해 둠으로써, 다음 주차 스페이스가 선택 가능하게 되는 것을 드라이버에게 예고할 수 있다. 게다가, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 실제로 충족하는 타이밍에서, 표시 양태를 제3 표시 양태로부터 제4 표시 양태로 변경하므로, 예고의 상태로부터 실제로 선택할 수 있는 상태로 변화한 것을 드라이버에게 알릴 수 있다.

도 8b에 도시하는 도면의 평가값은, 도 8a에 도시하는 도면의 평가값과 공통된다. 도 8b에 도시하는 바와 같이, 제어 장치(10)는 제1 주차 스페이스(주차 가능 스페이스, 권장 주차 스페이스)가 검출된 타이밍 T1 후의 타이밍 T2에 있어서, 제2 주차 스페이스가 실제로 주차 조건을 만족시킨다고 판단한다. 타이밍 T2 전에, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 만족시킬 것으로 예측할 수 있는지 여부를 판단한다.

자차량(V)이 이동하고 있는 경우에는, 자차량(V)과 제2 주차 스페이스의 위치 관계는 변화하므로, 새롭게, 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 만족시키는 경우가 있다. 예를 들어, 주차 조건에, 「주차 스페이스는 자차량(V)으로부터 소정 거리 이내에 위치할 것」이라고 하는 조건이 포함되어 있는 경우에는, 자차량(V)이 제2 주차 스페이스에 접근함으로써, 양자의 거리가 소정 거리 이내로 될 것을 예측할 수 있다. 이때, 제어 장치(10)는 제2 주차 스페이스가, 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것을 예측할 수 있다. 또한, 제어 장치(10)는 자차량(V)의 차속과, 현재의 제2 주차 스페이스까지의 거리에 의해, 자차량(V)과 제2 주차 스페이스의 거리가 소정 거리 이내로 되는 타이밍을 산출할 수 있다.

본 예에서는, 타이밍 T2 전의 타이밍 TB1을, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 만족시킬 것으로 예측한 타이밍으로 한다. 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 만족시킬 것이 예측되는 타이밍이란, 자차량(V)의 차속, 자차량(V)의 현재 위치와 제2 주차 스페이스와의 관계로부터, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 만족시킬 가능성을 판단하여, 주차 조건을 만족시킬 가능성이 소정값 이상이라고 판단된 타이밍이다. 예를 들어, 주차 조건이 거리의 상한인(거리가 Q 이하로 되는 것이 주차 조건인) 경우에, 주차 조건이 정하는 거리의 소정 배수 미만으로 되었을 때(거리가 Q×1.2 이하로 되었을 때)에, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 만족시킬 것으로 예측한다. 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 만족시킬 것이 예측되는 타이밍은, 제2 주차 스페이스가 실제로 주차 조건을 만족시키는 타이밍 T2로부터 소정 시간 전의 타이밍으로서 얻을 수 있다.

제어 장치(10)는 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것으로 예측한 경우에는, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 상태가 되는 타이밍 T2로부터 소정 시간 Δtb1 전의 타이밍 TB1에 있어서, 제1 주차 스페이스의 표시 양태를 제3 표시 양태로부터 제4 표시 양태로 변경한다. 제3 표시 양태로부터 제4 표시 양태로 표시 양태를 전환함으로써, 제2 주차 스페이스를 선택할 수 있게 되는 것을 드라이버에게 예고할 수 있다.

특별히 한정되지 않지만, 제어 장치(10)는 타이밍 TB1에 있어서, 상대적으로 강조 정도가 낮은 제3 표시 양태로 제2 주차 스페이스를 표시하고, 그 후에, 상대적으로 강조 정도가 높은 제4 표시 양태로 제2 주차 스페이스를 표시한다. 이에 의해, 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것으로 예측된 제2 주차 스페이스를, 상대적으로 두드러지지 않는 제3 표시 양태로 표시함으로써 제2 주차 스페이스가 주차 스페이스로서 선택할 수 있을 가능성을 드라이버에게 나타낼 수 있다. 그 후, 실제로 주차 조건을 만족시킨 타이밍 T2에 있어서, 제2 주차 스페이스를, 상대적으로 두드러지는 제4 표시 양태로 표시함으로써 제2 주차 스페이스를 주차 스페이스로서 실제로 선택할 수 있음을 드라이버에게 나타낼 수 있다.

특별히 한정되지 않지만, 제어 장치(10)는 제2 주차 스페이스를 나타내는 화상이 서서히 명확하게 표시되도록(페이드인하도록) 제3 표시 양태를 변화시켜도 된다. 구체적으로는, 도 8b에 도시하는 바와 같이, 타이밍 TB1에 있어서 제3 표시 양태로 표시한 후에, 제3 표시 양태를 강조된 표시 양태로 변화시킬 수 있다(표시의 평가값이 1에 점근하도록 표시 양태를 변화시킨다). 이와 같이, 서서히 강조된 표시가 되도록 경시적으로 변화시킨 제3 표시 양태로 제2 주차 스페이스를 표시함으로써, 제2 주차 스페이스가, 장래, 선택할 수 있는 주차 스페이스로 되는 것을 드라이버에게 나타낼 수 있다.

도 8b에 도시하는 바와 같이, 제4 표시 양태에 의한 제2 주차 스페이스의 표시는, 다음 제3 주차 스페이스가 검출되는 타이밍 T3보다도 전의 타이밍 TB2에 중지해도 되고, 다음 제3 주차 스페이스가 검출되는 타이밍 T3보다도 후의 타이밍에 중지해도 된다. 참고를 위해서, 도 8b에는, 제3 주차 스페이스의 표시 양태를 파선 H3으로 예시했지만, 이것에 한정되지 않는다.

