CN111352427A - 自动驾驶方法和自动驾驶系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自动驾驶方法和自动驾驶系统，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：判断所述车辆靠近收费站，获取环境感知器采集的ETC通道周边环境信息；根据所述的ETC通道周边环境信息和当前车辆的位置信息，规划所述车辆到ETC通道入口的行驶轨迹；控制所述车辆的执行机构沿所述行驶轨迹进入ETC通道；判断所述车辆是否进入ETC通道；若判断出所述车辆进入ETC通道，控制所述车辆降低车速；在所述车辆接近所述ETC通道的道闸时，判断所述道闸是否升起；若所述道闸升起，控制所述车辆通过，否则控制所述车辆刹车。本发明中，解决了自动驾驶汽车自动化程度较低的问题，减少行车过程中驾驶员的频繁操作，有效的缓解疲劳驾驶。

Description

自动驾驶方法和自动驾驶系统
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶方法和自动驾驶系统。
背景技术
在现有技术中，随着无人驾驶技术的发展，车辆自动驾驶技术不断升级，但在车辆通过收费站过程中，仍需要驾驶员人为判断ETC通道，并且需要驾驶员人工操控汽车驶过ETC通道。现有自动驾驶技术仅限于特定的场景，没有自动通过收费站ETC通道的完整方案。
发明内容
本发明提供一种自动驾驶方法和自动驾驶系统，用于解决车辆通过收费站过程中仍需要驾驶员人为判断操作的问题。
为了解决上述问题，本发明是这样实现的：
第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶方法，包括：
判断车辆是否靠近收费站；
若判断出所述车辆靠近收费站，获取环境感知器采集的ETC通道周边环境信息；
根据所述的ETC通道周边环境信息和当前车辆的位置信息，规划所述车辆到ETC通道入口的行驶轨迹；
控制所述车辆的执行机构沿所述行驶轨迹进入ETC通道；
判断所述车辆是否进入ETC通道；
若判断出所述车辆进入ETC通道，控制所述车辆降低车速；
在所述车辆接近所述ETC通道的道闸时，判断所述道闸是否升起；
若所述道闸升起，控制所述车辆通过，否则控制所述车辆刹车。
可选的，所述判断车辆是否靠近收费站包括：接收GPS导航系统发送的路径规划信息和车辆定位信息；根据所述路径规划信息和车辆定位信息，判断是否靠近收费站。
可选的，所述环境感知传感器包括：车载摄像头和车载雷达；所述ETC通道周边信息包括：ETC标识信息和ETC通道边界信息。
可选的，所述车辆的执行结构包括以下至少之一：
EPS(Electric Power Steering，转向系统控制单元)；
ESP(Electronic Stability Program，制动系统控制单元)；
TCU(Transmission Control Unit，变速箱控制单元)；
EMS(Engine Management System，发动机控制单元)；
BCM(Body Control Module，车身控制单元)。
可选的，所述判断所述车辆是否进入ETC通道包括：根据摄像头采集的ETC通道入口处的图像，检测所述车辆是否进入ETC通道。
可选的，所述判断所述车辆是否进入ETC通道之后还包括：若判断出所述车辆未进入ETC通道，向人机交互系统发送报警信号，以请求驾驶员接管。
可选的，所述判断所述道闸是否升起包括：根据环境感知传感器采集的环境信息，判断所述道闸是否升起。
第二方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶系统，包括：
GPS(Global Positioning System，全球定位系统)导航系统、环境感知传感器和域控制器；
其中，所述GPS导航系统与域控制器连接，负责车辆的定位及行驶路径规划，并将定位信息、路径规划信息发送给域控制器；
所述的环境感知传感器与域控制器连接，负责采集车辆周围环境信息，通过车载以太网与域控制器通信；
所述的域控制器负责计算处理GPS导航系统、和各种感知传感器的数据，并进行判断抉择，把最终决策信息发给车辆执行系统。
