CN108305504A - 一种车位导航方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种车位导航方法和系统。该车位导航方法包括：拍摄驶入停车场的车辆，获取并记录车辆的驶入位置和身份信息；根据停车场当前的空位信息和车辆的驶入位置为该车辆匹配目标停车位并规划停车路线；根据该车辆的身份信息和停车路线，控制停车场内的指示灯指引该车辆驶入目标停车位。本发明实施例可以在不依赖网络导航和人工指引的情况下实现了停车场的智能导航，从而解决了驾驶员在停车场难以找到车位路线的问题，实现了高效快速停车。
Description
技术领域
本申请涉及但不限于通信技术领域，尤指一种车位导航方法和系统。
背景技术
随着汽车技术的发展和车辆的普及，人们日常生活中的用车情况得到了很大的提高，各种场所的地下和地上车库也随之增加。
在停车场的实际应用场景中，由于停车场的面积、路线和复杂程度较大等因素，驾驶员在停车过程中往往需要很长时间才能找到停车位，在停车位较少的情况下，可能因目标不明确而错过停车位。目前的车载导航或手机导航应用程序(Application，简称为：APP)通常针对公共道路，很难在停车场中实现精准定位，并且在网络信号较差的停车场内无法通过导航寻找停车位；另外，有些停车场则聘请工作人员来指引驾驶员驶入停车位，这样的停车方式效率低、成本高，并且存在一定的安全隐患。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种车位导航方法和系统，可以在不依赖网络导航和人工指引的情况下实现了停车场的智能导航，从而解决了驾驶员在停车场难以找到车位路线的问题，实现了高效快速停车。
本发明实施例提供一种车位导航方法，包括：
拍摄驶入停车场的车辆，获取所述车辆的驶入位置和身份信息；
根据所述停车场当前的空位信息和所述车辆的驶入位置为所述车辆匹配目标停车位并规划停车路线；
根据所述车辆的身份信息和所述停车路线，控制所述停车场内的指示灯指引所述车辆驶入所述目标停车位。
可选地，如上所述的车位导航方法中，还包括：
实时拍摄所述停车场内的车辆，并识别车辆的身份信息；
所述根据所述车辆的身份信息和所述停车路线，控制所述停车场内的指示灯指引所述车辆驶入所述目标停车位，包括：
将当前识别出的身份信息与已记录的身份信息进行匹配，提取所述当前识别出的身份信息对应车辆的停车路线；
根据所提取的停车路线，控制所述停车场内的指示灯指引所述车辆驶入所述目标停车位。
可选地，如上所述的车位导航方法中，所述控制所述停车场内的指示灯指引所述车辆驶入所述目标停车位，包括：
控制所述停车场内的指示灯在所述车辆经过的每个路口为所述车辆指示行驶方向，直到指引所述车辆驶入所述目标停车位。
可选地，如上所述的车位导航方法中，所述停车场内驶入多个车辆，且所述多个车辆在一个路口的不同方位，所述控制所述停车场内的指示灯在所述车辆经过的每个路口为所述车辆指示行驶方向，包括：
根据所述多个车辆的优先级，控制所述路口的指示灯依次为每个车辆指示行驶方向；或者，
控制所述路口的指示灯同时为每个车辆指示行驶方向。
可选地，如上所述的车位导航方法中，还包括：
实时获取所述停车场的空位信息。
可选地，如上所述的车位导航方法中，所述实时获取所述停车场的空位信息，包括：
实时拍摄所述停车场内的每个停车位，并根据拍摄内容获取所述停车场的空位信息；或者，
根据所述停车场内每个停车位中的感应装置实时监测每个所述停车位的当前状态，并根据监测结果获取所述停车场的空位信息。
可选地，如上所述的车位导航方法中，还包括：
根据所述实时获取的空位信息调整所述车辆的目标停车位，并重新规划所述车辆的停车路线。
本发明实施例还提供一种车位导航系统，包括：
信息采集模块，用于拍摄驶入停车场的车辆，获取所述车辆的驶入位置和身份信息；
路线规划模块，用于根据所述停车场当前的空位信息和所述车辆的驶入位置为所述车辆匹配目标停车位并规划停车路线；
指示模块，用于根据控制模块的控制进行相应地显示，指引所述车辆的行驶路线和方向；
所述控制模块，用于根据所述车辆的身份信息和所述停车路线，控制所述停车场内的所述指示模块指引所述车辆驶入所述目标停车位。
可选地，如上所述的车位导航系统中，所述信息采集模块，还用于实时拍摄所述停车场内的车辆，并识别车辆的身份信息：
所述控制模块包括：
路线提取单元，用于将当前识别出的身份信息与已记录的身份信息进行匹配，提取所述当前识别出的身份信息对应车辆的停车路线；
控制单元，用于根据所提取的停车路线，控制所述停车场内的指示模块指引所述车辆驶入所述目标停车位。
可选地，如上所述的车位导航系统中，所述控制模块控制所述停车场内的指示模块指引所述车辆驶入所述目标停车位，包括：
控制所述停车场内的指示模块在所述车辆经过的每个路口为所述车辆指示行驶方向，直到指引所述车辆驶入所述目标停车位。
