CN117523912A - 一种停车位自动引导系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及交通控制技术领域，提供了一种停车位自动引导系统及方法，包括：车辆进场录入单元、存储单元、多个检测器、多个方向引导装置、多个车位提醒灯、控制处理器、信息反馈装置以及车辆离场缴费单元。录入和配置相匹配的车牌编号和车辆编号。利用A*算法确定最优路径，将处于最优路径终点的空闲车位作为目标车位。方向引导装置，分布于停车场内的各个路口；每个方向引导装置的电子显示模块基于接收的导航指令显示相应的指引信息；指引信息包括车辆的行驶方向以及与行驶方向相符的车辆的车辆编号。本发明为驾驶员提供明确的行驶方向指引，有效提高停车效率。

Description

一种停车位自动引导系统及方法

技术领域

本发明属于交通控制技术领域，具体涉及一种停车位自动引导系统及方法。

背景技术

目前，随着汽车保有量的增加，停车难、找车位难的问题日益突出。以大型地下停车场或停车楼为例，现有的车辆停车方式是先在进入停车场时，通过闸机录入车牌信息，驾驶员进入停车场后，需要自主寻找空闲车位。停车场面积较大，大型停车场还存在多楼层的情形，大量的驾驶员驾驶车辆从停车场同一入口进入，而入口附近的停车位通常已经被使用，这些车辆需要顺着停车场内部道路继续行驶以寻找空闲车位。然而，停车场内通常设置有多个路口，驾驶员驾驶车辆行驶至路口时，由于不确定空闲车位的方位，导致在路口发生拥堵或行驶至错误的方向，另外，还存在不同的车辆以不同的行驶路径先后或同时达到同一个空闲车位的情形。由于现有停车场缺乏正确的停车指引，驾驶员需要消耗大量的时间和精力停车。虽然部分停车场安排有安保人员进行车辆路线指引，但需要耗费人力，且只能进行大致方向的指引，简单的告知驾驶员空闲车位的大致方向，驾驶员依然需要寻找空闲车位。

公开号为CN103985270A的中国专利，公开了一种停车位自动引导系统。其车辆引导装置根据预设车辆信息生成车辆的当前位置到与目标车位之间的引导路线，引导提示装置根据引导路线引导车辆驶入停车位。但该方案无法对交叉路口排队的多台车辆提供准确高效的引导。当两台车辆先后紧邻的到达同一路口时，若两台车的目标车位分别在不同的方位，比如前一台车的目标车位的引导路线告知其需要在前方路口左转，而后一台车的目标车位的引导路线告知其需要在前方路口右转，此时，引导提示装置无法及时的传递正确的引导路线给后一台车，后一台车易跟随前一台车进入前一台车的引导路线，导致远离其自身的目标车位，不利于提高车辆通行效率。

公开号为CN103927902B的专利公开了一种自动化停车方法，其通过行车引导信息显示装置对所传送的行车方向信息进行同步显示，行车引导信息显示装置所显示的行车方向信息包括所引导车辆的车牌号码信息和行进方向。然而，车牌号码信息包括所属地省份简称、地级市一级代码以及至少5位字母与数字的组合。而地下停车场路口空间有限，行车引导信息显示装置需要对引导信息文字进行滚动播报或缩小字体，导致车内乘客很难短时间内快速找到自身车牌号码，甚至不得不减速或停车以找到自身车牌号码以及对应的行驶方向后，再驶离路口，非常容易引发堵塞，也严重影响了车辆的通行效率。

另外，上述现有技术中提及的系统或方法中，当多个不同车辆的目标车位均位于两个路口之间时，设置在路口的引导装置不再具有进一步引导效果，无法给出完整且准确的指引，需要车内乘客在该两个路口之间寻找其自身的目标车位后进行车辆停放，容易出现抢夺车位的情况。

发明内容

针对上述现有技术中的问题，本申请提出了一种停车位自动引导系统及方法，通过设置在停车场的路口的方向引导装置引导车辆在最优路径上行驶至目标车位，提高车辆引导准确度和车辆通行效率。

