DE102018126105A1

DE102018126105A1 - Sensormanagement in autonomen fahrzeugen

Info

Publication number: DE102018126105A1
Application number: DE102018126105.5A
Authority: DE
Inventors: Igor Tatourian
Original assignee: Intel Corp
Current assignee: Intel Corp
Priority date: 2017-11-20
Filing date: 2018-10-19
Publication date: 2019-05-23
Also published as: US10453275B2; US20190051063A1; CN109816813A

Abstract

Eine Vorrichtung zum Sensormanagement in computergestützten oder autonom fahrenden (CA/AD-) Fahrzeugen, die ein Sensoranalysegerät und einen Sensormanager umfasst. Das Sensoranalysegerät dient dazu, eine Differenz zwischen einer Grundliniensensormessung einer Landmarke und einer nachfolgenden Messung der gleichen Landmarke zu einem späteren Zeitpunkt zu bestimmen. Der Sensormanager dient dazu, auf Basis der bestimmten Differenz unter weiterer Berücksichtigung von differentiellen Erfahrungen aus anderen CA/AD-Fahrzeugen zu bestimmen, ob eine Managementmaßnahme benötigt wird.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Hier beschriebene Ausführungsformen beziehen sich im Allgemeinen auf Fahrzeugsensoren, computergestütztes oder autonomes Fahren. Insbesondere werden Vorrichtungen und Systeme zum Detektieren von Änderungen in der Sensorleistung an computergestützten oder autonomen Fahrzeugen beschrieben.
HINTERGRUND
Moderne computergestützte oder autonom fahrende (CA/AD, computer assisted/autonomous driving) Fahrzeuge erfordern eine Vielzahl an Sensoren, um Daten in den Fahrzeugcomputer einzuspeisen, um zu ermöglichen, dass das Fahrzeug sicher arbeitet. Gleichermaßen müssen die Sensoren dem Computer zuverlässig genaue Daten bereitstellen. Verschiedene Faktoren können verhindern, dass ein Sensor zuverlässige und genaue Daten bereitstellt, wie zum Beispiel Witterungsbedingungen, Schmutz und Fremdkörper auf dem Sensor und/oder normale Sensordegradation, die einigen Sensorarten inhärent ist. Jedes dieser Hindernisse dafür, dass ein Sensor genaue Informationen bereitstellt, erfordert eine anderen Managementansatz.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm der Komponenten eines Systems zum Sensormanagement in einem CA/AD-Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform.
2 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Sensormanagement in einem CA/AD-Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform.
3 zeigt verschiedene mögliche Sensoren an einem beispielhaften CA/AD-Fahrzeug, die eine beispielhafte Ausführungsform umsetzen können.
4 ist ein Diagramm der Interaktion zwischen mehreren CA/AD-Fahrzeugen und einem Remote-Datenbanksystem gemäß einer beispielhaften Ausführungsform.
5 ist ein Blockdiagram eines beispielhaften Computers, der verwendet werden kann, um einige oder alle der Komponenten des Systems der 1 umzusetzen.
6 ist ein Blockdiagram eines computerlesbaren Speichermediums, das verwendet werden kann, um einige der Komponenten des Systems der 1 umzusetzen.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Bei den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung geht es um Verfahren und Vorrichtungen zum Überwachen von Sensorbedingungen in einem computergestützten oder autonom fahrenden (CA/AD-) Fahrzeug (oder einfach „Fahrzeug“). Zu solchen Fahrzeugen können auch halbautonom fahrende Fahrzeuge zählen. Wie er hier verwendet wird, ist der Begriff halbautonomes Fahren synonym mit computergestütztem Fahren. Der Begriff bedeutet nicht, dass exakt 50 % der Fahrfunktionen automatisiert sind. Der Prozentsatz der automatisierten Fahrfunktionen kann ein Bruchteil von einem Prozent bis zu fast 100 % sein. Die offenbarten Systeme und Verfahren ermöglichen, dass ein Fahrzeug beständig den Zustand eines oder mehrerer Sensoren überwacht, die das Fahrzeug möglicherweise verwendet, um computergestütztes oder autonomes Fahren zu ermöglichen. Durch Vergleichen einer Grundlinienmessung eines Referenzpunkts, wie zum Beispiel einer Landmarke, aus einem gegebenen Sensor mit nachfolgenden Messungen des gleichen Referenzpunkts vom gleichen Sensor können Änderungen/Degradation in der Sensorqualität festgestellt werden. Diese detektierten Änderungen können das Ergebnis einer Vielzahl von Faktoren sein:

Inhärente Degradation über der Zeit kann bei einigen Sensorarten eine normale Erscheinung sein. Witterungsbedingungen können vorübergehend die Qualität von Sensormessungen beeinflussen, wobei das Verbessern von Bedingungen zum Verbessern von Sensormessungen führen wird. Gleichermaßen kann das Vorhandensein von Fremdkörpern oder Schmutz auf dem Fahrzeug, insbesondere auf einem Erfassungsabschnitt des Sensors, zu einer künstlichen Verschlechterung der Sensormessungen führen, die durch Reinigen korrigiert wird.

Durch Referenzieren auf Sensormessungen aus anderen Sensoren sowohl am gleichen Fahrzeug als auch von anderen Fahrzeugen, die identische oder ähnliche Sensoren verwenden, kann zeitweise Degradation aufgrund von externen Faktoren von Degradation aufgrund eines Ausfalls oder des Alterns des Sensors unterschieden werden. In einigen Umsetzungsformen kann das Kombinieren von Sensormessungen aus anderen Fahrzeugen wie auch von möglicherweise anderen Sensoren am gleichen Fahrzeug gestatten, die Degradation aufgrund von Faktoren, wie zum Beispiel der Witterung, von Fremdkörpern oder Schmutz auf dem Sensor zu unterscheiden. Das Bestimmen der Ursache einer degradierten Sensormessung ermöglicht es dem System eines CA/AD-Fahrzeugs, einem Nutzer geeignete Abhilfemaßnahmen zu melden, sei es Reinigen des Sensors, das Fahrzeug zur Sensorwartung oder zum Sensoraustausch in die Werkstatt zu bringen oder zeitweise das Fahrzeugverhalten zu modifizieren, bis sich die Witterungsbedingungen bessern. In einigen Fällen ist es möglicherweise einfach nicht sicher, wenn das Fahrzeug den Betrieb fortsetzt, bis geeignete Abhilfemaßnahmen ergriffen worden sind. Andere Vorteile können umgesetzt werden, wie nachstehend ausführlicher erörtert wird.
In der folgenden Beschreibung werden verschiedene Aspekte der veranschaulichenden Umsetzungsformen unter Verwendung von Begriffen beschrieben werden, die üblicherweise von Fachleuten eingesetzt werden, um anderen Fachleuten das Wesentliche ihrer Arbeit zu vermitteln. Für Fachleute wird allerdings offensichtlich sein, dass Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung möglicherweise nur mit einigen der beschriebenen Aspekte umgesetzt werden. Zur Erklärung werden spezifische Anzahlen, Materialien und Konfigurationen dargelegt, um für ein gründliches Verständnis der veranschaulichenden Umsetzungsformen zu sorgen. Für Fachleute wird allerdings offensichtlich sein, dass Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ohne die spezifischen Details umgesetzt werden können. In anderen Beispielen sind allgemein bekannte Merkmale weggelassen oder vereinfacht, um die veranschaulichenden Umsetzungsformen nicht unverständlich zu machen.
In der folgenden ausführlichen Beschreibung wird Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen genommen, die hiervon einen Teil bilden, wobei gleiche Nummerierungen durchweg gleiche Teile bezeichnen, und in denen veranschaulichend Ausführungsformen gezeigt werden, in denen der Gegenstand der vorliegenden Offenbarung umgesetzt werden kann. Es versteht sich, dass andere Ausführungsformen genutzt werden und dass strukturelle oder logische Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Schutzbereich der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Daher ist die folgende ausführliche Beschreibung nicht in einem einschränkenden Sinne aufzunehmen, und der Schutzbereich von Ausführungsformen wird durch die beigefügten Ansprüche und ihre Äquivalente definiert.
Für die Zwecke der vorliegenden Offenbarung bedeutet die Formulierung „A oder B“ (A), (B) oder (A und B). Für die Zwecke der vorliegenden Offenbarung bedeutet die Formulierung „A, B oder C“ (A), (B), (C), (A und B), (A und C), (B und C) oder (A, B und C).
Die Beschreibung kann Beschreibungen auf Ebene von Perspektiven verwenden, wie zum Beispiel oben/unten, innen/außen, über/unter und ähnliche. Solche Beschreibungen werden lediglich verwendet, um die Erörterung zu erleichtern und sollen die Anwendung von hier beschriebenen Ausführungsformen nicht auf irgendeine spezielle Ausrichtung einschränken.
Die Beschreibung kann die Ausdrücke „in einer Ausführungsform“ oder „in Ausführungsformen“ verwenden, die sich jeweils auf eine oder mehrere der gleichen oder auf unterschiedliche Ausführungsformen beziehen können. Des Weiteren sind die Begriffe „umfassen“, „enthalten“, „aufweisen“ und ähnliche, wie sie in Bezug auf Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung verwendet werden, synonym.
Die 1 zeigt ein beispielhaftes System 100, das eine Sensormanagementvorrichtung 102 zum Managen eines oder mehrerer Sensoren 104 in einem computergestützten oder autonom fahrenden (CA/AD-) Fahrzeug 106 ausführt. Wenn sich das Fahrzeug 106 fortbewegt, kann es in eine Entfernung 110a der Landmarke 108a, in eine zweite Entfernung 110b einer zweiten Landmarke 108b oder in beide kommen. Das System 100 kann die Landmarke 108a, die Landmarke 108b und/oder irgendeine andere geeignete Landmarke (nicht dargestellt) auswählen. Unter Verwendung des Sensors 104 zeichnet das System 100 an einem ersten Zeitpunkt eine Grundlinienmessung der ausgewählten Landmarke bei Detektion auf. Sobald das Fahrzeug 106 sich ein zweites Mal innerhalb der Entfernung 110a der ersten Landmarke 108a und/oder der zweiten Entfernung 110b der zweiten Landmarke 108b fortbewegt, kann das System 100 den Sensor 104 verwenden, um zu einem zweiten nachfolgenden Zeitpunkt eine nachfolgende Messung der ausgewählten Landmarke bei Detektion aufzuzeichnen.
Die Entfernungen 110a und 110b können die Maximalentfernung darstellen, die als ein Abstand ausgedrückt wird, innerhalb dessen die jeweiligen Landmarken 108a und 108b von einem gegebenen Sensor 104 detektiert werden können. Es versteht sich, dass die Entfernungen 110a und 110b ebenso von der Art jeder jeweiligen Landmarke 108a und 108b wie von der Art des Sensors 104 abhängen können. Wenn es sich zum Beispiel bei dem Sensor 104 um eine Videokamera und bei den Landmarken 108a und 108b um optische Referenzpunkte handelt, wie zum Beispiel ein Schnellstraßenschild oder ein Gebäude, können die Entfernungen 110a und 110b in Form von Tausenden Fuß, Bruchteilen von Meilen oder gar Meilen ausgedrückt werden, wobei eine spezielle Landmarke groß ist und ohne Weiteres in einem großen Abstand detektiert werden kann. Wenn es sich dagegen bei dem Sensor 104 um einen Nahbereichssensor handelt, wie zum Beispiel ein Entfernungsmesser auf Ultraschallbasis, können die Entfernungen 110a und 110b in einigen Dutzend Fuß oder möglicherwiese sogar in Zoll ausgedrückt werden, weil der Sensor 104 als ein Entfernungsmesser auf Ultraschallbasis möglicherweise nicht in der Lage ist, Objekte genau zu detektieren, die mehr als einige Fuß entfernt sind.