본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)에 있어서, 제어 장치(10)는 제2 주차 스페이스가 제3 표시 양태로 표시된 타이밍 TB1부터, 제2 주차 스페이스가 제4 표시 양태로 표시되는 타이밍 T2까지의 제2 시간 Δtb1은, 자차량(V)의 속도에 따라서 결정한다. 제어 장치(10)는 제3 표시 양태로부터 제4 표시 양태로 표시를 전환한 타이밍, 즉, 제2 주차 스페이스를 선택할 수 있게 되는 것을 예고하는 타이밍 TB1로부터, 실제로 제2 주차 스페이스를 선택할 수 있는 타이밍 T2까지의 제2 시간 Δtb1은, 자차량(V)의 속도에 따라서 결정한다. 제어 장치(10)는 자차량(V)의 속도가 높을수록, 제2 시간 Δtb1을 길게 설정한다. 이에 의해, 자차량(V)의 속도가 높을수록, 제2 주차 스페이스를 선택할 수 있음을 일찍 예고할 수 있다. 드라이버는, 제2 주차 스페이스에 대하여 검토할 시간을 충분히 확보할 수 있다. 또한, 제어 장치(10)는 제2 주차 스페이스가 제3 표시 양태로 표시된 타이밍부터, 제2 주차 스페이스가 비표시가 되는 타이밍까지의 시간 Δtb2를 기준으로, Δtb2에 대한 Δtb1의 비율을, 차속이 높을수록 길게 설정하도록 해도 된다. 이에 의해, 탑승원(드라이버를 포함한다)은 제2 주차 스페이스에 대하여 검토할 시간을 충분히 확보할 수 있다.

본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)에 있어서, 제어 장치(10)는 제2 주차 스페이스가 다른 주차 가능한 주차 스페이스(제1 주차 스페이스 또는 제3 주차 스페이스)와 인접하고 있는 경우에 설정되는 제2 시간 Δtb1은, 제2 주차 스페이스가 다른 주차 가능한 주차 스페이스(제1 주차 스페이스 또는 제3 주차 스페이스)와 인접하고 있지 않은 경우에 설정되는 제2 시간 Δtb1보다도 길게 설정한다.

제2 주차 스페이스가 다른 주차 가능한 주차 스페이스(제1 주차 스페이스 또는 제3 주차 스페이스)와 인접하고 있는 경우에는, 주차 스페이스(주차 가능 스페이스/권장 주차 스페이스)의 천이가 짧은 시간에 일어날 가능성이 높다. 이러한 경우에는, 제2 주차 스페이스를 사용할 수 있게 되는 것을 빨리 드라이버에게 전하는 것이 바람직하다. 이 때문에, 제2 주차 스페이스가 다른 주차 가능한 주차 스페이스와 인접하고 있는 경우에는, 그렇지 않은 경우보다도 제2 시간 Δtb1을 길게 한다. 제2 시간 Δtb1을 길게 하기 위해서, 제3 표시 양태의 개시 타이밍 TB1을 앞당겨도 된다. 이에 의해, 제2 주차 스페이스의 검토 시간을 연장할 수 있다.

주차 스페이스를 선택하는 시간을 충분히 확보하는 관점에서, 전술한 주차 가능 스페이스 중, 주차 조건을 충족하는 권장 주차 스페이스를 검출하는 처리에 있어서, 앞의 제1 타이밍에 있어서, 권장 주차 스페이스로서 제1 주차 스페이스가 추출된 경우에, 그 후의 제2 타이밍에 있어서, 제1 주차 스페이스와는 인접하지 않는 제2 주차 스페이스를 권장 주차 스페이스로서 추출하는 것이 바람직하다. 인접하는 주차 스페이스를 권장 주차 스페이스로서 선택하면, 권장 주차 스페이스의 표시 전환 주기가 짧아진다. 주차 스페이스가 단시간에 전환되면, 드라이버는 목표 주차 스페이스의 선택을 하기 어려워진다. 전회 추출한 권장 주차 스페이스와 금회 추출한 권장 주차 스페이스가 인접하는 경우에는, 금회 추출한 권장 주차 스페이스를 표시하지 않는다. 이에 의해, 표시하는 권장 주차 스페이스의 표시 시간을 길게 할 수 있어, 드라이버의 선택 시간을 확보할 수 있다.

계속해서, 본 실시 형태의 표시 양태에 대하여 설명한다.

본 실시 형태에 있어서, 제1 표시 양태 및 제2 표시 양태는, 이하의 특징 항목을 갖는다.

(1) 휘도

(2) 선도 화상의 선의 굵기

(3) 실선, 파선, 이중선 등의 선의 양태

(4) 선도 화상의 크기(확대 축소)의 양태

(5) 점멸 표시의 유무, 점멸 표시의 주기의 길이

(6) 선도 화상의 색상, 명도, 채도, 색조(톤), 모양, 그라데이션

(7) 화소 밀도

(8) 카운트다운 표시

본 실시 형태에 있어서, 제1 표시 양태와 제2 표시 양태의 관계는, 이하와 같이 정의할 수 있다.

(A) 페이드아웃 표시 방법

제1 주차 스페이스를 나타내는 화상의 표시를 서서히 희미해지도록(강조하지 않도록) 표시 양태를 변화시키는 방법이다.

상술한 제1 표시 양태를 강조 표시하고, 제2 표시 양태를 비강조 표시로 한다. 화상의 강조 표시란, 탑승원의 시각에 상대적으로 강한 자극을 부여하여, 인간의 주의를 상대적으로 강하게 끌어 당기는 표시 양태를 의미한다. 화상의 비강조 표시란, 탑승원의 주의를 끄는 효과가 상대적으로 약한 표시 양태를 의미한다. 구체적으로는 이하와 같이 제1 표시 양태와 제2 표시 양태를 정의한다. 이렇게 정의된 제1 표시 양태와 제2 표시 양태를 전환함으로써, 주차 가능 스페이스/권장 주차 스페이스가 변해가는 것을 예고할 수 있다.

(1) 제1 표시 양태를 고휘도 표시로 하고, 제2 표시 양태를 저휘도 표시로 한다. 고휘도 표시란, 휘도를 상대적으로 높게 하는 표시이다.

(2) 제1 표시 양태의 선도 화상의 선의 굵기를 상대적으로 굵게 하고, 제2 표시 양태의 선도 화상의 선의 굵기를 상대적으로 가늘게 한다.

(3) 제1 표시 양태의 선도를 실선으로 하고, 제2 표시 양태의 선도를 파선으로 한다. 제1 표시 양태의 선도를 이중선으로 하고, 제2 표시 양태의 선도를 실선 또는 파선으로 한다.

(4) 제1 표시 양태의 선도 화상의 크기를 상대적으로 크게 하고, 제2 표시 양태의 선도 화상의 크기를 상대적으로 작게 한다.

