CN110132259A - 自动汽车通过收费站的方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了自动汽车通过收费站的方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：当自动汽车的前路存在收费站时，自动汽车向收费站发送过站信息，过站信息至少包括自动汽车的识别号、高速公路行驶信息和当前位置；收费站收集当前各收费口的排队数据，根据排队数据选择一收费口作为自动汽车的目标收费口；收费站建立自自动汽车的当前位置至目标收费口的虚拟引导车道，并发送到自动汽车；以及自动汽车沿虚拟引导车道驶过目标收费口后，根据高速公路行驶信息获得收费金额，自自动汽车的识别号对应的账户中扣去收费金额，本发明能够保证自动驾驶车辆在无实体车道的情况下安全通过收费站，提高自动汽车的通行速度和乘坐者的人性化体验。
Description
技术领域
本发明涉及路径规划领域，具体地说，涉及自动汽车通过收费站的方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
目前面向L3，L4级别的自动驾驶汽车还不能自我上下高速，主要的原因在于进出高速路口车道线不清晰很难依据车道线进行自主引导，在一种现有技术中，通过外部环境识别装置识别车道是否变宽由于指示是否出现收费站并且在定位地图的辅助下通过自动驾驶控制器规划出行进路线通过收费站；但是因为收费站可能出现改造此时ETC通道和手动收费通道可能发生互换或是某些ETC通道被临时关闭都会导致自动驾驶车辆无法通过收费站区域。
因此，本发明提供了一种自动汽车通过收费站的方法、系统、设备及存储介质。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供自动汽车通过收费站的方法、系统、设备及存储介质，能够防止自动驾驶车辆因为没有车道而造成的进行路线混淆，保证自动驾驶车辆在无实体车道的情况下安全通过收费站，提高自动汽车的通行速度和乘坐者的人性化体验。
本发明的实施例提供一种自动汽车通过收费站的方法，包括以下步骤：
S110、判断自动汽车的前路是否存在收费站，若是，则执行步骤S120；若否，则返回步骤S110；
S120、所述自动汽车向所述收费站发送过站信息，所述过站信息至少包括所述自动汽车的识别号、高速公路行驶信息和当前位置；
S130、所述收费站收集当前各收费口的排队数据，根据所述排队数据选择一所述收费口作为所述自动汽车的目标收费口；
S140、所述收费站根据导航地图建立自所述自动汽车的当前位置至所述目标收费口的虚拟引导车道，并发送到所述自动汽车；以及
S150、所述自动汽车沿所述虚拟引导车道驶过所述目标收费口后，根据所述高速公路行驶信息获得收费金额，自所述自动汽车的识别号对应的账户中扣去所述收费金额。
优选地，所述步骤S110中，所述自动汽车根据导航地图的信息，判断预设前路的预设距离之内是否具有一收费站，若是，则执行步骤S120；若否，则返回步骤S110。
优选地，所述步骤S120中，所述自动汽车的识别号是所述自动汽车的车牌号。
优选地，所述步骤S120中，所述高速公路行驶信息是所述自动汽车途径高速公路的尚未付费的每个收费站的信息。
优选地，所述步骤S120中，所述当前位置包括所述自动汽车当前所在车道的信息和距离所述收费站的距离信息。
优选地，所述步骤S130中，所述收费站拍摄当前各收费口的排队车辆，生成各收费口前车辆的排队数据，选择供所述自动汽车通行的自动收费口中排队数最少的一作为所述自动汽车的目标收费口。
优选地，所述步骤S140中，所述收费站根据所述自动汽车的当前位置和所述目标收费口的位置基于导航地图建立虚拟引导车道，并将包含虚拟引导车道的导航地图发送到所述自动汽车，所述自动汽车在所述虚拟引导车道的范围内驶向所述目标收费口。
优选地，所述步骤S140中，所述收费站前的路面设有多个矩阵分布的引导地灯，每个所述引导地灯具有各自的定位信息，点亮位于所述虚拟引导车道的范围的引导地灯或是点亮位于所述虚拟引导车道的两侧的引导地灯，供所述自动汽车主动识别并进行导航。