第一方面，本发明提出一种停车位自动引导系统，包括：

车辆进场录入单元，设置于停车场入口，用于录入和配置进场车辆的车辆信息；所述车辆信息包括相匹配的车牌编号和车辆编号；车辆进场录入单元包括设置于停车场入口的闸机、摄像头以及编号配置单元；所述编号配置单元内部存储有由2-4位阿拉伯数字序列组成的N个不同的车辆编号，N大于等于停车场内车位数量；

存储单元，所述存储单元的内部存储有实时更新的数据包，所述数据包包括停车场的地图信息和车位信息；所述车位信息包括空闲车位的数量、车位编号以及每个车位的坐标信息；

多个检测器，分布于停车场内的每个车位上，用于识别车位是否为空闲车位，且将空闲车位的车位编号和坐标信息实时发送至所述存储单元以更新所述数据包；

多个方向引导装置，分布于停车场内的各个路口；每个方向引导装置的至少一个侧面配置有电子显示模块；所述电子显示模块基于接收的导航指令显示相应的指引信息；所述指引信息包括车辆的行驶方向、与行驶方向相符的车辆的车辆编号以及车辆编号的底色；

多个车位提醒灯，分布于停车场内的每个车位的上方，基于接收的亮灯指令发出特定颜色的光；

控制处理单元，用于根据空闲车位的坐标信息，利用A*算法计算车辆到各个空闲车位的路径，将长度最短的路径作为最优路径，将处于最优路径终点的空闲车位作为目标车位，向最优路径途经的各个路口的方向引导装置发出导航指令，向目标车位上方的车位提醒灯发出亮灯指令；以及

信息反馈装置，设置于停车场入口，用于反馈车辆编号、电子显示模块显示的车辆编号的底色、目标车位的上方的车位提醒灯的颜色以及目标车位的车位编号至驾驶员；当两个路口之间存在两个或以上的空闲车位分别作为两台或以上的车辆的目标车位时，信息反馈装置反馈不同的车辆编号的底色和车位提醒灯的颜色至对应目标车位的驾驶员；

所述方向引导装置还配置有至少一个摄像头和至少一个语音播放器；所述摄像头用于获取靠近车辆的车牌编号；所述控制处理单元还用于判断该方向引导装置的电子显示模块上显示的车辆编号与靠近车辆的车牌编号是否相匹配，若匹配，则向该电子显示模块发出显著提醒指令，电子显示模块接收显著提醒指令后对该车辆编号作显著显示；所述显著显示包括对车辆编号的字体加粗和放大；所述语音播放器基于接收的导航指令播放表征所述指引信息的语音；控制处理单元还用于判断该方向引导装置的电子显示模块上显示的车辆编号与靠近车辆的车牌编号是否相匹配，若匹配，则向该语音播放器发出显著提醒指令，语音播放器接收显著提醒指令后对该车辆编号作显著播报；显著播报包括放大播报音量和重复播报。

进一步地，所述停车位自动引导系统还包括设置于每个车位的入口地面的车位引导牌、用于驱动所述车位引导牌倾倒或竖立的驱动件、设置于车位的地面上的用于容纳倾倒的所述车位引导牌的凹陷结构；所述车位引导牌包括：支撑杆、连接于所述支撑杆上端的车牌显示屏、连接于所述支撑杆的下端的传动轴、包围于所述车牌显示屏的周围的保护框、连接于所述保护框的前端的防护格栅板、连接于所述保护框的两端的金属定位支撑块以及设置于所述车牌显示屏上的摄像头；所述金属定位支撑块还与所述防护格栅板连接；所述传动轴与所述驱动件连接；所述凹陷结构包括设置于所述车位的地面上的凹槽和定位槽；所述定位槽用于容纳和支撑所述金属定位支撑块；所述凹槽用于容纳所述车位引导牌；所述车牌显示屏上的摄像头用于获取靠近该车位的车辆的车牌编号；

