CN109816813A - 自主车辆中的传感器管理 - Google Patents

Abstract

描述了自主车辆中的传感器管理。一种用于计算机辅助或自主驾驶(CA/AD)车辆中的传感器管理的装置，包括传感器分析器和传感器管理器。传感器分析器用于确定地标的基线传感器读数与之后的时间点上的相同的地标的后续读数之间的差值。传感器管理器用于基于经确定的差值、并且进一步考虑来自其他CA/AD车辆的不同的经验来确定是否需要管理动作。

Description

自主车辆中的传感器管理

技术领域

本文中描述的实施例总的来说涉及车辆传感器、计算机辅助或自主驾驶。具体地，描述用于检测计算机辅助或自主车辆上的传感器性能的变化的装置和系统。

技术背景

现代计算机辅助或自主驾驶(CA/AD)车辆需要各种传感器来将数据馈送至车辆计算机中，以使车辆能够安全地操作。同样，传感器必须向计算机提供可靠的、准确的数据。各种因素会阻止传感器提供可靠且准确的数据(诸如天气状况、传感器上的尘土和碎片、和/或一些传感器类型所固有的正常传感器劣化)。阻碍传感器提供准确的信息的这些阻碍中的每一个需要不同的管理方法。

附图说明

图1是根据示例实施例的用于CA/AD车辆中的传感器管理的系统的各种部件的示图。

图2是根据示例实施例的CA/AD车辆中的传感器管理的一种方法的流程图。

图3描绘可以实现示例实施例的示例CA/AD车辆上的各种可能的传感器。

图4是根据示例实施例的若干CA/AD车辆与远程数据库系统之间的交互的示图。

图5是可以用于实现图1的系统的部件中的一些或全部的示例计算机的框图。

图6是可以用于实现图1的系统的部件中的一些的计算机可读存储介质的框图。

具体实施方式

本公开的各实施例涉及用于监测计算机辅助或自主驾驶(CA/AD)车辆(或简称为“车辆”)的传感器状况的方法或装置。这样的车辆可以包括半自主驾驶车辆。如本文中所使用的，术语“半自主驾驶”和“计算机辅助驾驶”同义。术语不意味着正好有50％的驾驶功能是自动化的。自动化的驾驶功能的百分比可以是百分之零点几到接近100％。经公开的系统和方法使车辆能够连续地监测一个或多个传感器的状态，车辆可以使用该一个或多个传感器来使计算机辅助或自主驾驶成为可能。通过将来自参照点的给定的传感器的基线读数(诸如地标)与来自相同参照点的相同传感器的后续读数相对比，可以确定传感器质量的变化/劣化。这些经检测的变化可以是由以下多个因素造成的：对于一些传感器类型，随时间的固有劣化可能正常发生。天气状况可能瞬时地影响传感器的读数，其中改善状况将造成改善传感器读数。类似地，车辆上(特别是在传感器的感测部分上)的碎片或尘土的存在可能导致传感器读数的伪劣化，清理将会校正该伪劣化。

通过对来自使用相同或相似的传感器的车辆和其他车辆两者上的其他传感器的传感器读数进行交叉引用，可以将外部因素所引起的暂时的劣化与失效或老化的传感器所引起的劣化相区分。在一些实施方式中，将来自其他车辆的传感器读数与相同的车辆上的可能不同的传感器相组合，可以允许进一步将多个因素(诸如天气)所引起的劣化与传感器上的碎片或尘土所引起的劣化相区分。对劣化的传感器读数的原因进行确定，使CA/AD车辆的系统能够向用户通知适当的校正动作：是否对传感器进行清理、将车辆带至传感器维修或更换、或暂时地修正车辆行为直到天气状况改善为止。在一些情况中，在采取适当的校正动作之前，坦白地说车辆继续进行操作可能是不安全的。如以下更详细地讨论的那样，可以意识到其他的优点。

在以下的描述中，将使用本领域技术人员通常采用的、用于将他们的工作实质传达给本领域的其他技术人员的术语来描述说明性实施方式的各方面。然而，对本领域技术人员将显而易见的是，可以仅利用所描述的方面中的一些方面来实践替代本公开的实施例。出于解释的目的，阐述了具体的数字、材料和配置以提供对说明性实施方式的深入理解。然而，对于本领域的技术人员将显而易见的是，可以在没有这些特定细节的情况下实践本公开的实施例。在其他实例中，省略或简化了公知的特征以便不模糊说明性实施方式。

在以下具体实施方式中，参照了形成其一部分的附图，在附图中，相同的数字通篇指代相同的部分，并且在附图中，通过说明的方式示出了可以在其中实践本公开的主题的实施例。应理解，可在不背离本公开的范围的情况下利用其它实施例并作出结构或逻辑改变。因此，不以限制意义来作出以下详细描述，并且实施例的范围由所附权利要求及其等效方案来限定。

对于本公开的目的，短语“A和/或B”意思是(A)、(B)或(A和B)。对于本公开的目的，短语“A、B和/或C”意思是(A)、(B)、(C)、(A和B)、(A和C)、(B和C)或(A、B和C)。

本说明可能使用基于视角的描述，比如顶部/底部、中/外、上方/下方等等。这些描述仅用于方便讨论并且不旨在将本文描述的实施例的应用局限于任何特定定向。

说明书可使用短语“在实施例中”或“在多个实施例中”，其每一个可指代相同或不同实施例中的一个或多个。此外，相对于本公开的实施例所使用的术语“包含”、“包括”、“具有”等同义。

图1描绘了示例系统100，该示例系统100具体化了用于管理计算机辅助或自主驾驶(CA/AD)车辆106中的一个或多个传感器104的传感器装置102。当车辆106行驶时，其可能到地标108a的范围110a内、第二地标108b的第二范围110b内、或这两者。系统100可以选择地标108a、地标108b、和/或任何其他适合的地标(未示出)。使用传感器104，系统100在检测到经选择的地标之际的第一时间点记录基线读数。车辆106在第二时间在第一地标108a的范围110a和/或第二地标108b的第二范围110b内行驶之际，系统100可以使用传感器104在检测到经选择的地标之际的第二后续时间点记录后续读数。

范围110a和110b可以表示最大范围(将该最大范围表达为距离)，在该最大范围内，给定的传感器104可以检测到对应的地标108a和108b。将理解到，范围110a和110b可能取决于每个对应的地标108a和108b的性质以及传感器104的性质。例如，在传感器104是视频相机并且地标108a和108b是可视参照点(诸如高速公路或建筑物)的情况下，可以将范围110a和110b表达成数英尺、零点几英里、或甚至数英里的形式，其中，特定地标很大并且能够在远距离处被快速检测。相反地，在传感器104是短程传感器(诸如超声测距仪)的情况下，可以将范围110a和110b表达成数十英尺、或可能甚至数英寸，因为传感器(因为超声测距仪)可能不能准确地检测远于几英尺的对象。