优选地，所述步骤S140中，所述收费站前的路面设有多个矩阵分布的引导地灯，每个所述引导地灯具有各自的定位信息，仅在所述自动汽车与前车之间的范围内，点亮位于所述虚拟引导车道的范围的引导地灯或是点亮位于所述虚拟引导车道的两侧的引导地灯，供所述自动汽车主动识别并进行导航。
本发明的实施例还提供一种自动汽车通过收费站的系统，用于实现上述的自动汽车通过收费站的方法，所述自动汽车通过收费站的系统包括：
判断模块，判断自动汽车的前路是否存在收费站，若是，则执行通讯模块；若否，则返回判断模块；
通讯模块，所述自动汽车向所述收费站发送过站信息，所述过站信息至少包括所述自动汽车的识别号、高速公路行驶信息和当前位置；
监控模块，所述收费站收集当前各收费口的排队数据，根据所述排队数据选择一所述收费口作为所述自动汽车的目标收费口；
路径模块，所述收费站根据导航地图建立自所述自动汽车的当前位置至所述目标收费口的虚拟引导车道，并发送到所述自动汽车；以及
收费模块，所述自动汽车沿所述虚拟引导车道驶过所述目标收费口后，根据所述高速公路行驶信息获得收费金额，自所述自动汽车的识别号对应的账户中扣去所述收费金额。
优选地，所述自动汽车的识别号是所述自动汽车的车牌号，所述高速公路行驶信息是所述自动汽车途径高速公路的尚未付费的每个收费站的信息，所述当前位置包括所述自动汽车当前所在车道的信息和距离所述收费站的距离信息。
优选地，所述路径模块根据所述自动汽车的当前位置和所述目标收费口的位置基于导航地图建立虚拟引导车道，并将包含虚拟引导车道的导航地图发送到所述自动汽车，所述自动汽车在所述虚拟引导车道的范围内驶向所述目标收费口。
优选地，还包括引导模块，所述引导模块包括在所述收费站前的路面设置的多个矩阵分布的引导地灯，点亮位于所述虚拟引导车道的范围的引导地灯或是点亮位于所述虚拟引导车道的两侧的引导地灯，供所述自动汽车主动识别并进行导航。
优选地，还包括引导模块，所述引导模块包括在所述收费站前的路面设置的多个引导地灯，仅在所述自动汽车与前车之间的范围内，点亮位于所述虚拟引导车道的范围的引导地灯或是点亮位于所述虚拟引导车道的两侧的引导地灯，供所述自动汽车主动识别并进行导航。
本发明的实施例还提供一种自动汽车通过收费站的设备，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述自动汽车通过收费站的方法的步骤。
本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述自动汽车通过收费站的方法的步骤。
本发明的目的在于提供自动汽车通过收费站的方法、系统、设备及存储介质，能够防止自动驾驶车辆因为没有车道而造成的进行路线混淆，保证自动驾驶车辆在无实体车道的情况下安全通过收费站，提高自动汽车的通行速度和乘坐者的人性化体验。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
图1是本发明的自动汽车通过收费站的方法的流程图；
图2至7是本发明的自动汽车通过收费站的方法的实施过程的示意图；
图8是本发明的自动汽车通过收费站的系统的模块示意图；
图9是本发明的自动汽车通过收费站的设备的结构示意图；以及
图10是本发明一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。
图1是本发明的自动汽车通过收费站的方法的流程图。如图1所示，本发明的实施例提供一种自动汽车通过收费站的方法，包括以下步骤：
S110、判断自动汽车的前路是否存在收费站，若是，则执行步骤S120；若否，则返回步骤S110；
S120、自动汽车向收费站发送过站信息，过站信息至少包括自动汽车的识别号、高速公路行驶信息和当前位置；
S130、收费站收集当前各收费口的排队数据，根据排队数据选择一收费口作为自动汽车的目标收费口；
S140、收费站根据导航地图建立自自动汽车的当前位置至目标收费口的虚拟引导车道，并发送到自动汽车；以及