(5) 제1 표시 양태를 점멸 표시하고, 제2 표시 양태를 비점멸 표시로 한다. 점멸 표시란, 소정 주기에서 표시와 비표시를 반복하는, 또는 점등과 소등을 반복하는 표시이다. 제1 표시 양태의 점멸 표시에 있어서의 점멸 주기를 상대적으로 길게 하고, 제2 표시 양태의 점멸 표시에 있어서의 점멸 주기를 상대적으로 짧게 한다.

(6) 제1 표시 양태에 있어서 채색된 선도의 색을, 채색된 선도가 상대적으로 가깝게 보이는 진출색으로 표시하고, 제2 표시 양태에 있어서 채색된 선도의 색을, 채색된 선도가 상대적으로 멀게 보이는 후퇴색으로 표시한다. 진출색란, 채색된 선도가 상대적으로 가깝게 보이는 색이며, 색상환에 있어서 상대적으로 난색계, 고명도, 고채도의 색이며, 예를 들어 황색, 주황색, 적색이다. 한편 후퇴색이란, 채색된 선도가 상대적으로 멀게 보이는 색이며, 색상환에 있어서 상대적으로 한색계, 저명도, 저채도의 색이며, 예를 들어 청색, 자색, 흑색이다. 이러한 진출색에 의해 표시된 화상은 상대적으로 강조되어서 보인다.

(7) 제1 표시 양태의 화소 밀도를 높게 하고, 제2 표시 양태의 화소 밀도를 낮게 한다. 화소 밀도란, 선도 화상에 대응하는 영역의 화소 밀도이다. 화소 밀도가 높을수록 강조된 표시가 되고, 화소 밀도가 낮을수록 강조하지 않는 표시가 된다.

(8) 제1 표시 양태에서는 카운트다운 표시를 하지 않고, 제2 표시 양태에서는 카운트다운 표시를 한다.

도 9a는, 제1 표시 양태, 제2 표시 양태의 일례를 도시하는 도면이다. 제1 표시 양태의 일례를 도 9a의 (a)에 도시하고, 제2 표시 양태의 일례를 도 9a의 (b)에 도시하였다.

도 9a의 (a)에 도시하는 제1 표시 양태에서는, 주차 스페이스를 나타내는 프레임이 실선으로 표시되고, 프레임의 굵기는 상대적으로 굵게 표시된다. 도 9a의 (b)에는, 제2 표시 양태의 2개의 표시예 b1, b2를 나타낸다. (b1)에 도시하는 제2 표시 양태에서는, 주차 스페이스를 나타내는 프레임이 파선으로 표시된다. (b2)에 도시하는 제2 표시 양태는, 주차 스페이스를 나타내는 프레임의 굵기가 제1 표시 양태(a)의 것보다도 상대적으로 가늘게 표시된다. 도 9a의 (b)에 도시하는 제2 표시 양태의 2개의 표시예 b1, b2는, 모두, 제1 표시 양태와는 다른 표시이며, 제1 표시 양태보다도 두드러지지 않는 표시이다. (b2)에 도시하는 표시예에서는, 주차 스페이스를 나타내는 프레임의 굵기가 (b1)에 도시하는 표시예보다도 상대적으로 가늘게 표시된다. 표시예 b2는, 표시예 b1보다도 두드러지지 않는 표시이다.

도 8a에 도시하는 제어에 기초하는 표시예를 사용하여 설명하면 타이밍 T1에 있어서, 제1 표시 양태의 도 9a의 (a)가 표시되고, 그 후, 타이밍 TA1에 있어서 제2 표시 양태의 도 9a의 (b1)이 표시된다. 타이밍 TA1에 있어서 표시 양태를 변화시킴으로써, 드라이버에게 주차 스페이스가 변경되는 것을 예고할 수 있다. 타이밍 TA1 후, 타이밍 TA2까지의 사이에, 제2 표시 양태(b1)로부터 제2 표시 양태(b2)로 변화시켜도 된다. 도 8a에 도시하는 바와 같이, 제2 표시 양태(b1)로부터의 변화는, 파선 간격을 서서히 크게 하거나, 파선의 굵기를 서서히 가늘게 하는 것과 같은 계속적인 변화여도 되고, 단계적인 변화로 해도 된다.

(B) 페이드인 표시(서서히 명확해지게 하는 표시)

본 실시 형태에 있어서, 제3 표시 양태와 제4 표시 양태의 관계는, 이하와 같이 정의할 수 있다.

제2 주차 스페이스를 나타내는 화상의 표시를 서서히 명확해지게 하도록(강조하도록) 표시 양태를 변화시키는 방법이다. 제2 주차 스페이스를 제3 표시 양태로 비강조 표시하고 나서, 제4 표시 양태로 강조 표시로 한다. 구체적으로는 이하와 같이 제3 표시 양태와 제4 표시 양태를 정의한다. 중복 기재를 피하기 위해서, 페이드아웃 표시에 관한 설명을 원용한다. 이렇게 정의된 제3 표시 양태와 제4 표시 양태를 전환함으로써, 주차 가능 스페이스/권장 주차 스페이스가 변해가는 것을 예고할 수 있다.

(1) 제3 표시 양태를 저휘도 표시로 하고, 제4 표시 양태를 고휘도 표시로 한다.

(2) 제3 표시 양태의 선도 화상의 선의 굵기를 상대적으로 가늘게 하고, 제4 표시 양태의 선도 화상의 선의 굵기를 상대적으로 굵게 한다.

(3) 제3 표시 양태의 선도를 파선으로 하고, 제4 표시 양태의 선도를 실선으로 한다. 제3 표시 양태의 선도를 실선 또는 파선으로 하고, 제4 표시 양태의 선도를 이중선으로 한다.

(4) 제3 표시 양태의 선도 화상의 크기를 상대적으로 작게 하고, 제4 표시 양태의 선도 화상의 크기를 상대적으로 크게 한다.

(5) 제3 표시 양태를 비점멸 표시로 하고, 제4 표시 양태를 점멸 표시로 한다. 제3 표시 양태의 점멸 표시에 있어서의 점멸 주기를 상대적으로 짧게 하고, 제4 표시 양태의 점멸 표시에 있어서의 점멸 주기를 상대적으로 길게 한다.