所述控制处理单元还用于向车辆的目标车位内的车牌显示屏发送该目标车位对应的车辆的车辆信息；所述车牌显示屏基于接收的车辆信息，显示与该目标车位对应的车辆的车牌编号；所述控制处理单元还用于核验所述车牌显示屏的摄像头获取的车牌编号与车牌显示屏上显示的车牌编号是否一致，若一致，则向所述驱动件发出驱动指令，所述驱动件基于接收的驱动指令，驱动所述车位引导牌倾倒至所述凹槽内。

上述进一步方案的有益效果包括：通过在车位的入口地面设置车位引导牌，车位引导牌上的车牌显示屏可显示准许停放至该车位的车辆的车牌号码，实现驾驶员对车位的核验，利用车牌显示屏上的摄像头核验靠近车辆的车牌编号与该目标车位对应的车辆的车牌编号是否一致，实现机器对车辆的核验；并利用竖立的车位引导牌阻碍与目标车位不匹配的其他车辆进入目标车位；通过机器和人工的核验，保证车辆停放在目标车位上，保证车辆引导准确度。

进一步地，所述定位槽的底部设置有磁吸件，所述磁吸件用于接收所述控制处理单元的指令，与所述金属定位支撑块磁吸固定或解除固定。

通过磁吸件固定金属定位支撑块，保证车位引导牌稳定的嵌入固定在凹槽内，保证系统和车辆安全。

进一步地，所述金属定位支撑块内置有烟雾报警器和火灾声光报警器。

通过烟雾报警器和火灾声光报警器自动检测车位上方车辆是否存在自燃现场，保证停车场安全。

进一步地，所述车位引导牌倾倒至所述凹槽内后，所述金属定位支撑块的底部与所述定位槽的底部接触，所述车位引导牌的车牌显示屏与所述凹槽的底部保持间距；所述防护格栅板的两端分别连接有所述金属定位支撑块，且所述防护格栅板与所述车牌显示屏保持间距。

进一步地，所述防护格栅板包括两个防护支架框以及连接于两个防护支架框之间的防护连接杆；每个所述防护支架框的两端分别连接有所述金属定位支撑块；所述防护支架框包括正对所述车牌显示屏的第一钢架层、背对所述车牌显示屏的第二钢架层以及连接于第一钢架层和第二钢架层之间的吸能阻尼层；所述吸能阻尼层包括多个间隔分布的吸能弹簧；所述第一钢架层和所述第二钢架层的相远离的一端分别与所述防护支架框的两端的所述金属定位支撑块连接，所述第一钢架层和所述第二钢架层的相远离的另一端分别为悬挑端。

通过在第一钢架层和第二钢架层之间设置吸能弹簧，且使第一钢架层和第二钢架层的一端为悬挑端，另一端为固定端，使倾倒在凹槽内的车位引导牌受到车辆的意外碾压时，一部分压力通过金属定位支撑块传递至地面，另一部分压力通过吸能弹簧吸能消耗，减缓防护格栅板的竖向跳动频率和最大幅度，有效的保护车牌显示屏。

进一步地，所述停车位自动引导系统还包括设置于每个车位的车位引导牌的两侧的车轮引导组件；所述车轮引导组件包括车轮挡板以及两个车轮引导板；两个车轮引导板沿车位的宽度方向保持间隔以形成车轮引导通道；所述车轮挡板设置于所述车轮引导通道的入口，且所述车轮挡板的下端与所述传动轴连接，以跟随所述车位引导牌倾倒或竖立。

通过车轮引导组件引导车辆在车位的停放位置，使车辆停放标准，避免车辆停放不正影响相邻车位的使用，保证停车场车位使用率最大化，同时，也能避免车轮碾压车位引导牌，进一步保护车牌显示屏。

进一步地，所述方向引导装置还包括底座；所述摄像头和所述语音播放器设置于所述底座上；所述电子显示模块有四个，分布于所述底座的四个侧面；四个电子显示模块的背对端为电子屏幕，四个电子显示模块的正对端合围形成散热通道。