Messungen aus dem Sensor 104 können in eine Sensormanagementvorrichtung 102 eingespeist werden, die wiederum an On-Board-Systeme des Fahrzeugs 106 angeschlossen sein kann, um Computerunterstützung beim Fahren bereitzustellen, wie zum Beispiel in einigen Ausführungsformen Notbremsung, Spurhalteassistenz, Hindernisvermeidung usw. oder vollautonomes Fahren und Navigation in anderen Ausführungsformen. Die Sensormanagementvorrichtung 102 kann aus einem Sensoranalysegerät 150 bestehen, das mit einem Sensormanager 152 gekoppelt sein kann. Das Sensoranalysegerät 150 kann als Eingabe die Messungen aus dem Sensor 104 empfangen und eine Differenz, falls überhaupt vorhanden, zwischen der Grundlinienmessung der ausgewählten Landmarke und der nachfolgenden Messung bestimmen.
Das Sensoranalysegerät 150 kann diese bestimmte Differenz dem Sensormanager 152 bereitstellen. Der Sensormanager 152 kann, wenigstens zum Teil auf Basis der bestimmten Differenz, bestimmen, ob eine Managementmaßnahme für den Sensor 104 erforderlich ist. In einigen Ausführungsformen kann diese Bestimmung des Weiteren zum Teil auf der Länge eines Zeitraums basieren, die durch den ersten und zweiten Zeitpunkt für die Messung der Grundlinie und für die nachfolgenden Messungen definiert ist. Beim Bestimmen, ob eine Managementmaßnahme erforderlich ist, kann das Sensoranalysegerät 150 des Weiteren andere differentielle Erfahrungen berücksichtigen, die von anderen CA/AD-Fahrzeugen gemeldet werden, die möglicherweise aus einem Remote Server bezogen werden. Dies wird hier ausführlicher mit Bezug auf die 4 beschrieben.
Zu einer Managementmaßnahme können Wartung, Reparatur oder Austausch oder eine einfache Reinigung des Sensors 104 zählen. Einige Maßnahmen, wie zum Beispiel eine Nachkalibrierung des Sensors 104, können möglicherweise automatisch oder teilweise automatisch durch die Sensormanagementvorrichtung 102 erfolgen. Andere Maßnahmen, wie zum Beispiel einige Wartungs-, Reparatur- oder Austauscharbeiten, können erfordern, dass der Nutzer das Fahrzeug 106 in eine Werkstatt bringt. Noch andere Maßnahmen, wie zum Beispiel den Sensor 104 von Schmutz und/oder Fremdkörpern zu reinigen, können Maßnahmen des Nutzers erfordern, damit die Reinigung erfolgt. In Fällen, in denen Maßnahmen des Nutzers erforderlich sind, kann die Sensormanagementvorrichtung 102 dem Nutzer melden, welcher Sensor oder Sensoren verschlechtert sind und die erforderlichen, zu erledigenden Maßnahmen bereitstellen. In einigen Ausführungsformen kann die Sensormanagementvorrichtung 102 dem Nutzer die zu erledigenden Maßnahmen optisch darlegen. Falls zum Beispiel der Sensormanager 152 bestimmt, dass der Sensor 104 dauerhaft unter einen vorbestimmten Schwellenwert verschlechtert ist, kann er einen Nutzer anweisen, das Fahrzeug 106 in eine Werkstatt zu bringen, oder er kann, falls der Sensor 104 vom Nutzer wartbare Komponenten aufweist, dem Nutzer Beratung (optisch oder anders) bereitstellen, um die Reparatur zu bewirken. Falls dagegen der Sensormanager 152 bestimmt, dass der Sensor 104 vorübergehend verschlechtert ist, z. B. möglicherweise mit Schmutz oder Fremdkörpern bedeckt ist, kann er einen Nutzer anweisen, das Fahrzeug 106 waschen zu lassen, oder er kann den Nutzer anweisen, den Sensor 104 zu reinigen. In einigen Ausführungsformen können diese Anweisungen auch Informationen darüber, wo der betroffene Sensor 104 zu finden ist, und irgendwelche speziellen Reinigungs- oder Reparaturtechniken (z. B. Werkzeuge oder Hilfsstoffe), die erforderlich sein können, enthalten.
In Ausführungsformen kann der Sensormanager 152 in Kommunikation mit einer Anzeigeeinheit stehen, um dem Nutzer Benachrichtigungen und/oder Anweisungen für die Sensoren 104, die verschlechtert sind und Wartung benötigen, bereitzustellen. Die Anzeigeeinheit kann dazu ausgelegt sein, irgendwelche zusätzliche Beratung bereitzustellen, die benötigt wird, um einen Nutzer bei der Wartung des Sensors 104 zu unterstützen. Die Anzeigeeinheit kann Teil eines Infotainment-Systems im Fahrzeug 106 oder eines Smartphones oder Tablets sein, auf denen für das Fahrzeug 106 spezifische Software laufen kann, oder irgendeine andere Einrichtung mit ähnlichen Benachrichtigungsfähigkeiten.
Während die 1 das Sensoranalysegerät 150 und den Sensormanager 152 als Teile einer einzelnen Sensormanagementvorrichtung 102 zeigt, kann dies eine logische Verknüpfung sein und nicht notwendigerweise eine spezielle physikalische Ausführungsform angeben. Ausführungsformen können das Sensoranalysegerät 150 und den Sensormanager 152 als Teil einer einzelnen physikalischen Vorrichtung oder als diskrete Komponenten enthalten. Das Sensoranalysegerät 150 und der Sensormanager 152 können in Software umgesetzt sein. Zum Beispiel kann sowohl das Sensoranalysegerät 150 als auch der Sensormanager 152 als Software-Modul zum Ausführen durch eine oder mehrere Computereinrichtungen 500 verwirklicht sein. Sie können jeweils diskrete Software-Module sein, oder ihre Funktionalität kann in ein einzelnes Modul kombiniert werden. In anderen Ausführungsformen können das Sensoranalysegerät 150 und der Sensormanager 152 in Hardware umgesetzt sein. In solchen Ausführungsformen können sie jeweils des Weiteren als separate Hardware-Komponenten oder -Module umgesetzt sein, oder die Funktionalität des Sensoranalysegeräts 150 und des Sensormanagers 152 kann in eine einzelne Hardware-Einrichtung kombiniert werden. Zu solchen Hardware-Einrichtungen können anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (ASICs, Application Specific Integrated Circuits), Field Programmable Gate Arrays (FPGAs), diskrete Komponenten, programmierbare Controller, programmierbare Universal-CPUs oder irgendwelche andere, jetzt bekannte oder später zu entwickelnde Hardware-Technologie zählen, die in der Lage ist, die nötige Logik bereitzustellen. Noch andere Ausführungsformen können eine Kombination aus Hardware und Software einsetzen, um die Funktionalität des Sensoranalysegeräts 150 und des Sensormanagers 152 zu erreichen, wobei Abschnitte von jedem verschiedentlich in Hardware oder Software umgesetzt sind.
Die Sensormanagementvorrichtung 102 kann Landmarken 108 unter Verwendung einer Vielzahl von Strategien auswählen. In einigen Ausführungsformen kann die Sensormanagementvorrichtung 102 den Ort des Fahrzeugs 106 überwachen (über GPS oder andere Ortsinformationen) und, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug 106 routinemäßig an einem speziellen Ort vorbeifährt, eine oder mehrere zu diesem Ort benachbarte Landmarken 108 auswählen, die von einem Sensor 104 für eine Anfangsgrundlinie und nachfolgende Messungen detektiert werden. Das Bestimmen, ob routinemäßig an einer Position vorbeigefahren wird, kann unter Verwendung irgendeiner geeigneten Technik erfolgen, wie zum Beispiel Auslösen der Landmarkenauswahl, wenn das Fahrzeug 106 an einer Position eine vorbestimmte Anzahl von Malen vorbeifährt. Andere Ausführungsformen können sich auf Nutzereingaben stützen, um die Landmarkenauswahl auszulösen. Ein Nutzer kann einen speziellen Ort als „Zuhause“, „Büro“, „Geschäft“ oder einen anderen routinemäßig besuchten Ort bezeichnen, worauf sich die Sensormanagementvorrichtung dann stützen kann, um die Landmarkenauswahl zu beginnen. Als eine Art Hybrid können in diesem Ansatz einige Ausführungsformen z. B. nach einer vorbestimmten Anzahl von Malen eine spezielle Route zwischen zwei Punkten (wie zum Beispiel zwischen Zuhause und der Arbeit) als sich wiederholend erkennen und automatisch Landmarkenauswahl irgendwo während der Route einstellen. Noch andere Ausführungsformen können Informationen aus dem Remote Server integrieren, um die Auswahl zu unterstützen, wobei Informationen und mögliche Messungen von Landmarken, die von anderen Fahrzeugen ausgewählt worden sind, dem Fahrzeug 106 bereitgestellt werden können, wenn das Fahrzeug 106 dem Remote Server seinen Ort bereitstellt. Es versteht sich, dass das Vorhergehende nur einige beispielhafte mögliche Weisen ist, auf die die Sensormanagementvorrichtung 102 eine Landmarke auswählen kann; irgendein jetzt bekanntes oder später zu entwickelndes Verfahren kann eingesetzt werden.
Die 1 zeigt die Landmarken 108a und 108b, die zur Verwendung geeignet sind, wenn es sich bei dem Sensor 104 um eine Kamera handelt. Die Landmarken 108a und 108b können irgendwelche Referenzpunkte sein, die durch den Sensor 104 detektierbar sind und von ihrer Art über der Zeit relativ unveränderlich sind, um einen Vergleich zwischen anfänglichen und nachfolgenden Messungen zu gestatten, der in Bezug auf die Leistung des Sensors 104 aussagekräftig ist. In dem Beispiel der 1 kann der Sensor 104 eine Kamera sein, wobei die Landmarken 108a und 108b verschiedene physikalische Strukturen sind. Die Landmarke 108a wird zum Beispiel als eine Schilderbrücke gezeigt, typisch für solche, an denen routinemäßig auf einer Schnellstraße vorbeigefahren wird. Die Landmarke 108b wird als ein Stadion oder eine Sportarena gezeigt, was typischerweise eine große Struktur ist, die einfach aus einem Abstand zu erkennen ist. In jedem Fall kann die Landmarke ein Referenzpunkt sein, der eindeutig aus der Umgebung identifiziert werden kann. Ein Straßenschild kann eindeutig gegenüber anderen Schildern durch seinen Gehalt identifiziert werden, wenn Objekterkennung auf der Ausgabe aus dem Sensor 104 durchgeführt wird, und eine Sportarena kann eine große und eindeutig geformte Struktur sein, die einen Umriss definiert und somit aus einem Abstand zu anderen Gebäuden und Strukturen erkannt werden kann.
Es versteht sich, dass die Eignung einer speziellen Landmarke 108 von der Art des Sensors 104 abhängen kann. Wenn es sich bei dem Sensor 104 zum Beispiel um einen Ultraschalldetektor handelt, wie er zum Beispiel zur Einparkhilfe bzw. zum automatischen Einparken eingesetzt wird, können ein Schnellstraßenschild, wie zum Beispiel die Landmarke 108a, oder eine Sportarena, wie zum Beispiel die Landmarke 108b, ungeeignet sein. Ein Ultraschallsensor 104 wird sich wahrscheinlich nie in einer ausreichenden Entfernung befinden, um eine der beiden solchen Landmarken zu detektieren, geschweige denn, um solche Landmarken von der Umgebung zu unterscheiden. Die Sensormanagementvorrichtung 102 kann somit dazu ausgelegt sein, die Landmarken 108 auf Basis der tatsächlichen Detektion durch einen gegebenen Sensor 104 auszuwählen. Bei dem Beispiel eines Ultraschallsensors 104 können geeignete Landmarken Hindernisse im Nahbereich sein, wie zum Beispiel Randsteine, Wände, andere Fahrzeuge usw., die erfasst werden, wenn das Fahrzeug 106 entweder steht oder sich mit relativ geringen Geschwindigkeiten bewegt, wie solche, die beim Einparken des Fahrzeugs erfahren werden. Andere Landmarken 108 können von mehreren Sensoren 104 gemeinsam genutzt werden, können jedoch unterschiedlich detektiert werden. Ein Schnellstraßenschild kann sowohl für eine Kamera als auch eine Radar- oder LIDAR-Umsetzungsform des Sensors 104 eine gleichermaßen verwendbare Landmarke sein.