(6) 제3 표시 양태에 있어서 채색된 선도의 색을 후퇴색으로 표시하고, 제4 표시 양태에 있어서 채색된 선도의 색을 진출색으로 표시한다.

(7) 제3 표시 양태의 화소 밀도를 낮게 하고, 제4 표시 양태의 화소 밀도를 높게 한다.

(8) 제3 표시 양태에서는 카운트다운 표시하고, 제2 표시 양태에서는 카운트다운 표시를 하지 않는다.

도 9b는, 제3 표시 양태, 제4 표시 양태의 일례를 도시하는 도면이다. 제3 표시 양태의 일례를 도 9b의 (a)에 도시하고, 제4 표시 양태의 일례를 도 9b의 (b)에 도시하였다.

도 9b의 (a)에 도시하는 제3 표시 양태에서는, 주차 스페이스를 나타내는 프레임이 파선으로 표시되고, 프레임의 굵기는 상대적으로 가늘게 표시된다. 도 9b의 (b)에는, 제4 표시 양태의 2개의 표시예 b1, b2를 나타낸다. (b1)에 도시하는 제4 표시 양태에서는, 주차 스페이스를 나타내는 프레임이 파선으로 표시된다. (b2)에 도시하는 제4 표시 양태는, 주차 스페이스를 나타내는 프레임의 굵기가 제3 표시 양태(a)의 것보다도 상대적으로 굵게 표시된다. 도 9b의 (b)에 도시하는 제4 표시 양태의 2개의 표시예 b1, b2는, 모두, 제3 표시 양태와는 다른 표시이며, 제3 표시 양태보다도 두드러진(강조된) 표시이다. (b2)에 도시하는 표시예에서는, 주차 스페이스를 나타내는 프레임이 실선으로 나타내지고, (b1)에 도시하는 파선의 표시예보다도 상대적으로 강조된다.

도 8b에 도시하는 제어에 기초하는 표시예를 사용하여 설명하면 타이밍 TB1에 있어서, 제3 표시 양태의 도 9b의 (a)가 표시되고, 그 후, 타이밍 T2에 있어서 제4 표시 양태의 도 9b의 (b1)이 표시된다. 타이밍 TB1에 있어서, 다른 표시 양태에서 제2 주차 스페이스의 위치를 나타냄으로써, 드라이버에게 새로운 주차 스페이스가 선택 가능하게 되는 것을 예고할 수 있다. 타이밍 TB1 후, 타이밍 T2까지의 사이에, 제3 표시 양태(b1)로부터 제4 표시 양태(b2)로 변화시켜도 된다. 도 8b에 도시하는 바와 같이, 제3 표시 양태(b1)로부터의 변화는, 파선 간격을 서서히 작게 하거나, 파선의 굵기를 서서히 굵게 하는 것과 같은 계속적인 변화여도 되고, 단계적인 변화로 해도 된다.

본 실시 형태에서는, 통지 장치(4)를 사용하여, 드라이버의 주의를 환기한다. 제어 장치(10)는 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하지 않을 것이 예측되었을 때, 또는 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족할 것이 예측되었을 때에 통지 장치(4)의 통지 양태를 변경한다. 일례로서, 제어 장치(10)는 통지 장치(4)에, 제1 주차 스페이스를 제1 표시 양태로 표시할 때에는 제1 통지 양태로 통지시키고, 제1 주차 스페이스를 제2 표시 양태로 표시할 때에 제1 통지 양태와는 다른 제2 통지 양태로 통지시킨다.

이와 같이, 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하지 않을 것이 예측되었을 때, 또는 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족할 것이 예측되었을 때에 통지 장치(4)에 의한 통지 양태를 변경하므로, 제1 주차 스페이스를 선택할 수 있는 타이밍을 드라이버에게 명확하게 나타낼 수 있다. 이 통지 양태의 변화에 따라, 제1 주차 스페이스를 선택할 수 없게 되는 것을 드라이버에게 예고할 수 있다.

또한, 본 실시 형태의 제어 장치(10)는 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족할 것이 예측되었을 때에는 통지 장치(4)에 의한 통지 양태를 변경한다. 제어 장치(10)는 통지 장치(4)를 사용하여, 제2 주차 스페이스를 제3 표시 양태로 통지하고, 그 후, 제2 주차 스페이스를 제4 표시 양태로 통지한다. 또한, 제어 장치(10)는 통지 장치(4)를 사용하여, 제2 주차 스페이스가 제3 표시 양태로 표시될 때에는 제3 통지 양태로 통지한다. 제어 장치(10)는 통지 장치(4)를 사용하여, 제2 주차 스페이스가 제4 표시 양태로 표시할 때에는 제3 통지 양태와는 다른 제4 통지 양태로 통지한다.

이와 같이, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족할 것이 예측되었을 때에는 통지 양태를 변경하므로, 제2 주차 스페이스를 선택할 수 있게 되는 것을 드라이버에게 예고할 수 있다.

통지 양태에 대하여 설명한다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 통지 양태 및 제2 통지 양태는, 이하의 특징을 갖는다.

<음성에 관한 통지 양태>

(1) 음량

(2) 주기

<점등에 관한 통지 양태>

(1) 밝기

(2) 점멸 주기

<진동에 관한 통지 양태>

(1) 강도

(2) 주기

본 실시 형태에 있어서, 제1 통지 양태와 제2 통지 양태의 관계는, 이하와 같이 정의할 수 있다.

(A) 페이드아웃 통지 방법

제1 주차 스페이스가 나타난 것을 통지하는 출력의 강도를 서서히 약화시키도록 변화시키는 방법이다. 제1 주차 스페이스가 검출된 것을 강조하여 통지하고, 그 후 강조를 완화하여 통지한다. 출력 강도가 강조된 통지란, 탑승원의 시각/청각/촉각에 상대적으로 강한 자극을 부여하여, 인간의 주의를 상대적으로 강하게 끌어 당기는 통지를 의미한다. 출력 강조가 억제된 통지(비강조 표시)란, 탑승원의 주의를 끄는 효과가 상대적으로 약한 통지를 의미한다. 구체적으로는 이하와 같이 제1 통지 양태와 제2 통지 양태를 정의한다.

<음성에 관한 통지 양태의 정의>

(1) 제1 통지 양태를 큰 음량으로 하고, 제2 통지 양태를 작은 음량으로 한다.