可以将来自传感器104的读数馈送至传感器管理装置102，其进一步可以与车辆106的车载系统对接，以在一些实施例中在驾驶中提供计算机辅助(诸如紧急刹车、车道保持辅助、障碍物躲避、等等)，或在其他实施例中提供完全自主驾驶和导航。传感器管理装置102可以包括传感器分析器150，该传感器分析器150可以耦合至传感器管理器152。传感器分析器150可以从传感器104接收读数作为输入，并且确定经选择的地标的基线读数与后续读数之间的差值(如果存在的话)。

传感器分析器150可以将该经确定的差值提供给传感器管理器152。传感器管理器152可以至少部分基于经确定的差值来确定针对传感器104是否需要管理动作。在一些实施例中，该确定可以进一步部分地基于基线读数和后续读数的测量时间的第一时间点和第二时间点所限定的时间段长度。在确定是否需要管理动作中，传感器分析器150可以进一步考虑其他CA/AD车辆所报告的其他不同的经验，该经验可以从远程服务器获取到。将参考图4在本文中对其进行更详细地讨论。

管理动作可以包括维护、修理或更换，或仅是传感器104的清理。传感器管理装置102可能能够自动地或部分自动地完成一些动作(诸如传感器104的再校准)。其他动作(诸如一些维护、修理、或更换)可能需要用户将车辆106带至维修站。又一些动作(诸如从传感器104清理尘土和/或碎片)可能需要用户交互来完成清理。在需要用户交互的情况下，传感器管理装置102可以通知用户哪个传感器或哪些传感器劣化并且提供要采取的所需动作。在一些实施例中，传感器管理装置102可以视觉地向用户演示用户要采取的动作。例如，如果传感器管理器152确定传感器104是永久劣化至低于预定阈值，其可以指令用户将车辆106带至维修站，或者如果传感器104具有用户可维修的部件，传感器管理器152可以向用户提供指导(视觉的或以其他方式)以实施维修。相反地，如果传感器管理器152确定传感器104是瞬时劣化(例如被尘土或碎片)，其可以指令用户清洗车辆106，或其可以指令用户清理传感器104。在一些实施例中，这些指令也可以包括关于找到被影响的传感器104的地点和所需的任何特定的清理或修理技术(例如工具或物资)的信息。

在实施例中，传感器152可以与显示器单元进行通信，以向用户提供针对劣化的并且需要维修的传感器104的通知和/或指示。显示器单元可以配置为提供所需的任何附加的指导来辅助用户维修传感器104。显示单元可以是车辆106中的信息娱乐系统的一部分、或者是智能手机或平板电脑(其可以运行特定于车辆106的软件)，或者是具有相似的通知功能的任何其他设备。

尽管图1将传感器分析器150和传感器管理器152描绘为单个传感器管理装置102的部分，但是这可以是逻辑关联，并且不一定指示特定的物理实施例。实施例可以包括作为单个物理装置或分立部件的传感器分析器150和传感器管理器152。可以以软件方式实现传感器分析器150和传感器管理器152。例如，可以将传感器分析器150和传感器管理器152中的每一个具体化为要由一个或多个计算机设备500来执行的软件模块。每一个可以是分立的软件模块，或可以将它们的功能组合进单个模块中。在其他实施例中，可以以硬件方式实现传感器分析器150和传感器管理器152。在这样的实施例中，可以进一步将每一个实现为分离的硬件部件或模块，或者可以将传感器分析器150和传感器管理器152的功能组合进单个硬件设备中。这样的硬件设备可以包括专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、分立部件、可编程控制器、通用可编程CPU、或现在已知和以后开发的能够提供必要逻辑的任何其他硬件技术。又一些实施例可以采用硬件和软件的组合来取得传感器分析器150和传感器管理器152的功能，以硬件或软件方式多样地实现传感器分析器150或传感器管理器152的部分。

传感器管理装置102可以使用各种策略来选择地标108。在一些实施例中，传感器管理装置102可以监测车辆106的位置(经由GPS或其他位置信息)，并且当确定车辆106定期通过特定位置时，选择与由传感器104检测到的该位置相毗邻的一个或多个地标108以用于初始基线读数和后续读数。可以使用任何合适的技术(诸如当车辆106以预定次数通过位置时触发地标选择)来完成对是否定期通过位置的确定。其他实施例可以依靠用户输入来触发地标选择。用户可以指定特定位置作为“家”、“办公室”、“商店”或其他定期拜访的位置，传感器管理装置随后可以依靠其来开始地标选择。将该方法略微混合，一些实施例可以认识到例如两点(诸如家与公司)之间的特定路线被重复了预定次数，并且自动地对路线期间的某个位置进行地标选择。又一些实施例可以将来自远程服务器的信息进行集成以辅助选择，其中，在车辆106向远程服务器提供其位置的情况下，将来自其他车辆所选择的地标的信息和可能的读数提供给车辆106。应理解，前述内容仅是传感器管理装置102可以选择地标的几个可能的方式；可以采用现在已知或以后开发的任何合适的方法。

图1描绘了在传感器104是相机的情况下适用的地标108a以及108b。地标108a和108b可以是由传感器104可检测的且性质随时间相对不变的任何参照点，以允许初始读数与后续读数之间的比较相对于传感器104的性能是有意义的。在图1的示例中，传感器104可以是相机，地标108a和108b是各种物理结构。例如，将地标108a描绘成头顶上的路标，该路标是在高速公路上定期通过的那种典型的类型。将地标108b描绘成体育馆或运动场，其通常是易于从一定距离检测到的巨大结构。在另一个情况下，地标可以是能够被与周围环境唯一地相标识开的参照点。在对传感器104的输出进行对象识别并且运动场可能是限定天际线的巨大的且具有唯一形状的结构的情况下，可以由其内容来将街道标志与其他标志唯一地相标识开，并且如此可以将其与其他建筑物以一定距离相识别开。

应理解，特定地标108的合适度可能取决于传感器104的性质。例如，在传感器104是超声检测器(诸如其可以被采用以用于停车辅助/自动停车)的情况下，高速公路标志(诸如地标108a)或运动场地(诸如地标108b)可能是不合适的。超声传感器104将很可能从未位于足以检测这样的地标中的任一个的范围内，更不用说将这样的地标与周围环境相区分了。传感器管理装置102由此可以配置为基于由给定的传感器104的实际检测来选择地标108。在超声传感器104的示例中，适合的地标可以是：当车辆106是静止的或以较慢的速度移动(诸如当将车辆停泊时所经历的那些)时所感测到的近距离障碍物(诸如路缘、墙壁、其他车辆等等)。其他地标108可以由多个传感器104共享但可以被分别检测到。对于传感器104的相机和雷达两者或激光雷达实施方式，高速公路标志可以是同等可使用的。