Wenn es sich bei dem Sensor 104 um eine Kamera handelt, kann das Schnellstraßenschild unter Verwendung von Objekterkennung detektiert werden, während das Schnellstraßenschild einfach als ein Abstand von einer ebenen Oberfläche registriert werden kann, wenn es sich bei dem Sensor 104 um einen Radar- oder LIDAR-Sensor handelt. Wie hier erörtert wird, können Ortsinformationen, die durch GPS oder eine andere geeignete Ortsinformationsquelle bereitgestellt werden, verwendet werden, um eine spezielle Landmarke eindeutig zu verifizieren, wenn der Sensor 104 nur Entfernungs- und/oder grobe Forminformationen bereitstellt.
Wenn die Sensoren 104 relativ grundsätzliche Informationen bereitstellen, muss die Sensormanagementvorrichtung 102 möglicherweise Informationen aus anderen Sensoren integrieren, damit das Management erfolgt. Zum Beispiel kann ein Weitbereichs-Radarsensor einfach nur eine Abstandsentfernung aus dem Sensor zu einem beliebigen Objekt bereitstellen, das sich unmittelbar vor dem Radar befindet. Das Beziehen einer anfänglichen Grundlinienmessung und einer nachfolgenden Messung kann das Hinzufügen relativ genauer Ortsinformationen erfordern, so dass die Sensormanagementvorrichtung 102 bestimmen kann, dass der Sensor 104 jedes Mal die gleiche Landmarke 108 detektiert. Solche Informationen können aus einem Navigationssensor bezogen werden, wie zum Beispiel einem GPS-Empfänger, IMU oder einem anderen Sensor, der in der Lage ist, den Ort des Fahrzeugs 106 zu bestimmen, und durch Implikation vom Sensor 104 auf einer ausreichend genauen Basis. Alternativ oder zusätzlich kann auf einen Sensor 104, der eine Kamera ist, durch die Sensormanagementvorrichtung 102 mit Messungen aus einem Radar- oder LIDAR-Sensor 104 (oder einem anderen Sensor 104, der etwas mehr als grundsätzliche Entfernungsinformationen bereitstellt) referenziert werden, um eine spezielle Landmarke zu bestätigen.
Der benötigte Genauigkeitsgrad kann von der Sensorart abhängen. Wenn es sich bei dem Sensor 104 um einen Ultraschallsensor handelt, der für das Einparken verwendet wird, kann seine effektive Entfernung auf weniger als zehn Fuß oder ähnlich von dem Fahrzeug beschränkt sein. Das Identifizieren einer Landmarke 108, die zur Verwendung mit solch einem Sensor geeignet ist, kann Ortsinformationen erfordern, die innerhalb einiger Fuß genau sind, so dass die Sensormanagementvorrichtung 102 geeignet nahe Landmarken auf wiederholbare Art und Weise auswählen kann, z. B. wenn sich das Fahrzeug 106 in einer Garage oder einem häufig vom Nutzer besuchten Ort befindet. Solche Ortsinformationen mit relativ hoher Genauigkeit können unter Verwendung irgendeines bekannten oder später zu entwickelnden Verfahrens bezogen werden, wie zum Beispiel Differential-GPS, Wide-Area Augmentation, einer Funk-Beacon oder -Tag mit einem vorbestimmten Ort oder einer ähnlichen Technologie. Wenn es sich dagegen bei dem Sensor 104 um eine Kamera handelt, wird möglicherweise nur eine grobe Ortsgenauigkeit benötigt (wie sie von nicht verstärktem GPS geliefert werden kann), oder unter einigen Umständen werden keine Ortsinformationen benötigt. Wenn zum Beispiel eine ausgewählte Landmarke 108 für einen einzelnen Ort eindeutig ist, z. B. ein Straßenschild mit ungewöhnlichen oder unverwechselbaren Wörtern, die wiedererkannt werden können und die wahrscheinlich nicht woanders vorhanden sind, kann die Eindeutigkeit der Landmarke jeden Bedarf an externen oder ergänzenden Ortsinformationen überflüssig machen.
Die 2 zeigt ein beispielhaftes Verfahren 200, das die Sensormanagementvorrichtung 102 umsetzen kann, um einen oder mehrere Sensoren 104 zu managen. Für die gezeigten Ausführungsformen kann das Verfahren 200 Operationen beinhalten, die in den Blöcken 202 - 208 durchgeführt werden. In alternativen Ausführungsformen kann das Verfahren 200 mehr oder weniger Operationen beinhalten, und einige der Operationen können in einer anderen Reihenfolge durchgeführt werden.
Beginnend mit Block 202 kann eine Grundlinienmessung einer Landmarke für den Sensor 104 des CA/AD-Fahrzeugs 106 zu einem ersten Zeitpunkt aufgezeichnet werden, wenn der Sensor 104 die Landmarke zum ersten Mal detektiert. Die Grundlinienmessung kann Informationen enthalten, die für die Art des Sensors 104 spezifisch sind, und kann möglicherweise Informationen aus anderen Sensoren integrieren, wie zum Beispiel Ortsinformationen, wie oben erörtert worden ist. Wenn es sich bei dem Sensor 104 zum Beispiel um ein Weitbereichsradar handelt, können bei der anfänglichen Detektion zu den aufgezeichneten Grundlinieninformationen ein Abstand oder eine Entfernung 110 zu einem Objekt ebenso wie der Ort des Fahrzeugs 106 zur Zeit der Detektion zählen. Wenn es sich bei dem Sensor 104 dagegen um eine Kamera handelt, können zu den aufgezeichneten Grundlinieninformationen die relative Größe eines detektierten Objekts im Sichtfeld der Kamera bei ausreichender Auflösung zur Durchführung der Detektion zählen. Alternativ oder zusätzlich können Informationen zur Entfernung 110 zu einem detektierten Objekt (wie zum Beispiel aus einem Weitbereichsradar oder LIDAR) zusammen mit dem Ort des Fahrzeugs 106 enthalten sein. Gleichermaßen können Kamerasensorinformationen mit einer Grundlinienmessung für einen Sensor 104 enthalten sein, bei dem es sich um ein LIDAR, Radar, Ultraschall oder eine andere ähnliche Technologie zur Entfernungserfassung handelt, um bei Bestätigung der Landmarkenauswahl zu unterstützen.
Die Sensormanagementvorrichtung 102 kann eine Landmarke 108 auswählen und eine Grundlinienmessung zu einem Zeitpunkt aufnehmen, an dem vorliegende Umgebungsbedingungen die Sensorleistung verschlechtern. Während die Sensormanagementvorrichtung 102 in der Lage sein kann, solche Bedingungen zu detektieren, wie nachstehend weiter erörtert wird, wird eine solche Verschlechterung in einigen Szenarien möglicherweise nicht detektiert, bis eine nachfolgende Messung durchgeführt wird. Falls die Sensormanagementvorrichtung 102 bestimmt, dass eine Grundlinienmessung aufgrund von Umgebungsbedingungen gegenüber der normalen Sensorleistung vermindert ist, kann die Sensormanagementvorrichtung 102 die anfängliche Grundlinienmessung verwerfen und die nachfolgende Messung in den Status der Grundlinienmessung befördern, die als eine Referenz gegenüber weiteren nachfolgenden Messungen verwendet werden soll. Alternativ kann die Sensormanagementvorrichtung 102 einfach die Grundlinie als eine verschlechterte Leistung anzeigend markieren, und fortfahren, sie als eine Grundlinie zu verwenden, wobei erwartet wird, dass nachfolgende normale Messungen eine positive Differenz gegenüber der Grundlinie aufweisen, und die verschlechterte Leistung wird gleich oder geringer als die Grundlinie sein.
Im Block 204 kann eine nachfolgende Messung der gleichen Landmarke aus dem gleichen Sensor 104 zu einem zweiten nachfolgenden Zeitpunkt aufgezeichnet werden, wenn der Sensor 104 die Landmarke zum zweiten Mal detektiert. Wie bei der Grundlinienmessung können Informationen aus mehreren Sensoren 104 kombiniert werden, um genaue Landmarkendetektion sicherzustellen. Dieses Gegenprüfen der Informationen des Sensors 104 kann auch bestätigen, dass eine detektierte Landmarke mit einer vorhergehenden Grundlinienmessung übereinstimmt, und die Wahrscheinlichkeit reduzieren, dass eine Landmarke fehlinterpretiert wird, die möglicherweise nicht als eine Grundlinie erfasst worden ist. Im Anschluss an das Aufzeichnen der nachfolgenden Messung wird die nachfolgende Messung mit der Grundlinienmessung verglichen, und eine Differenz, falls überhaupt vorhanden, kann berechnet werden. Zum Beispiel kann der Sensor 104 eine aufgezeichnete Grundlinienmessung mit einer Entfernung 110a von 1000 Metern für die anfängliche Detektion der Landmarke 108a aufweisen. Eine nachfolgende Messung der Landmarke 108a weist eine Entfernung 110a von 800 Metern für die anfängliche Detektion auf. Das Sensoranalysegerät 150 kann die Differenz von minus 200 Meter zwischen den Messungen bestimmen, die angibt, dass der Sensor 104 eine verschlechterte Entfernung erfährt.
Die Grundlinienmessung und die nachfolgenden Messungen können durch irgendwelche geeigneten Mittel in irgendeiner geeigneten Art aufgezeichnet werden. Einige Ausführungsformen können einen für die Art des Sensors 104 spezifischen Einrichtungstreiber verwenden, der an den Sensor 104 angeschlossen ist. Solch ein Einrichtungstreiber kann als ein Software-Modul oder in dedizierter Hardware umgesetzt sein und kann ein Teil der Sensormanagementvorrichtung 102 (die das Sensoranalysegerät 150 oder den Sensormanager 152 enthält), eine diskrete Komponente oder mit einem anderen Modul integriert sein. In Ausführungsformen können die Messungen in eine Speichereinrichtung gespeichert werden. Die Speichereinrichtung kann als Teil des Sensors 104 oder der Sensormanagementvorrichtung 102 integriert sein, kann eine separate Komponente sein, wie zum Beispiel eine Speichereinrichtung, die mit einer Computereinrichtung 500 verknüpft ist, oder kann eine diskrete eigenständige Komponente sein. Andere Ausführungsformen können aufweisen, dass der Sensor 104 selbst sowohl die Messung als auch das Speichern handhabt. In solchen Umsetzungsformen können gespeicherte Messungen aus dem Sensor 104 zu einem gegenüber der Zeit der Messung späteren Zeitpunkt abgerufen werden. Abhängig von der Konfiguration des Sensors 104 kann der Sensor 104 die Ausgabe in einem üblichen oder Standardformat bereitstellen, die einen Treiber erfordert oder die gar keinen Treiber erfordert.
Die Sensorerfahrungen für ähnliche Sensoren können dann aus anderen CA/AD-Fahrzeugen im Block 206 bezogen werden. Der Sensormanager 152 kann mit einem Remote Server kommunizieren, der in Bezug auf die 4 erörtert wird, um differentielle Erfahrungsinformationen zu beziehen. Die differentiellen Erfahrungsinformationen können aus anderen CA/AD-Fahrzeugen stammen, die sich in der Nähe des Fahrzeugs 106 befinden, und können die gleiche oder eine ähnliche Art von Sensor 104 aufweisen, der gemanagt wird. In einigen Ausführungsformen können solche differentiellen Erfahrungsinformationen Ortsinformationen und/oder Umgebungsbedingungen enthalten, wie sie von jedem CA/AD-Fahrzeug bestimmt werden, das seine differentiellen Erfahrungsinformationen zum Remote Server hochlädt, ebenso wie den abgelaufenen Zeitraum zwischen der Grundlinienmessung und der nachfolgenden Messung jedes CA/AD-Fahrzeugs.