可选地，如上所述的车位导航系统中，所述停车场内驶入多个车辆，且所述多个车辆在一个路口的不同方位，所述控制模块控制所述停车场内的指示模块在所述车辆经过的每个路口为所述车辆指示行驶方向，包括：
根据所述多个车辆的优先级，控制所述路口的指示模块依次为每个车辆指示行驶方向；或者，
控制所述路口的指示模块同时为每个车辆指示行驶方向。
可选地，如上所述的车位导航系统中，还包括：
车位获取模块，用于实时获取所述停车场的空位信息。
可选地，如上所述的车位导航系统中，所述车位获取模块包括：
拍摄单元，用于实时拍摄所述停车场内的每个停车位；
车位获取单元，用于根据拍摄内容获取所述停车场的空位信息；
或者，所述车位获取模块包括：
监测单元，用于根据所述停车场内每个停车位中的感应装置实时监测每个所述停车位的当前状态；
车位获取单元，用于根据所述监测结果获取所述停车场的空位信息。
可选地，如上所述的车位导航系统中，所述路线规划模块，还用于根据所述实时获取的空位信息调整所述车辆的目标停车位，并重新规划所述车辆的停车路线。
可选地，如上所述的车位导航系统中，所述指示模块的指示标志包括：向左行驶、向右行驶、向前行驶、掉头行驶、暂停行驶和此位置停车；所述指示模块为指示灯，所述指示灯的指示方式包括以下一项或多项：
所述指示灯显示的不同颜色，指示所述车辆的不同行驶状态；
所述指示灯显示的不同颜色，指示所述车辆驶向不同的方向；
所述指示灯显示的不同符号，指示所述车辆驶向不同的方向。
本发明实施例提供的车位导航方法和系统，通过停车场内已知的当前空位信息，对驶入停车场的车辆匹配最优停车位(即目标停车位)并规划停车路线，并通过已获取到的身份信息指引相应车辆驶入目标停车位，其中，指引的方式可以是通过停车场内的指示灯进行精确指引；本发明实施例提供的车位导航方法，仅依赖停车场内部配置的各种设施进行指引导航，就可以指示驾驶员准确的驶入规划的停车位，即可以在不依赖网络导航和人工指引的情况下实现了停车场的智能导航，从而解决了驾驶员在停车场难以找到车位路线的情况，实现了高效快速停车。
附图说明
附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
图1为本发明实施例提供的一种车位导航方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的车位导航方法中一种停车场内停车位的示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种车位导航方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的车位导航方法中停车场内的一种应用场景示意图；
图5为本发明实施例提供的车位导航方法中停车场内的另一种应用场景示意图；
图6为本发明实施例提供的车位导航方法中停车场内的又一种应用场景示意图；
图7为本发明实施例提供的又一种车位导航方法的流程图；
图8为本发明实施例提供的一种车位导航系统的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的另一种车位导航系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
本发明提供以下几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图1为本发明实施例提供的一种车位导航方法的流程图。本发明实施例提供的车位导航方法可以包括如下步骤：
S110，拍摄驶入停车场的车辆，获取车辆的驶入位置和身份信息。
本发明实施例提供的车位导航方法，为在停车场内为驶入车辆导航指引停车位的方式，本发明实施例中的停车场内的每个入口处可以设置有摄像头，每个摄像头用于拍摄从当前入口处驶入停车场内的车辆，并采集该车辆的相关信息，例如包括驶入位置和身份信息。其中，为车辆规划停车路线时可以结合该车辆的驶入位置，为其寻找最优停车位，例如为使得该车辆行驶距离最短的停车位，或者为与该车辆的目的地址最近的停车位；身份信息则在后续为该车辆进行停车导航时起到识别车辆的作用。
需要说明的是，本发明实施例中车辆的身份信息为用于标识该车辆的信息，可以是该车辆的车牌信息，还可以是该车辆的电子车牌或电子标签；例如，当某个车辆驶入停车场时，入口处的电子装置为该车辆配置一电子标签，用于在后续导航时快速准确的识别该车辆。
S120，根据停车场当前的空位信息和车辆的驶入位置为该车辆匹配目标停车位并规划停车路线。