在传感器104是相机的情况下，可以使用对象识别来检测高速公路标志，而当传感器104是雷达或激光雷达时，可以仅将高速公路标志记录为距平面表面的一定距离。如本文中所讨论的，在传感器104仅提供范围和/或大致的形状信息的情况下，由GPS或其他合适的位置信息源提供的位置信息可用于唯一地验证特定地标。

在传感器104提供较基本的信息的情况下，传感器管理装置102可能需要将来自其他传感器的信息进行集成以完成管理。例如，远程雷达传感器可能仅提供从传感器至正好位于雷达前方的任何对象的距离范围。获取初始基线读数和后续读数可能需要添加较准确的位置信息，从而使得传感器管理装置102可以确定传感器104每次都正检测相同的地标108。可以从导航传感器(诸如GPS接收器、IMU、或能够确定车辆106位置的其他传感器)获取这样的信息，且意味着传感器104是足够准确的。可替代地或另外地，传感器管理装置102可以利用来自雷达或激光雷达传感器104(或提供略多于基本范围信息的其他传感器104)的读数来对传感器104(相机)进行交叉引用，以确认特定地标。

所需的准确度级别可以取决于传感器类型。在传感器104是用于停车的超声传感器的情况下，其有效范围可能限于车辆的十英尺左右内。标识适用于这样的传感器的地标108可能需要精确到两英尺内的位置信息，从而使得传感器管理装置102例如当车辆106在车库中或在用户常到的位置附近时，可以以可重复的方式选择合适地靠近的地标。可以使用现在已知的或以后开发的任何方法(诸如差分GPS、广域增强、具有预定位置的无线电信标或标签、或相似的技术)来获取这样的较高的准确度位置信息。相反地，在传感器104是相机的情况下，仅仅需要粗糙的位置准确度(如可以由未增强的GPS提供的那样)，或者在一些情况中可能不需要位置信息。例如，在经选择的地标108对于单个位置是唯一的(例如，具有可以识别且不太可能存在于其他地方的不寻常的或与众不同的词语的路标)情况下，标志的唯一性可以避免任何对于外部的或补充性的位置信息的需求。

图2描绘了传感器管理装置102可以实现管理一个或多个传感器104的示例方法200。对于示出的实施例，方法200可以包括在框202-208处进行的操作。在替代性实施例中，方法200可以包括更多或更少的操作，且可以以不同的操作顺序来进行过程200。

开始于框202，可以在第一时间点(在该第一时间点，传感器第一次检测到地标)记录CA/AD车辆106的传感器104的地标的基线读数。基线读数可以包括特定于传感器104的类型的信息，并且可以可能地对来自其他传感器的信息(诸如以上讨论的位置信息)进行集成。例如，在传感器104是远程雷达的情况下，经记录的基线信息可以包括在初始检测之际与对象的距离或范围110以及当在检测时的车辆106的位置。相反地，在传感器104是相机的情况下，经记录的基线信息可以包括：在分辨率对于要进行的检测是足够的之际，相机的视场内的经检测的对象的相对尺寸。可替换地或另外地，可以包括至经检测对象的范围110信息(诸如来自远程雷达或激光雷达)以及车辆106位置。同样，相机传感器信息可以包括具有传感器104(其是帮助确认地标选择的激光雷达、雷达、超声、或其他类似的测距技术)的基线读数。

传感器管理装置102可能在一时间点选择地标108并且取得基线读数，在该时间点中环境状况呈现出劣化的传感器性能。尽管传感器管理装置102可以能够检测如将在以下进一步讨论的这样的状况，但在一些情景中可能未检测到这样的劣化直到进行后续读取为止。如果传感器管理装置102确定由于环境状况导致基线读数相比于正常传感器性能来说减少了时，传感器管理装置102可以舍弃初始读数并且促使后续读数成为基线读数的状态，该基线读数的状态将被用作相对于进一步的后续读数的参考。可替代地，传感器管理装置102可以仅仅将基线标记为指示了劣化的性能并继续使用其作为基线，其中后续正常读数将会被预期具有相对于该基线的正的差值，并且劣化性能将与基线相等或小于基线。

在框204中，将在传感器104第二次检测到地标的第二后续时间点，从相同的传感器104记录相同地标的后续读数。当利用基线读数时，可以组合来自多个传感器104的信息以确保准确的地标检测。传感器104信息的该交叉检查也可以确认经检测的地标与之前的基线读数相匹配，并且降低对之前未被基线操作的地标进行误标识的可能性。紧随后续读数的记录，将后续读数与基线读数相对比，并且可以计算出差值(如果存在的话)。例如，对于地标108a的初始检测，传感器104可以具有1000米的范围110a的基线读数。对于初始检测，地标108a的后续读数具有800米的范围110a。传感器分析器150可以确定两个读数之间的差值是负200米，其指示了传感器104正经历劣化的范围。

可以由任何合适的装置以任何合适的方式来记录基线读数和后续读数一些实施例可以使用特定于传感器104的类型的设备驱动器，该设备驱动器与传感器104对接。可以将这样的设备驱动器实现为软件模块或以专用硬件的方式实现，并且其可以是传感器管理装置102的一部分(包括传感器分析器150或传感器管理器152)、分立部件、或与其他模块相集成。在各实施例中，可以将读数存储至存储设备中。可以将存储设备集成为传感器104或传感器管理装置102的一部分，可以是分离部件(诸如与计算机设备500相关联的存储设备)，或者可以是分立独立部件。其他实施例可以具有本身处理读取和存储两者的传感器104。在这样的实施方式中，可以在相比于读取时间较晚的时间从传感器104中检取经存储的读数。取决于传感器104的配置，传感器104可以以需要驱动器或完全不需要驱动器的通用或标准的形式来提供输出。

随后，在框206中，可以从其他CA/AD车辆获取类似的传感器的传感器经验。传感器管理器152可以与远程服务器进行通信(参考图4所讨论的)以获取不同的经验信息。不同的经验信息可以来自位于毗邻车辆106、并且可以具有与正被管理的相同或相似类型的传感器104的其他CA/AD车辆。在一些实施例中，这样的不同的经验信息可以包括由每个CA/AD车辆(该每个CA/AD车辆将其不同的经验信息上传至远程服务器)确定的位置信息和/或环境状况，以及每个CA/AD车辆的基线读数与后续读数之间所经过的时间段。

最后，在框208中，传感器管理装置102可以确定对于传感器104是否需要管理动作。该确定可以至少部分地基于在第一时间点和第二时间点所限定的时间段长度内所经历的基线读数与后续读数之间的差值、并且鉴于其他CA/AD车辆上的其他相似的传感器所报告的其他时间段长度内的其他不同的经验。参考图1，在以上对一些可能的管理动作进行了讨论。除了传感器104的维修和/或维护，传感器管理装置102可以关于传感器104的状态(包括劣化的程度和类型)对车辆105上的CA/AD系统进行指令。这可使车辆106可能在仍然确保安全性的等级合适的同时调整其驾驶策略(或不继续驾驶)以考虑传感器104有效性的任何降低。读数所经历的时间长度可以向传感器管理装置102通知所期望的劣化量，其可以基于正被管理的传感器104的类型的已知特性。

