CN110481420A - 车外报告装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车外报告装置。车外报告装置具备：行驶状态检测部，检测本车辆的行驶状态；第一输出部，向车外输出声音；以及报告控制部，在本车辆为行驶中的情况下使第一输出部输出表示为是行驶中的行驶报告声音，在本车辆为停车中的情况下使第一输出部输出表示为是停车中的停车报告声音。行驶报告声音是声音连续输出的连续声音。停车报告声音是声音间歇地输出的间歇声音或者声音的强弱反复变化的反复声音。

Description

车外报告装置

技术领域

本公开涉及通过声音来向周围报告行驶状态的车外报告装置。

背景技术

专利文献1中记载了一种通过声音来报告本车辆的接近的装置。该装置通过根据报告对象者与本车辆的距离使声压变化来报告接近状态。

专利文献1：日本特开2014－148217号公报

这里，期望在使用声音进行报告的情况下，对报告对象者更恰当地报告本车辆的行驶状态。

发明内容

本公开的一个方面是通过声音向周围报告本车辆的行驶状态的车外报告装置，具备：行驶状态检测部，检测本车辆的行驶状态；第一输出部，向车外输出声音；以及报告控制部，基于由行驶状态检测部检测到的行驶状态，在本车辆为行驶中的情况下使第一输出部输出表示为是行驶中的行驶报告声音，在本车辆为停车中的情况下使第一输出部输出表示为是停车中的停车报告声音，行驶报告声音是声音从第一输出部连续输出的连续声音，停车报告声音是声音从第一输出部间歇地输出的间歇声音或者声音的强弱反复变化的反复声音。

在该车外报告装置中，在本车辆为行驶中的情况和本车辆为停车中的情况下输出不同种类的声音。由此，本车辆周围的报告对象者能够根据声音的种类的不同而容易地识别本车辆的行驶状态。另外，由于在本车辆为停车中的情况下也输出停车报告声音，所以报告对象者能够识别为本车辆是停车中这一情况。这样，车外报告装置能够对报告对象者更恰当地报告本车辆的行驶状态。

车外报告装置可以还具备：报告对象者检测部，检测本车辆周围的报告对象者；以及第二输出部，向车外输出声音，在由报告对象者检测部检测到报告对象者的情况下，报告控制部使第二输出部对报告对象者输出表示已识别到该报告对象者的对象者识别声音，对象者识别声音是与连续声音不同种类的声音。该情况下，车外报告装置通过对报告对象者输出对象者识别声音，能够报告已识别到该报告对象者这一情况。由此，报告对象者能够认识到本车辆注意到自身的存在而能够安心地行动。

在车外报告装置中，第二输出部可以与第一输出部相比关于声音的输出具有指向性，报告控制部在使第二输出部输出对象者识别声音的情况下，使对象者识别声音朝向由报告对象者检测部检测到的报告对象者输出。该情况下，车外报告装置能够对报告对象者更恰当地输出对象者识别声音。

在车外报告装置中，本车辆可以是基于行驶计划而自动行驶的自动驾驶车辆，行驶状态检测部基于行驶计划来检测行驶状态。该情况下，车外报告装置能够使用声音来报告自动驾驶中的本车辆的行驶状态。

根据本公开的一个方面，在使用声音来进行报告的情况下，能够对报告对象者更恰当地报告本车辆的行驶状态。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的车外报告装置的示意结构的图。

图2是表示在车外报告装置中进行的报告处理的流程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本公开的实施方式进行说明。其中，在附图的说明中，对同一要素标注同一附图标记而省略重复的说明。

如图1所示，车外报告装置100是被搭载于能够进行自动驾驶的乘用车等本车辆V、并通过声音向本车辆V的周围报告本车辆V的行驶状态的装置。自动驾驶是指基于预先设定的行驶计划而沿着目标路线使本车辆V自动行驶的车辆控制。在自动驾驶中，不需要驾驶员进行驾驶操作，本车辆V自动行驶。即，本车辆V是基于行驶计划自动地进行行驶的自动驾驶车辆。

车外报告装置100具备统一控制装置的ECU[Electronic Control Unit：电子控制单元]10、外部传感器1、第一扬声器(第一输出部)2以及第二扬声器(第二输出部)3。在ECU10还连接有自动驾驶ECU4。ECU10是具有CPU[Central Processing Unit：中央处理器]、ROM[Read Only Memory：只读存储器]、RAM[Random Access Memory：随机存取存储器]、CAN[Controller Area Network：控制器局域网络]通信线路等的电子控制单元。

ECU10例如与使用CAN通信线路来进行通信的网络连接，并与本车辆V的各构成要素以能够进行通信的方式连接。换句话说，ECU10能够参照外部传感器1的检测结果、以及来自自动驾驶ECU4的与本车辆V的行驶的控制相关的各种信息等。ECU10能够输出用于使第一扬声器2以及第二扬声器3输出声音的控制信号。

