CN114355353A - 基于自动驾驶的避障方法、系统、可读存储介质及车辆 - Google Patents

基于自动驾驶的避障方法、系统、可读存储介质及车辆 Download PDF

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龚天阳
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Jiangxi Isuzu Motors Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种基于自动驾驶的避障方法、系统、可读存储介质及车辆，该方法应用于车辆的自动驾驶模块当中，所述自动驾驶模块分别与所述车辆的距离感知传感器以及图像采集装置通讯连接，所述方法包括：在所述车辆自动驾驶过程中，当所述距离感知传感器检测到障碍物时，开启所述图像采集装置；获取所述图像采集装置以及所述距离感知传感器采集到的所述障碍物的信息；根据所述障碍物信息控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物。本发明解决了现有技术中车辆在自动驾驶时避障不精确的问题。

Description

基于自动驾驶的避障方法、系统、可读存储介质及车辆
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种自动驾驶的避障方法、系统、可读存储介质及车辆。
背景技术
随着社会的不断发展，汽车进入千家万户，而无人驾驶汽车作为智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的，而在自动驾驶时如何获取障碍物信息是车辆进行准确驾驶的主要研究重点。
现有技术中，车辆在自动驾驶时，主要通过距离感知传感器(例如雷达)或图像采集装置(摄像头)对障碍物的信息进行获取，然而图像采集装置大约有0.2％的概率会将前方有路障的状态识别为无状态，而距离感知传感器不能很好的识别前方到底是什么物体，因此导致在进行障碍获取时障碍物信息获取不够准确从而导致避障不精确的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于自动驾驶的避障方法、系统、存储介质及车辆，旨在解决现有技术中车辆在自动驾驶时避障不精确的问题。
本发明实施例是这样实现的：一种基于自动驾驶的避障方法，应用于车辆的自动驾驶模块当中，所述自动驾驶模块分别与所述车辆的距离感知传感器以及图像采集装置通讯连接，所述方法包括：
在所述车辆自动驾驶过程中，当所述距离感知传感器检测到障碍物时，开启所述图像采集装置；
获取所述图像采集装置以及所述距离感知传感器采集到的所述障碍物的信息；
根据所述障碍物信息控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物。
进一步地，上述基于自动驾驶的避障方法，其中，所述障碍物信息至少包括障碍物位置信息以及障碍物轮廓信息，所述根据所述障碍物信息控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物的步骤包括：
根据所述障碍物位置信息以及所述障碍物轮廓信息控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物。
进一步地，上述基于自动驾驶的避障方法，其中，所述在所述车辆自动驾驶过程中，当所述距离感知传感器检测到障碍物时，开启所述图像采集装置的步骤之后还包括：
按预设规则控制所述车辆进行减速。
进一步地，上述基于自动驾驶的避障方法，其中，所述按预设规则控制所述车辆进行减速的步骤包括：
获取所述车辆与所述障碍物之间的距离，根据所述距离确定所述车辆的减速等级；
根据所述减速等级控制所述车辆进行减速。
进一步地，上述基于自动驾驶的避障方法，其中，所述在所述车辆自动驾驶过程中，当所述距离感知传感器检测到障碍物时，开启所述图像采集装置的步骤之后还包括：
获取采集到的图像的景深信息，根据所述景深信息获取所述图像中存在的障碍物与所述图像采集装置的距离信息；
根据所述距离信息确定所述障碍物的大体走势信息；
根据所述走势信息调整所述距离感知传感器的探测角度，以增加所述距离感知传感器探测的所述障碍物的范围。
进一步地，上述基于自动驾驶的避障方法，其中，所述根据所述距离信息确定所述障碍物的大体走势信息的步骤包括：
根据所述距离信息获取每个障碍物与所述图像采集装置之间的最短距离和最长距离，与确定所述障碍物的大体走势信息。
进一步地，上述基于自动驾驶的避障方法，其中，所述获取所述图像采集装置以及所述距离感知传感器采集到的所述障碍物的信息的步骤之后还包括：
根据所述障碍物信息判断所述障碍物是否为动态障碍物；
若是，实时获取所述障碍物的移动范围；