S150、自动汽车沿虚拟引导车道驶过目标收费口后，根据高速公路行驶信息获得收费金额，自自动汽车的识别号对应的账户中扣去收费金额。
本发明通过接近收费站时，自动汽车与收费站的信息交互，由收费站根据收费站的实时车流为自动汽车提供一种虚拟引导车道，使得自动汽车可以在无实体车道的情况下，沿虚拟引导车道驶过目标收费口并进行过闸扣费等操作，整个过程中完全不依靠实际车道，能够防止自动驾驶车辆因为没有车道而造成的进行路线混淆，保证自动驾驶车辆在无实体车道的情况下安全通过收费站，提高自动汽车的通行速度和乘坐者的人性化体验。
在一个优选实施例中，步骤S110中，自动汽车根据导航地图的信息，判断预设前路的预设距离之内是否具有一收费站，若是，则执行步骤S120；若否，则返回步骤S110。
在一个优选实施例中，步骤S120中，自动汽车的识别号是自动汽车的车牌号，但不以此为限。
在一个优选实施例中，步骤S120中，高速公路行驶信息是自动汽车途径高速公路的尚未付费的每个收费站的信息，但不以此为限。
在一个优选实施例中，步骤S120中，当前位置包括自动汽车当前所在车道的信息和距离收费站的距离信息，但不以此为限。
在一个优选实施例中，步骤S130中，收费站拍摄当前各收费口的排队车辆，生成各收费口前车辆的排队数据，选择供自动汽车通行的自动收费口中排队数最少的一作为自动汽车的目标收费口。本发明根据收费站前的实际车流为自动汽车安排一种虚拟引导车道，优先安排排队少或者空闲的收费口供自动汽车通过，节约了通过收费站的时间，提高了自动收费口的利用率。
在一个优选实施例中，步骤S140中，收费站根据自动汽车的当前位置和目标收费口的位置基于导航地图建立虚拟引导车道，并将包含虚拟引导车道的导航地图发送到自动汽车，自动汽车在虚拟引导车道的范围内驶向目标收费口。
在一个优选实施例中，步骤S140中，收费站前的路面设有多个引导地灯，点亮位于虚拟引导车道的范围的引导地灯或是点亮位于虚拟引导车道的两侧的引导地灯，供自动汽车主动识别并进行导航。
图2至7是本发明的自动汽车通过收费站的方法的实施过程的示意图。如图2所示，收费站包括了两个人工收费的收费口11、收费口12以及两个自动收费的ETC收费口13和ETC收费口14，自动驾驶的汽车X和人工驾驶的汽车Y沿道路驶向收费站。由于在收费站之前的区域10内没有设置任何的车道线，所以现有的自动汽车X在该区域行驶到的时候难以找到合适的行车轨迹，非常危险。
而使用了本发明的自动汽车X通过收费站的过程如下：
如图3所示，自动汽车X首先判断前路是否存在收费站，若是，则向收费站发送过站信息，过站信息至少包括自动汽车X的识别号、高速公路行驶信息和当前位置。自动汽车X的识别号是自动汽车X的车牌号。高速公路行驶信息是自动汽车X途径高速公路的尚未付费的每个收费站的信息。当前位置包括自动汽车X当前所在车道的信息和距离收费站的距离信息。收费站通过摄像机15拍摄当前各收费口的排队车队，从而收集当前各收费口的排队数据，根据排队数据选择ETC收费口14作为自动汽车X的目标收费口。本实施例中的ETC收费口中ETC为英文缩写，全称Electronic Toll Collection电子不停车收费系统。ETC专用车道即全称均为ETC收费平台，是利用车辆自动识别技术完成车辆与收费站之间的无线数据通讯，进行车辆自动识别和有关收费数据的交换，通过计算机网路进行收费数据的处理，实现不停车自动收费的全电子收费系统。使用ETC收费口的车道可以被称为ETC专用车道(Automatic Vehicle Identification简称AVI)，又称电子收费系统Electronic TollCollection System，简称ETC系统。没有人工收费平台，专门供应给安装了车载器(OBU)的ETC车辆。
如图4所示，收费站根据导航地图建立自自动汽车X的当前位置至目标收费口的虚拟引导车道16，并发送到自动汽车X。收费站可以根据自动汽车X的当前位置和目标收费口的位置基于导航地图建立虚拟引导车道16，并将包含虚拟引导车道16的导航地图发送到自动汽车X，自动汽车X在虚拟引导车道16的范围内驶向目标收费口。