进一步地，所述方向引导装置还包括底座；所述摄像头和所述语音播放器设置于所述底座上；所述电子显示模块有四个，分布于所述底座的四个侧面；四个电子显示模块的背对端为电子屏幕，四个电子显示模块的正对端合围形成散热通道。

进一步地，所述方向引导装置还包括伸缩杆和吊杆；所述伸缩杆的两端分别连接两个电子显示模块的正对端；所述吊杆的上端连接所述伸缩杆，吊杆的下端连接所述底座。

进一步地，所述方向引导装置还包括悬挂件，所述悬挂件上端设置有吊环，悬挂件的下端连接所述电子显示模块或所述底座。

进一步地，所述停车位自动引导系统还包括车辆离场缴费单元，设置于停车场的出口；用于车辆离场缴费以及清除离场车辆的车辆编号。

第二方面，本发明还提出一种停车位自动引导方法，采用上述的停车位自动引导系统，包括以下步骤：

识别车位是否为空闲车位，以实时更新数据包；所述数据包包括停车场的地图信息和车位信息；所述车位信息包括空闲车位的数量、车位编号以及每个车位的坐标信息；

将多个方向引导装置分布于停车场内的各个路口，每个方向引导装置的至少一个侧面配置有电子显示模块；

将多个车位提醒灯分布于停车场内的每个车位的上方；车位提醒灯基于接收的亮灯指令发出特定颜色的光；

车辆进入停车场时，录入进场车辆的车牌编号，并配置与车牌编号匹配的车辆编号；根据空闲车位的坐标信息，利用A*算法计算车辆到各个空闲车位的路径，将长度最短的路径作为最优路径，将处于最优路径终点的空闲车位作为目标车位；反馈车辆编号以及目标车位的车位编号至驾驶员；向最优路径途经的各个路口的方向引导装置发出导航指令，向目标车位上方的车位提醒灯发出亮灯指令；

将信息反馈装置设置于停车场入口，用于反馈车辆编号、电子显示模块显示的车辆编号的底色、目标车位的上方的车位提醒灯的颜色以及目标车位的车位编号至驾驶员；当两个路口之间存在两个或以上的空闲车位分别作为两台或以上的车辆的目标车位时，信息反馈装置反馈不同的车辆编号的底色和车位提醒灯的颜色至对应目标车位的驾驶员；

车辆在停车场内沿最优路径行驶，途经路口时，路口的电子显示模块显示指引信息，所述指引信息包括车辆的行驶方向以及与行驶方向相符的车辆的车辆编号以及车辆编号的底色；驾驶员根据指引信息以及信息反馈装置反馈的目标车位的上方的车位提醒灯的颜色以及目标车位的车位编号驾驶车辆，直至到达目标车位。