各种各样的因素可影响特定传感器读数是否自早期和/或基线读数变化。环境状况(诸如雾、雪、雨、灰尘、烟、交通、或热量)的存在可能引起传感器104的有效范围的减少。环境状况可能进一步影响不同的传感器。例如，尽管浓雾极大地遮蔽了相机并降低了对象检测的有效性，但这样的雾可能未显著地影响远程雷达的性能，因为该远程雷达使用特定的射频，该射频能够充分地穿透雾以允许正常的性能。相反地，尽管繁忙的交通可能使远程雷达或激光雷达在检测范围上无法获取有意义的读数(因为所有车辆都正处于检测包络内)，然而相机可以能够检测视觉地标。

环境状况可以包括能够影响传感器104的性能的车辆106外部的任何因素。这样的状况可以包括：天气(诸如雨、雾、雪、雨夹雪等等)；人为状况(诸如烟或烟雾、或交通)；车辆106的局部状况(诸如尘土、泥、或碎片)；或者可能妨害或以其他方式改变传感器104的性能的任何现象。

来自多个不同传感器104的传感器信息的集成可以允许传感器管理装置区分由传感器劣化引起的读数的差值与由环境因素引起的差值。例如，如果来自相机的后续读数指示了对象检测的难度增加，并且对应的激光雷达测量也指示了有效范围检测的下降，则装置102可以确定环境因素(诸如雾、灰尘、或烟)是性能下降的原因。

获取不同的经验信息可以使得传感器管理装置能够更好地区分传感器104劣化的多个可能的原因。在一个情景中，传感器分析器150确定了劣化，但是传感器管理器152所获取的相关的不同的经验信息指示了环境状况不是劣化的原因。来自传感器104的自测试信息指示了传感器104还在正常工作。传感器管理器152由此可以得出传感器104可能被尘土或碎片阻挡的结论，并且因此传感器管理装置102指令用户清理传感器104。在第二情景中，相关的不同的经验信息指示了其他车辆正经历相似的劣化，这导致传感器控制器152得出外部环境因素是劣化的原因的结论。传感器管理装置102可能未指令用户需要维修，但是可能通知车辆106的CA/AD系统应当实现减速和/或更谨慎的驾驶策略。

在又一情景中，可能没有可用的不同的信息，但如以上所讨论的，可以将传感器104上的经检测的劣化与车辆106上的其他传感器进行交叉引用。+在其他传感器没有经历劣化的情况下，传感器管理器152可以得出劣化的传感器104需要维修或清理的结论，并且传感器管理装置102可以相应地对用户进行指令+。相反地，在车辆上的其他传感器也遭受劣化的情况下，传感器管理器152可以确定外部环境造成劣化。

传感器管理装置102可以进一步采取主动的方法来管理传感器104。当传感器管理装置102确定传感器104需要维修或更换时，可以自动地通知毗邻车辆106的维修站，并且可以向车辆106的用户提供选项：是安排时间将车辆106带去维修或是联系用户所选择的维修站。

图3描绘了车辆106可以配备的传感器104的各种类型。这样的类型可以包括能够检测各种波长(诸如可见光、红外线和/或紫外线)的相机；远程、中程、和短程雷达传感器；激光干涉测距离和范围(激光雷达，LIDAR)传感器；以及超声传感器。该列表不旨在穷举。车辆106可以配备有与车辆106的任务相适的其他类型的传感器。进一步，如图3所提出的，车辆106可以配备有多个类型的传感器以便使车辆106能检测并且响应于各种各样不同的驾驶情景。单个传感器管理装置102可以接收来自车辆106上的所有类型的传感器104的输入，并且提供针对每一个传感器104的监测和管理。可替代地，可采用多个传感器管理装置102，对于每一个类型的传感器104采用一个传感器管理装置102，或对于数个相关联的类型的传感器104采用一个传感器管理装置102。

仅通过示例的方式，车辆106可以针对处于高速公路速度的自适应巡航利用远程雷达传感器302，针对当停车或处于低速时的对象的近距离检测利用超声传感器318，利用激光雷达传感器304以及312来检测在车辆106的行驶路径内的障碍物(诸如其他停下的车辆、行人、墙壁等等)，针对追尾和交叉车流检测利用短程/中程雷达308和314，并且针对路标检测、对象识别和/或其他视觉识别利用一个或多个相机306、310、以及316。一些传感器类型可以在任务方面是可互换的。短程/中程雷达和激光雷达传感器可以同等地能够在相似的情景中进行检测(诸如检测近距离对象)，或者每个激光雷达和远程雷达都可用于自适应巡航控制。取决于对象识别和配置，相机也可以用于对象检测。在一些实施例中，可以采用多个传感器类型以协同提高性能，例如，可以将激光感测与相机和对象识别相组合，以检测可能要穿过车辆106的路径的行人。

图4描绘了用于获取来自其他CA/AD车辆的不同经验数据的示例系统。远程服务器402(这里描绘为使用云计算平台来实现)可以由CA/AD车辆404访问，其允许从其他CA/AD车辆(诸如车辆406a和406b)获取不同的经验数据。在一些实施例中，CA/AD车辆404可以向远程服务器402发送报告408，并且可以进一步从远程服务器402接收与报告408格式相似且具有相似内容的不同的经验数据。传感器管理装置102可以经由无线装置(诸如通过蜂窝数据网络或基于卫星的数据网络)从远程服务器402获取数据，其允许当车辆404运行中时传感器管理器152即时地作出决定。进一步，在传感器104需要维修时，维修车间可以能够访问远程服务器402以从传感器104获取各种读数，并且确定可能的失效模式和/或使传感器104正常工作的特定行动方案。

报告408可以包括来自传感器分析器150的信息(诸如地标108a或108b的基线读数与后续读数之间的差值)。可以提供的其他信息包括：位置信息、传感器104的类型、可以用于对读数基线交叉检验的来自传感器104的其他类型的附加的信息、时间、日期、任何经测量的环境状况、和/或传感器管理装置102可获得的任何其他相关的信息。在其他实施例中，除了由传感器分析器150和任何其他所提供的数据所确定的差值之外或替代该差值，该报告408可以进一步包括来自传感器管理器152的管理动作确定。来自CA/AD车辆404和/或车辆406a和406b的报告408的数据可以是匿名的。进一步，车辆404可以接收来自远程服务器402的可能应有传感器维护的通知410。可以由远程服务器402基于报告408作出该确定。例如，在其他实施例中，这些确定可以进一步基于其他CA/AD车辆406a和406b所上传的其他报告408。