如图5所示，自动汽车X沿虚拟引导车道16驶过目标收费口后，根据高速公路行驶信息与当前收费口的信息获得收费金额，自自动汽车X的识别号对应的账户中扣去收费金额。其中，高速公路行驶信息是自动汽车X途径高速公路的尚未付费的每个收费站的信息。
如图6所示，在一个优选实施例中，收费站前的路面设有多个矩阵分布的引导地灯21，每个引导地灯21都具有各自的定位信息(可以是精确的GPS信息等，不以此为限)，点亮位于虚拟引导车道16的两侧的引导地灯22，也就是将定位信息与虚拟引导车道16的两侧边沿的定位信息重合或近似的引导地灯22点亮。(为了区别，本实施例中，将为电被点亮的引导地灯标记为引导地灯22，但实质上，引导地灯22也是属于引导地灯21的范畴之内。)或是点亮位于虚拟引导车道16的范围的引导地灯22，图中未示出，供自动汽车X主动识别并进行导航，使得自动汽车X可以通过GPS以及导航地图进行定位，也可以借助对地面的被点亮的引导地灯22进行定位，双重定位机制能够保证有效防止自动驾驶车辆因为没有车道而造成的进行路线混淆，保证自动驾驶车辆在无实体车道的情况下安全通过收费站。
考虑到表现虚拟引导车道16的引导地灯22过长是会影响自动汽车X之前的其他车辆中驾驶者的视线，故本发明提供了一个进一步化优的方案。如图7所示，在一个优选实施例中，收费站前的路面设有多个矩阵分布的引导地灯21，每个引导地灯21都具有各自的定位信息(可以是精确的GPS信息等，不以此为限)，仅在自动汽车X与前车Z之间的范围19内，也就是将定位信息位于虚拟引导车道16定义的导航地图的平面范围之中的引导地灯22点亮。(本实施例中的范围19是一个动态范围，随着自动汽车X与前车Z的形式，两者之间的范围19也一直在运动)或者点亮位于虚拟引导车道16的两侧的引导地灯22(或是点亮位于虚拟引导车道16的范围的引导地灯22，图中未示出)，供自动汽车X主动识别并进行导航，使得自动汽车X可以通过GPS以及导航地图进行定位，也可以借助对地面的被点亮的引导地灯22进行定位。由于该方案中，仅在自动汽车X与前车Z之间的范围19内点亮引导地灯22(为了区别，本实施例中，将为电被点亮的引导地灯标记为引导地灯22，但实质上，引导地灯22也是属于引导地灯21的范畴之内。)，所以，指引自动汽车X的引导地灯21不会影响前车Z的视线，随着自动汽车X与前车Z的行进，位于他们之间的引导地灯22可以提供下一阶段的虚拟引导车道16。
在一个变形例中，多辆自动汽车排成一列都要进入收费口时，可以通过他们各自之间区域的引导地灯21分别对每辆自动汽车提供不同的路线指引，也在本发明的保护范围之内。
图8是本发明的自动汽车通过收费站的系统的模块示意图。如图8所示，本发明的实施例还提供一种自动汽车通过收费站的系统，用于实现上述的自动汽车通过收费站的方法，自动汽车通过收费站的系统5包括：
判断模块51，判断自动汽车的前路是否存在收费站，若是，则执行通讯模块52；若否，则返回判断模块51。
通讯模块52，自动汽车向收费站发送过站信息，过站信息至少包括自动汽车的识别号、高速公路行驶信息和当前位置。
监控模块53，收费站收集当前各收费口的排队数据，根据排队数据选择一收费口作为自动汽车的目标收费口。
路径模块54，收费站根据导航地图建立自自动汽车的当前位置至目标收费口的虚拟引导车道，并发送到自动汽车。
收费模块55，自动汽车沿虚拟引导车道驶过目标收费口后，根据高速公路行驶信息获得收费金额，自自动汽车的识别号对应的账户中扣去收费金额。
引导模块56，引导模块包括在收费站前的路面设置的多个引导地灯，点亮位于虚拟引导车道的范围的引导地灯或是点亮位于虚拟引导车道的两侧的引导地灯，供自动汽车主动识别并进行导航。
在一个优选实施例中，自动汽车的识别号是自动汽车的车牌号，高速公路行驶信息是自动汽车途径高速公路的尚未付费的每个收费站的信息，当前位置包括自动汽车当前所在车道的信息和距离收费站的距离信息。
在一个优选实施例中，路径模块根据自动汽车的当前位置和目标收费口的位置基于导航地图建立虚拟引导车道，并将包含虚拟引导车道的导航地图发送到自动汽车，自动汽车在虚拟引导车道的范围内驶向目标收费口。