(2) 제1 통지 양태의 음성 출력 주기를 길게 하고, 제2 통지 양태의 음성 출력 주기를 짧게 한다. 제1 주차 스페이스를 선택할 수 있는 타임 리밋이 가까워져 오는 것을 주기가 짧은 음성으로 통지할 수 있다.

<점등에 관한 통지 양태의 정의>

(1) 제1 통지 양태를 명도가 높은 점등으로 통지하고, 제2 통지 양태를 명도가 낮은 점등으로 통지한다.

(2) 제1 통지 양태의 점등 주기를 길게 하고, 제2 통지 양태의 점등 주기를 짧게 한다. 제1 주차 스페이스를 선택할 수 있는 타임 리밋이 가까워져 오는 것을 주기가 짧은 점등으로 통지할 수 있다.

<진동에 관한 통지 양태>

(1) 제1 통지 양태를 강한 진동으로 통지하고, 제2 통지 양태를 약한 진동으로 통지한다.

(2) 제1 통지 양태의 진동 주기를 길게 하고, 제2 통지 양태의 진동 주기를 짧게 한다. 제1 주차 스페이스를 선택할 수 있는 타임 리밋이 가까워져 오는 것을 주기가 짧은 진동으로 통지할 수 있다.

(B) 페이드인 통지 방법(서서히 명확한 통지를 한다)

제3 주차 스페이스가 표시된 것을 통지하는 출력의 강도를 서서히 강화하도록 변화시키는 방법이다. 제2 주차 스페이스가 검출될 예정을 강조하지 않고(출력 강도를 약화시켜서) 통지하고, 그 후 강조를 강화하여 통지한다. 출력 강도를 약화시킨 통지란, 탑승원의 시각/청각/촉각에 상대적으로 약한 자극을 부여하여, 인간의 주의를 야기하는 통지를 의미한다. 출력 강조가 강화된 통지(강조 표시)란, 탑승원의 주의를 강하게 끌어 당기는 통지를 의미한다. 구체적으로는 이하와 같이 제3 통지 양태와 제4 통지 양태를 정의한다. 구체적으로는 이하와 같이 제3 표시 양태와 제4 표시 양태를 정의한다.

<음성에 관한 통지 양태의 정의>

(1) 제3 통지 양태를 작은 음량으로 하고, 제4 통지 양태를 큰 음량으로 한다.

(2) 제3 통지 양태의 음성 출력 주기를 짧게 하고, 제4 통지 양태의 음성 출력 주기를 길게 한다.

<점등에 관한 통지 양태의 정의>

(1) 제3 통지 양태를 명도가 낮은 점등으로 통지하고, 제4 통지 양태를 명도가 높은 점등으로 통지한다.

(2) 제3 통지 양태의 점등 주기를 길게 하고, 제4 통지 양태의 점등 주기를 짧게 한다. 제2 주차 스페이스를 선택할 수 있게 되는 것을 주기가 짧은 점등으로 예고할 수 있다.

<진동에 관한 통지 양태>

(1) 제3 통지 양태를 약한 진동으로 통지하고, 제4 통지 양태를 강한 진동으로 통지한다.

(2) 제3 통지 양태의 진동 주기를 짧게 하고, 제4 통지 양태의 진동 주기를 길게 한다. 제2 주차 스페이스를 선택할 수 있게 되는 것을 주기가 긴 진동으로 통지할 수 있다.

본 발명의 실시 형태의 주차 지원 방법은, 이상과 같이 주차 지원 장치에서 사용되므로, 이하의 효과를 발휘한다. 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는 이상과 같이 구성되어 동작하므로, 이하의 효과를 발휘한다.

[1] 본 실시 형태의 주차 지원 방법/주차 지원 정보의 표시 방법에 의하면, 미리 정의된 주차 조건을 충족하는 제1 주차 스페이스를 제1 표시 양태로 디스플레이(21)에 표시하고, 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하지 않을 것이 예측된 경우에 제1 표시 양태로부터 제2 표시 양태로 표시 양태를 전환할 수 있다. 이에 의해, 제1 주차 스페이스의 선택을 할 수 없게 되는 타이밍이 가까워지고 있는 것(주차 조건을 만족시키지 못하게 될 것이 예측된 것)을 드라이버에게 예고할 수 있다.

본 실시 형태의 주차 지원 방법/주차 지원 정보의 표시 방법에 의하면, 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족할 것이 예측된 경우에 제1 표시 양태로부터 제2 표시 양태로 표시 양태를 전환할 수 있다. 이에 의해, 새롭게 주차 가능한 제2 주차 스페이스를 선택할 수 있게 되는 것(주차 조건을 만족시킬 것이 예측된 것)을 드라이버에게 예고할 수 있다. 아울러, 주차 조건을 만족시킨다고 하여 앞서 표시한 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 만족시키지 못하게 될 가능성이 높아지는 것(제1 주차 스페이스의 선택을 할 수 없게 되는 것)을 드라이버에게 예고할 수 있다.

[2] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 제1 주차 스페이스가 제2 표시 양태로 표시된 타이밍 TA1부터, 제1 주차 스페이스가 비표시가 되는 타이밍 TA2까지의 제1 시간 Δta1을, 자차량(V)의 속도가 높을수록 길게 설정할 수 있다. 본 실시 형태의 방법에 의하면, 제1 표시 양태로 표시된 타이밍 T1부터 제2 표시 양태의 표시가 종료하는 타이밍 T2까지의 제2 시간 Δta2의 사이에 있어서, 자차량(V)의 속도가 높을수록, 제2 표시 양태로 표시하는 타이밍 TA1을 보다 빠른 타이밍으로 변경하고, 제1 시간 Δta1을 길게 설정함으로써, 자차량(V)의 속도가 높은 경우에도, 제1 주차 스페이스를 선택할 수 없게 될 가능성을, 상대적으로 오랜 시간에 걸쳐, 탑승원에게 예고할 수 있다.

[3] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족할 것이 예측된 경우에는, 제2 주차 스페이스를 제3 표시 양태로 디스플레이(21)에 표시하고, 그 후, 제2 주차 스페이스를 제4 표시 양태로 디스플레이(21)에 표시할 수 있다. 이와 같이, 제2 주차 스페이스의 표시 양태를, 제3 표시 양태로부터 제4 표시 양태로 표시 양태를 전환함으로써, 제2 주차 스페이스를 선택할 수 있게 되는 것을 드라이버에게 예고할 수 있다.