所述根据所述障碍物信息控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物的步骤包括：
根据所述障碍物信息以及所述障碍物的移动范围控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物。
本发明的另一个目的在于提供一种基于自动驾驶的避障系统，应用于车辆的自动驾驶模块当中，所述自动驾驶模块分别与所述车辆的距离感知传感器以及图像采集装置通讯连接，所述系统包括：
开启模块，用于在所述车辆自动驾驶过程中，当所述距离感知传感器检测到障碍物时，开启所述图像采集装置；
获取模块，用于获取所述图像采集装置以及所述距离感知传感器采集到的所述障碍物的信息；
避障模块，用于根据所述障碍物信息控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物。
进一步地，上述基于自动驾驶的避障系统，其中，所述避障模块具体用于：
根据所述障碍物位置信息以及所述障碍物轮廓信息控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物。
进一步地，在本发明一些可选的实施例当中，其中，所述系统还包括：
减速模块，用于按预设规则控制所述车辆进行减速。
进一步地，上述基于自动驾驶的避障系统，其中，所述减速模块具体用于：
获取所述车辆与所述障碍物之间的距离，根据所述距离确定所述车辆的减速等级；
根据所述减速等级控制所述车辆进行减速。
进一步地，在本发明一些可选的实施例当中，其中，所述系统还包括：
距离信息获取模块，用于获取采集到的图像的景深信息，根据所述景深信息获取所述图像中存在的障碍物与所述图像采集装置的距离信息；
确定模块，用于根据所述距离信息确定所述障碍物的大体走势信息；
调整模块，用于根据所述走势信息调整所述距离感知传感器的探测角度，以增加所述距离感知传感器探测的所述障碍物的范围。
进一步地，上述基于自动驾驶的避障系统，其中，所述确定模块具体用于：
根据所述距离信息获取每个障碍物与所述图像采集装置之间的最短距离和最长距离，与确定所述障碍物的大体走势信息。
进一步地，在本发明一些可选的实施例当中，其中，所述获取所述图像采集装置以及所述距离感知传感器采集到的所述障碍物的信息的步骤之后还包括：
根据所述障碍物信息判断所述障碍物是否为动态障碍物；
若是，实时获取所述障碍物的移动范围；
所述根据所述障碍物信息控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物的步骤包括：
根据所述障碍物信息以及所述障碍物的移动范围控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物。
本发明实施例的另一个目的是提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
本发明实施例的另一个目的是提供一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法的步骤。
本发明提出的基于自动驾驶的避障方法，通过控制距离感知传感器与图像采集装置对障碍物的信息进行获取，并利用该信息控制车辆重新规划路径以使车辆避开障碍物，由于距离感知传感器能准确的探测前方是否存在障碍物，而图像采集装置能准确的探测出障碍的轮廓，通过将距离感知传感器与图像采集装置获取到的信息进行融合的方式，提升了车辆在自动驾驶中避障的准确性。
附图说明
图1为本发明第一实施例中基于自动驾驶的避障方法的流程图
图2为本发明第二实施例中基于自动驾驶的避障方法的流程图；
图3为本发明第三实施例中基于自动驾驶的避障方法的流程图；
图4为本发明第四实施例中基于自动驾驶的避障系统的结构示意图。
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列类型的任意的和所有的组合。
随着社会的不断发展，汽车进入千家万户，而无人驾驶汽车作为智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的，而在自动驾驶时如何获取障碍物信息是车辆进行准确驾驶的主要研究重点。
现有技术中，车辆在自动驾驶时，主要通过距离感知传感器(例如雷达)或图像采集装置(摄像头)对障碍物的信息进行获取，然而图像采集装置大约有0.2％的概率会将前方有路障的状态识别为无状态，而距离感知传感器不能很好的识别前方到底是什么物体，因此导致在进行障碍获取时障碍物信息获取不够准确从而导致避障不精确的问题。
以下将结合具体实施例和附图来详细说明如何提升车辆在自动驾驶时避障不够精确的问题。
实施例一
请参阅图1，所示为本发明第一实施例中的基于自动驾驶的避障方法，应用于车辆的自动驾驶模块当中，所述自动驾驶模块分别与所述车辆的距离感知传感器以及图像采集装置通讯连接，所述方法包括步骤S10～S12。