进一步地，还包括步骤：

利用摄像头获取靠近方向引导装置的车辆的车牌编号；判断该方向引导装置的电子显示模块上显示的车辆编号与靠近车辆的车牌编号是否相匹配：

若匹配，电子显示模块对该车辆编号作显著显示；所述显著显示包括对车辆编号的字体加粗和放大；

若不匹配，电子显示模块上显示掉头字样。

进一步地，还包括以下步骤：

处于目标车位上方的摄像头实时获取靠近的车辆的车牌编号；

当靠近的车辆的车牌编号与该目标车位匹配的车牌编号一致时，目标车位上的电子锁处于开锁状态，允许车辆进入目标车位；

当车辆离开目标车位后，该目标车位被标记为空闲车位，电子锁处于锁闭状态。

本发明的有益效果是：通过设置在停车场的各个路口的方向引导装置引导车辆在最优路径上行驶至目标车位，尤其是在路口处，为驾驶员提供明确的行驶方向指引，有效提高停车效率。另外，通过在车里进入停车场时，获取车牌编号的同时，还配置有与车牌编号匹配的车辆编号，电子显示模块不仅显示车辆的行驶方向，还显示与该行驶方向匹配的车辆编号，不同于传统的车牌编号显示，车辆编号为三位数或四位数的阿拉伯数字，方便驾驶员读取和记忆。同时，不同驾驶员，收到的信息反馈装置反馈的车辆编号和目标车位的车位编号是不同的，因此驾驶员无需担心其匹配的目标车位被其他驾驶员占用，保证车辆有车位停的同时，停车路径最优。相比于传统的停车场内导航指引方式而言，分布于停车场内的各个路口的方向引导装置通过电子显示模块显示相应的指引信息，驾驶员无需进行手机或车载导航操作，引导更方便。通过摄像头的显著显示、语音播放器的显著播报以及车辆编号的底色的不同，方向引导装置可在路口处为驾驶员提供清晰、准确、醒目的指引，缩短驾驶员在路口处获取指引信息的时间，提高路口通行效率；

当两个路口之间存在两个或以上的空闲车位作为不同车辆的目标车位时，不同的目标车位上方的车位提醒灯亮不同颜色，同时，设置于停车场入口的信息反馈装置还用于反馈目标车位的上方的车位提醒灯的颜色至驾驶员，在上述两个路口之间存在两个或以上的空闲车位作为不同车辆的目标车位的情形中，驾驶员根据方向引导装置的电子显示模块上显示的行驶方向行驶至该两个路口之间后，只需找到该两个路口之间亮的车位提醒灯的颜色与信息反馈装置反馈的颜色相同的车位即其目标车位，同时，由于信息反馈装置还向驾驶员反馈目标车位的车位编号，从而驾驶员到达反馈颜色相同的车位后，可通过车位编号进一步复查车位是否准确，可提供更准确的连续化的自动车位引导方案，提高车辆引导准确度和车辆通行效率。

附图说明

图1为本发明的一种停车位自动引导系统的平面示意图。

图2为图1的一个方向引导装置的立体结构示意图。

图3为图2的剖视结构示意图。

图4为图2的电子显示模块对车辆编号作显著显示的示意图。

图5为图1中一个车位的俯视放大示意图。

图6为图5的车位的入口处的局部立体结构示意图。

图7为图6的车位引导牌的立体结构示意图。

图8为图7的车位引导牌倾倒至地面的凹陷结构内的剖视结构示意图。

图9为图8中防护格栅板与其两端金属定位支撑块的放大结构示意图。

图10为图7的车位引导牌的车牌显示屏显示画面示意图。

图中，10-车辆进场录入单元；20-存储单元；30-检测器；40-方向引导装置；41-电子显示模块；42-摄像头；43-语音播放器；44-底座；45-伸缩杆；46-吊杆；47-悬挂件；50-车位提醒灯；60-控制处理器；70-信息反馈装置；80-车辆离场缴费单元；90-车位引导牌；91-支撑杆；92-车牌显示屏；93-传动轴；94-保护框；95-防护格栅板；951-第一钢架层；952-第二钢架层；953-吸能阻尼层；96-金属定位支撑块；97-磁吸件；100-凹陷结构；101-凹槽；102-定位槽；110-驱动件；120-车轮引导板；130-车轮引导通道；140-车轮挡板。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细描述。

如图1-4所示的停车位自动引导系统，包括：车辆进场录入单元10、存储单元20、多个检测器30、多个方向引导装置40、多个车位提醒灯50、控制处理器60、信息反馈装置70以及车辆离场缴费单元80。

车辆进场录入单元10设置于停车场入口，用于录入和配置进场车辆的车辆信息；车辆信息包括相匹配的车牌编号和车辆编号。车辆进场录入单元10包括设置于停车场入口的闸机、摄像头以及编号配置单元。该摄像头拍摄进场车辆的车牌编号，属于现有技术。同时，编号配置单元内部存储有N个车辆编号，N大于等于停车场内车位数量。车辆编号采用2位或3位或4位阿拉伯数字，本实施例中选用3位阿拉伯数字，从001至999。当然，若停车场内车位数量超过999，则车辆编号采用4位阿拉伯数字，从0001到9999。车辆编号以序列的形式存储于编号配置单元，编号配置单元从小数字开始配置，比如，当一辆车进入停车场入口时，车辆进场录入单元10录入车牌编号鄂A001XX，编号配置单元配置车辆编号001至与该车牌编号匹配。当下一辆车的车牌编号为鄂A002XX，编号配置单元配置车辆编号002至与该车牌编号匹配，以此类推。当车牌编号鄂A001XX的车辆离开停车场后，车辆编号001可重新用于配置新的车辆。