可选的，GPS导航系统；
可选的，所述域控制器，用于接收GPS导航系统发送的路径规划信息和车辆定位信息；根据所述路径规划信息和车辆定位信息，判断是否靠近收费站；
可选的，所述环境感知传感器包括：车载摄像头和车载雷达；其中摄像头采集车辆周围图像信息；其中雷达通过波的反射原理采集周围障碍物信息，所用到的雷达有激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等。
本发明实施例中，解决了自动驾驶汽车自动化程度较低的问题，减少行车过程中驾驶员的频繁操作，有效的缓解疲劳驾驶。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶方法流程图；
图2为本发明实施例提供的一种自动驾驶系统装置结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参考图1本发明实施例提供一种自动驾驶方法，包括以下步骤：
步骤11：判断车辆是否靠近收费站；
步骤12：若判断出所述车辆靠近收费站，获取环境感知传感器采集的ETC通道周边环境信息；
步骤13：根据所述ETC通道周边环境信息和当前车辆的位置信息，规划所述车辆到ETC通道入口的行驶轨迹；
步骤14：控制所述车辆的执行结构沿所述行驶轨迹进入ETC通道；
步骤15：判断所述车辆是否进入ETC通道；
步骤16：若判断出所述车辆未进入ETC通道，发出声光警报，请求驾驶员接管；
步骤17：在所述车辆接近所述ETC通道的道闸时，判断所述道闸是否升起；
步骤18：若所述道闸升起，控制所述车辆通过；
步骤19：若所述道闸未升起，控制所述车辆刹车等待。
本发明实施例中，解决了自动驾驶汽车自动化程度较低的问题，减少行车过程中驾驶员的频繁操作，有效地缓解疲劳驾驶。
本发明实施例中，可选的，所述获取车辆是否靠近收费站包括：
接收GPS导航系统发送的路径规划信息和车辆定位信息；根据所述路径规划信息和车辆定位信息，判断是否靠近收费站；
本发明实施例中，通过使用GPS导航系统采集车辆是否靠近收费站信息，可让车辆提前进入预判，提高自动驾驶汽车的准确性。
本发明实施例中，可选的，所述环境感知器包括：车载摄像头和车载雷达；
其中，所述车载摄像头采集ETC标识信息，ETC通道边界信息；
所述车载雷达采集车辆周围障碍信息。
本发明实施例中，通过车载摄像头和车载雷达获取ETC周围信息，提高了信息判断的准确性，有利于下一步程序的准确执行。
本发明实施例中，可选的，车辆执行结构包括以下至少之一：转向系统控制单元；制动系统控制单元；变速箱控制单元；发动机控制单元；车身控制单元。
本发明实施例中，可选的，所述判断所述车辆是否进入ETC通道包括：
根据摄像头采集的ETC通道入口处的图像，判断所述车辆是否进入ETC通道。
本发明实施例中，通过摄像头采集ETC通道入口处的图像，准确判断车辆是否进入ETC通道，防止错误操作造成的损失，提高了自动驾驶的准确性。
本发明实施例中，可选的，所述判断所述车辆是否进入ETC通道之后，包括：若判断出所述车辆未进入ETC通道，向人机交互系统发送报警信号，以请求驾驶员接管。
本发明实施例中，可选的，所述判断所述道闸是否升起包括：根据环境感知传感器采集的环境信息，判断所述道闸是否升起。
本发明通过利用车载环境感知传感器，自动识别ETC标识并确定ETC通道位置信息；自动操控车辆的转向系统、动力系统、刹车系统以及车灯控制模块等，接近并进入ETC通道；自动识别收费站道闸开启状态，并在开启条件下通过收费站。
请参考图2本发明实施例提供一种自动驾驶系统，包括：
域控制器21，用于判断车辆是否靠近收费站；若判断出所述车辆靠近收费站，获取环境感知传感器23采集的ETC通道周边环境信息；根据所述ETC通道周边环境信息和当前车辆的位置信息，规划所述车辆到ETC通道入口的行驶轨迹；控制所述车辆的执行结构沿所述行驶轨迹进入ETC通道；判断所述车辆是否进入ETC通道；若判断出所述车辆进入ETC通道，控制所述车辆降低车速；在所述车辆接近所述ETC通道的道闸时，判断所述道闸是否升起；若所述道闸升起，控制所述车辆通过，否则控制所述车辆刹车。
本发明实施例中，可选的，所述系统还包括：