[4] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 제2 주차 스페이스가 제3 표시 양태로 표시된 타이밍 TB1부터, 제2 주차 스페이스가 제4 표시 양태로 표시되는 타이밍 T2까지의 제2 시간 Δtb1은, 자차량(V)의 속도에 따라서 결정할 수 있다. 이에 의해, 자차량(V)의 차속에 따라서 제2 주차 스페이스를 선택하는 시간을 드라이버에게 부여할 수 있다. 특히, 자차량(V)의 속도가 높을수록, 제2 시간 Δtb1을 길게 설정함으로써, 자차량(V)의 속도가 높을수록, 제2 주차 스페이스를 선택할 수 있음을 일찍 예고할 수 있다. 드라이버는, 제2 주차 스페이스에 대하여 검토할 시간을 충분히 확보할 수 있다.

[5] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 제1 주차 스페이스와 제2 주차 스페이스가 인접하고 있는 경우에 설정되는 제1 시간 Δta1, Δta1'는, 제1 주차 스페이스와 제2 주차 스페이스가 인접하고 있지 않은 경우에 설정되는 제1 시간 Δta1, Δta1'보다도 길게 할 수 있다. 이에 의해, 검출되는 제1 주차 스페이스와 제2 주차 스페이스의 배열에 따른 길이로, 제1 주차 스페이스를 선택하는 시간을 드라이버에게 부여할 수 있다. 제1 주차 스페이스와 제2 주차 스페이스가 인접하고 있는 경우에는, 주차 스페이스(주차 가능 스페이스/권장 주차 스페이스)의 천이가 짧은 시간에 일어날 가능성이 높다. 이러한 경우에는, 제1 주차 스페이스를 사용할 수 없게 되는 것을 빨리 드라이버에게 전하는 것이 바람직하다. 제1 주차 스페이스와 제2 주차 스페이스가 인접하고 있는 경우에는, 그렇지 않은 경우보다도 제1 시간 Δta1, Δta1'를 길게 한다. 이에 의해, 주차 가능한 복수의 주차 스페이스가 인접하고 있는 경우일지라도, 제1 주차 스페이스를 선택할 수 있는 시간을 연장하여, 드라이버가 제1 주차 스페이스를 선택할 수 있는 시간을 확보할 수 있다.

[6] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 제2 주차 스페이스가 다른 주차 가능한 주차 스페이스와 인접하고 있는 경우에 설정되는 제2 시간 Δtb1은, 제2 주차 스페이스가 다른 주차 가능한 주차 스페이스와 인접하고 있지 않은 경우에 설정되는 제2 시간 Δtb1보다도 길게 할 수 있다. 이에 의해, 검출되는 제2 주차 스페이스의 배열에 따른 길이, 제2 주차 스페이스를 선택하는 시간을 드라이버에게 부여할 수 있다. 제2 주차 스페이스가 다른 주차 조건을 만족시키는 주차 스페이스와 인접하고 있는 경우에는, 주차 스페이스(주차 가능 스페이스/권장 주차 스페이스)의 천이가 짧은 시간에 일어날 가능성이 높다. 이러한 경우에는, 제2 주차 스페이스를 사용할 수 없게 되는 것을 빨리 드라이버에게 전하는 것이 바람직하다. 제2 주차 스페이스가 다른 주차 조건을 만족시키는 주차 스페이스와 인접하고 있는 경우에는, 그렇지 않은 경우보다도 제2 시간 Δtb1을 길게 한다. 이에 의해, 주차 가능한 복수의 주차 스페이스가 인접하고 있는 경우에도, 제2 주차 스페이스를 선택할 수 있는 시간을 연장하여, 드라이버가 제2 주차 스페이스를 선택할 수 있는 시간을 확보할 수 있다.

[7] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 주차 가능 스페이스 중, 주차 조건 중, 권장하는 주차 스페이스를 정의하는 주차 권장 조건을 충족하는 권장 주차 스페이스(Mr)를 제1 표시 양태로 표시할 수 있다. 주차 조건을 만족시키는 주차 스페이스 중, 드라이버에게 권장하는 권장 주차 스페이스를, 미리 정한 주차 권장 조건을 사용하여 좁혀간다. 권장 주차 스페이스는, 주차 가능 스페이스보다도 목표 주차 스페이스로서 선택되는 것이 권장되는 주차 스페이스이다. 본 발명의 표시 방법에 의하면, 주차를 하고자 하는 장면에 있어서, 드라이버가 권장 주차 스페이스를 충분히 검토할 수 있도록 할 수 있다.

[8] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 제1 타이밍에 있어서, 제1 주차 스페이스를 권장 주차 스페이스로서 추출하고, 제1 타이밍 후의 제2 타이밍에 있어서, 제1 주차 스페이스와는 인접하지 않는 제2 주차 스페이스를 권장 주차 스페이스로서 추출할 수 있다. 인접하는 주차 스페이스를 권장 주차 스페이스로서 선택하고, 이것을 표시하는 경우에는, 주차 스페이스의 표시 전환 주기가 짧아진다. 권장 주차 스페이스가 단시간에 전환되면, 드라이버는 목표 주차 스페이스의 선택을 하기 어려워진다. 전회 추출된 권장 주차 스페이스와 금회 추출된 권장 주차 스페이스가 인접하는 경우에는, 금회 추출된 권장 주차 스페이스를 표시하지 않는다. 이에 의해, 표시하는 권장 주차 스페이스의 표시 시간을 길게 할 수 있어, 드라이버의 선택 시간을 확보할 수 있다.

[9] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 제1 주차 스페이스를 제1 표시 양태로 표시할 때에는, 통지 장치(4)를 사용하여 제1 통지 양태로 통지하고, 제1 주차 스페이스를 제2 표시 양태로 표시할 때에는, 통지 장치(4)를 사용하여 제1 통지 양태와는 다른 제2 통지 양태로 통지한다. 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하지 않을 것이 예측되었을 때, 또는 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족할 것이 예측되었을 때에는 통지 양태를 변경하므로, 제1 주차 스페이스를 선택할 수 있는 타이밍을 드라이버에게 명확하게 나타낼 수 있다. 이 통지 양태의 변화에 따라, 드라이버에게 제1 주차 스페이스를 선택할 수 없게 되는 것을 예고할 수 있다.