可以使用信息(诸如位置和时间以及传感器类型)来确定报告408与传感器管理装置102的相关性。在从物理上毗邻车辆404的车辆406a获取特定的报告408和/或在比从车辆406b获取的报告更近期生成的情况下，传感器管理装置102可能喜爱来自车辆406a的报告。则传感器管理器152可能使来自车辆406b的报告在作管理决定上的权重减小或可能将该报告忽视。然而，来自不毗邻的车辆的报告408可能对于传感器管理装置102确定传感器104的给定的类型的总的期望的性能等级来说仍然是有用的。

尽管图4将远程服务器402描绘成云计算平台，但是远程服务器402可以以允许车辆404与车辆406a和406b之间的数据交换的任何方式实现。一些实施例可能省略了远程服务器402以便与车辆406a和406b进行直接通信。这样的直接通信可以经由无线网络(诸如蜂窝电话网络或其他广域无线网络)。又进一步，当充分地毗邻车辆404时，车辆406a和406b可以经由直接的点对点传递来交换数据。其他实施例可能不仅仅包括远程服务器402，而是远程服务器402配置为处理传感器管理装置102的功能中的一些或全部(包括传感器分析器150、传感器管理器152、或这两者的功能中的一些或全部)。

图5展示了根据各种实施例的、可以采用本文所述的装置和/或方法(例如传感器管理装置102，包括传感器分析器150以及传感器管理器152)的示例计算机设备500。如所示，计算机设备500可以包括大量部件，例如一个或多个处理器504(示出一个)和至少一个通信芯片506。在各种实施例中，一个或多个处理器504的每一个可包括一个或多个处理器核。在各种实施例中，所述一个或多个处理器504可以包括硬件加速器以补充一个或多个处理器核。在各种实施例中，至少一个通信芯片506可物理地或电学地耦合至一个或多个处理器504。在进一步的实施方式中，通信芯片506可以是一个或多个处理器504的一部分。在各种实施例中，计算机设备500可包括印刷电路板(PCB)502。对于这些实施例，可以将一个或多个处理器504和通信芯片506设置在其上。在替代实施例中，可以在不采用PCB 502的情况下耦合各种部件。

取决于其应用，计算机设备500可包括可能物理地或电学地耦合至PCB 502的其他部件。这些其他部件包括但不限于：存储器控制器526、易失性存储器(例如，动态随机存取存储器(DRAM)520)、非易失性存储器(诸如只读存储器(ROM)524)、闪存522、存储设备554(例如，硬盘驱动器(HDD))、I/O控制器541、数字信号处理器(未示出)、密码处理器(未示出)、图形处理器530、一个或多个天线528、显示器(未示出但可以至少包括电子标志106的显示区域301)、触摸屏显示器532、触摸屏控制器546、电池536、音频编解码器(未示出)、视频编解码器(未示出)、全球定位系统(GPS)设备540、罗盘542、加速度计(未示出)、陀螺仪(未示出)、扬声器550、相机552、以及大容量存储设备(例如硬盘驱动器、固态驱动器、压缩盘(CD)、数字多功能盘(DVD))(未示出)等等。

在一些实施例中，响应于由一个或多个处理器504执行编程指令，一个或多个处理器504、闪存522和/或存储设备554可以包括配置为使能计算机设备500的存储编程指令的相关联的固件(未示出)，以实施本文中所描述的传感器管理方法的所有或被选择的方面。在各种实施例中，这些方面可以附加地或可替代地使用与一个或多个处理器504、闪存522或存储设备554相分离的硬件来实现。

通信芯片506可使有线和/或无线通信成为可能，以将数据转移到或转移出计算机设备500。术语“无线”和其衍生物可用于描述可使用通过非固态介质调制的电磁辐射来传递数据的电路、设备、系统、方法、技术、通信信道等。该术语不意指相关联的设备不含有任何线，尽管在一些实施例中它们可能不含有任何线。通信芯片506可以实现大量无线标准或协议的任何一个，包括但不限于IEEE 802.20、长期演进(LTE)、LTE高级(LTE-A)、通用分组无线服务(GPRS)、演进数据最优化(Ev-DO)、演进型高速分组接入(HSPA+)、演进型高速下行链路分组接入(HSDPA+)、演进型高速上行链路分组接入(HSUPA+)、全球移动通信系统(GSM)、GSM演进增强型数据速率(EDGE)、码分多址(CDMA)、时分多址(TDMA)、数字增强型无绳电信(DECT)、全球微波互联接入(WiMAX)、蓝牙、其衍生物和称为3G、4G、5G以及进一步的任何其他无线协议。计算设备500可以包括多个通信芯片506。例如，第一通信芯片506可以专用于诸如Wi-Fi和蓝牙的较短距离无线通信，而第二通信芯片506可以专用于诸如GPS、EDGE、GPRS、CDMA、WiMAX、LTE、Ev-DO以及其他的较长距离无线通信。

在各种实施方式中，计算机设备500可以包括膝上型计算机、上网本、笔记本、超极本、智能电话、平板计算机、个人数字助理(PDA)、台式计算机、或服务器。在进一步的实施方式中，计算机设备500可以是处理数据的任何其他电子设备。

如本领域技术人员将认识到的，本公开可以被具体化为方法或计算机程序产品。相应地，除体现在如之前所描述的硬件之外，本公开可以采取完全软件实施例(包括固件、驻留软件、微代码等)或结合硬件与软件方面的实施例的形式，所有所述形式在本文中一般都称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，本公开可以采取体现在任何有形的或非暂态表达介质(所述介质具有在介质中具体化的计算机可用程序代码)中的计算机程序产品的形式。图6展示了示例性计算机可读非瞬态存储介质，所述示例性计算机可读非瞬态存储介质可以适用于存储响应于设备对指令的执行而使所述设备实践本公开的选择的方面的所述指令。如所示，非暂态计算机可读存储介质602可以包括许多编程指令604。编程指令604可以被配置成用于响应于编程指令的执行而使得装置(例如，计算机设备500)能够进行传感器管理装置(的各方面)(包括传感器分析器150和/或传感器管理器152)。在替代实施例中，反而可以将编程指令604布置在多个计算机可读非暂态存储介质602上。在又一些实施例中，可以将编程指令604布置在计算机可读瞬态存储介质602(比如信号)上。