Schließlich kann die Sensormanagementvorrichtung 102 im Block 208 bestimmen, ob eine Managementmaßnahme für den Sensor 104 benötigt wird. Diese Bestimmung kann wenigstens zum Teil auf einer Differenz zwischen den Grundlinienmessung und nachfolgenden Messungen basieren, die für eine Länge eines Zeitraums erfahren werden, der durch den ersten und zweiten Zeitpunkt definiert wird, in Anbetracht anderer differentieller Erfahrungen für andere Längen von Zeiträumen, die von anderen ähnlichen Sensoren an anderen CA/AD-Fahrzeugen gemeldet werden. Einige möglichen Managementmaßnahmen wurden oben unter Bezug auf die 1 erörtert. Zusätzlich zur Wartung und/oder dem Unterhalt eines Sensors 104 kann die Sensormanagementvorrichtung 102 die CA/AD-Systeme am Fahrzeug 106 vom Zustand des Sensors 104 unterrichten, einschließlich dem Grad und der Art der Verschlechterung. Dies kann es dem Fahrzeug 106 ermöglichen, möglicherweise seine Fahrstrategie anzupassen (oder das Fahren zu unterbrechen), um jede Reduktion in der Effektivität des Sensors 104 zu berücksichtigen, während weiter ein angebrachtes Sicherheitsniveau sichergestellt wird. Die von Messungen erfahrene zeitliche Länge kann die Sensormanagementvorrichtung 102 über einen erwarteten Verschlechterungsgrad informieren, der auf bekannten Charakteristika der Art des gemanagten Sensors 104 basieren kann.
Eine große Vielzahl von Faktoren kann beeinflussen, ob eine spezielle Sensormessung von einer früheren und/oder Grundlinienmessung abweicht. Das Vorhandensein von Umgebungsbedingungen, wie zum Beispiel Nebel, Schnee, Regen, Staub, Rauch, Verkehr oder Wärme, um einige mögliche Faktoren zu nennen, kann eine Reduzierung der effektiven Entfernung des Sensors 104 verursachen. Umgebungsbedingungen können des Weiteren unterschiedliche Einflüsse auf unterschiedliche Sensoren aufweisen. Während zum Beispiel ein dichter Nebel eine Kamera in hohem Maße verschleiern und die Effektivität von Objektdetektion reduzieren kann, beeinflusst ein solcher Nebel möglicherweise die Leistung eines Weitbereichsradars nicht signifikant, das eine spezifische Funkfrequenz verwenden kann, die Nebel ausreichend durchdringen kann, um normale Leistung zu gestatten. Während dagegen starkes Verkehrsaufkommen einen Weitbereichsradar oder LIDAR daran hindern kann, eine aussagekräftige Messung in Detektionsentfernung zu beziehen (weil sich alle Fahrzeuge innerhalb der Detektionshüllkurve befinden), kann eine Kamera nichtsdestotrotz in der Lage sein, optische Landmarken zu detektieren.
Zu Umgebungsbedingungen können irgendwelche Faktoren zählen, die außerhalb des Fahrzeugs 106 liegen, die die Leistung des Sensors 104 beeinflussen können. Zu solchen Bedingungen können Witterung, wie zum Beispiel Regen, Nebel, Schnee, Graupel usw. zählen; künstliche Bedingungen, wie zum Beispiel Rauch oder Smog oder Verkehrsaufkommen; lokale Bedingungen des Fahrzeugs 106, wie zum Beispiel Schmutz, Matsch oder Fremdkörper; oder irgendein anderes Phänomen, das die Leistung des Sensors 104 behindern oder anderweitig verändern kann.
Die Integration von Sensorinformationen aus mehreren unterschiedlichen Sensoren 104 kann gestatten, dass die Sensormanagementvorrichtung 102 bei Messungen zwischen einer Differenz, die durch Sensorverschlechterung verursacht wird, und einer Differenz, die durch Umweltfaktoren bewirkt wird, unterscheidet. Falls zum Beispiel eine nachfolgende Messung aus einer Kamera zunehmende Schwierigkeiten bei der Objektdetektion angibt und eine entsprechende LIDAR-Messung ebenfalls eine Verringerung in der effektiven Entfernungsdetektion angibt, kann die Vorrichtung 102 bestimmen, dass Umweltfaktoren, wie zum Beispiel Nebel, Staub oder Rauch, die verringerte Leistung verursachen.
Das Beziehen von differentiellen Erfahrungsinformationen kann der Sensormanagementvorrichtung 102 ermöglichen, besser zwischen möglichen Ursachen der Verschlechterung des Sensors 104 zu unterscheiden. In einem Szenario wird eine Verschlechterung durch das Sensoranalysegerät 150 bestimmt, jedoch geben relevante differentielle Erfahrungsinformationen, die durch den Sensormanager 152 bezogen werden, an, dass die Umgebungsbedingungen nicht zur Verschlechterung beitragen. Selbsttestinformationen aus dem Sensor 104 geben an, dass der Sensor 104 sich ansonsten in korrektem Arbeitszustand befindet. Der Sensormanager 152 kann somit folgern, dass der Sensor 104 wahrscheinlich durch Schmutz oder Fremdkörper blockiert ist, und somit weist die Sensormanagementvorrichtung 102 den Nutzer an, den Sensor 104 zu reinigen. In einem zweiten Szenario geben relevante differentielle Erfahrungsinformationen an, dass andere Fahrzeuge eine ähnliche Verschlechterung erfahren, was dazu führt, dass der Sensormanager 152 folgert, dass externe Umgebungsfaktoren die Ursache der Verschlechterung sind. Die Sensormanagementvorrichtung 102 weist möglicherweise nicht den Nutzer an, dass Wartung benötigt wird, sondern benachrichtigt die CA/AD-Systeme des Fahrzeugs 106, dass eine Geschwindigkeitsreduktion und/oder eine vorsichtigere Fahrstrategie umgesetzt werden sollten.
In noch einem anderen Szenario sind möglicherweise keine differentiellen Informationen verfügbar, sondern die detektierte Verschlechterung am Sensor 104 kann mit anderen Sensoren am Fahrzeug 106 referenziert werden, wie oben erörtert worden ist. Wenn die anderen Sensoren keine Verschlechterung erfahren, kann der Sensormanager 152 folgern, dass der verschlechterte Sensor 104 Wartung oder Reinigung braucht, und die Sensormanagementvorrichtung 102 kann den Nutzer dementsprechend anweisen. Wenn dagegen andere Sensoren am Fahrzeug 106 ebenfalls unter Verschlechterung leiden, kann der Sensormanager 152 bestimmen, dass externe Umweltfaktoren die Verschlechterung verursachen.
Die Sensormanagementvorrichtung 102 kann des Weiteren einen proaktiven Ansatz zum Managen des Sensors 104 verfolgen. Ein Service-Betrieb in der Nähe des Fahrzeugs 106 kann automatisch benachrichtigt werden, wenn die Sensormanagementvorrichtung 102 bestimmt, dass der Sensor 104 Wartung oder Austausch benötigt, und einem Nutzer des Fahrzeugs 106 kann die Option gegeben werden, einen Termin zu planen, um das Fahrzeug 106 in die Werkstatt zu bringen, oder einen Service-Betrieb nach Wahl des Nutzers zu kontaktieren.
Die 3 zeigt verschiedene Arten von Sensoren 104, mit denen das Fahrzeug 106 ausgestattet sein kann. Zu solchen Arten können Kameras, die in der Lage sind, verschiedene Wellenlängen zu detektieren, einschließlich sichtbarem, infrarotem und/oder ultraviolettem Licht, Weitbereichs-, Mittelbereichs- und Nahbereichsradarsensoren, Laserinterferometrie-Abstands- und -entfernungs- (LIDAR-) Sensoren und Ultraschallsensoren zählen. Diese Liste soll keineswegs vollständig sein. Das Fahrzeug 106 kann mit anderen Arten von Sensoren ausgestattet sein, die für die Aufgaben des Fahrzeugs 106 geeignet sind. Wie von der 3 vorgeschlagen worden ist, kann das Fahrzeug 106 des Weiteren mit mehreren Arten von Sensoren ausgestattet sein, um zu ermöglichen, dass das Fahrzeug 106 eine Vielzahl von unterschiedlichen Fahrszenarien detektiert und darauf reagiert. Eine einzelne Sensormanagementvorrichtung 102 kann Eingaben aus allen Arten von Sensoren 104 an einem Fahrzeug 106 empfangen und für jeden Überwachung und Management bereitstellen. Alternativ können mehrere Sensormanagementvorrichtungen 102 eingesetzt werden, eine für jede Art von Sensor 104 oder eine für mehrere verwandte Arten von Sensoren 104.
Nur als Beispiel: Ein Fahrzeug 106 kann Weitbereichsradarsensoren 302 für adaptive Geschwindigkeitsregelung bei Schnellstraßengeschwindigkeiten, Ultraschallsensoren 318 für Nahdetektion von Objekten während des Einparkens oder bei geringen Geschwindigkeiten, LIDAR-Sensoren 304 und 312, um Hindernisse innerhalb des Fahrwegs des Fahrzeugs 106 zu detektieren, wie zum Beispiel andere angehaltene Fahrzeuge, Fußgänger, Wände usw., Nah-/Mittelbereichsradar 308 und 314 für Heckkollisions- und Querverkehrsdetektion und eine oder mehrere Kameras 306, 310 und 316 für Straßenschilddetektion, Objekterkennung und/oder andere optische Erkennung verwenden. Einige Sensorarten können in ihren Aufgaben austauschbar sein. Nah-/Mittelbereichsradar- und LIDAR-Sensoren können gleichermaßen zur Detektion in ähnlichen Szenarien in der Lage sein, wie zum Beispiel der Detektion von Objekten im Nahbereich, oder LIDAR und Weitbereichsradar können jeweils bei adaptiver Geschwindigkeitsregelung verwendbar sein. Abhängig von der Objekterkennung und der Konfiguration könnten auch Kameras zur Objektdetektion verwendet werden. In einigen Ausführungsformen können mehrere Sensorarten im Tandem eingesetzt werden, um die Leistung zu verbessern, z. B. kann LIDAR-Erfassung mit einer Kamera und mit Objekterkennung kombiniert werden, um einen Fußgänger zu detektieren, der möglicherweise gerade dabei ist, in den Weg des Fahrzeugs 106 zu kreuzen.
Die 4 zeigt ein beispielhaftes System zum Beziehen von differentiellen Erfahrungsdaten aus anderen CA/AD-Fahrzeugen. Auf einen Remote Server 402, der hier als implementiert unter Verwendung einer Cloud-Rechnerplattform gezeigt wird, kann von einem CA/AD-Fahrzeug 404 zugegriffen werden, was gestattet, differentielle Erfahrungsdaten aus anderen CA/AD-Fahrzeugen zu beziehen, wie zum Beispiel den Fahrzeugen 406a und 406b. In einigen Ausführungsformen kann das CA/AD-Fahrzeug 404 eine Meldung 408 zum Remote Server 402 senden und kann des Weiteren differentielle Erfahrungsdaten aus dem Remote Server 402 in einem ähnlichen Format und mit ähnlichem Inhalt wie die Meldung 408 empfangen. Die Sensormanagementvorrichtung 102 kann Daten aus dem Remote Server 402 über drahtlose Mittel beziehen, wie zum Beispiel über ein zellulares oder satellitenbasiertes Netzwerk, was gestattet, dass der Sensormanager 152 Managemententscheidungen „on the fly“ trifft, während das Fahrzeug 404 in Betrieb ist. Wenn Wartung des Sensors 104 erforderlich ist, ist des Weiteren ein Service-Betrieb möglicherweise in der Lage, auf den Remote Server 402 zuzugreifen, um die verschiedenen Messungen aus dem Sensor 104 zu beziehen und einen möglichen Fehlermodus und/oder eine spezielle Vorgehensweise festzulegen, um den Sensor 104 in einen korrekten Arbeitszustand zu bringen.