本发明实施例在为某个车辆进行停车位的路径规划时，首先需要获知该停车场内当前的哪些车位内没有停车，由于执行车位导航的系统可知停车场内当前的空位信息。如图2所示，为本发明实施例提供的车位导航方法中一种停车场内停车位的示意图，图2中的A～I代表停车场的9个区域，每个区域有10个停车位，标号为001～010，如图2所示，停车场的A～H这8个区域内的车位全部停满，仅I区域的003和006位置有空余停车位，此时获取到的空位信息则为I区域的003和006。需要说明的是，系统识别出的当前的空位信息不仅包括停车场内目前空余的停车位，还可以包括目前未驶入车辆，但是已为其它车辆规划的停车位，如图2所示，D区域的005和F区域的008当前为空，但已经作为其它车辆的目标停车位，为待驶入状态。
举例来说，该停车场的入口为图2所示的入口A和入口B，此时可以根据已知的空位信息结合该车辆驶入停车场时的驶入位置(入口A或入口B)，分析可以得出距离该车辆的最近或最方便的停车位，即目标停车位；随后，可以根据已经得到的目标停车位和该车辆的驶入位置为该车辆规划用于导航的停车路线。在实际停车场景中，若车辆的驶入位置为入口A，则可以将I区域的003作为目标停车位，停车路线如图2中的路线a，若车辆的驶入位置为入口B，则可以将I区域的006作为目标停车位，停车路线如图2中的路线b。
需要说明的是，图2所示停车场的停车位、空位信息、目标停车位和停车路线仅是对本发明实施例的示意性说明，并不以此限定本发明实施例提供的车位导航方法的具体实现方式，本发明实施例的实现方式与停车场内的实际停车位和道路规划相关。
S130，根据车辆的身份信息和停车路线，控制停车场内的指示灯指引该车辆驶入所述目标停车位。
本发明实施例的停车场内配置有指示灯，车位导航系统可以根据已为某个车辆规划的停车路线，控制停车场内的指示灯为指定车辆指引行驶路线和方向，直到将该车辆指引驶入目标停车位。在实际指引停车的过程中，由于车辆是动态的物体，在停车场内的位置也是根据其行驶的路线动态变化的，因此，在指引车辆驶入目标停车位的过程中，可以结合车辆的身份信息进行指引，该身份信息是车辆驶入停车场入口时作为车辆标识的唯一信息，通过该身份信息识别和区分车辆，可以保证将每辆车辆按照为其规划的停车路线指引到相应的目标停车位中。
需要说明的是，本发明实施例中的车位导航方法，不需要聘请工作人员对停车场内的交通状况进行疏通和引导，节约了人力成本，并且避免了因人为操作带来的安全隐患；另外，也不需要采用车载导航和手机导航APP，使得停车场内的停车指引完全不需要依赖全球定位系统(Global Positioning System，简称为：GPS)，也就避免了因网络信号较差而造成导航失败的问题。采用本发明实施例中的车位导航方法为驶入停车场内的车辆进行导航停车时，仅依赖停车场内部配置的各种设施进行指引导航，可以指示驾驶员准确的驶入规划的停车位，还可以避免多个驾驶员为了争夺一个停车位而带来的不必要纷争。
本发明实施例提供的车位导航方法，通过停车场内已知的当前空位信息，对驶入停车场的车辆匹配最优停车位(即目标停车位)并规划停车路线，并通过已获取到的身份信息指引相应车辆驶入目标停车位，其中，指引的方式可以是通过停车场内的指示灯进行精确指引；本发明实施例提供的车位导航方法，仅依赖停车场内部配置的各种设施进行指引导航，就可以指示驾驶员准确的驶入规划的停车位，即可以在不依赖网络导航和人工指引的情况下实现了停车场的智能导航，从而解决了驾驶员在停车场难以找到车位路线的情况，实现了高效快速停车。
进一步地，系统不仅可知当前实际为空的停车位，还可知已为停车场内未入库的其它车辆规划但尚未被占用的停车位，因此，在为新驶入的车辆规划目标停车位时，可以排除实际占用的停车位和潜在被占用的停车位，从而可以避免多个驾驶员为了争夺一个停车位而带来的不必要纷争。
可选地，图3为本发明实施例提供的另一种车位导航方法的流程图，在图1所示实施例的基础上，本发明实施例提供的方法还可以包括：
S100，实时拍摄停车场内的车辆，并识别车辆的身份信息。
本发明实施例的停车场中，可以设置有多个摄像头，用于实时拍摄停车场内的车辆，也就是说，车辆行驶在停车场内的不同位置时，与之较近的摄像头会拍摄该车辆，并识别其身份信息，此时识别的身份信息与该车辆驶入停车场内的身份信息是一致的。
需要说明的是，本发明实施例不限制S100与S110～S130的执行顺序，该S100是不断执行的，例如可以是按照一定的时间周期执行的，也可以是摄像头的检测到周围车辆变化时执行的。
本发明实施例中S130的实现方式可以包括：
S131，将当前识别出的身份信息与已记录的身份信息进行匹配，提取当前识别出的身份信息对应车辆的停车路线；
S132，根据所提取的停车路线，控制停车场内的指示灯指引该车辆驶入目标停车位。
在本发明实施例中，当某一车辆行驶到停车场内的任意位置时，该位置范围内的摄像头会拍摄并识别车辆的身份信息，作为指引车辆准确驶入停车位的判断依据，在每次识别出车辆的身份信息后与系统已记录的身份信息进行比对，提取已为该车辆规划的停车路线，随后，继续根据该停车路线控制指示灯为该车辆进行停车导航。