ECU10通过例如将ROM中存储的程序加载至RAM并由CPU执行加载到RAM的程序来实现后述的车外报告的各功能。ECU10也可以由多个ECU构成。

外部传感器1是被搭载于本车辆V来检测本车辆V的周围的状况的检测设备。外部传感器1包括照相机、雷达传感器中的至少一个。

照相机是拍摄本车辆V的周围的外部状况的拍摄设备。照相机被设置为能够拍摄本车辆V的周围。照相机将与本车辆V的外部状况相关的拍摄信息向ECU10发送。照相机可以是单眼照相机，也可以是立体照相机。立体照相机具备被配置为再现两眼视差的两个拍摄部。立体照相机的拍摄信息也包含纵深方向的信息。

雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或者光来检测本车辆V的周围的障碍物的检测设备。雷达传感器例如包括毫米波雷达或者激光雷达[LIDAR：Light Detection andRanging]。雷达传感器通过向本车辆V的周围发送电波或者光并接收被障碍物反射的电波或者光来检测障碍物。雷达传感器将检测到的障碍物信息向ECU10发送。障碍物除了包括护栏、建筑物等固定障碍物之外，还包括行人以及车辆等移动障碍物。

第一扬声器2以及第二扬声器3分别向车外输出声音。第一扬声器2向本车辆V的周围的全部区域输出声音。第二扬声器3与第一扬声器2相比关于声音的输出具有指向性。第二扬声器3能够朝向本车辆V的周围的规定方向输出声音。例如，第二扬声器3可以是由具有指向性的多个扬声器构成并能够通过各扬声器向本车辆V的周围的各个方向输出声音的结构。或者，第二扬声器3也可以是通过对具有指向性的扬声器的朝向进行变更而能够向本车辆V的周围的各个方向输出声音的结构。第一扬声器2以及第二扬声器3基于来自ECU10的控制信号而输出声音。

自动驾驶ECU4执行本车辆V的自动驾驶。自动驾驶ECU4是具有CPU、ROM、RAM、CAN通信线路等的电子控制单元。自动驾驶ECU4与存储地图信息的地图数据库、通过GPS[GlobalPositioning System：全球定位系统]对本车辆V在地图上的位置进行定位的定位部、用于使本车辆V行驶的各种促动器、以及包括外部传感器1的各种传感器连接。

自动驾驶ECU4与例如使用CAN通信线路来进行通信的网络连接，与本车辆V的各构成要素以能够进行通信的方式连接。换句话说，自动驾驶ECU4能够参照地图数据库的地图信息、定位部定位出的本车辆V在地图上的位置信息以及各种传感器的检测结果。ECU10能够向各种促动器输出信号。

自动驾驶ECU4例如通过将ROM中存储的程序加载至RAM并由CPU执行加载到RAM的程序来实现被搭载于本车辆V的自动驾驶系统的各功能。自动驾驶ECU4也可以由多个ECU构成。

地图数据库的地图信息例如包括道路的位置信息(每个车道的位置信息)、道路形状的信息(例如弯道或者直线部的种类、弯道的曲率等信息)、道路宽度的信息(车道宽度的信息)、道路的坡度的信息、道路的倾斜角的信息、道路中的限制车速的信息以及设置于道路的人行横道等道路标识的信息。各种促动器包括控制本车辆V的转向操纵角的转向操纵促动器、控制本车辆V的制动系统的制动促动器、控制本车辆V的发动机(或者电动汽车的马达)的发动机促动器。

自动驾驶ECU4基于地图数据库的地图信息、定位部定位出的本车辆V在地图上的位置信息以及预先设定的目的地来搜索从本车辆V的当前的位置到目的地的目标路线。自动驾驶ECU4生成使本车辆V沿着目标路线行驶的行驶计划。行驶计划例如包括移动路径以及移动速度。自动驾驶ECU4通过公知的方法生成本车辆V的行驶计划。自动驾驶ECU4基于定位部定位出的本车辆V在地图上的位置信息来执行按照行驶计划的本车辆V的自动驾驶。另外，自动驾驶ECU4将所生成的行驶计划发送至ECU10。自动驾驶ECU4通过向各种促动器发送控制信号来控制本车辆V以执行自动驾驶。

ECU10在功能上具有报告对象者检测部11、行驶状态检测部12以及报告控制部13。其中，ECU10的功能的一部分可以由能够与本车辆V进行通信的信息管理中心等设施的计算机执行，也可以由能够与本车辆V进行通信的便携信息终端执行。