Die Meldung 408 kann Informationen aus dem Sensoranalysegerät 150 enthalten, wie zum Beispiel die Differenz zwischen der Grundlinienmessung und einer nachfolgenden Messung der Landmarke 108a oder 108b. Zu anderen Informationen, die bereitgestellt werden können, zählen Ortsinformationen, die Art des Sensors 104, zusätzliche Informationen aus anderen Arten von Sensoren 104, die zum Gegenprüfen von Messungen verwendet werden können, Zeit, Datum, alle gemessenen Umgebungsbedingungen und/oder irgendwelche anderen relevanten Informationen, die für die Sensormanagementvorrichtung 102 verfügbar sind. In anderen Ausführungsformen kann die Meldung 408 des Weiteren eine Managementmaßnahmenbestimmung aus dem Sensormanager 152 umfassen, entweder zusätzlich zu oder anstatt der vom Sensoranalysegerät 150 bestimmten Differenz oder irgendwelcher anderer bereitgestellter Daten. Die Daten der Meldung 408 können vom CA/AD-Fahrzeug 404 und/oder den Fahrzeugen 406a und 406b anonymisiert werden 412. Des Weiteren kann das Fahrzeug 404 Benachrichtigungen 410 aus dem Remote Server 402 empfangen, dass möglicherweise Sensorwartung fällig ist. Diese Bestimmungen können vom Remote Server 402 auf der Basis der Meldung 408 erfolgen. In anderen Ausführungsformen können diese Bestimmungen des Weiteren auf anderen Meldungen 408 basieren, die zum Beispiel von anderen CA/AD-Fahrzeugen 406a und 406b hochgeladen worden sind.
Die Relevanz der Meldung 408 für die Sensormanagementvorrichtung 102 kann unter Verwendung von Informationen, wie zum Beispiel Ort und Zeit ebenso wie der Sensorart, bestimmt werden. Wenn eine spezielle Meldung 408 aus einem Fahrzeug 406a bezogen wird, das dem Fahrzeug 404 physisch näher ist, und/oder vor kürzerer Zeit als eine aus dem Fahrzeug 406b bezogene Meldung erzeugt worden ist, kann die Sensormanagementvorrichtung 102 die Meldung aus dem Fahrzeug 406a bevorzugen. Der Meldung aus dem Fahrzeug 406b kann vom Sensormanager 152 beim Treffen von Managemententscheidungen ein vermindertes Gewicht zugemessen werden oder sie kann außer Acht gelassen werden. Allerdings können die Meldungen 408, die aus Fahrzeugen stammen, die nicht in der Nähe sind, trotzdem für die Sensormanagementvorrichtung 102 nützlich sein, um ein im Allgemeinen erwartetes Leistungsniveau einer gegebenen Art Sensor 104 zu bestimmen.
Obwohl die 4 den Remote Server 402 als eine Cloud-Computerplattform zeigt, kann der Remote Server 402 in irgendeiner Art umgesetzt sein, die den Austausch von Daten zwischen dem Fahrzeug 404 und den Fahrzeugen 406a und 406b gestattet. Einige Ausführungsformen können den Remote Server 402 für direkte Kommunikation mit den Fahrzeugen 406a und 406b weglassen. Solche direkte Kommunikation kann über ein drahtloses Netzwerk erfolgen, wie zum Beispiel ein Mobiltelefonnetzwerk oder ein anderes drahtloses Netzwerk für ein weites Gebiet. Noch weiter können die Fahrzeuge 406a und 406b Daten direkt über Punkt-zu-Punkt-Übertragung austauschen, wenn die sich ausreichend nahe am Fahrzeug 404 befinden. Andere Ausführungsformen enthalten möglicherweise nicht nur den Remote Server 402, sondern der Remote Server 402 kann dazu ausgelegt sein, einige oder alle der Funktionalitäten der Sensormanagementvorrichtung 102 zu handhaben, einschließlich einiger oder aller der Funktionalitäten entweder des Sensoranalysegeräts 150, der Sensormanagers 152 oder beider.
Die 5 veranschaulicht eine beispielhafte Computereinrichtung 500, die die hier beschriebenen Vorrichtungen und/oder Verfahren (z. B. die Sensormanagementvorrichtung 102, einschließlich des Sensoranalysegeräts 150 und des Sensormanagers 152) gemäß verschiedenen Ausführungsformen einsetzen kann. Wie gezeigt wird, kann die Computereinrichtung 500 eine Reihe von Komponenten enthalten, wie zum Beispiel einen oder mehrere Prozessor(en) 504 (einer wird gezeigt) und wenigstens einen Kommunikations-Chip 506. In verschiedenen Ausführungsformen können der eine oder die mehreren Prozessor(en) 504 jeweils einen oder mehrere Prozessorkerne enthalten. In verschiedenen Ausführungsformen können der eine oder die mehreren Prozessor(en) 504 Hardware-Beschleuniger enthalten, um den einen oder die mehreren Prozessorkerne zu ergänzen. In verschiedenen Ausführungsformen kann der wenigstens eine Kommunikations-Chip 506 physikalisch und elektrisch mit dem einen oder den mehreren Prozessor(en) 504 gekoppelt sein. In weiteren Umsetzungsformen kann der Kommunikations-Chip 506 ein Teil des einen oder der mehreren Prozessor(en) 504 sein. In verschiedenen Ausführungsformen kann die Computereinrichtung 500 eine Platine (PCB, Printed Circuit Board) 502 enthalten. In diesen Ausführungsformen können der eine oder die mehreren Prozessor(en) 504 und der Kommunikations-Chip 506 darauf angeordnet sein. In alternativen Ausführungsformen können die verschiedenen Komponenten ohne den Einsatz der PCB 502 gekoppelt sein.
Abhängig von ihren Anwendungsformen kann die Computereinrichtung 500 andere Komponenten enthalten, die mit der PCB 502 physikalisch und elektrisch gekoppelt sein können. Zu diesen anderen Komponenten können, ohne darauf beschränkt zu sein, Folgende zählen: der Speicher-Controller 526, flüchtiger Speicher (z. B. der dynamische Direktzugriffsspeicher (DRAM) 520), nichtflüchtiger Speicher, wie zum Beispiel der Nur-Lese-Speicher (ROM, Read-Only Memory) 524, der Flash-Speicher 522, die Speichereinrichtung 554 (z. B. ein Festplattenlaufwerk (HDD)), ein E/A-Controller 541, ein digitaler Signalprozessor (nicht dargestellt), ein Crypto-Prozessor (nicht dargestellt), ein Grafikprozessor 530, eine oder mehrere Antennen 528, eine Anzeige (nicht dargestellt, könnte aber wenigstens die Anzeigefläche 301 des elektronischen Schildes 106 enthalten), eine Touchscreen-Anzeige 532, ein Touchscreen-Controller 546, eine Batterie 536, ein Audio-Codec (nicht dargestellt), ein Video-Codec (nicht dargestellt), eine Global Positioning System (GPS-) Einrichtung 540, ein Kompass 542, ein Beschleunigungsaufnehmer (nicht dargestellt), ein Gyroskop (nicht dargestellt), ein Lautsprecher 550, eine Kamera 552 und eine Massenspeichereinrichtung (wie zum Beispiel ein Festplattenlaufwerk, ein Solid-State-Laufwerk, eine Compact Disk (CD), eine Digital Versatile Disk (DVD)) (nicht dargestellt) und so weiter.
In einigen Ausführungsformen können der eine oder die mehreren Prozessor(en) 504, der Flash-Speicher 522 und/oder die Speichereinrichtung 554 verknüpfte Firmware (nicht dargestellt) enthalten, die Programmanweisungen speichert, die dazu ausgelegt sind, zu ermöglichen, dass die Computereinrichtung 500 als Reaktion auf die Ausführung der Programmanweisungen durch einen oder mehrere Prozessor (en) 504 alle oder ausgewählte Aspekte der hier beschriebenen Sensormanagementverfahren umsetzt. In verschiedenen Ausführungsformen können diese Aspekte zusätzlich oder alternativ unter Verwendung von Hardware umgesetzt werden, die von dem einen oder den mehreren Prozessor(en) 504, dem Flash-Speicher 522 oder der Speichereinrichtung 554 getrennt ist.
Der Kommunikations-Chip 506 kann drahtgebundene und/oder drahtlose Kommunikationen für das Übertragen von Daten zur oder aus der Computereinrichtung 500 ermöglichen. Der Begriff „drahtlos“ und seine Ableitungen können verwendet werden, um Schaltungen, Einrichtungen, Systeme, Verfahren, Techniken, Kommunikationskanäle usw. zu beschreiben, die Daten durch das Verwenden von modulierter elektromagnetischer Strahlung über ein nicht massives Medium kommunizieren. Der Begriff impliziert nicht, dass die verknüpften Einrichtungen nicht irgendwelche Drähte umfassen, obwohl sie in einigen Ausführungsformen möglicherweise keine enthalten. Der Kommunikations-Chip 506 kann irgendeine Anzahl von Drahtlos-Standards oder -Protokollen umsetzen, einschließlich, aber nicht darauf beschränkt: IEEE 802.20, Long Term Evolution (LTE), LTE-Advanced (LTE-A), allgemeinen paketorientierten Funkdienst (General Packet Radio Service, GPRS), Evolution Data Optimized (Ev-DO), Evolved High Speed Packet Access (HSPA+), Evolved High Speed Downlink Packet Access (HSDPA+), Evolved High Speed Uplink Packet Access (HSUPA+), Global System for Mobile Communications (GSM), Enhanced Data rates for GSM Evolution (EDGE), Codemultiplexverfahren (Code Division Multiple Access, CDMA), Zeitmultiplexverfahren (Time Division Multiple Access, TDMA), Digital Enhanced Cordless Telecommunications (DECT), Worldwide Interoperability for Microwave Access (WiMAX), Bluetooth, Ableitungen davon ebenso wie irgendwelche anderen Drahtlosprotokolle, die als 3G, 4G, 5G und darüber hinaus bezeichnet werden. Die Computereinrichtung 500 kann mehrere Kommunikations-Chips 506 enthalten. Zum Beispiel kann ein erster Kommunikations-Chip 506 für drahtlose Kommunikationen im näheren Bereich dediziert sein, wie zum Beispiel für WiFi und Bluetooth, und ein zweiter Kommunikations-Chip 506 kann für drahtlose Kommunikation im weiteren Bereich dediziert sein, wie zum Beispiel GPS, EDGE, GPRS, CDMA, WiMAX, LTE, Ev-DO und andere.
In verschiedenen Umsetzungsformen kann die Computereinrichtung 500 ein Laptop, ein Netbook, ein Notebook, ein Ultrabook, ein Smartphone, ein Computer-Tablet, ein Personal Digital Assistant (PDA), ein Desktop-Computer oder ein Server sein. In weiteren Umsetzungsformen kann die Computereinrichtung 500 irgendeine andere elektronische Einrichtung sein, die Daten verarbeitet.
Wie sich für Fachleute versteht, kann die vorliegende Offenbarung als Verfahren oder Computerprogrammprodukte verwirklicht werden. Dementsprechend kann die vorliegende Offenbarung, zusätzlich dazu, dass sie in Hardware verwirklicht wird, wie vorher beschrieben worden ist, die Form einer Ausführungsform komplett als Software (einschließlich Firmware, residente Software, Mikrocode usw.) oder einer Ausführungsform, die Software- und Hardware-Aspekte kombiniert, annehmen, die alle im Allgemeinen als eine „Schaltung“, ein „Modul“ oder ein „System“ bezeichnet werden können. Des Weiteren kann die vorliegende Offenbarung die Form eines Computerprogrammprodukts annehmen, das in irgendeinem dinghaften oder nichtflüchtigen Ausdrucksmedium verwirklicht ist, das computerverwendbaren Programmcode aufweist, der in dem Medium verwirklicht ist. Die 6 veranschaulicht ein beispielhaftes computerlesbares nichtflüchtiges Speichermedium, das zur Verwendung für das Speichern von Anweisungen geeignet sein kann, die bewirken, dass eine Vorrichtung als Reaktion auf die Ausführung der Anweisungen durch die Vorrichtung ausgewählte Aspekte der vorliegenden Offenbarung umsetzt. Wie gezeigt wird, kann das nichtflüchtige computerlesbare Speichermedium 602 eine Reihe von Programmanweisungen 604 enthalten. Die Programmanweisungen 604 können dazu ausgelegt sein, einer Einrichtung, z. B. dem Computer 500, als Reaktion auf die Ausführung der Programmanweisungen zu ermöglichen, die Sensormanagementvorrichtung 102 (bzw. Aspekte davon) umzusetzen, einschließlich des Sensoranalysegeräts 150 und/oder des Sensormanagers 152. In alternativen Ausführungsformen können die Programmanweisungen 604 stattdessen auf mehreren computerlesbaren nichtflüchtigen Speichermedien 602 angeordnet sein. In noch anderen Ausführungsformen können die Programmanweisungen 604 auf computerlesbaren flüchtigen Speichermedien 602 angeordnet sein, wie zum Beispiel Signalen.