步骤S10，在所述车辆自动驾驶过程中，当所述距离感知传感器检测到障碍物时，开启所述图像采集装置。
其中，距离感知传感器包括但不限于雷达，图像采集装置包括但不限于摄像头，雷达能准确的探测到前方是否存在障碍物，但并不能精确的探测出前方的障碍物具体的轮廓，而图像采集装置虽然能精准的探测出障碍物的具体的轮廓，但在一些情况下有一定概率无法及时的识别出前方是否存在障碍物，即在前方出现障碍物的情况下，识别为无状态，在车辆自动驾驶的过程中，为了提升自动驾驶的安全性，需要对路径上的障碍物进行准确的获取，以便于精确的避开障碍物。
步骤S11，获取所述图像采集装置以及所述距离感知传感器采集到的所述障碍物的信息。
具体的，在车辆自动驾驶的过程中，为了提升自动驾驶的安全性，需要对路径上的障碍物进行准确的获取，以便于精确的避开障碍物，在距离感知传感器探测到障碍物之后开启图像采集装置，再通过图像采集装置以及距离感知传感器之间相结合的方式对障碍物进行获取，避免了由于距离感知传感器探测障碍物轮廓以及图像采集装置探测失效的问题，提升了障碍物探测的准确性，其中，障碍物包括动态障碍物以及静态障碍物，动态障碍物包括但不限于行人、车辆，静态障碍物包括但不限于路障，由于动态障碍物的不确定性，正常规划路径可能会导致车辆避障准确。
有鉴于此，在本发明一些可选的实施例当中，所述获取所述图像采集装置以及所述距离感知传感器采集到的所述障碍物的信息的步骤之后还包括：
根据所述障碍物信息判断所述障碍物是否为动态障碍物；
若是，实时获取所述障碍物的移动范围；
所述根据所述障碍物信息控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物的步骤包括：
根据所述障碍物信息以及所述障碍物的移动范围控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物。
可以理解的，在障碍物为动态障碍物时，根据获取到的信息获取障碍物的移动范围，具体的，通过获取障碍物在横坐标方向以及纵坐标方向的移动，以确定障碍物的活动范围，在进行路径规划时，将障碍物的移动范围作为路径规划的参考因素，从而提升路径规划的准确性，从而提升车辆避障的准确性。
步骤S12，根据所述障碍物信息控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物。
具体的，根据获取到的障碍物信息对车辆的行驶路径进行重新规划以避开该障碍物。
更具体的，障碍物信息至少包括障碍物位置信息和障碍物轮廓信息，根据障碍物的位置信息以及障碍物的轮廓信息控制车辆重新规划路径以使车辆避开障碍物。
综上，本发明上述实施例中的基于自动驾驶的避障方法，通过控制距离感知传感器与图像采集装置对障碍物的信息进行获取，并利用该信息控制车辆重新规划路径以使车辆避开障碍物，由于距离感知传感器能准确的探测前方是否存在障碍物，而图像采集装置能准确的探测出障碍的轮廓，通过将距离感知传感器与图像采集装置获取到的信息进行融合的方式，提升了车辆在自动驾驶中避障的准确性。
实施例二
请参阅图2，所示为本发明第二实施例中的基于自动驾驶的避障方法，应用于车辆的自动驾驶模块当中，所述自动驾驶模块分别与所述车辆的距离感知传感器以及图像采集装置通讯连接，所述方法包括步骤S20～S23。
步骤S20，在所述车辆自动驾驶过程中，当所述距离感知传感器检测到障碍物时，开启所述图像采集装置。
步骤S21，按预设规则控制所述车辆进行减速。
其中，当距离感知传感器检测到障碍物时，控制图像采集装置开启，对前方障碍物进行获取。同时按预设规则将车辆进行减速。让车辆在一个合理的范围，一方面给图像采集装置预留一定的采集时间，另一方面控制车辆在合理的范围，使得图像采集装置采集的数据更加准确。
具体的，获取所述车辆与所述障碍物之间的距离，根据所述距离确定所述车辆的减速等级；根据所述减速等级控制所述车辆进行减速。
通过车辆与障碍物之间的距离确定车辆的减速等级，例如，当车辆与障碍物之间的距离较远时，车辆减速等级较低，使得车辆的减速幅度较小，在图像采集装置有一定的采集时间的基础上，车辆正常行驶，当车辆与障碍物之间的距离较近时，车辆减速等级较高，使得车辆的减速幅度较大，保证图像采集装置有一定的采集时间。
步骤S22，获取所述图像采集装置以及所述距离感知传感器采集到的所述障碍物的信息。
步骤S23，根据所述障碍物信息控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物。
综上，本发明上述实施例中的基于自动驾驶的避障方法，通过控制距离感知传感器与图像采集装置对障碍物的信息进行获取，并利用该信息控制车辆重新规划路径以使车辆避开障碍物，由于距离感知传感器能准确的探测前方是否存在障碍物，而图像采集装置能准确的探测出障碍的轮廓，通过将距离感知传感器与图像采集装置获取到的信息进行融合，并且，在开启图像采集装置采集图像时，控制车辆进行一定的减速，保证车辆在合理的速度范围，提升了车辆在自动驾驶中避障的准确性的同时给图像采集装置提供一定的采集时间从而提升图像采集装置采集图像的准确性。