信息反馈装置70设置于停车场入口，用于反馈车辆编号以及目标车位的车位编号至驾驶员。信息反馈装置70与车辆进场录入单元10均设置在停车场入口，两者可并排设置。信息反馈装置70可以是显示屏反馈或语音反馈。本实施例中，信息反馈装置70包括显示屏，显示屏上显示有该进场车辆的车牌编号、匹配的车辆编号以及目标车位的车位编号。显示屏设置于靠近驾驶员的一侧。其中，目标车位的车位编号通过控制处理单元计算获取，后续再具体说明。由此可知，当车辆进入停车场时，驾驶员可得知其车辆对应的车辆编号以及目标车位的车位编号。本实施例中，车辆编号不同于车位编号，防止一些驾驶员根据车位编号判断空闲车位的位置，自主驾驶至空闲车位而占用他人的目标车位，造成停车混乱和拥堵。

存储单元20的内部存储有实时更新的数据包，数据包包括停车场的地图信息和车位信息；车位信息包括空闲车位的数量、车位编号以及每个车位的坐标信息。

多个检测器30分布于停车场内的每个车位上，用于识别车位是否为空闲车位，且将空闲车位的车位编号和坐标信息实时发送至存储单元20以更新数据包。检测器30配置有与车位编号相匹配的编码。当车位上无车辆停放时，检测器30检测不到信号，控制处理器60判断该车位为空闲车位，将该检测器30的编码对应的车位编号标记为空闲车位。当车位上有车辆停放时，被检测器30检测到，检测器30将编码传递至控制处理器60，控制处理器60判断该车位不再是空闲车位后，取消该车位为空闲车位的标记，控制存储单元20更新并存储数据包。

多个方向引导装置40分布于停车场内的各个路口；每个方向引导装置40的至少一个侧面配置有电子显示模块41。电子显示模块41基于接收的导航指令显示相应的指引信息；指引信息包括车辆的行驶方向、与行驶方向相符的车辆的车辆编号以及车辆编号的底色；行驶方向包括直行、左转、右转、掉头等。电子显示模块41包括电子显示屏，电子显示屏的左侧显示行驶方向，右侧显示车辆编号以及每个车辆编号的底色。以附图2为例，电子显示屏的左侧由上至下依次显示有直行箭头、左转箭头和右转箭头，在直行箭头的右侧显示有车辆编号001、003、005、006、007，表示上述车辆编号对应的车辆应该在此路口直行。因此，驾驶员根据电子显示屏上显示的车辆编号，找到对应自己的车辆编号后即可得知此路口的行驶方向。为了提高通行效率，提高驾驶员从电子显示屏上获取车辆编号的效率，同一行驶方向上的不同车辆编号的底色不同。比如，当车辆编号001和003的两台车在前方路口均需直行时，车辆编号001的底色为红色，车辆编号003的底色为蓝色。而车辆编号的底色在停车场入口通过信息反馈装置已经提前反馈给驾驶员，因此，在经过路口时，车辆编号001的驾驶员只需快速找到红色底色的车辆编号，再进一步快速找到车辆编号001即可获知该车辆编号001对应的行驶方向，可显著提高车辆在路口的通行效率。

方向引导装置40还配置有至少一个摄像头42；本实施例中，方向引导装置40配置有四个摄像头42，分别安装在四个方位，用于拍摄路口的各个方位的车辆并获取靠近车辆的车牌编号。控制处理单元还用于判断该方向引导装置40的电子显示模块41上显示的车辆编号与靠近车辆的车牌编号是否相匹配，若匹配，则向该电子显示模块41发出显著提醒指令，电子显示模块41接收显著提醒指令后对该车辆编号作显著显示；显著显示包括对车辆编号的字体加粗和放大。