Irgendeine Kombination aus einem oder mehreren computeranwendbaren oder computerlesbaren Medium bzw. Medien kann genutzt werden. Das computeranwendbare oder computerlesbare Medium kann zum Beispiel, ohne darauf beschränkt zu sein, ein elektronisches, magnetisches, optisches, elektromagnetisches, Infrarot- oder Halbleiter-System, -Vorrichtung, -Einrichtung oder Übertragungsmedium sein. Zu spezifischeren Beispielen für das computerlesbare Medium zählen die Folgenden (eine nicht vollständige Liste): eine elektrische Verbindung mit einem oder mehreren Drähten, eine tragbare Computerdiskette, eine Festplatte, ein Direktzugriffspeicher (RAM, Random Access Memory), ein Nur-Lese-Speicher (ROM), ein löschbarer programmierbarer Nur-Lese-Speicher (EPROM oder Flash-Speicher), ein Lichtwellenleiter, ein tragbarer Compact Disc Read-Only Memory (CD-ROM), eine optische Speichereinrichtung, ein Übertragungsmedium, wie zum Beispiel solche, die das Internet oder ein Intranet unterstützen, oder eine Magnetspeichereinrichtung. Es sei angemerkt, dass das computerverwendbare oder computerlesbare Medium sogar Papier oder ein anderes geeignetes Medium sein könnte, auf dem das Programm gedruckt ist, weil das Programm elektronisch erfasst werden kann, zum Beispiel über optisches Scannen des Papiers oder des anderen Mediums, dann Kompilieren, Interpretieren oder anderweitiges Verarbeiten auf eine geeignete Art und Weise, falls erforderlich, und dann Speichern in einem Computerspeicher. Im Kontext dieses Dokuments kann ein computerverwendbares oder computerlesbares Medium irgendein Medium sein, das das Programm zur Verwendung durch oder in Verbindung mit dem Anweisungsausführungssystem, -vorrichtung oder -einrichtung umfassen, speichern, kommunizieren, übertragen oder transportieren kann. Das computerverwendbare Medium kann ein übertragenes Datensignal enthalten, wobei der computerverwendbare Programmcode entweder im Basisband oder als Teil einer Trägerwelle damit verwirklicht ist. Der computerverwendbare Programmcode kann unter Verwendung irgendeines geeigneten Mediums übertragen werden, einschließlich, aber nicht darauf beschränkt, drahtlos, drahtgebunden, über Lichtwellenleiterkabel, HF usw.
Computerprogrammcode zum Ausführen von Operationen der vorliegenden Offenbarung kann in irgendeiner Kombination aus einer oder mehreren Programmiersprachen geschrieben sein, einschließlich einer objektorientierten Programmiersprache, wie zum Beispiel Java, Smalltalk, C++ oder ähnliche, und konventioneller prozeduraler Programmiersprachen, wie zum Beispiel die „C“-Programmiersprache oder ähnliche Programmiersprachen. Der Programmcode kann vollständig auf dem Computer des Nutzers, zum Teil auf dem Computer des Nutzers, als ein unabhängiges Software-Package, zum Teil auf dem Computer des Nutzers und zum Teil auf einem entfernten Computer oder vollständig auf dem Remote Computer oder Server ausgeführt werden. Im letzteren Szenario kann der Remote Computer mit dem Computer des Nutzers durch irgendeine Art von Netzwerk verbunden sein, einschließlich einem Local Area Network (LAN) oder einem Wide Area Network (WAN), oder die Verbindung kann zu einem externen Computer erfolgen (zum Beispiel durch das Internet unter Verwendung eines Internet Service Providers).
Die vorliegende Offenbarung wird unter Bezug auf die Flussdiagrammveranschaulichungen und/oder die Blockdiagramme von Verfahren, Vorrichtungen (Systemen) und Computerprogrammprodukten nach Ausführungsformen der Erfindung beschrieben. Es versteht sich, dass jeder Block der Flussdiagrammveranschaulichungen und/oder der Blockdiagramme und Kombinationen von Blöcken in den Flussdiagrammveranschaulichungen und/oder den Blockdiagrammen durch Computerprogrammanweisungen umgesetzt werden kann. Diese Computerprogrammanweisungen können einem Prozessor eines universellen Computers, einem Spezialcomputer oder einer anderen programmierbaren Datenverarbeitungsvorrichtung zur Produktion einer Maschine bereitgestellt werden, so dass die Anweisungen, die über den Prozessor des Computers oder die andere programmierbare Datenverarbeitungsvorrichtung ausgeführt werden, Mittel zum Umsetzen der in dem Block oder den Blöcken der Flussdiagramme und/oder Blockdiagramme spezifizierten Funktionen/Vorgänge schaffen.
Diese Computerprogrammanweisungen können auch in einem computerlesbaren Medium gespeichert werden, das einen Computer oder eine andere programmierbare Datenverarbeitungsvorrichtung anleiten kann, in einer speziellen Art und Weise zu funktionieren, so dass die im computerlesbaren Medium gespeicherten Anweisungen ein Produkt schaffen, das Anweisungsmittel enthält, die die in dem Block oder den Blöcken der Flussdiagramme und/oder der Blockdiagramme spezifizierte Funktion/Vorgang umsetzen.
Die Computerprogrammanweisungen können auch auf einen Computer oder eine andere programmierbare Datenverarbeitungsvorrichtung geladen werden, um zu bewirken, dass eine Reihe von operativen Schritten auf dem Computer oder der anderen programmierbaren Vorrichtung durchgeführt werden, um einen computerimplementierten Prozess zu produzieren, so dass die Anweisungen, die auf dem Computer oder der anderen programmierbaren Vorrichtung ausgeführt werden, Prozesse zum Umsetzen der in dem Block oder den Blöcken der Flussdiagramme und/oder Blockdiagramme spezifizierten Funktionen/Vorgänge bereitstellen.
BEISPIELE
Die folgenden Beispiele betreffen weitere Ausführungsformen.
Das Beispiel 1 ist eine Vorrichtung zum Managen eines Sensors in einem computergestützten oder autonom fahrenden (CA/AD-) Fahrzeug, die Folgendes umfasst: ein Sensoranalysegerät, um eine Differenz zwischen einer Grundlinienmessung und einer nachfolgenden Messung einer Landmarke durch den Sensor zu bestimmen, wobei die Grundlinienmessung zu einem ersten Zeitpunkt, zu dem der Sensor die Landmarke zum ersten Mal detektiert, aufgezeichnet worden ist, und wobei die nachfolgende Messung zu einem zweiten nachfolgenden Zeitpunkt aufgezeichnet worden ist, wenn der Sensor die Landmarke erneut detektiert; und einen Sensormanager, der mit dem Sensormessungsanalysegerät gekoppelt ist, um zu bestimmen, ob eine Managementmaßnahme für den Sensor erforderlich ist, wenigstens zum Teil auf Basis der bestimmten Differenz zwischen der Grundlinie und den nachfolgenden Messungen, die für eine durch den ersten und den zweiten Zeitpunkt definierte Länge eines Zeitraums erfahren worden sind, in Anbetracht anderer differentieller Erfahrungen für die Längen anderer Zeiträume, die von anderen ähnlichen Sensoren an anderen CA/AD-Fahrzeugen gemeldet worden sind.
Das Beispiel 2 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 1 und kann des Weiteren beinhalten, dass das Sensoranalysegerät des Weiteren dazu dient, den physischen Ort des CA/AD-Fahrzeugs aufzuzeichnen, wenn der Sensor das erste Mal die Landmarke detektiert, und die nachfolgende Rückkehr des Fahrzeugs zu dem im Wesentlichen gleichen physischen Ort wie dem aufgezeichneten physischen Ort, an dem die Landmarke das erste Mal detektiert worden ist, zu detektieren.
Das Beispiel 3 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 2 und kann des Weiteren beinhalten, dass der Sensormanager des Weiteren dazu dient, die Landmarke auf Basis einer Verwendungscharakteristik des Sensors auszuwählen.
Das Beispiel 4 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 1 und kann des Weiteren beinhalten, dass die Landmarke eine erste Landmarke ist und dass das Sensoranalysegerät und der Sensormanager dazu dienen, die Bestimmungen für mehrere Landmarken durchzuführen, zu denen die erste Landmarke zählt.
Das Beispiel 5 beinhaltet den Gegenstand irgendeines der Beispiele 1 - 4 und kann des Weiteren beinhalten, dass der Sensormanager dazu dient, zu bestimmen, ob die Managementmaßnahme in Anbetracht von Umgebungsbedingungen zum Zeitpunkt der zweiten Messung weiter benötigt wird.
Das Beispiel 6 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 5 und kann des Weiteren beinhalten, dass die differentiellen Erfahrungen des Weiteren Umgebungsbedingungen beinhalten, die von den anderen CA/AD-Fahrzeugen erfahren werden.
Das Beispiel 7 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 5 und kann des Weiteren beinhalten, dass zu den Umgebungsbedingungen Witterung, Verkehrsaufkommen, Schmutz oder Fremdkörper am Fahrzeug zählen können.
Das Beispiel 8 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 1 und kann des Weiteren beinhalten, dass die Vorrichtung ein CA/AD-Managementsystem ist, das im Fahrzeug angeordnet ist, und das des Weiteren eine Schnittstelle, die in Kommunikation mit dem Sensor steht, um die Sensormessungen zu empfangen, und eine Netzwerkschnittstelle, um mit einem Remote Server zu kommunizieren, um die anderen differentiellen Erfahrungen zu empfangen, umfasst.
Das Beispiel 9 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 8 und kann des Weiteren beinhalten, dass die Netzwerkschnittstelle des Weiteren dazu dient, die Grundlinienmessung, die nachfolgende Messung, die Differenz zwischen der Grundlinienmessung und den nachfolgenden Messungen oder eine Notwendigkeit der bestimmten Managementmaßnahme zu übertragen.
Das Beispiel 10 beinhaltet den Gegenstand der Beispiele 8 oder 9 und kann des Weiteren beinhalten, dass die Netzwerkschnittstelle einen drahtlosen Transceiver umfasst.
Das Beispiel 11 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 8 oder 9 und kann des Weiteren beinhalten, dass der Sensor dazu dient, einen Selbsttest laufen zu lassen, und dass der Sensormanager dazu dient, zu bestimmen, ob die Managementmaßnahme in Anbetracht der Ergebnisse des Selbsttests weiter benötigt wird.
Das Beispiel 12 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 8 oder 9 und kann des Weiteren beinhalten, dass der Sensor mehrere Sensoren umfasst und dass wenigstens zwei der mehreren Sensoren von unterschiedlichen Arten sind.
Das Beispiel 13 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 1 und kann des Weiteren beinhalten, dass die Vorrichtung das CA/AD-Fahrzeug ist und des Weiteren einen Sensor in Kommunikation mit dem Sensoranalysegerät umfasst.
Das Beispiel 14 ist ein Verfahren zum Managen eines Sensors in einem computergestützten oder autonom fahrenden (CA/AD-) Fahrzeug, das Folgendes umfasst: eine Grundlinienmessung einer Landmarke des Sensors des CA/AD-Fahrzeugs zu einem ersten Zeitpunkt, zu dem der Sensor die Landmarke zum ersten Mal detektiert, aufzuzeichnen; eine nachfolgende Messung der Landmarke des gleichen Sensors zu einem zweiten nachfolgenden Zeitpunkt aufzuzeichnen, wenn der Sensor die Landmarke erneut detektiert; und zu bestimmen, ob eine Managementmaßnahme für den Sensor erforderlich ist, wenigstens zum Teil auf Basis einer Differenz zwischen der Grundlinie und den nachfolgenden Messungen, die für eine durch den ersten und den zweiten Zeitpunkt definierte Länge eines Zeitraums erfahren worden sind, in Anbetracht anderer differentieller Erfahrungen für die Längen anderer Zeiträume, die von anderen ähnlichen Sensoren an anderen CA/AD-Fahrzeugen gemeldet worden sind.