在一个优选实施例中，还包括引导模块，引导模块包括在收费站前的路面设置的多个矩阵分布的引导地灯，仅在自动汽车与前车之间的范围内，点亮位于虚拟引导车道的范围的引导地灯或是点亮位于虚拟引导车道的两侧的引导地灯，供自动汽车主动识别并进行导航。
本发明的目的在于提供自动汽车通过收费站的系统，能够防止自动驾驶车辆因为没有车道而造成的进行路线混淆，保证自动驾驶车辆在无实体车道的情况下安全通过收费站，提高自动汽车的通行速度和乘坐者的人性化体验。
本发明实施例还提供一种自动汽车通过收费站的设备，包括处理器。存储器，其中存储有处理器的可执行指令。其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行的自动汽车通过收费站的方法的步骤。
如上所示，该实施例能够防止自动驾驶车辆因为没有车道而造成的进行路线混淆，保证自动驾驶车辆在无实体车道的情况下安全通过收费站，提高自动汽车的通行速度和乘坐者的人性化体验。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
图9是本发明的自动汽车通过收费站的设备的结构示意图。下面参照图9来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图9显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。
存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现的自动汽车通过收费站的方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
如上所示，该实施例能够防止自动驾驶车辆因为没有车道而造成的进行路线混淆，保证自动驾驶车辆在无实体车道的情况下安全通过收费站，提高自动汽车的通行速度和乘坐者的人性化体验。
图10是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图10所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
综上，本发明的目的在于提供自动汽车通过收费站的方法、系统、设备及存储介质，能够防止自动驾驶车辆因为没有车道而造成的进行路线混淆，保证自动驾驶车辆在无实体车道的情况下安全通过收费站，提高自动汽车的通行速度和乘坐者的人性化体验。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (16)
1.一种自动汽车通过收费站的方法，包括以下步骤：
S110、判断自动汽车的前路是否存在收费站，若是，则执行步骤S120；若否，则返回步骤S110；
S120、所述自动汽车向所述收费站发送过站信息，所述过站信息至少包括所述自动汽车的识别号、高速公路行驶信息和当前位置；
S130、所述收费站收集当前各收费口的排队数据，根据所述排队数据选择一所述收费口作为所述自动汽车的目标收费口；
S140、所述收费站根据导航地图建立自所述自动汽车的当前位置至所述目标收费口的虚拟引导车道，并发送到所述自动汽车；以及
S150、所述自动汽车沿所述虚拟引导车道驶过所述目标收费口后，根据所述高速公路行驶信息获得收费金额，自所述自动汽车的识别号对应的账户中扣去所述收费金额。
2.根据权利要求1所述的自动汽车通过收费站的方法，其特征在于：所述步骤S110中，所述自动汽车根据导航地图的信息，判断预设前路的预设距离之内是否具有一收费站，若是，则执行步骤S120；若否，则返回步骤S110。
3.根据权利要求1所述的自动汽车通过收费站的方法，其特征在于：所述步骤S120中，所述自动汽车的识别号是所述自动汽车的车牌号。
4.根据权利要求1所述的自动汽车通过收费站的方法，其特征在于：所述步骤S120中，所述高速公路行驶信息是所述自动汽车途径高速公路的尚未付费的每个收费站的信息。