可选地，在本发明实施例中，控制停车场内的指示灯指引车辆驶入目标停车位的实现方式，可以包括：控制停车场内的指示灯在车辆经过的每个路口为该车辆指示行驶方向，直到指引该车辆驶入目标停车位。
在实际应用中，由于车位导航系统仅通过指示灯指示行驶路线和方向，无需网络导航，基于停车场内的实际环境和路线情况，若车辆在行驶过程中为直线行驶没有遇到路口则不需要改变方向，此时无需特别指引，当车辆遇到十字路口或其它分叉路口时向哪个方向行驶则与车辆是否能准确的找到停车位密切相关，因此，可以在车辆经过的每个路口为车辆进行特别指示，例如指示左转弯、右转弯或直行，经过一个或多个路口的指示灯的指引，将车辆指引到目标停车位。
举例来说，如图4所示，为本发明实施例提供的车位导航方法中停车场内的一种应用场景示意图。图4示意出停车场内的一个十字路口，摄像头识别出辆车A由南向北驶来，即在十字路口的南边，此时车辆A有直行、左转弯、右转弯这三种行驶方向，识别该车辆的身份信息后，根据为车辆A规划的停车路线判断行驶方向，若辆车A的路线为直行向北，则北边的指示灯开启点亮(图4中采用黑色圆圈代表开启)，其余三列指示灯处于关闭状态(图4中采用白色圆圈代表关闭)，当车辆A通过该路口之后，该行指示灯熄灭，为后续到来车辆的指示做准备。
在实际应用场景中，在停车场内寻找停车位的车辆通常不止一辆，并且每个十字路口可能会有多辆车需要指引停车路线，这多个车辆可能在一个十字路口的不同方位；对于不同地理位置的车辆通过车辆附近的指示灯指引即可，对于在一个路口不同方位上的多个车辆，则需分别指示每个车辆的行驶方向，如图5所示，为本发明实施例提供的车位导航方法中停车场内的另一种应用场景示意图。图5也示意出停车场内的一个十字路口，车辆A从该十字路口的南边驶来，车辆B从该十字路口的西边驶来，车辆D从该十字路口的北边驶来，车辆C从该十字路口的东边驶来，在这种情况下，本发明实施例中控制停车场内的指示灯指引车辆驶入目标停车位的实现方式，可以包括以下方式：
方式一，根据多个车辆的优先级，控制路口的指示灯依次为每个车辆指示行驶方向。
在本发明实施例中，多个车辆的优先级可以默认为车辆驶入停车场内的先后顺序，若这多个车辆中有类型特殊的车辆，例如救护车或警车时，该车辆为优先级最高的车辆。参考图5所示场景，该十字路口的指示灯例如为设置在道路地面上的发光二极管(LightEmitting Diode，简称为：LED)灯，该LED灯点亮为绿色时为指引车辆行驶的方向，设定依次指引的顺序为车辆A、B、C、D(也可以是其它顺序)，若根据车辆A的停车路线判断此时应该左转弯，地上的LED灯的指示方式例如为：
对车辆A：其正前方的那列LED灯处于关闭状态(如图5中的白色圆圈)，当正前方的LED灯处于关闭状态默认可以通行，左转弯道路上的LED灯点亮为绿色(如图5中的黑色圆圈)，可判断此时应该左转弯。
对车辆B：其正前方的那列LED灯处于开启状态(点亮为绿色，如图5中的黑色圆圈)，当正前方的LED灯处于开启状态时默认禁止通行，暂时等待。
对车辆C：其正前方的那列LED灯处于开启状态(点亮为红色，如图5中的灰色圆圈)，当正前方的LED灯处于开启状态时默认禁止通行，此时处于禁止通行状态，暂时等待。
对车辆D：与车辆C类似。
当车辆A通过该十字路口后，根据顺序依次指引车辆B、C、D的行驶方向，指引方式与指引车辆A的方式类似，具体通过方式此处不再赘述。上述顺序指引车辆通过十字路口的方式，等待时间较短，可以保证车辆在有序的通过十字路口的同时准确的驶向目标停车位。
方式二，控制路口的指示灯同时为每个车辆指示行驶方向。
在本发明实施例中，指示灯不仅可以设置在停车场内道路的地面上，还可以设置在十字路口的各个方位的顶处或十字路口的中央，类似于交通指示灯，如图6所示，为本发明实施例提供的车位导航方法中停车场内的又一种应用场景示意图，图6中的指示灯同样可以为LED灯，设置在各个方位的顶处，用于指示对面车辆的行驶方向，例如，根据车辆A的停车路线判断此时应该左转弯，车辆A对面的LED灯点亮为绿色并显示为左转的箭头，判断车辆D应该直行，车辆D对面的LED灯点亮为绿色并显示为直行的箭头，此时，车辆A和D可以通信，判断车辆B和C应该直行，这两个车对面的LED灯点亮为红色并显示为直行的箭头，此时，车辆B和C暂时等待，待LED灯点亮为绿色时通信；图6中LED灯点亮为绿色以灰色填充表示，点亮为红色以白色填充表示。
如本发明上述实施例中示意的各种应用场景，指示灯可以表示的指示标志例如包括：向左行驶、向右行驶、向前行驶和暂停行驶等，还可以包括掉头行驶和此位置停车等其它指示标志。
需要说明的是，上述几种指示灯指引车辆行驶方向的实现方式仅是对本发明实施例的示意性说明，本发明实施例不限制指示灯的类型，也不限制指示灯的指示方式和点亮颜色，只要是可以正确指引车辆驶入目标停车位的指示形式，都可以用来构建本发明实施例中的指示灯。