可以使用一个或多个计算机可用或计算机可读介质的任意组合。计算机可用或计算机可读介质可以是，例如，但不限于，电、磁、光、电磁、红外、或半导体系统、装置、设备或传播介质。计算机可读存储介质的更具体的示例(非穷举的列表)将会包括以下内容：具有一条或多条线的电连接、便携式计算机软盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式光盘只读存储器(CD-ROM)、光存储设备、传输介质(诸如那些支持互联网或内联网的传输介质)、或磁存储设备。注意，计算机可用或计算机可读介质甚至可以是其上打印有程序的纸张或另一合适的介质，因为程序可以经由例如对纸张或其他介质的光学扫描而被电子地捕获，随后如有必要被编译、解释，或以其他合适的方式处理，并随后存储在计算机存储器中。在本文档的情境中，计算机可用或计算机可读介质可以是可包含、储存、通信、传播、或传输程序以供指令执行系统、装置或设备使用或结合指令执行系统、装置或设备一起使用的任何介质。计算机可使用介质可以包括在基带中或者作为载波的一部分体现在其中的计算机可使用程序代码的所传播的数据信号。计算机可用程序代码可以使用任何适当的介质(包括但不限于无线、电线、光缆、RF等)进行传输。

用于执行本公开的操作的计算机程序代码可以一种或多种编程语言的任意组合来编写，包括面向对象编程语言(例如Java、Smalltalk、C++等等)以及常规程序化编程语言(诸如“C”编程语言或类似的编程语言)。程序代码可以完全地在用户的计算上执行、部分地在用户的计算机上执行、作为独立的软件包执行、部分在用户的计算机上部分在远程计算机上执行或者完全在远程计算机或服务器上执行。在后一场景中，可通过任意类型的网络(包括局域网(LAN)或广域网(WAN))将远程计算机连接至用户的计算机，或可作出至外部计算机的该连接(例如，通过使用因特网服务提供商的因特网)。

参照根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图说明和/或框图来描述本公开。应该理解的是，可以由计算机程序指令来实现流程图说明和/或框图的每个方框以及流程图说明和/或框图的各方框的组合。这些计算机程序指令可提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一种机器，使得经由计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现流程图和/或方框图方框或多个方框中指定的功能/动作的手段。

这些计算机程序指令还可被存储在计算机可读介质内，所述计算机可读介质可以指挥计算机或其他可编程的数据处理装置，以便以特定方式发挥作用，使得存储在计算机可读介质内的指令产生包括实现流程图和/或方框图方框或多个方框中指定的功能/动作的指令手段的制造品。

计算机程序指令也可加载到计算机或其他可编程数据处理设备上，以促使一系列操作步骤在所述计算机或其他可编程设备上执行，从而产生计算机实现的过程，使得在所述计算机或其他可编程设备上执行的所述指令能够提供用于实现流程图和/或方框图方框或多个方框中指定的功能/动作的过程。

示例

以下示例涉及进一步的实施例。

示例1是用于管理计算机辅助或自主驾驶(CA/AD)车辆中的传感器的装置，包括：传感器分析器，该传感器分析器确定传感器关于地标的基线读数与后续读数之间的差值，所述基线读数已经在所述传感器第一次检测到所述地标时的第一时间点被记录，并且所述后续读数已经在所述传感器再一次检测到所述地标时的第二时间点被记录；以及传感器管理器，该传感器管理器耦合至所述传感器读数分析器，以用于至少部分基于在所述第一时间点和所述第二时间点所限定的时间段长度内所经历的基线读数与后续读数之间的经确定的差值、并且鉴于其他CA/AD车辆上的其他相似的传感器所报告的其他时间段长度内的其他不同经验，来确定对于所述传感器是否需要管理动作。

示例2包括示例1的主题，并且可以进一步包括：其中，当所述传感器第一次检测到所述地标时，所述传感器分析器要进一步记录所述CA/AD车辆的物理位置；并且检测所述车辆后续返回至与第一次检测到所述地标时的所述物理位置大致相同的物理位置。

示例3包括示例2的主题，并且可以进一步包括：其中，传感器管理器要基于所述传感器的使用特性来进一步选择所述地标。

示例4包括示例1的主题，并且可以进一步包括：其中，所述地标是第一地标，并且所述传感器分析器和所述传感器管理器要进行针对包括所述第一地标的多个地标的所述确定。

示例5包括示例1至4中的任一项的主题，并且可以进一步包括：其中，所述传感器管理器进一步用于鉴于在所述第二读数的时间的环境状况，确定是否需要所述管理动作。

示例6包括示例5的主题，并且可以进一步包括：其中，所述不同的经验进一步包括所述其他CA/AD车辆所经历的环境状况。

示例7包括示例5的主题，并且可以进一步包括：其中，所述环境状况可以包括天气、交通、所述车辆上的尘土或碎片。

示例8包括示例1的主题，并且可以进一步包括：其中，所述装置是设置在所述车辆内的CA/AD管理系统，并且进一步包括：接口，该接口用于与所述传感器进行通信以接收所述传感器读数；以及网络接口，该网络接口用于与远程服务器进行通信，以接收所述其他不同的经验。

示例9包括示例8的主题，并且可以进一步包括：其中，所述网络接口进一步用于传输所述基线读数、所述后续读数、所述基线读数与所述后续读数之间的所述差值、或对于所述经确定的管理动作的需求。

示例10包括示例8或9的主题，并且可以进一步包括：其中，所述网络接口包括无线收发器。

示例11包括示例8或9的主题，并且可以进一步包括：其中，所述传感器用于运行自测试，并且所述传感器管理器进一步用于鉴于所述自测试的结果，确定是否需要所述管理动作。

示例12包括示例8或9的主题，并且可以进一步包括：其中，所述传感器包括多个传感器，并且所述多个传感器中的至少两个传感器是不同类型的。

示例13包括示例1的主题，并且可以进一步包括：其中，所述装置是所述CA/AD车辆，并且进一步包括与所述传感器分析器进行通信的传感器。

示例14是用于管理计算机辅助或自主驾驶(CA/AD)车辆中的传感器的方法，包括：在所述传感器第一次检测到地标时的第一时间点，记录所述CA/AD车辆的所述地标的基线读数；在所述传感器再一次检测到所述地标时的第二时间点，记录相同的所述传感器的所述地标的后续读数；以及至少部分基于所述第一时间点和所述第二时间点所限定的时间段长度内所经历的所述基线读数与所述后续读数之间的差值、并且鉴于其他CA/AD车辆上的其他相似的传感器所报告的其他时间段长度内的其他不同的经验，来确定对于所述传感器是否需要管理动作。

示例15包括示例14的主题，并且可以进一步包括：确定所述基线读数与所述后续读数之间的所述差值。

示例16包括示例14的主题，并且可以进一步包括：当所述传感器第一次检测到所述地标时，记录所述CA/AD车辆的物理位置；以及检测所述车辆后续返回至与第一次检测到所述地标时的所述物理位置大致相同的物理位置。