[10] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 제2 주차 스페이스를 제3 표시 양태로 표시하는 경우에는, 통지 장치(4)를 사용하여 제3 통지 양태로 통지하고, 제2 주차 스페이스를 제4 표시 양태로 표시하는 경우에는, 통지 장치(4)를 사용하여 제3 통지 양태와는 다른 제4 통지 양태로 통지할 수 있다. 이와 같이, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족할 것이 예측되었을 때에는, 통지 양태를 변경하므로, 제2 주차 스페이스를 선택할 수 있게 되는 것을 드라이버에게 예고할 수 있다.

[11] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 타이밍과, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 타이밍의 간격이 소정 시간 이내일 경우에는, 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족할 것으로 예측되어도, 제1 주차 스페이스의 표시 양태가 제1 표시 형태로부터 제2 표시 형태로 전환되는 것을 금지하고, 제1 표시 형태로 제1 주차 스페이스의 표시를 계속한다. 본 방법에서는, 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 타이밍과, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 타이밍의 간격이 소정 시간 이내일 경우를, 주차 가능한 주차 스페이스가 근접하는 경우 또는 자차량(V)의 차속이 높은 경우로서 평가하고, 일단, 제1 주차 스페이스의 표시 양태의 변경을 금지하고, 제1 표시 양태에 의한 표시를 계속한다. 이에 의해, 제1 주차 스페이스가 선택되어 있는 시간이 길어지기 때문에, 탑승원은 제1 주차 스페이스를 선택하기 쉬워진다.

[12] 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)에 의하면, 미리 정의된 주차 조건을 충족하는 제1 주차 스페이스를 제1 표시 양태로 디스플레이(21)에 표시하고, 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것이 예측된 경우, 또는 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것이 예측된 경우에는, 제1 주차 스페이스를 제1 표시 양태와는 다른 제2 표시 양태로 디스플레이(21)에 표시한다. 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)를 사용하여, 상술한 주차 지원 방법/주차 정보의 표시 방법을 실시할 수 있다. 이 때문에, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는 상술한 작용 및 효과를 발휘한다.

또한, 이상 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위하여 기재된 것으로서, 본 발명을 한정하기 위하여 기재된 것은 아니다. 따라서, 상기 실시 형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균등물도 포함하는 취지이다.

즉, 본 명세서에서는, 본 발명에 따른 주차 지원 장치의 일 형태로서, 제어 장치(10)와, 디스플레이(21)를 갖는 주차 지원 장치(100)를 예로 하여 설명하지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다.

1000: 주차 지원 시스템
100: 주차 지원 장치
10: 제어 장치
11: CPU
12: ROM
13: RAM
20: 출력 장치
21: 디스플레이
1a 내지 1d: 차량 탑재 카메라
2: 화상 처리 장치
3: 측거 장치
4: 통지 장치
41: 스피커
42: 램프
43: 진동 발생 장치
30: 차량 컨트롤러
40: 구동 시스템
50: 조타각 센서
60: 차속 센서
V: 자차량
Me: 주차 가능 스페이스, 주차 가능 마크
Mr: 권장 주차 스페이스, 권장 마크
Mo: 목표 주차 스페이스

Claims (27)