实施例三
请参阅图3，所示为本发明第三实施例中的基于自动驾驶的避障方法，应用于车辆的自动驾驶模块当中，所述自动驾驶模块分别与所述车辆的距离感知传感器以及图像采集装置通讯连接，所述方法包括步骤S30～S35。
步骤S30，在所述车辆自动驾驶过程中，当所述距离感知传感器检测到障碍物时，开启所述图像采集装置；
步骤S31，获取采集到的图像的景深信息，根据所述景深信息获取所述图像中存在的障碍物与所述图像采集装置的距离信息；
其中，景深信息为被摄物体前后的距离范围，获取采集到的图像的景深信息，并对图像的景深信息进行解析可以获取图像中存在的障碍物与图像采集装置的距离信息。
步骤S32，根据所述距离信息确定所述障碍物的大体走势信息。
具体的，根据获取到的障碍物的距离信息可以确定障碍物的大体走势信息，即车辆前方障碍物的具体走向，例如，前方障碍物处于同一路径或者前方障碍物处于不同的直线方向，根据获取到的障碍物的走势信息可以对距离感知传感器进行调整以获取更精确的障碍物信息。
更具体的，根据距离信息获取每个障碍物与图像采集装置之间的最短距离和最长距离，与确定所述障碍物的大体走势信息；通过获取障碍物与图像采集装置之间的最短距离和最长距离可以获取每个障碍物的大致走向，对每个障碍物的大致走向进行结合即获取车辆前方检测出的障碍物的大体走势。
步骤S33，根据所述走势信息调整所述距离感知传感器的探测角度，以增加所述距离感知传感器探测的所述障碍物的范围。
其中，根据走势信息调整距离感知传感器的探测角度，以增加距离感知传感器所探测到的障碍物的范围。
步骤S34，获取所述图像采集装置以及所述距离感知传感器采集到的所述障碍物的信息。
步骤S35，根据所述障碍物信息控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物。
综上，本发明上述实施例中的基于自动驾驶的避障方法，通过控制距离感知传感器与图像采集装置对障碍物的信息进行获取，并利用该信息控制车辆重新规划路径以使车辆避开障碍物，由于距离感知传感器能准确的探测前方是否存在障碍物，而图像采集装置能准确的探测出障碍的轮廓，通过将距离感知传感器与图像采集装置获取到的信息进行融合，并且，根据获取到的图像信息对距离感知传感器的探测角度进行调整，提升了车辆在自动驾驶中避障的准确性的同时增加距离感知传感器探测的障碍物的范围，进一步的提升了车辆在自动驾驶中避障的准确性。
实施例四
请参阅图4，所示为本发明第四实施例中的基于自动驾驶的避障系统，应用于车辆的自动驾驶模块当中，所述自动驾驶模块分别与所述车辆的距离感知传感器以及图像采集装置通讯连接，所述系统包括：
开启模块100，用于在所述车辆自动驾驶过程中，当所述距离感知传感器检测到障碍物时，开启所述图像采集装置；
获取模块200，用于获取所述图像采集装置以及所述距离感知传感器采集到的所述障碍物的信息；
避障模块300，用于根据所述障碍物信息控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物。
进一步地，上述基于自动驾驶的避障系统，其中，所述避障模块具体用于：
根据所述障碍物位置信息以及所述障碍物轮廓信息控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物。
进一步地，在本发明一些可选的实施例当中，其中，所述系统还包括：
减速模块，用于按预设规则控制所述车辆进行减速。
进一步地，上述基于自动驾驶的避障系统，其中，所述减速模块具体用于：
获取所述车辆与所述障碍物之间的距离，根据所述距离确定所述车辆的减速等级；
根据所述减速等级控制所述车辆进行减速。
进一步地，在本发明一些可选的实施例当中，其中，所述系统还包括：
距离信息获取模块，用于获取采集到的图像的景深信息，根据所述景深信息获取所述图像中存在的障碍物与所述图像采集装置的距离信息；
确定模块，用于根据所述距离信息确定所述障碍物的大体走势信息；
调整模块，用于根据所述走势信息调整所述距离感知传感器的探测角度，以增加所述距离感知传感器探测的所述障碍物的范围。
进一步地，上述基于自动驾驶的避障系统，其中，所述确定模块具体用于：
根据所述距离信息获取每个障碍物与所述图像采集装置之间的最短距离和最长距离，与确定所述障碍物的大体走势信息。
进一步地，在本发明一些可选的实施例当中，其中，所述系统还包括：
判断模块，用于根据所述障碍物信息判断所述障碍物是否为动态障碍物；
若是，实时获取所述障碍物的移动范围；
所述根据所述障碍物信息控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物的步骤包括：