示例17包括示例14的主题，并且可以进一步包括：基于所述传感器的使用特性来进一步选择所述地标。

示例18包括示例14的主题，并且可以进一步包括：其中，所述地标是第一地标，并且基于针对包括所述第一地标的多个地标的基线读数和后续读数来确定是否需要管理动作。

示例19包括示例14至18中的任一项的主题，并且进一步包括：其中，进一步鉴于在所述第二读数的时间的环境状况，确定是否需要所述管理动作。

示例20包括示例19的主题，并且可以进一步包括：其中，所述不同的经验进一步包括所述其他CA/AD车辆所经历的环境状况。

示例21包括示例19的主题，并且可以进一步包括：其中，所述环境状况可以包括天气、交通、所述车辆上的尘土或碎片。

示例22包括示例14的主题，并且可以进一步包括：其中，所述方法由所述车辆内的CA/AD管理系统进行，并且进一步包括：与所述传感器进行对接以接收所述传感器读数；以及经由网络接口与远程服务器进行通信来接收所述其他不同的经验。

示例23包括示例22的主题，并且可以进一步包括：其中，通信进一步包括传输所述基线读数、所述后续读数、所述基线读数与所述后续读数之间的所述差值、或对于所述经确定的管理动作的需求。

示例24包括示例22或23的主题，并且可以进一步包括：其中，所述网络接口包括无线收发器。

示例25包括示例22或23的主题，并且可以进一步包括：其中，所述传感器要运行自测试，并且所述方法进一步包括：鉴于所述自测试的结果，确定是否需要所述管理动作。

示例26包括示例22或23的主题，并且可以进一步包括：其中，所述传感器包括多个传感器，并且所述多个传感器中的至少两个传感器是不同类型的。

示例27包括示例14的主题，并且可以进一步包括：其中，所述方法由所述CA/AD车辆进行。

示例28是用于管理计算机辅助或自主驾驶(CA/AD)车辆中的传感器的非瞬态计算机可读介质(CRM)，包括：指令，响应于处理器执行该指令，所述指令造成用于计算机辅助或自主驾驶(CA/AD)车辆的传感器管理装置在所述传感器第一次检测到地标时的第一时间点对所述CA/AD车辆的所述地标的基线读数进行记录；在所述传感器再一次检测到所述地标时的第二时间点，记录相同的所述传感器的所述地标的后续读数；以及至少部分基于所述第一时间点和所述第二时间点所限定的时间段长度内所经历的所述基线读数与所述后续读数之间的差值、并且鉴于其他CA/AD车辆上的其他相似的传感器所报告的其他时间段长度内的其他不同的经验，来确定对于所述传感器是否需要管理动作。

示例29包括示例28的主题，并且可以进一步包括：其中，所述指令进一步用于确定所述基线读数与所述后续读数之间的所述差值。

示例30包括示例28的主题，并且可以进一步包括：其中，所述指令用于：当所述传感器第一次检测到所述地标时，进一步记录所述CA/AD车辆的物理位置；并且检测到所述车辆后续返回至与当第一次检测到所述地标时的所述物理位置大致相同的物理位置。

示例31包括示例28的主题，并且可以进一步包括：其中，所述指令用于基于所述传感器的使用特性来进一步选择所述地标。

示例32包括示例28的主题，并且可以进一步包括：其中，所述地标是第一地标，并且所述指令用于进行针对包括所述第一地标的多个地标的所述确定。

示例33包括示例28至32中的任一项的主题，并且进一步包括：其中，所述指令进一步用于鉴于在所述第二读数的时间的环境状况来确定是否需要所述管理动作。

示例34包括示例33的主题，并且可以进一步包括：其中，所述不同的经验进一步包括所述其他CA/AD车辆所经历的环境状况。

示例35包括示例33的主题，并且可以进一步包括：其中，所述环境状况可以包括天气、交通、所述车辆上的尘土或碎片。

示例36包括示例28的主题，并且可以进一步包括：其中，所述传感器管理装置是所述车辆的CA/AD管理系统的一部分。

示例37包括示例36的主题，并且可以进一步包括：其中，所述指令用于使所述基线读数、所述后续读数、所述基线读数与所述后续读数之间的所述差值、或对于所述经确定的管理动作的需求被传输至远程服务器。

示例38包括示例37的主题，并且可以进一步包括：其中，由无线收发器将所述基线读数、所述后续读数、所述基线读数与所述后续读数之间的所述差值、或对于所述经确定的管理动作的需求被传输至远程服务器。

示例39包括示例28的主题，并且可以进一步包括：其中，所述传感器管理装置是所述CA/AD车辆的一部分，并且进一步包括与所述传感器管理装置进行通信的传感器。

示例40包括示例39的主题，并且可以进一步包括：其中，所述传感器要运行自测试，并且所述指令用于鉴于所述自测试的结果来进一步确定是否需要所述管理动作。

示例41包括示例39或40的主题，并且可以进一步包括：其中，所述传感器包括多个传感器，并且所述多个传感器中的至少两个传感器是不同类型的。

示例42是用于管理计算机辅助或自主驾驶(CA/AD)车辆中的传感器的管理器，包括：用于记录的装置，该用于记录的装置用于在所述传感器第一次检测到地标时的第一时间点记录来自所述CA/AD车辆的所述地标的基线读数，并且在所述传感器再一次检测到所述地标时的第二时间点记录来自相同的所述传感器的所述地标的后续读数；以及用于确定的装置，该用于确定的装置用于至少部分基于所述第一时间点和所述第二时间点所限定的时间段长度内所经历的所述基线读数与所述后续读数之间的差值、并且鉴于其他CA/AD车辆上的其他相似的传感器所报告的其他时间段长度内的其他不同的经验，来确定对于所述传感器是否需要管理动作。

示例43包括示例42的主题，并且可以进一步包括：其中，当所述传感器第一次检测到所述地标时，所述用于记录的装置要进一步记录所述CA/AD车辆的物理位置；并且检测到所述车辆后续返回至与当第一次检测到所述地标时的所述物理位置大致相同的物理位置。

示例44包括示例43的主题，并且可以进一步包括：其中，所述用于记录的装置基于所述传感器的使用特性来进一步选择所述地标。

示例45包括示例42的主题，并且可以进一步包括：其中，所述地标是第一地标，并且所述用于确定的装置进行针对包括所述第一地标的多个地标的所述确定。

示例46包括示例42至45中的任一项的主题，并且进一步包括：其中，所述用于确定的装置进一步鉴于在所述第二读数的时间的环境状况来确定是否需要所述管理动作。

示例47包括示例46的主题，并且可以进一步包括：其中，所述不同的经验进一步包括所述其他CA/AD车辆所经历的环境状况。

示例48包括示例46的主题，并且可以进一步包括：其中，所述环境状况可以包括天气、交通、所述车辆上的尘土或碎片。

示例49包括示例42的主题，并且可以进一步包括：其中，所述管理器是所述车辆的CA/AD管理系统，并且进一步包括：通信装置，该通信装置用于与所述传感器进行通信以接收所述传感器读数；以及网络装置，该网络装置用于与远程服务器进行通信以接收所述其他不同的经验。