如图4所示，当车辆编号为001的车辆行驶至靠近该路口时，该路口的方向引导装置40的摄像头42拍摄到车牌编号为鄂A001XX，与此前录入配置的车辆编号001相匹配，同时该方向引导装置40的电子显示模块41上显示有车辆编号001，则控制处理单元判定车辆与路径匹配，正对该车辆的电子显示模块41显著显示车辆编号001以及其左侧的行驶方向(直行箭头)。驾驶员靠近该方向引导装置40，可醒目的看到其车辆对应的车辆编号001以及直行箭头，可直行通过路口，提高路口通行效率。

多个车位提醒灯50分布于停车场内的每个车位的上方，基于接收的亮灯指令亮灯。当车辆行驶至目标车位的过程中，若通过最后一个路口，车辆保持直行状态，但不清楚其目标车位的具体位置。此时，该目标车位的上方的车位提醒灯50通过亮灯可为驾驶员提供指引。

在一些实施例中，车位提醒灯50采用彩色灯，可亮不同的颜色，比如红色、蓝色、绿色灯。信息反馈装置70不仅反馈车辆编号和车位编号，还反馈目标车位的上方的车位提醒灯50的颜色。驾驶员驾驶车辆至目标车位前方道路时，可快速通过车位提醒灯50亮的颜色判断该目标车位是否属于自己应该停放的车位。当驾驶车辆靠近目标车位后，通过目标车位地面印刷的车位编号可进一步判断该车位是否属于自己应该停放的车位。采用该不同的颜色的车位提醒灯50，避免相邻的两个空闲车位分别作为两台车辆的目标车位时，引发的停车矛盾。当两个路口之间存在两个或以上的空闲车位作为不同车辆的目标车位时，不同的目标车位上方的车位提醒灯50亮不同颜色。

控制处理单元根据空闲车位的坐标信息，利用A*算法计算车辆到各个空闲车位的路径，将长度最短的路径作为最优路径，将处于最优路径终点的空闲车位作为目标车位，向最优路径途经的各个路口的方向引导装置40发出导航指令，向目标车位上方的车位提醒灯50发出亮灯指令。

如图1所示的与停车场入口最近的空闲车位作为目标车位时，其上方的车位提醒灯50亮。停车场入口的车辆行驶至该目标车位时，具有多条路径，其中，第一条路径是车辆在第一个路口右转，在第二个路口左转后直行经过四个车位即可到达目标车位；第二条路径是车辆在第一个路口直行，在第二个路口右转，在第三个路口右转后直行经过两个车位后即可到达目标车位。通过路径长度对比，可以确定，第一条路径最短，将其作为最优路径。该最优路径上的两个路口的方向引导装置40的电子显示模块41显示该车辆的车辆编号以及行驶方向，其他路口的电子显示模块41不作显示，以尽可能少的占用电子显示模块41的资源。

除了电子显示模块41，方向引导装置40还配置有至少一个语音播放器43；语音播放器43基于接收的导航指令播放表征指引信息的语音。换言之，驾驶员不仅可通过观察电子显示模块41显示的指引信息获取驾驶方向提醒，还可通过语音播放器43播放的语音获取驾驶方向提醒。

同样的，在一些实施例中，控制处理单元还用于判断该方向引导装置40的电子显示模块41上显示的车辆编号与靠近车辆的车牌编号是否相匹配，若匹配，则向该语音播放器43发出显著提醒指令，语音播放器43接收显著提醒指令后对该车辆编号作显著播报；显著播报包括放大播报音量和重复播报。