上述实施例中已经说明本发明实施例提供的车位导航方法中，在为车辆寻找最优停车位(即目标停车位)时，需要结合停车场当前的空位信息，即，该方法还包括：实时获取停车场的空位信息。匹配目标停车位需要基于当前的空位信息，由于停车场内具有不断驶入和驶出的车辆，空位信息也是不断变化的，因此需要实时获取。
可选地，在本发明实施例中，在系统实时获取停车场的空位信息之后，还可以包括：根据实时获取的空位信息调整车辆的目标停车位，并重新规划该车辆的停车路线。可以理解的是，在一种情况中，系统在为指定车辆匹配了目标停车位之后，在该车辆为驶入该目标停车位之前，可能有其它车辆驶入该目标停车位，此时，该车辆如果还驶向这个停车位则无法正常停车，因此，系统可以根据实时获取的空位信息获知为某个车辆匹配的目标停车位已经被占用时，可以重新为该车辆寻找合适的目标停车位，并重新规划停车路线；在另一种情况中，系统开始为指定车辆匹配的目标停车位较远且路线较长，在该车辆行驶的过程中，有其它车辆驶出停车位，此时，系统可以根据实时获取的空位信息获知对该车辆来说，有更为方便的目标停车位，即可以随时调整该车辆的目标停车位，并重新规划停车路线。
在本发明实施例的一种实现方式中，实时获取停车场的空位信息的实现方式，可以包括：实时拍摄停车场内的每个停车位，并根据拍摄内容获取该停车场的空位信息。在本发明实施例中，采用摄像头拍摄停车位的方式获取停车场当前的空位信息，在实际应用中，可以在停车位区域设置多个摄像头，实时拍摄停车位的画面，并将拍摄的画面与预先存储的空位画面进行比对，分析出停车位是否为空。分析方法例如可以为：根据该停车位当前的画面状态与该停车位无车辆停靠时的画面进行分析，提取两组画面的颜色、纹理等特征，然后采用图像匹配算法进行检测；当匹配度小于预先设定的阈值(例如阈值设置为30％)时，认为该停车位已被占用，当匹配度大于或等于该阈值时，认为该停车位为空，当整个停车场都无空停车位时，停车场的入口处提示驾驶员，该停车场已经停满。
在本发明实施例的一种实现方式中，实时获取停车场的空位信息的实现方式，可以包括：根据停车场内每个停车位中的感应装置实时监测每个停车位的当前状态，并根据监测结果获取该停车场的空位信息。在本发明实施例中，采用设置在每个停车位的感应装置，实时检测每个停车位的当前状态，可以得到停车场的空位信息，其中，感应装置可以是红外监控装置，或传感器等。
以下结合实际应用场景详细说明本发明实施例提供的车位导航方法，如图7所示，为本发明实施例提供的又一种车位导航方法的流程图，本发明实施例提供的方法包括：
S201，拍摄停车场内的停车位，判断停车场内是否有空余停车位；当没有空余停车位时，执行S202；当有空余停车位时，执行S203；
S202，在停车场的入口处，提示驶入车辆该停车场的车位已满；
S203，车辆从入口处驶入停车场时，获取并记录该车辆的驶入位置和身份信息；该身份信息用于后续导航目标停车位；
S204，根据停车场当前的空位信息和车辆的驶入位置为该车辆匹配目标停车位并规划停车路线；
S205，车辆行驶到任意路口时，该路口附近的摄像头拍摄车辆并识别该车辆的身份信息；
S206，将当前识别出的身份信息与已记录的身份信息进行匹配，提取当前识别出的身份信息对应车辆的停车路线；
S207，在车辆经过的每个路口通过指示灯指引车辆的行驶方向，直到车辆驶入目标停车位。
本发明实施例提供的车位导航方法，在车辆进入停车场且车辆本身没有网络信号的情况下，完全依靠停车场内的车位导航系统即可实现停车导航，无需依赖车载导航或手机导航APP，避免了停车导航对GPS信号的需求，提高了车位导航的可靠性。
基于本发明上述各实施例提供的车位导航方法，本发明实施例还提供一种车位导航系统，该车位导航系统用于执行本发明上述任一实施例提供的车位导航方法。
如图8所示，为本发明实施例提供的一种车位导航系统的结构示意图。本实施例提供的车位导航系统30可以包括：信息采集模块31、路线规划模块32、指示模块33和控制模块34。
其中，信息采集模块31，用于拍摄驶入停车场的车辆，获取车辆的驶入位置和身份信息。
本发明实施例提供的车位导航系统，用于为停车场内的车辆导航指引到规划的停车位，本发明实施例中的信息采集模块31可以包括停车场内每个入口处设置的摄像头，每个摄像头用于拍摄从当前入口处驶入停车场内的车辆，并采集该车辆的相关信息，例如包括驶入位置和身份信息。其中，为车辆规划停车路线时可以结合该车辆的驶入位置，为其寻找最优停车位，例如为使得该车辆行驶距离最短的停车位，或者为与该车辆的目的地址最近的停车位；身份信息则在后续为该车辆进行停车导航时起到识别车辆的作用。
需要说明的是，本发明实施例中车辆的身份信息为用于标识该车辆的信息，可以是该车辆的车牌信息，还可以是该车辆的电子车牌或电子标签；例如，当某个车辆驶入停车场时，入口处的电子装置为该车辆配置一电子标签，用于在后续导航时快速准确的识别该车辆。
路线规划模块32，用于根据停车场当前的空位信息和车辆的驶入位置为该车辆匹配目标停车位并规划停车路线。