GPS导航系统22：所述GPS导航系统与域控制器连接，负责车辆的定位及行驶路径规划，并将定位信息、路径规划信息发送给域控制器；
环境感知传感器23：所述的环境感知传感器与域控制器连接，负责采集车辆周围环境信息，通过车载以太网与域控制器通信；其中所述环境感知传感器还包括：车载摄像头和车载雷达；其中摄像头采集车辆周围图像信息；其中雷达通过波的反射原理采集周围障碍物信息，所用到的雷达有激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等；
车辆执行结构24：所述的与域控制器进行交互的车载系统车辆的执行结构包括以下至少之一：转向系统控制单元；制动系统控制单元；变速箱控制单元；发动机控制单元；车身控制单元。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：
判断车辆是否靠近收费站；
若判断出所述车辆靠近收费站，获取环境感知器采集的ETC通道周边环境信息；
根据所述的ETC通道周边环境信息和当前车辆的位置信息，规划所述车辆到ETC通道入口的行驶轨迹；
控制所述车辆的执行机构沿所述行驶轨迹进入ETC通道；
判断所述车辆是否进入ETC通道；
若判断出所述车辆进入ETC通道，控制所述车辆降低车速；
在所述车辆接近所述ETC通道的道闸时，判断所述道闸是否升起；
若所述道闸升起，控制所述车辆通过，否则控制所述车辆刹车。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，
所述判断车辆是否靠近收费站，包括：
接收GPS导航系统发送的路径规划信息和车辆定位信息；
根据所述路径规划信息和车辆定位信息，判断是否靠近收费站。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，
所述环境感知传感器包括：车载摄像头和车载雷达；
所述ETC通道周边环境信息包括：ETC标识信息和ETC通道边界信息。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，
所述车辆的执行结构包括以下至少之一：
转向系统控制单元；制动系统控制单元；变速箱控制单元；发动机控制单元；车身控制单元。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，
所述判断所述车辆是否进入ETC通道包括：
根据摄像头采集的ETC通道入口处的图像，判断所述车辆是否进入ETC通道。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述判断所述车辆是否进入ETC通道之后，还包括：
若判断出所述车辆未进入ETC通道，向人机交互系统发送报警信号，以请求驾驶员接管。
7.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述判断所述道闸是否升起包括：
根据环境感知传感器采集的环境信息，判断所述道闸是否升起。
8.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括：
域控制器，用于判断车辆是否靠近收费站；若判断出所述车辆靠近收费站，获取环境感知传感器采集的ETC通道周边环境信息；根据所述ETC通道周边环境信息和当前车辆的位置信息，规划所述车辆到ETC通道入口的行驶轨迹；控制所述车辆的执行结构沿所述行驶轨迹进入ETC通道；判断所述车辆是否进入ETC通道；若判断出所述车辆进入ETC通道，控制所述车辆降低车速；在所述车辆接近所述ETC通道的道闸时，判断所述道闸是否升起；若所述道闸升起，控制所述车辆通过，否则控制所述车辆刹车。
9.根据权利要求8所述的自动驾驶系统，其特征在于，还包括，
GPS导航系统；
所述域控制器，用于接收GPS导航系统发送的路径规划信息和车辆定位信息；根据所述路径规划信息和车辆定位信息，判断是否靠近收费站。
10.根据权利要求8所述的自动驾驶系统，其特征在于，还包括：
环境感知传感器，所述的环境感知器包括：车载摄像头和车载雷达；
所述ETC通道周边环境信息包括：ETC标识信息和ETC通道边界信息。
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