示例50包括示例49的主题，并且可以进一步包括：其中，所述网络装置用于进一步传输所述基线读数、所述后续读数、所述基线读数与所述后续读数之间的所述差值、或对于所述经确定的管理动作的需求。

示例51包括示例49或50的主题，并且可以进一步包括：其中，所述网络装置包括无线收发器。

示例52包括示例49或50的主题，并且可以进一步包括：其中，所述传感器用于运行自测试，并且所述确定装置进一步用于鉴于所述自测试的结果来确定是否需要所述管理动作。

示例53包括示例49或50的主题，并且可以进一步包括：其中，所述传感器包括多个传感器，并且所述多个传感器中的至少两个传感器是不同类型的。

示例54包括示例42的主题，并且可以进一步包括：其中，所述管理器是所述CA/AD车辆，并且进一步包括传感器。

Claims (25)

1.一种用于管理计算机辅助或自主驾驶CA/AD车辆中的传感器的装置，包括：

传感器分析器，所述传感器分析器用于确定所述传感器关于地标的基线读数与后续读数之间的差值，所述基线读数已经在所述传感器第一次检测到所述地标时的第一时间点被记录；并且所述后续读数已经在所述传感器再一次检测到所述地标时的第二后续时间点被记录；以及

传感器管理器，所述传感器管理器耦合至所述传感器分析器，用于至少部分基于在第一时间点和第二时间点所限定的时间段长度内所经历的所述基线读数与所述后续读数之间的经确定的差值、并且鉴于其他CA/AD车辆上的其他相似的传感器所报告的其他时间段长度内的其他不同的经验，来确定对于所述传感器是否需要管理动作。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述传感器分析器进一步用于：

当所述传感器第一次检测到所述地标时，记录所述CA/AD车辆的物理位置；以及

检测所述车辆后续返回至与第一次检测到所述地标时所记录的所述物理位置大致相同的物理位置。

3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述传感器管理器用于基于所述传感器的使用特性来进一步选择所述地标。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述地标是第一地标，并且所述传感器分析器和所述传感器管理器用于进行针对包括所述第一地标的多个地标的所述确定。

5.如权利要求1-4所述的装置，其特征在于，所述传感器管理器用于：进一步鉴于在所述第二读数的时间的环境状况，确定是否需要所述管理动作。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述不同的经验进一步包括所述其他CA/AD车辆所经历的环境状况。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述环境状况可以包括天气、交通、所述车辆上的尘土或碎片。

8.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置是设置在所述车辆内的CA/AD管理系统，并且所述装置进一步包括：

接口，所述接口与所述传感器进行通信以用于接收所述传感器读数；以及网络接口，所述网络接口与远程服务器进行通信以用于接收所述其他不同的经验。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述网络接口进一步用于传输所述基线读数、所述后续读数、所述基线读数与所述后续读数之间的所述差值、或对于所述经确定的管理动作的需求。

10.如权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述网络接口包括无线收发器。

11.如权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述传感器用于运行自测试，并且所述传感器管理器用于进一步鉴于所述自测试的结果来确定是否需要所述管理动作。

12.如权利要求8或9所述的装置，其特征在于，其中，所传感器包括多个传感器，并且所述多个传感器中的至少两个传感器有不同的类型。

13.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置是所述CA/AD车辆，并且所述装置进一步包括与所述传感器分析器进行通信的传感器。

14.一种用于管理计算机辅助或自主驾驶CA/AD车辆中的传感器的方法，包括：

在所述传感器第一次检测到地标时的第一时间点，记录所述CA/AD车辆的所述传感器的所述地标的基线读数；

在所述传感器再一次检测到所述地标时的第二时间点，记录所述CA/AD车辆的相同的传感器的所述地标的后续读数；以及

至少部分地基于在所述第一时间点和所述第二时间点所限定的时间段长度内所经历的所述基线读数与所述后续读数之间的差值、并且鉴于其他CA/AD车辆上的其他相似的传感器所报告的其他时间段内的其他不同的经验，确定对于所述传感器是否需要管理动作。

15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，进一步包括：确定所述基线读数与所述后续读数之间的所述差值。

16.如权利要求14所述的方法，其特征在于，进一步包括：

当所述传感器第一次检测到所述地标时，记录所述CA/AD车辆的物理位置；以及

检测所述车辆后续返回至与第一次检测到所述地标时所记录的所述物理位置大致相同的物理位置。

17.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述地标是第一地标，并且基于包括所述第一地标的多个地标的基线和后续读数来确定是否需要管理动作。

18.如权利要求14-17所述的方法，其特征在于，进一步鉴于在所述第二读数的时间的环境状况来确定是否需要所述管理动作。

19.如权利要求18所述的方法，其特征在于，所述不同的经验进一步包括所述其他CA/AD车辆所经历的环境状况。

20.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法是设置在所述车辆内的CA/AD管理系统执行，并且进一步包括：

与所述传感器对接以接收所述传感器读数；以及

经由网络接口与远程服务器进行通信以接收所述其他不同的经验。

21.如权利要求20所述的方法，其特征在于，通信进一步包括传输所述基线读数、所述后续读数、所述基线读数与所述后续读数之间的所述差值、或对于所述经确定的管理动作的需求。

22.一种用于计算机辅助或自主驾驶CA/AD车辆中的传感器的管理器，包括：

用于记录的装置，所述用于记录的装置用于在所述传感器第一次检测到地标时的第一时间点记录来自CA/AD车辆的所述地标的基线读数，并且在所述传感器再一次检测到所述地标时的第二时间点记录来自相同的所述传感器的所述地标的后续读数；以及

用于确定的装置，所述用于确定的装置用于至少部分基于所述第一时间点和所述第二时间点所限定的时间段长度内所经历的所述基线读数与所述后续读数之间的差值、并且鉴于其他CA/AD车辆上的其他相似的传感器所报告的其他时间段长度内的其他不同的经验，来确定对于所述传感器是否需要管理动作。

23.如权利要求22所述的管理器，其特征在于，所述用于记录的装置进一步用于：

当所述传感器第一次检测到所述地标时，记录所述CA/AD车辆的物理位置；以及

检测所述车辆后续返回至与第一次检测到所述地标时所记录的所述物理位置大致相同的物理位置。

24.如权利要求22或23所述的管理器，其特征在于，所述用于确定的装置用于进一步鉴于在所述第二读数的时间的环境状况来确定是否需要所述管理动作。

25.如权利要求22或23所述的管理器，其特征在于，所述管理器是所述车辆的CA/AD管理系统，并且所述管理器进一步包括：

通信装置，所述通信装置与所述传感器进行通信以用于接收所述传感器读数；以及

网络装置，所述网络装置与远程服务器进行通信以用于接收所述其他不同的经验。