本发明实施例的路线规划模块32在为某个车辆进行停车位的路径规划时，车位导航系统30首先需要获知该停车场内当前的哪些车位内没有停车，由于车位导航系统30可知停车场内当前的空位信息。
需要说明的是，车位导航系统30识别出的当前的空位信息不仅包括停车场内目前空余的停车位，还可以包括目前未驶入车辆，但是已为其它车辆规划的停车位。另外，停车场的停车位、空位信息、目标停车位和停车路线的示意可以参见上述实施例中图2的示意性说明，故在此不再赘述。
指示模块33，用于根据控制模块34的控制进行相应地显示，指引车辆的行驶路线和方向；
控制模块34，用于根据车辆的身份信息和停车路线，控制停车场内的指示模块指引车辆驶入目标停车位。
本发明实施例的车位导航系统30，可以根据已为某个车辆规划的停车路线，控制停车场内的指示模块33为指定车辆指引行驶路线和方向，直到将该车辆指引驶入目标停车位。在实际指引停车的过程中，由于车辆是动态的物体，在停车场内的位置也是根据其行驶的路线动态变化的，因此，在指引车辆驶入目标停车位的过程中，可以结合车辆的身份信息进行指引，该身份信息是车辆驶入停车场入口时作为车辆标识的唯一信息，通过该身份信息识别和区分车辆，可以保证将每辆车辆按照为其规划的停车路线指引到相应的目标停车位中。
需要说明的是，本发明实施例中的车位导航系统30，不需要聘请工作人员对停车场内的交通状况进行疏通和引导，节约了人力成本，并且避免了因人为操作带来的安全隐患；另外，也不需要采用车载导航和手机导航APP，使得停车场内的停车指引完全不需要依赖GPS，也就避免了因网络信号较差而造成导航失败的问题。采用本发明实施例中的车位导航系统为驶入停车场内的车辆进行导航停车时，仅依赖停车场内部配置的各种设施进行指引导航，可以指示驾驶员准确的驶入规划的停车位，还可以避免多个驾驶员为了争夺一个停车位而带来的不必要纷争。
本发明实施例提供的车位导航系统，通过停车场内已知的当前空位信息，对驶入停车场的车辆匹配最优停车位(即目标停车位)并规划停车路线，并通过已获取到的身份信息指引相应车辆驶入目标停车位，其中，指引的方式可以是通过停车场内的指示模块进行精确指引；本发明实施例提供的车位导航系统，仅依赖停车场内部配置的各种设施进行指引导航，就可以指示驾驶员准确的驶入规划的停车位，即可以在不依赖网络导航和人工指引的情况下实现了停车场的智能导航，从而解决了驾驶员在停车场难以找到车位路线的情况，实现了高效快速停车。
进一步地，车位导航系统不仅可知当前实际为空的停车位，还可知已为停车场内未入库的其它车辆规划但尚未被占用的停车位，因此，在为新驶入的车辆规划目标停车位时，可以排除实际占用的停车位和潜在被占用的停车位，从而可以避免多个驾驶员为了争夺一个停车位而带来的不必要纷争。
可选地，在本发明实施例中，上述指示模块33可以表示的指示标志例如包括：向左行驶、向右行驶、向前行驶、掉头行驶、暂停行驶和此位置停车等标志，该指示模块33例如为指示灯，该指示灯的指示方式包括以下一项或多项：
第一，指示灯显示的不同颜色，指示车辆的不同行驶状态；
第二，指示灯显示的不同颜色，指示车辆驶向不同的方向；
第三，指示灯显示的不同符号，指示车辆驶向不同的方向。
通过LED指示灯的不同颜色和符号(包括右转箭头、左转箭头和直行箭头)指引车辆的行驶方向的实现方式，上述图4到图6所示应用场景中已详细描述，故在此不在赘述。
可选地，图9为本发明实施例提供的另一种车位导航系统的结构示意图，在图8所示系统的基础上，本发明实施例提供的系统中，信息采集模块31，还用于实时拍摄停车场内的车辆，并识别车辆的身份信息。
本发明实施例的信息采集模块31还可以包括设置于停车场内不同位置的多个摄像头，用于实时拍摄停车场内的车辆，也就是说，车辆行驶在停车场内的不同位置时，与之较近的摄像头会拍摄该车辆，并识别其身份信息，此时识别的身份信息与该车辆驶入停车场内的身份信息是一致的。
需要说明的是，本发明实施例不限制信息采集模块31实时拍摄停车场内的车辆的执行方式，例如可以是按照一定的时间周期执行的，也可以是摄像头的检测到周围车辆变化时执行的。
本发明实施例中控制模块34可以包括：
路线提取单元341，用于将当前识别出的身份信息与已记录的身份信息进行匹配，提取当前识别出的身份信息对应车辆的停车路线；
控制单元342，用于根据所提取的停车路线，控制停车场内的指示模块33指引车辆驶入目标停车位。
在本发明实施例中，当某一车辆行驶到停车场内的任意位置时，该位置范围内的摄像头会拍摄并识别车辆的身份信息，作为指引车辆准确驶入停车位的判断依据，在每次识别出车辆的身份信息后与车位导航系统30已记录的身份信息进行比对，提取已为该车辆规划的停车路线，随后，继续根据该停车路线控制指示灯为该车辆进行停车导航。
可选地，在本发明实施例中，控制模块34控制停车场内的指示模块33指引车辆驶入目标停车位的实现方式，可以包括：控制停车场内的指示灯在车辆经过的每个路口为该车辆指示行驶方向，直到指引该车辆驶入目标停车位。