报告对象者检测部11基于外部传感器1的检测结果来检测本车辆V的周围的报告对象者。报告对象者检测部11能够基于外部传感器1的检测结果并通过公知的方法来检测报告对象者。另外，报告对象者检测部11检测报告对象者相对于本车辆V的位置(从存在报告对象者的本车辆V起的朝向)。其中，报告对象者例如是指本车辆V的周围的行人、以及骑自行车的人等。

行驶状态检测部12检测本车辆V的行驶状态。在本实施方式中，行驶状态检测部12能够基于由自动驾驶ECU4生成的行驶计划来检测行驶状态。行驶状态检测部12例如检测是否是停车中、是否是正常行驶中、是否是减速中、是否是加速中等作为本车辆V的行驶状态。此外，行驶状态检测部12也可以使用例如本车辆V的车速等基于行驶计划以外的信息来检测行驶状态。

报告控制部13通过基于行驶状态向第一扬声器2以及第二扬声器3输出控制信号，从而使第一扬声器2以及第二扬声器3输出报告声音。其中，在本车辆V的行驶状态满足通过第一扬声器2以及第二扬声器3输出报告声音的输出条件的情况下，报告控制部13使第一扬声器2以及第二扬声器3输出报告声音。这里，作为一个例子，报告声音的输出条件可以是本车辆V的车速为预先决定的车速以下(例如时速30km/h以下)。另外，报告声音的输出条件除了包括上述的车速的条件之外，还可以包括本车辆V的变速杆为驻车档(P档)以外这一情况。这样，只要适当地预先决定报告声音的输出条件即可。例如，行驶状态检测部12检测与报告声音的输出条件的各项目对应的本车辆V的各种行驶状态。而且，报告控制部13只要基于由行驶状态检测部12检测到的各种行驶状态来判定是否满足报告声音的输出条件即可。

在满足报告声音的输出条件的情况下，报告控制部13基于由行驶状态检测部12检测到的行驶状态，在本车辆V为行驶中的情况下使第一扬声器2输出表示为是行驶中的行驶报告声音。另外，报告控制部13在本车辆V为停车中的情况下使第一扬声器2输出表示为是停车中的停车报告声音。

这里，行驶报告声音是连续从第一扬声器2输出声音的连续声音。该行驶报告声音例如可以使用给以旋转体正在旋转这一印象那样的声音等。此外，报告控制部13也可以根据本车辆V是否是加速中、是否是正常行驶中、或者是否是减速中来使第一扬声器2输出不同种类的连续声音作为行驶报告声音。另外，该连续声音与声音的强弱反复变化的反复声音不同，包括声音的强度恒定的声音、声音的强度逐渐变大的音，或者声音的强度逐渐变小的声音。即，连续声音只要不是强弱反复的声音即可。另外，该连续声音的音阶也可以在声音的输出中途变化。例如，连续声音可以是旋转体正在旋转时产生那样的“king”这一声音。

停车报告声音是从第一扬声器2间歇输出声音的间歇声音，或者声音的强弱反复变化的反复声音。该停车报告声音例如可以使用给以某物正在休息这一印象那样的声音，或者因从行驶状态变为停车状态而给以某物停止这一印象那样的声音等。该间歇声音以及反复声音的音阶可以在输出的中途变化。例如，间歇声音可以如“砰、砰、砰”那样以规定的周期反复输出规定声音的声音。另外，例如反复声音可以是如“发发发”那样规定的声音的强弱反复变化的声音。

另外，在由报告对象者检测部11检测到报告对象者的情况下，报告控制部13使第二扬声器3对报告对象者输出表示为车外报告装置100已识别到该报告对象者的对象者识别声音。此时，报告控制部13使具有指向性的第二扬声器3朝向由报告对象者检测部11检测到的报告对象者(朝向报告对象者的方向)输出对象者识别声音。

这里，对象者识别声音是与连续声音(行驶报告声音)不同种类的声音。该对象者识别声音是能够从车外报告装置100对报告对象者给予某些反馈的声音，可以使用带来安心感那样的声音等。例如，对象者识别声音可以是声纳音等间歇声音。在停车报告声音和对象者识别声音为间歇声音的情况下，两者的间歇声音可以是种类相互不同的间歇声音，间歇的周期可以相互不同。另外，该对象者识别声音的音阶可以在输出的中途变化。

接下来，使用图2的流程图，对由车外报告装置100进行的报告处理的流程进行说明。其中，在本车辆V为自动驾驶时执行图2所示的处理。另外，对于图2所示的处理而言，在处理结束后经过了规定时间之后再次从起点开始处理。

如图2所示，若开始报告处理，则行驶状态检测部12检测本车辆V的行驶状态(S101)。报告控制部13判定本车辆V的行驶状态是否满足报告声音的输出条件(S102)。在不满足报告声音的输出条件的情况下(S102：“否”)，ECU10结束本次的处理，并在经过规定时间后再次从起点开始处理。