Das Beispiel 15 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 14 und kann des Weiteren beinhalten, die Differenz zwischen der Grundlinienmessung und der nachfolgenden Messung zu bestimmen.
Das Beispiel 16 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 14 und kann des Weiteren beinhalten, den physischen Ort des CA/AD-Fahrzeugs aufzuzeichnen, wenn der Sensor das erste Mal die Landmarke detektiert, und die nachfolgende Rückkehr des Fahrzeugs zu dem im Wesentlichen gleichen physischen Ort wie dem aufgezeichneten physischen Ort, an dem die Landmarke das erste Mal detektiert worden ist, zu detektieren.
Das Beispiel 17 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 14 und kann des Weiteren beinhalten, die Landmarke auf Basis einer Verwendungscharakteristik des Sensors auszuwählen.
Das Beispiel 18 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 14 und kann des Weiteren beinhalten, dass die Landmarke eine erste Landmarke ist, und auf Basis der Grundlinienmessung und der nachfolgenden Messungen für mehrere Landmarken, zu denen die erste Landmarke zählt, zu bestimmen, ob eine Managementmaßnahme erforderlich ist.
Das Beispiel 19 beinhaltet den Gegenstand irgendeines der Beispiele 14 - 18 und kann des Weiteren beinhalten, dass bestimmt wird, ob die Managementmaßnahme in Anbetracht von Umgebungsbedingungen zum Zeitpunkt der zweiten Messung weiter benötigt wird.
Das Beispiel 20 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 19 und kann des Weiteren beinhalten, dass die differentiellen Erfahrungen des Weiteren Umgebungsbedingungen beinhalten, die von den anderen CA/AD-Fahrzeugen erfahren werden.
Das Beispiel 21 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 19 und kann des Weiteren beinhalten, dass zu den Umgebungsbedingungen Witterung, Verkehrsaufkommen, Schmutz oder Fremdkörper am Fahrzeug zählen können.
Das Beispiel 22 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 14 und kann des Weiteren beinhalten, dass das Verfahren von einem CA/AD-Managementsystem durchgeführt wird, das im Fahrzeug angeordnet ist, und das des Weiteren umfasst, an den Sensor angeschlossen zu sein, um die Sensormessungen zu empfangen, und über eine Netzwerkschnittstelle mit einem Remote Server zu kommunizieren, um die anderen differentiellen Erfahrungen zu empfangen.
Das Beispiel 23 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 22 und kann des Weiteren beinhalten, dass das Kommunizieren des Weiteren umfasst, die Grundlinienmessung, die nachfolgende Messung, die Differenz zwischen der Grundlinienmessung und den nachfolgenden Messungen oder eine Notwendigkeit der bestimmten Managementmaßnahme zu übertragen.
Das Beispiel 24 beinhaltet den Gegenstand der Beispiele 22 oder 23 und kann des Weiteren beinhalten, dass die Netzwerkschnittstelle einen drahtlosen Transceiver umfasst.
Das Beispiel 25 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 22 oder 23 und kann des Weiteren beinhalten, dass der Sensor einen Selbsttest laufen lassen soll und dass das Verfahren des Weiteren umfasst, zu bestimmen, ob die Managementmaßnahme in Anbetracht der Ergebnisse des Selbsttests weiter benötigt wird.
Das Beispiel 26 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 22 oder 23 und kann des Weiteren beinhalten, dass der Sensor mehrere Sensoren umfasst und dass wenigstens zwei der mehreren Sensoren von unterschiedlichen Arten sind.
Das Beispiel 27 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 14 und kann des Weiteren beinhalten, dass das Verfahren von dem CA/AD-Fahrzeug durchgeführt wird.
Das Beispiel 28 ist ein nichtflüchtiges computerlesbares Medium (CRM), das Anweisungen umfasst, um zu bewirken, dass eine Sensormanagementvorrichtung für ein computergestütztes oder autonom fahrendes (CA/AD-) Fahrzeug als Reaktion auf die Ausführung der Anweisungen durch einen Prozessor eine Grundlinienmessung einer Landmarke eines Sensors des CA/AD-Fahrzeugs zu einem ersten Zeitpunkt, zu dem der Sensor die Landmarke zum ersten Mal detektiert, aufzeichnet; eine nachfolgende Messung der Landmarke des gleichen Sensors zu einem zweiten nachfolgenden Zeitpunkt, wenn der Sensor die Landmarke erneut detektiert, aufzeichnet; und bestimmt, ob eine Managementmaßnahme für den Sensor erforderlich ist, wenigstens zum Teil auf Basis einer Differenz zwischen der Grundlinie und den nachfolgenden Messungen, die für eine durch den ersten und den zweiten Zeitpunkt definierte Länge eines Zeitraums erfahren worden sind, in Anbetracht anderer differentieller Erfahrungen für die Längen anderer Zeiträume, die von anderen ähnlichen Sensoren an anderen CA/AD-Fahrzeugen gemeldet worden sind.
Das Beispiel 29 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 28 und kann des Weiteren beinhalten, dass die Anweisungen des Weiteren dazu dienen, die Differenz zwischen der Grundlinienmessung und der nachfolgenden Messung zu bestimmen.
Das Beispiel 30 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 28 und kann des Weiteren beinhalten, dass die Anweisungen des Weiteren dazu dienen, den physischen Ort des CA/AD-Fahrzeugs aufzuzeichnen, wenn der Sensor das erste Mal die Landmarke detektiert, und die nachfolgende Rückkehr des Fahrzeugs zu dem im Wesentlichen gleichen physischen Ort wie dem aufgezeichneten physischen Ort, an dem die Landmarke das erste Mal detektiert worden ist, zu detektieren.
Das Beispiel 31 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 28 und kann des Weiteren beinhalten, dass die Anweisungen des Weiteren dazu dienen, die Landmarke auf Basis einer Verwendungscharakteristik des Sensors auszuwählen.
Das Beispiel 32 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 28 und kann des Weiteren beinhalten, dass die Landmarke eine erste Landmarke ist und dass die Anweisungen des Weiteren dazu dienen, die Bestimmungen für mehrere Landmarken durchzuführen, zu denen die erste Landmarke zählt.
Das Beispiel 33 beinhaltet den Gegenstand irgendeines der Beispiele 28 - 32 und kann des Weiteren beinhalten, dass die Anweisungen des Weiteren dazu dienen, zu bestimmen, ob die Managementmaßnahme in Anbetracht von Umgebungsbedingungen zum Zeitpunkt der zweiten Messung weiter benötigt wird.
Das Beispiel 34 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 33 und kann des Weiteren beinhalten, dass die differentiellen Erfahrungen des Weiteren Umgebungsbedingungen beinhalten, die von den anderen CA/AD-Fahrzeugen erfahren werden.
Das Beispiel 35 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 33 und kann des Weiteren beinhalten, dass zu den Umgebungsbedingungen Witterung, Verkehrsaufkommen, Schmutz oder Fremdkörper am Fahrzeug zählen können.
Das Beispiel 36 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 28 und kann des Weiteren beinhalten, dass die Sensormanagementvorrichtung Teil eines CA/AD-Managementsystems für das Fahrzeug ist.
Das Beispiel 37 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 36 und kann des Weiteren beinhalten, dass die Anweisungen des Weiteren dazu dienen, zu bewirken, dass die Grundlinienmessung, die nachfolgende Messung, die Differenz zwischen der Grundlinienmessung und den nachfolgenden Messungen oder eine Notwendigkeit der bestimmten Managementmaßnahme zu einem Remote Server übertragen werden.
Das Beispiel 38 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 37 und kann des Weiteren beinhalten, dass die Grundlinienmessung, die nachfolgende Messung, die Differenz zwischen der Grundlinienmessung und den nachfolgenden Messungen oder eine Notwendigkeit der bestimmten Managementmaßnahme durch einen drahtlosen Transceiver zum Remote Server übertragen werden sollen.
Das Beispiel 39 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 28 und kann des Weiteren beinhalten, dass die Sensormanagementvorrichtung Teil des CA/AD-Fahrzeugs ist und des Weiteren einen Sensor in Kommunikation mit der Sensormanagementvorrichtung umfasst.
Das Beispiel 40 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 39 und kann des Weiteren beinhalten, dass der Sensor dazu dient, einen Selbsttest laufen zu lassen, und dass die Anweisungen des Weiteren dazu dienen, zu bestimmen, ob die Managementmaßnahme in Anbetracht der Ergebnisse des Selbsttests weiter benötigt wird.
Das Beispiel 41 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 39 oder 40 und kann des Weiteren beinhalten, dass der Sensor mehrere Sensoren umfasst und dass wenigstens zwei der mehreren Sensoren von unterschiedlichen Arten sind.
Das Beispiel 42 ist ein Manager für einen Sensor in einem computergestützten oder autonom fahrenden (CA/AD-) Fahrzeug, der Mittel, um eine Grundlinienmessung einer Landmarke von dem Sensor des CA/AD-Fahrzeugs zu einem ersten Zeitpunkt, zu dem der Sensor die Landmarke zum ersten Mal detektiert, und eine nachfolgende Messung der Landmarke von dem gleichen Sensor zu einem zweiten nachfolgenden Zeitpunkt, wenn der Sensor die Landmarke erneut detektiert, aufzuzeichnen; und Mittel, um zu bestimmen, ob eine Managementmaßnahme für den Sensor erforderlich ist, wenigstens zum Teil auf Basis einer Differenz zwischen der Grundlinie und den nachfolgenden Messungen, die für eine durch den ersten und den zweiten Zeitpunkt definierte Länge eines Zeitraums erfahren worden sind, in Anbetracht anderer differentieller Erfahrungen für die Längen anderer Zeiträume, die von anderen ähnlichen Sensoren an anderen CA/AD-Fahrzeugen gemeldet worden sind.
Das Beispiel 43 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 42 und kann des Weiteren beinhalten, dass die Mittel zum Aufzeichnen des Weiteren dazu dienen, den physischen Ort des CA/AD-Fahrzeugs aufzuzeichnen, wenn der Sensor das erste Mal die Landmarke detektiert, und die nachfolgende Rückkehr des Fahrzeugs zu dem im Wesentlichen gleichen physischen Ort wie dem aufgezeichneten physischen Ort, an dem die Landmarke das erste Mal detektiert worden ist, zu detektieren.
Das Beispiel 44 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 43 und kann des Weiteren beinhalten, dass die Mittel zum Aufzeichnen des Weiteren dazu dienen, die Landmarke auf Basis einer Verwendungscharakteristik des Sensors auszuwählen.
Das Beispiel 45 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 42 und kann des Weiteren beinhalten, dass die Landmarke eine erste Landmarke ist und dass die Mittel zum Bestimmen dazu dienen, die Bestimmungen für mehrere Landmarken durchzuführen, zu denen die erste Landmarke zählt.
Das Beispiel 46 beinhaltet den Gegenstand irgendeines der Beispiele 42 - 45 und kann des Weiteren beinhalten, dass die Mittel zum Bestimmen dazu dienen, zu bestimmen, ob die Managementmaßnahme in Anbetracht von Umgebungsbedingungen zum Zeitpunkt der zweiten Messung weiter benötigt wird.
Das Beispiel 47 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 46 und kann des Weiteren beinhalten, dass die differentiellen Erfahrungen des Weiteren Umgebungsbedingungen beinhalten, die von den anderen CA/AD-Fahrzeugen erfahren werden.
Das Beispiel 48 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 46 und kann des Weiteren beinhalten, dass zu den Umgebungsbedingungen Witterung, Verkehrsaufkommen, Schmutz oder Fremdkörper am Fahrzeug zählen können.