在实际应用中，由于车位导航系统30仅通过指示模块33指示行驶路线和方向，无需网络导航，基于停车场内的实际环境和路线情况，该指示模块33包括设置在停车场内不同位置的指示灯，指示灯例如可以设置在十字路口或其它分叉路口，若车辆在行驶过程中为直线行驶没有遇到路口则不需要改变方向，此时无需特别指引，当车辆遇到十字路口或其它分叉路口时向哪个方向行驶则与车辆是否能准确的找到停车位密切相关，因此，可以在车辆经过的每个路口为车辆进行特别指示，例如指示左转弯、右转弯或直行，经过一个或多个路口的指示灯的指引，将车辆指引到目标停车位。本发明实施例中通过指示模块34在车辆经过的每个路口为其指示行驶方向的方式，与上述实施例中图4所示场景的示意方式类似，故在此不再赘述。
在实际应用场景中，在停车场内寻找停车位的车辆通常不止一辆，并且每个十字路口可能会有多辆车需要指引停车路线，这多个车辆可能在一个十字路口的不同方位；对于不同地理位置的车辆通过车辆附近的指示灯指引即可，对于在一个路口不同方位上的多个车辆，则需分别指示每个车辆的行驶方向，在这种情况下，本发明实施例中控制停车场内的指示灯指引车辆驶入目标停车位的实现方式，可以包括以下方式：
方式一，根据多个车辆的优先级，控制路口的指示灯依次为每个车辆指示行驶方向；
方式二，控制路口的指示灯同时为每个车辆指示行驶方向。
本发明实施例中通过指示模块34在路口为多个车辆指示行驶方向的方式，与上述实施例中图5和图6所示场景的示意方式类似，故在此不再赘述。
需要说明的是，上述几种指示灯指引车辆行驶方向的实现方式仅是对本发明实施例的示意性说明，本发明实施例不限制指示灯的类型，也不限制指示灯的指示方式和点亮颜色，只要是可以正确指引车辆驶入目标停车位的指示形式，都可以用来构建本发明实施例中的指示灯。
上述实施例中已经说明本发明实施例提供的车位导航系统30中，在为车辆寻找最优停车位(即目标停车位)时，需要结合停车场当前的空位信息，即，该车位导航系统30还可以包括：车位获取模块35，用于实时获取停车场的空位信息。匹配目标停车位需要基于当前的空位信息，由于停车场内具有不断驶入和驶出的车辆，空位信息也是不断变化的，因此需要实时获取。
可选地，在本发明实施例中，路线规划模块32，还用于在车位获取模块35实时获取停车场的空位信息之后，根据实时获取的空位信息调整车辆的目标停车位，并重新规划该车辆的停车路线。可以理解的是，在一种情况中，路线规划模块32在为指定车辆匹配了目标停车位之后，在该车辆为驶入该目标停车位之前，可能有其它车辆驶入该目标停车位，此时，该车辆如果还驶向这个停车位则无法正常停车，因此，路线规划模块32可以根据车位获取模块35实时获取的空位信息获知为某个车辆匹配的目标停车位已经被占用时，可以重新为该车辆寻找合适的目标停车位，并重新规划停车路线；在另一种情况中，路线规划模块32开始为指定车辆匹配的目标停车位较远且路线较长，在该车辆行驶的过程中，有其它车辆驶出停车位，此时，路线规划模块32可以根据实时获取的空位信息获知对该车辆来说，有更为方便的目标停车位，即可以随时调整该车辆的目标停车位，并重新规划停车路线。
在本发明实施例的一种实现方式中，车位获取模块35可以包括：拍摄单元，用于实时拍摄停车场内的每个停车位，车位获取单元，用于根据拍摄内容获取该停车场的空位信息。在本发明实施例中，拍摄单元可以为停车场内停车位附近设置的摄像头，采用这些摄像头拍摄停车位以获取停车场当前的空位信息，在实际应用中，可以在停车位区域设置多个摄像头，实时拍摄停车位的画面，并将拍摄的画面与预先存储的空位画面进行比对，分析出停车位是否为空。分析方法例如可以为：根据该停车位当前的画面状态与该停车位无车辆停靠时的画面进行分析，提取两组画面的颜色、纹理等特征，然后采用图像匹配算法进行检测；当匹配度小于预先设定的阈值(例如阈值设置为30％)时，认为该停车位已被占用，当匹配度大于或等于该阈值时，认为该停车位为空，当整个停车场都无空停车位时，停车场的入口处提示驾驶员，该停车场已经停满。
在本发明实施例的一种实现方式中，车位获取模块35可以包括：监测单元，用于根据停车场内每个停车位中的感应装置实时监测每个停车位的当前状态，车位获取单元，用于根据监测结果获取该停车场的空位信息。在本发明实施例中，采用设置在每个停车位的感应装置，实时检测每个停车位的当前状态，可以得到停车场的空位信息，其中，感应装置可以是红外监控装置，或传感器等。
虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。
Claims (15)
1.一种车位导航方法，其特征在于，包括：
拍摄驶入停车场的车辆，获取所述车辆的驶入位置和身份信息；
根据所述停车场当前的空位信息和所述车辆的驶入位置为所述车辆匹配目标停车位并规划停车路线；