根据所述障碍物信息以及所述障碍物的移动范围控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物。
上述各模块被执行时所实现的功能或操作步骤与上述方法实施例大体相同，在此不再赘述。
实施例五
本发明另一方面还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述实施例一至三中任意一个所述的方法的步骤。
实施例六
本发明另一方面还提供一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例一至三中任意一个所述的方法的步骤。
以上各个实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种基于自动驾驶的避障方法，其特征在于，应用于车辆的自动驾驶模块当中，所述自动驾驶模块分别与所述车辆的距离感知传感器以及图像采集装置通讯连接，所述方法包括：
在所述车辆自动驾驶过程中，当所述距离感知传感器检测到障碍物时，开启所述图像采集装置；
获取所述图像采集装置以及所述距离感知传感器采集到的所述障碍物的信息；
根据所述障碍物信息控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物。
2.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的避障方法，其特征在于，所述障碍物信息至少包括障碍物位置信息以及障碍物轮廓信息，所述根据所述障碍物信息控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物的步骤包括：
根据所述障碍物位置信息以及所述障碍物轮廓信息控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物。
3.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的避障方法，其特征在于，所述在所述车辆自动驾驶过程中，当所述距离感知传感器检测到障碍物时，开启所述图像采集装置的步骤之后还包括：
按预设规则控制所述车辆进行减速。
4.根据权利要求3所述的基于自动驾驶的避障方法，其特征在于，所述按预设规则控制所述车辆进行减速的步骤包括：
获取所述车辆与所述障碍物之间的距离，根据所述距离确定所述车辆的减速等级；
根据所述减速等级控制所述车辆进行减速。
5.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的避障方法，其特征在于，所述在所述车辆自动驾驶过程中，当所述距离感知传感器检测到障碍物时，开启所述图像采集装置的步骤之后还包括：
获取采集到的图像的景深信息，根据所述景深信息获取所述图像中存在的障碍物与所述图像采集装置的距离信息；
根据所述距离信息确定所述障碍物的大体走势信息；
根据所述走势信息调整所述距离感知传感器的探测角度，以增加所述距离感知传感器探测的所述障碍物的范围。
6.根据权利要求5所述的基于自动驾驶的避障方法，其特征在于，所述根据所述距离信息确定所述障碍物的大体走势信息的步骤包括：
根据所述距离信息获取每个障碍物与所述图像采集装置之间的最短距离和最长距离，与确定所述障碍物的大体走势信息。
7.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的避障方法，其特征在于，所述获取所述图像采集装置以及所述距离感知传感器采集到的所述障碍物的信息的步骤之后还包括：
根据所述障碍物信息判断所述障碍物是否为动态障碍物；
若是，实时获取所述障碍物的移动范围；
所述根据所述障碍物信息控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物的步骤包括：
根据所述障碍物信息以及所述障碍物的移动范围控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物。
8.一种基于自动驾驶的避障系统，其特征在于，应用于车辆的自动驾驶模块当中，所述自动驾驶模块分别与所述车辆的距离感知传感器以及图像采集装置通讯连接，所述系统包括：
开启模块，用于在所述车辆自动驾驶过程中，当所述距离感知传感器检测到障碍物时，开启所述图像采集装置；
获取模块，用于获取所述图像采集装置以及所述距离感知传感器采集到的所述障碍物的信息；
避障模块，用于根据所述障碍物信息控制所述车辆重新规划路径以使所述车辆避开所述障碍物。
9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一所述的方法的步骤。
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