在满足报告声音的输出条件的情况下(S102：“是”)，报告控制部13判定本车辆V是否是停车中(S103)。在本车辆V为停车中的情况下(S103：“是”)，报告控制部13使第一扬声器2输出停车报告声音。另一方面，在本车辆V不是停车中的情况下(S103：“否”)、即本车辆V为行驶中的情况下，报告控制部13使第一扬声器2输出行驶报告声音(S107)。在输出了停车报告声音或者行驶报告声音后，报告对象者检测部11检测本车辆V的周围的报告对象者的有无(S105)。

在不存在报告对象者的情况下(S105：“否”)，ECU10结束本次的处理，并在经过规定时间后再次从起点开始处理。另一方面，在存在报告对象者的情况下(S105：“是”)，报告控制部13使第二扬声器3朝向检测到的报告对象者输出对象者识别声音(S106)。即，与从第一扬声器2输出的停车报告声音或者行驶报告声音叠加地从第二扬声器3输出对象者识别声音。在输出了对象者识别声音之后，ECU10结束本次的处理，并在经过规定时间后再次从起点开始处理。

如以上那样，在车外报告装置100中，在本车辆V为行驶中的情况下和本车辆V为停车中的情况下输出不同种类的声音(行驶报告声音、停车报告声音)。由此，本车辆V的周围的报告对象者根据声音的种类的不同而能够容易地识别本车辆V的行驶状态。另外，由于在本车辆V为停车中的情况下也输出停车报告声音，所以本车辆V的周围的报告对象者能够识别为本车辆V是停车中。这样，车外报告装置100能够更恰当地对报告对象者报告本车辆V的行驶状态。

在检测到本车辆V的周围的报告对象者的情况下，车外报告装置100通过对报告对象者输出对象者识别声音，能够报告已识别到该报告对象者这一情况。由此，报告对象者能够意识到本车辆V注意到自身的存在而能够安心地行动。

车外报告装置100针对本车辆V的周围的报告对象者，使与第一扬声器2相比具有指向性的第二扬声器3朝向该报告对象者输出对象者识别声音。该情况下，车外报告装置100能够对报告对象者更恰当地输出对象者识别声音。

行驶状态检测部12基于由自动驾驶ECU4生成的行驶计划来检测行驶状态。该情况下，车外报告装置100能够使用声音来报告自动驾驶中的本车辆V的行驶状态。

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限于上述实施方式。例如，本车辆V可以是通过马达的驱动来进行行驶的电动汽车，或者是通过马达以及发动机的至少任意一个的驱动来进行行驶的混合动力汽车。该情况下，即使在由于本车辆V为停车中所以从马达或者发动机没有产生声音的情况下，车外报告装置100也能够通过输出停车报告声音来报告本车辆V的行驶状态。

此外，本车辆V并不限于自动行驶的自动驾驶车辆，也可以是通过驾驶员的驾驶操作而行驶的手动驾驶车辆。即使本车辆V是手动驾驶车辆，车外报告装置100也能够报告本车辆V的行驶状态。

此外，车外报告装置100并不限于使用与第一扬声器2相比具有指向性的第二扬声器3来输出对象者识别声音。另外，车外报告装置100也可以是不输出对象者识别声音的结构。

Claims (4)

1.一种车外报告装置，是通过声音来向周围报告本车辆的行驶状态的车外报告装置，其中，具备：

行驶状态检测部，检测上述本车辆的行驶状态；

第一输出部，向车外输出声音；以及

报告控制部，基于由上述行驶状态检测部检测到的上述行驶状态，在上述本车辆为行驶中的情况下使上述第一输出部输出表示为是行驶中的行驶报告声音，在上述本车辆为停车中的情况下使上述第一输出部输出表示为是停车中的停车报告声音，

上述行驶报告声音是声音连续从上述第一输出部输出的连续声音，

上述停车报告声音是声音间歇地从上述第一输出部输出的间歇声音或者声音的强弱反复变化的反复声音。

2.根据权利要求1所述的车外报告装置，其中，还具备：

报告对象者检测部，检测上述本车辆周围的报告对象者；以及

第二输出部，向车外输出声音，

在由上述报告对象者检测部检测到上述报告对象者的情况下，上述报告控制部使上述第二输出部对上述报告对象者输出表示为已识别到该报告对象者的对象者识别声音，

上述对象者识别声音是与上述连续声音不同种类的声音。

3.根据权利要求2所述的车外报告装置，其中，

上述第二输出部与上述第一输出部相比关于声音的输出具有指向性，

上述报告控制部在使上述第二输出部输出上述对象者识别声音的情况下，使上述对象者识别声音朝向由上述报告对象者检测部检测到的上述报告对象者输出。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的车外报告装置，其中，

上述本车辆是基于行驶计划而自动行驶的自动驾驶车辆，

上述行驶状态检测部基于上述行驶计划来检测上述行驶状态。