Das Beispiel 49 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 42 und kann des Weiteren beinhalten, dass der Manager ein CA/AD-Managementsystem für das Fahrzeug ist und des Weiteren Kommunikationsmittel in Kommunikation mit dem Sensor, um die Sensormessungen zu empfangen, und Netzwerkmittel, um mit einem Remote Server zu kommunizieren, um die anderen differentiellen Erfahrungen zu empfangen, umfasst.
Das Beispiel 50 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 49 und kann des Weiteren beinhalten, dass die Netzwerkmittel des Weiteren dazu dienen, die Grundlinienmessung, die nachfolgende Messung, die Differenz zwischen der Grundlinienmessung und den nachfolgenden Messungen oder eine Notwendigkeit der bestimmten Managementmaßnahme zu übertragen.
Das Beispiel 51 beinhaltet den Gegenstand der Beispiele 49 oder 50 und kann des Weiteren beinhalten, dass die Netzwerkmittel einen drahtlosen Transceiver umfassen.
Das Beispiel 52 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 49 oder 50 und kann des Weiteren beinhalten, dass der Sensor dazu dient, einen Selbsttest laufen zu lassen, und dass die Bestimmungsmittel dazu dienen, zu bestimmen, ob die Managementmaßnahme in Anbetracht der Ergebnisse des Selbsttests weiter benötigt wird.
Das Beispiel 53 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 49 oder 50 und kann des Weiteren beinhalten, dass der Sensor mehrere Sensoren umfasst und dass wenigstens zwei der mehreren Sensoren von unterschiedlichen Arten sind.
Das Beispiel 54 beinhaltet den Gegenstand des Beispiels 42 und kann des Weiteren beinhalten, dass der Manager das CA/AD-Fahrzeug ist und des Weiteren einen Sensor umfasst.

Claims

Vorrichtung zum Managen eines Sensors in einem computergestützten oder autonom fahrenden (CA/AD-) Fahrzeug, die Folgendes umfasst: ein Sensoranalysegerät, um eine Differenz zwischen einer Grundlinienmessung und einer nachfolgenden Messung einer Landmarke durch den Sensor zu bestimmen, wobei die Grundlinienmessung an einem ersten Zeitpunkt aufgezeichnet worden ist, wenn der Sensor die Landmarke zum ersten Mal detektiert; und wobei die nachfolgende Messung zu einem zweiten nachfolgenden Zeitpunkt aufgezeichnet worden ist, wenn der Sensor die Landmarke erneut detektiert; und einen Sensormanager, der mit dem Sensormessungsanalysegerät gekoppelt ist, um wenigstens zum Teil auf Basis der bestimmten Differenz zwischen der Grundlinienmessung und den nachfolgenden Messungen, die für eine Länge eines Zeitraums erfahren werden, der durch den ersten und zweiten Zeitpunkt definiert wird, in Anbetracht anderer differentieller Erfahrungen für andere Längen von Zeiträumen, die von anderen ähnlichen Sensoren an anderen CA/AD-Fahrzeugen gemeldet werden, zu bestimmen, ob eine Managementmaßnahme für den Sensor benötigt wird.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Sensoranalysegerät des Weiteren zu Folgendem dient: den physischen Ort des CA/AD-Fahrzeugs aufzuzeichnen, wenn der Sensor zum ersten Mal die Landmarke detektiert; und die nachfolgende Rückkehr des Fahrzeugs zu dem im Wesentlichen gleichen physischen Ort wie dem physischen Ort, der aufgezeichnet worden ist, als die Landmarke zum ersten Mal detektiert worden ist, zu detektieren.
Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Sensormanager des Weiteren dazu dient, die Landmarke auf Basis einer Verwendungscharakteristik des Sensors auszuwählen.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Landmarke eine erste Landmarke ist und das Sensoranalysegerät und der Sensormanager dazu dienen, die Bestimmungen für mehrere Landmarken durchzuführen, zu denen die erste Landmarke zählt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-4, wobei der Sensormanager dazu dient, zu bestimmen, ob die Managementmaßnahme in Anbetracht von Umgebungsbedingungen zum Zeitpunkt der zweiten Messung weiter benötigt wird.
Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei die differentiellen Erfahrungen des Weiteren Umgebungsbedingungen beinhalten, die von den anderen CA/AD-Fahrzeugen erfahren werden.
Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei zu den Umgebungsbedingungen Witterung, Verkehrsaufkommen, Schmutz oder Fremdkörper am Fahrzeug zählen können.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Vorrichtung ein CA/AD-Managementsystem ist, das im Fahrzeug angeordnet ist, und das des Weiteren Folgendes umfasst: eine Schnittstelle in Kommunikation mit dem Sensor, um die Sensormessungen zu empfangen; und eine Netzwerkschnittstelle, um mit einem Remote Server zu kommunizieren, um die anderen differentiellen Erfahrungen zu empfangen.
Vorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Netzwerkschnittstelle des Weiteren dazu dient, die Grundlinienmessung, die nachfolgende Messung, die Differenz zwischen der Grundlinienmessung und den nachfolgenden Messungen oder eine Notwendigkeit der bestimmten Managementmaßnahme zu übertragen.
Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, wobei die Netzwerkschnittstelle einen drahtlosen Transceiver umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, wobei der Sensor einen Selbsttest laufen lassen soll und der Sensormanager dazu dient, zu bestimmen, ob die Managementmaßnahme in Anbetracht der Ergebnisse des Selbsttests weiter benötigt wird.
Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, wobei der Sensor mehrere Sensoren umfasst und wenigstens zwei der mehreren Sensoren von unterschiedlichen Arten sind.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Vorrichtung das CA/AD-Fahrzeug ist und des Weiteren einen Sensor in Kommunikation mit dem Sensoranalysegerät umfasst.
Verfahren zum Managen eines Sensors in einem computergestützten oder autonom fahrenden (CA/AD-) Fahrzeug, das Folgendes umfasst: eine Grundlinienmessung einer Landmarke des Sensors des CA/AD-Fahrzeugs zu einem ersten Zeitpunkt, wenn der Sensor die Landmarke zum ersten Mal detektiert, aufzuzeichnen; eine nachfolgende Messung der Landmarke des gleichen Sensors zu einem zweiten nachfolgenden Zeitpunkt, wenn der Sensor die Landmarke erneut detektiert, aufzuzeichnen; und wenigstens zum Teil auf Basis einer Differenz zwischen der Grundlinienmessung und den nachfolgenden Messungen, die für eine Länge eines Zeitraums erfahren werden, der durch den ersten und zweiten Zeitpunkt definiert wird, in Anbetracht anderer differentieller Erfahrungen für andere Längen von Zeiträumen, die von anderen ähnlichen Sensoren an anderen CA/AD-Fahrzeugen gemeldet werden, zu bestimmen, ob eine Managementmaßnahme für den Sensor benötigt wird.
Verfahren nach Anspruch 14, das des Weiteren umfasst, die Differenz zwischen der Grundlinienmessung und der nachfolgenden Messung zu bestimmen.
Verfahren nach Anspruch 14, das des Weiteren Folgendes umfasst: den physischen Ort des CA/AD-Fahrzeugs aufzuzeichnen, wenn der Sensor zum ersten Mal die Landmarke detektiert; und die nachfolgende Rückkehr des Fahrzeugs zu dem im Wesentlichen gleichen physischen Ort wie dem physischen Ort, der aufgezeichnet worden ist, als die Landmarke zum ersten Mal detektiert worden ist, zu detektieren.
Verfahren nach Anspruch 14, wobei das Verfahren von einem CA/AD-Managementsystem durchgeführt wird, das im Fahrzeug angeordnet ist, und das des Weiteren Folgendes umfasst: an den Sensor angeschlossen zu sein, um die Sensormessungen zu empfangen; und über eine Netzwerkschnittstelle mit einem Remote Server zu kommunizieren, um die anderen differentiellen Erfahrungen zu empfangen.
Nichtflüchtiges computerlesbares Medium (CRM), das Anweisungen umfasst, um zu bewirken, dass eine Sensormanagementvorrichtung für ein computergestütztes oder autonom fahrendes (CA/AD-) Fahrzeug als Reaktion auf die Ausführung der Anweisungen durch einen Prozessor: eine Grundlinienmessung einer Landmarke eines Sensors des CA/AD-Fahrzeugs zu einem ersten Zeitpunkt, wenn der Sensor die Landmarke zum ersten Mal detektiert, aufzeichnet; eine nachfolgende Messung der Landmarke des gleichen Sensors zu einem zweiten nachfolgenden Zeitpunkt, wenn das CA/AD-Fahrzeug die Landmarke erneut detektiert, aufzeichnet; und wenigstens zum Teil auf Basis einer Differenz zwischen der Grundlinienmessung und den nachfolgenden Messungen, die für eine Länge eines Zeitraums erfahren werden, der durch den ersten und zweiten Zeitpunkt definiert wird, in Anbetracht anderer differentieller Erfahrungen für andere Längen von Zeiträumen, die von anderen ähnlichen Sensoren an anderen CA/AD-Fahrzeugen gemeldet werden, bestimmt, ob eine Managementmaßnahme für den Sensor benötigt wird.
CRM nach Anspruch 18, wobei die Anweisungen des Weiteren dazu dienen, die Differenz zwischen der Grundlinienmessung und der nachfolgenden Messung zu bestimmen.
CRM nach Anspruch 18, wobei die Anweisungen des Weiteren zu Folgendem dienen: den physischen Ort des CA/AD-Fahrzeugs aufzuzeichnen, wenn der Sensor zum ersten Mal die Landmarke detektiert; und die nachfolgende Rückkehr des Fahrzeugs zu dem im Wesentlichen gleichen physischen Ort wie dem physischen Ort, der aufgezeichnet worden ist, als die Landmarke zum ersten Mal detektiert worden ist, zu detektieren.
CRM nach Anspruch 18, wobei die Anweisungen des Weiteren dazu dienen, die Landmarke auf Basis einer Verwendungscharakteristik des Sensors auszuwählen.
Manager für einen Sensor in einem computergestützten oder autonom fahrenden (CA/AD-) Fahrzeug, der Folgendes umfasst: Mittel, um eine Grundlinienmessung einer Landmarke aus dem Sensor des CA/AD-Fahrzeugs zu einem ersten Zeitpunkt, wenn der Sensor die Landmarke zum ersten Mal detektiert, und eine nachfolgende Messung der Landmarke aus dem gleichen Sensor zu einem zweiten nachfolgenden Zeitpunkt, wenn der Sensor die Landmarke erneut detektiert, aufzuzeichnen; und Mittel, um wenigstens zum Teil auf Basis einer Differenz zwischen der Grundlinienmessung und den nachfolgenden Messungen, die für eine Länge eines Zeitraums erfahren werden, der durch den ersten und zweiten Zeitpunkt definiert wird, in Anbetracht anderer differentieller Erfahrungen für andere Längen von Zeiträumen, die von anderen ähnlichen Sensoren an anderen CA/AD-Fahrzeugen gemeldet werden, zu bestimmen, ob eine Managementmaßnahme für den Sensor benötigt wird.
Manager nach Anspruch 22, wobei die Mittel zum Aufzeichnen des Weiteren zu Folgendem dienen: den physischen Ort des CA/AD-Fahrzeugs aufzuzeichnen, wenn der Sensor zum ersten Mal die Landmarke detektiert; und die nachfolgende Rückkehr des Fahrzeugs zu dem im Wesentlichen gleichen physischen Ort wie dem physischen Ort, der aufgezeichnet worden ist, als die Landmarke zum ersten Mal detektiert worden ist, zu detektieren.
Manager nach Anspruch 22 oder 23, wobei die Mittel zum Bestimmen dazu dienen, zu bestimmen, ob die Managementmaßnahme in Anbetracht von Umgebungsbedingungen zum Zeitpunkt der zweiten Messung weiter benötigt wird.
Manager nach Anspruch 22 oder 23, wobei der Manager ein CA/AD-Managementsystem für das Fahrzeug ist und des Weiteren Folgendes umfasst: Kommunikationsmittel in Kommunikation mit dem Sensor, um die Sensormessungen zu empfangen; und Netzwerkmittel zum Kommunizieren mit einem Remote Server, um die anderen differentiellen Erfahrungen zu empfangen.