5.根据权利要求1所述的自动汽车通过收费站的方法，其特征在于：所述步骤S120中，所述当前位置包括所述自动汽车当前所在车道的信息和距离所述收费站的距离信息。
6.根据权利要求1所述的自动汽车通过收费站的方法，其特征在于：所述步骤S130中，所述收费站拍摄当前各收费口的排队车辆，生成各收费口前车辆的排队数据，选择供所述自动汽车通行的自动收费口中排队数最少的一作为所述自动汽车的目标收费口。
7.根据权利要求1所述的自动汽车通过收费站的方法，其特征在于：所述步骤S140中，所述收费站根据所述自动汽车的当前位置和所述目标收费口的位置基于导航地图建立虚拟引导车道，并将包含虚拟引导车道的导航地图发送到所述自动汽车，所述自动汽车在所述虚拟引导车道的范围内驶向所述目标收费口。
8.根据权利要求7所述的自动汽车通过收费站的方法，其特征在于：所述步骤S140中，所述收费站前的路面设有多个矩阵分布的引导地灯，每个所述引导地灯具有各自的定位信息，点亮位于所述虚拟引导车道的范围的引导地灯或是点亮位于所述虚拟引导车道的两侧的引导地灯，供所述自动汽车主动识别并进行导航。
9.根据权利要求7所述的自动汽车通过收费站的方法，其特征在于：所述步骤S140中，所述收费站前的路面设有多个矩阵分布的引导地灯，每个所述引导地灯具有各自的定位信息，仅在所述自动汽车与前车之间的范围内，点亮位于所述虚拟引导车道的范围的引导地灯或是点亮位于所述虚拟引导车道的两侧的引导地灯，供所述自动汽车主动识别并进行导航。
10.一种自动汽车通过收费站的系统，其特征在于，包括：
判断模块，判断自动汽车的前路是否存在收费站，若是，则执行通讯模块；若否，则返回判断模块；
通讯模块，所述自动汽车向所述收费站发送过站信息，所述过站信息至少包括所述自动汽车的识别号、高速公路行驶信息和当前位置；
监控模块，所述收费站收集当前各收费口的排队数据，根据所述排队数据选择一所述收费口作为所述自动汽车的目标收费口；
路径模块，所述收费站根据导航地图建立自所述自动汽车的当前位置至所述目标收费口的虚拟引导车道，并发送到所述自动汽车；以及
收费模块，所述自动汽车沿所述虚拟引导车道驶过所述目标收费口后，根据所述高速公路行驶信息获得收费金额，自所述自动汽车的识别号对应的账户中扣去所述收费金额。
11.根据权利要求10所述的自动汽车通过收费站的系统，其特征在于：所述自动汽车的识别号是所述自动汽车的车牌号，所述高速公路行驶信息是所述自动汽车途径高速公路的尚未付费的每个收费站的信息，所述当前位置包括所述自动汽车当前所在车道的信息和距离所述收费站的距离信息。
12.根据权利要求10所述的自动汽车通过收费站的系统，其特征在于：所述路径模块根据所述自动汽车的当前位置和所述目标收费口的位置基于导航地图建立虚拟引导车道，并将包含虚拟引导车道的导航地图发送到所述自动汽车，所述自动汽车在所述虚拟引导车道的范围内驶向所述目标收费口。
13.根据权利要求10所述的自动汽车通过收费站的系统，其特征在于：还包括引导模块，所述引导模块包括在所述收费站前的路面设置的多个矩阵分布的引导地灯，点亮位于所述虚拟引导车道的范围的引导地灯或是点亮位于所述虚拟引导车道的两侧的引导地灯，供所述自动汽车主动识别并进行导航。
14.根据权利要求10所述的自动汽车通过收费站的系统，其特征在于：还包括引导模块，所述引导模块包括在所述收费站前的路面设置的多个引导地灯，仅在所述自动汽车与前车之间的范围内，点亮位于所述虚拟引导车道的范围的引导地灯或是点亮位于所述虚拟引导车道的两侧的引导地灯，供所述自动汽车主动识别并进行导航。
15.一种自动汽车通过收费站的设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至9中任意一项所述自动汽车通过收费站的方法的步骤。
16.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至9中任意一项所述自动汽车通过收费站的方法的步骤。
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