根据所述车辆的身份信息和所述停车路线，控制所述停车场内的指示灯指引所述车辆驶入所述目标停车位。
2.根据权利要求1所述的车位导航方法，其特征在于，还包括：
实时拍摄所述停车场内的车辆，并识别车辆的身份信息；
所述根据所述车辆的身份信息和所述停车路线，控制所述停车场内的指示灯指引所述车辆驶入所述目标停车位，包括：
将当前识别出的身份信息与已记录的身份信息进行匹配，提取所述当前识别出的身份信息对应车辆的停车路线；
根据所提取的停车路线，控制所述停车场内的指示灯指引所述车辆驶入所述目标停车位。
3.根据权利要求1所述的车位导航方法，其特征在于，所述控制所述停车场内的指示灯指引所述车辆驶入所述目标停车位，包括：
控制所述停车场内的指示灯在所述车辆经过的每个路口为所述车辆指示行驶方向，直到指引所述车辆驶入所述目标停车位。
4.根据权利要求3所述的车位导航方法，其特征在于，所述停车场内驶入多个车辆，且所述多个车辆在一个路口的不同方位，所述控制所述停车场内的指示灯在所述车辆经过的每个路口为所述车辆指示行驶方向，包括：
根据所述多个车辆的优先级，控制所述路口的指示灯依次为每个车辆指示行驶方向；或者，
控制所述路口的指示灯同时为每个车辆指示行驶方向。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车位导航方法，其特征在于，还包括：
实时获取所述停车场的空位信息。
6.根据权利要求5所述的车位导航方法，其特征在于，所述实时获取所述停车场的空位信息，包括：
实时拍摄所述停车场内的每个停车位，并根据拍摄内容获取所述停车场的空位信息；或者，
根据所述停车场内每个停车位中的感应装置实时监测每个所述停车位的当前状态，并根据监测结果获取所述停车场的空位信息。
7.根据权利要求5所述的车位导航方法，其特征在于，还包括：
根据所述实时获取的空位信息调整所述车辆的目标停车位，并重新规划所述车辆的停车路线。
8.一种车位导航系统，其特征在于，包括：
信息采集模块，用于拍摄驶入停车场的车辆，获取所述车辆的驶入位置和身份信息；
路线规划模块，用于根据所述停车场当前的空位信息和所述车辆的驶入位置为所述车辆匹配目标停车位并规划停车路线；
指示模块，用于根据控制模块的控制进行相应地显示，指引所述车辆的行驶路线和方向；
所述控制模块，用于根据所述车辆的身份信息和所述停车路线，控制所述停车场内的所述指示模块指引所述车辆驶入所述目标停车位。
9.根据权利要求8所述的车位导航系统，其特征在于，所述信息采集模块，还用于实时拍摄所述停车场内的车辆，并识别车辆的身份信息：
所述控制模块包括：
路线提取单元，用于将当前识别出的身份信息与已记录的身份信息进行匹配，提取所述当前识别出的身份信息对应车辆的停车路线；
控制单元，用于根据所提取的停车路线，控制所述停车场内的指示模块指引所述车辆驶入所述目标停车位。
10.根据权利要求8所述的车位导航系统，其特征在于，所述控制模块控制所述停车场内的指示模块指引所述车辆驶入所述目标停车位，包括：
控制所述停车场内的指示模块在所述车辆经过的每个路口为所述车辆指示行驶方向，直到指引所述车辆驶入所述目标停车位。
11.根据权利要求10所述的车位导航系统，其特征在于，所述停车场内驶入多个车辆，且所述多个车辆在一个路口的不同方位，所述控制模块控制所述停车场内的指示模块在所述车辆经过的每个路口为所述车辆指示行驶方向，包括：
根据所述多个车辆的优先级，控制所述路口的指示模块依次为每个车辆指示行驶方向；或者，
控制所述路口的指示模块同时为每个车辆指示行驶方向。
12.根据权利要求8～11中任一项所述的车位导航系统，其特征在于，还包括：
车位获取模块，用于实时获取所述停车场的空位信息。
13.根据权利要求12所述的车位导航系统，其特征在于，所述车位获取模块包括：
拍摄单元，用于实时拍摄所述停车场内的每个停车位；
车位获取单元，用于根据拍摄内容获取所述停车场的空位信息；
或者，所述车位获取模块包括：
监测单元，用于根据所述停车场内每个停车位中的感应装置实时监测每个所述停车位的当前状态；
车位获取单元，用于根据所述监测结果获取所述停车场的空位信息。
14.根据权利要求12所述的车位导航系统，其特征在于，所述路线规划模块，还用于根据所述实时获取的空位信息调整所述车辆的目标停车位，并重新规划所述车辆的停车路线。
15.根据权利要求8～11中任一项所述的车位导航系统，其特征在于，所述指示模块的指示标志包括：向左行驶、向右行驶、向前行驶、掉头行驶、暂停行驶和此位置停车；所述指示模块为指示灯，所述指示灯的指示方式包括以下一项或多项：
所述指示灯显示的不同颜色，指示所述车辆的不同行驶状态；所述指示灯显示的不同颜色，指示所述车辆驶向不同的方向；所述指示灯显示的不同符号，指示所述车辆驶向不同的方向。
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