1. 삭제
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3. 삭제
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5. 삭제
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7. 삭제
8. 삭제
9. 삭제
10. 삭제
11. 삭제
12. 삭제
13. 디스플레이와, 제어 장치를 구비하는 주차 지원 장치에서 사용되는, 주차 지원 정보의 표시 방법이며,
    상기 제어 장치는,
    미리 정의된 주차 조건을 충족하는 제1 주차 스페이스를 제1 표시 양태로 상기 디스플레이에 표시하고,
    상기 제1 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것인지 여부를 예측 또는 검출하고,
    상기 제1 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것이 예측 또는 검출된 경우에는, 상기 제1 표시 양태와는 다른 제2 표시 양태에 의해 상기 제1 주차 스페이스의 존재를 상기 디스플레이에 표시하고,
    상기 제1 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것이 예측 또는 검출된 타이밍은, 현시점으로부터 소정 시간 후의 시점에서 상기 제1 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하지 않는 상태가 되는 타이밍인, 주차 지원 정보의 표시 방법.
14. 디스플레이와, 제어 장치를 구비하는 주차 지원 장치에서 사용되는, 주차 지원 정보의 표시 방법이며,
    상기 제어 장치는,
    미리 정의된 주차 조건을 충족하는 제1 주차 스페이스를 제1 표시 양태로 상기 디스플레이에 표시하고,
    상기 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것인지 여부를 예측 또는 검출하고,
    상기 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것이 예측 또는 검출된 경우에는, 상기 제1 표시 양태와는 다른 제2 표시 양태에 의해 상기 제1 주차 스페이스의 존재를 상기 디스플레이에 표시하고,
    상기 제2 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것이 예측 또는 검출된 타이밍은, 현시점으로부터 소정 시간 후의 시점에서 상기 제2 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하는 상태로 되는 타이밍인, 주차 지원 정보의 표시 방법.
15. 제13항 또는 제14항에 있어서,
    상기 제1 주차 스페이스가 상기 제2 표시 양태로 표시되고 나서부터, 상기 제1 주차 스페이스가 비표시로 될 때까지의 제1 시간은, 자차량의 속도가 높을수록 길게 설정하는, 주차 지원 정보의 표시 방법.
16. 제13항 또는 제14항에 있어서,
    상기 제1 주차 스페이스가 상기 제2 표시 양태로 표시되고 나서부터, 상기 제1 주차 스페이스가 비표시로 될 때까지의 제1 시간의 길이는, 상기 제1 주차 스페이스와 상기 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 인접하고 있는 경우에 설정되는 상기 제1 시간이, 상기 제1 주차 스페이스와 상기 제2 주차 스페이스가 인접하고 있지 않은 경우에 설정되는 상기 제1 시간보다도 길어지도록 설정되는, 주차 지원 정보의 표시 방법.
17. 제13항 또는 제14항에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    상기 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것이 예측된 경우에는, 상기 제2 주차 스페이스를 제3 표시 양태로 상기 디스플레이에 표시하고, 그 후, 상기 제2 주차 스페이스를 제4 표시 양태로 상기 디스플레이에 표시하는, 주차 지원 정보의 표시 방법.
18. 제17항에 있어서,
    상기 제2 주차 스페이스가 상기 제3 표시 양태로 표시되고 나서부터, 상기 제2 주차 스페이스가 상기 제4 표시 양태로 표시될 때까지의 제2 시간은, 자차량의 속도에 따라서 결정하는, 주차 지원 정보의 표시 방법.
19. 제17항에 있어서,
    상기 제2 주차 스페이스가 상기 제3 표시 양태로 표시되고 나서부터, 상기 제2 주차 스페이스가 상기 제4 표시 양태로 표시될 때까지의 제2 시간의 길이는, 상기 제2 주차 스페이스가 다른 주차 가능한 주차 스페이스와 인접하고 있는 경우에 설정되는 상기 제2 시간이, 상기 제2 주차 스페이스가 다른 주차 가능한 주차 스페이스와 인접하고 있지 않은 경우에 설정되는 상기 제2 시간보다도 길어지도록 설정되는, 주차 지원 정보의 표시 방법.
20. 제13항 또는 제14항에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    주차 가능한 주차 가능 스페이스를 검출하고,
    상기 주차 가능 스페이스 중, 상기 주차 조건에 속하는 주차 권장 조건을 충족하는 권장 주차 스페이스를 상기 제1 주차 스페이스로서 검출하고,
    상기 권장 주차 스페이스를 상기 제1 표시 양태로 표시하는, 주차 지원 정보의 표시 방법.
21. 제20항에 있어서,
    권장 주차 스페이스를 추출하는 처리에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    제1 타이밍에 있어서, 상기 권장 주차 스페이스로서 상기 제1 주차 스페이스가 추출된 경우에는, 상기 제1 타이밍 후의 제2 타이밍에 있어서, 상기 제1 주차 스페이스와는 인접하지 않는 제2 주차 스페이스를 상기 권장 주차 스페이스로서 추출하는, 주차 지원 정보의 표시 방법.
22. 제13항 또는 제14항에 있어서,
    상기 주차 지원 장치는, 통지 장치를 더 구비하고,
    상기 통지 장치는,
    상기 제1 주차 스페이스를 제1 표시 양태로 표시하는 경우에는, 상기 통지 장치는, 제1 통지 양태로 통지하고,
    상기 제1 주차 스페이스를 제2 표시 양태로 표시하는 경우에는, 상기 통지 장치는, 상기 제1 통지 양태와는 다른 제2 통지 양태로 통지하는, 주차 지원 정보의 표시 방법.
23. 제18항에 있어서,
    상기 주차 지원 장치는, 통지 장치를 더 구비하고,
    상기 통지 장치는,
    상기 제2 주차 스페이스를 제3 표시 양태로 표시하는 경우에는, 상기 통지 장치는, 제3 통지 양태로 통지하고,
    상기 제2 주차 스페이스를 제4 표시 양태로 표시하는 경우에는, 상기 통지 장치는, 상기 제3 통지 양태와는 다른 제4 통지 양태로 통지하는, 주차 지원 정보의 표시 방법.
24. 제13항 또는 제14항에 있어서,
    상기 제어 장치는, 상기 제1 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하는 타이밍과, 상기 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하는 타이밍과의 간격이 소정 시간 이내일 경우에는, 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족할 것으로 예측되어도, 제1 주차 스페이스의 표시 양태가 상기 제1 표시 양태로부터 제2 표시 양태로 전환되는 것을 금지하고, 상기 제1 표시 양태로 상기 제1 주차 스페이스의 표시를 계속하는, 주차 지원 정보의 표시 방법.
25. 디스플레이와, 제어 장치를 구비하는 주차 지원 장치에서 사용되는, 주차 지원 정보의 표시 방법이며,
    상기 제어 장치는,
    미리 정의된 주차 조건을 충족하는 제1 주차 스페이스를 제1 표시 양태로 상기 디스플레이에 표시하고,
    상기 제1 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것인지 여부, 및 상기 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것인지 여부를 예측 또는 검출하고,
    상기 제1 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것이 예측 또는 검출된 경우, 및 상기 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것이 예측 또는 검출된 경우에는, 상기 제1 표시 양태와는 다른 제2 표시 양태에 의해 상기 제1 주차 스페이스의 존재를 상기 디스플레이에 표시하고,
    상기 제1 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것이 예측 또는 검출된 타이밍은, 현시점으로부터 소정 시간 후의 시점에서 상기 제1 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하지 않는 상태가 되는 타이밍이고,
    상기 제2 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것이 예측 또는 검출된 타이밍은, 현시점으로부터 소정 시간 후의 시점에서 상기 제2 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하는 상태로 되는 타이밍인, 주차 지원 정보의 표시 방법.
26. 디스플레이와, 제어 장치를 구비하고,
    상기 제어 장치는,
    미리 정의된 주차 조건을 충족하는 제1 주차 스페이스를 제1 표시 양태로 상기 디스플레이에 표시하고,
    상기 제1 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것인지 여부를 예측 또는 검출하고,
    상기 제1 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것이 예측 또는 검출된 경우에는, 상기 제1 표시 양태와는 다른 제2 표시 양태에 의해 상기 제1 주차 스페이스의 존재를 상기 디스플레이에 표시하고,
    상기 제1 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하지 않는 상태로 될 것이 예측 또는 검출된 타이밍은, 현시점으로부터 소정 시간 후의 시점에서 상기 제1 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하지 않는 상태가 되는 타이밍인, 주차 지원 장치.
27. 디스플레이와, 제어 장치를 구비하고,
    상기 제어 장치는,
    미리 정의된 주차 조건을 충족하는 제1 주차 스페이스를 제1 표시 양태로 상기 디스플레이에 표시하고,
    상기 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것인지 여부를 예측 또는 검출하고,
    상기 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것이 예측 또는 검출된 경우에는, 상기 제1 표시 양태와는 다른 제2 표시 양태에 의해 상기 제1 주차 스페이스의 존재를 상기 디스플레이에 표시하고,
    상기 제2 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하는 상태로 될 것이 예측 또는 검출된 타이밍은, 현시점으로부터 소정 시간 후의 시점에서 상기 제2 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하는 상태로 되는 타이밍인, 주차 지원 장치.

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