如图2、图3所示，方向引导装置40还包括底座44、伸缩杆45、吊杆46和悬挂件47；摄像头42和语音播放器43设置于底座44上；电子显示模块41有四个，分布于底座44的四个侧面；四个电子显示模块41的背对端为电子屏幕，四个电子显示模块41的正对端合围形成散热通道。散热通道内可设置散热风扇。伸缩杆45的两端分别连接两个电子显示模块41的正对端；吊杆46的上端连接伸缩杆45，吊杆46的下端连接底座44。通过伸缩杆45的伸缩，可调整其两端的电子显示模块41的距离，从而控制方向引导装置40的体积。另外，伸缩杆45与电子显示模块41连接的部位设置有阻尼铰接座，通过阻尼铰接座实现电子显示模块41的倾角调整。

悬挂件47上端设置有吊环，悬挂件47的下端连接电子显示模块41或底座44。吊环用于与建筑物连接，以地下停车场为例，建筑物为地下室顶板。方向引导装置40被悬挂于路口上方的地下室顶板，且方向引导装置40的下方与该楼层的地下室底板保持2m以上的距离，以利于车辆通行。

车辆离场缴费单元80设置于停车场的出口；用于车辆离场缴费以及清除离场车辆的车辆编号。车辆离场缴费可采用现有技术。当车辆离开停车场后，在车辆进场时为其配置的车辆编号也被一并清楚，该车辆编号可重新配置于新入场车辆。

如图5-图10所示，停车位自动引导系统还包括设置于每个车位的入口地面的车位引导牌90、用于驱动车位引导牌90倾倒或竖立的驱动件110、设置于车位的地面上的用于容纳倾倒的车位引导牌90的凹陷结构100；车位引导牌90包括：支撑杆91、连接于支撑杆91上端的车牌显示屏92、连接于支撑杆91的下端的传动轴93、包围于车牌显示屏92的周围的保护框94、连接于保护框94的前端的防护格栅板95、连接于保护框94的两端的金属定位支撑块96以及设置于车牌显示屏92上的摄像头；金属定位支撑块96还与防护格栅板95连接；传动轴93与驱动件110连接；凹陷结构100包括设置于车位的地面上的凹槽101和定位槽102；定位槽102用于容纳和支撑金属定位支撑块96；凹槽101用于容纳车位引导牌90；车牌显示屏92上的摄像头用于获取靠近该车位的车辆的车牌编号；控制处理单元还用于向车辆的目标车位内的车牌显示屏92发送该目标车位对应的车辆的车辆信息；车牌显示屏92基于接收的车辆信息，显示与该目标车位对应的车辆的车牌编号；控制处理单元还用于核验车牌显示屏92的摄像头获取的车牌编号与车牌显示屏92上显示的车牌编号是否一致，若一致，则向驱动件110发出驱动指令，驱动件110基于接收的驱动指令，驱动车位引导牌90倾倒至凹槽101内。

定位槽102的底部设置有磁吸件97，磁吸件97用于接收控制处理单元的指令，与金属定位支撑块96磁吸固定或解除固定。当车位引导牌90倾倒在凹槽101内时，磁吸件97磁吸固定金属定位支撑块96，当车位上的车辆驶出后，磁吸件97接触对金属定位支撑块96的磁吸固定，驱动件110可驱动车位引导牌90竖立，以阻碍其他车辆进入车位。本实施例中的驱动件110可以是驱动电机。

车位引导牌90倾倒至凹槽101内后，金属定位支撑块96的底部与定位槽102的底部接触，车位引导牌90的车牌显示屏92与凹槽101的底部保持间距；防护格栅板95的两端分别连接有金属定位支撑块96，且防护格栅板95与车牌显示屏92保持间距。当车辆驶入车位时，意外碾压倾倒在凹槽101中的车位引导牌90时，车辆的压力通过防护格栅板95传递至其两端的金属定位支撑块96，金属定位支撑块96再通过定位槽102的底部传递至地面，而防护格栅板95与车牌显示屏92保持间距，当防护格栅板95刚度足够时，车轮不会接触到车牌显示屏92。

防护格栅板95包括两个防护支架框以及连接于两个防护支架框之间的防护连接杆；每个防护支架框的两端分别连接有金属定位支撑块96；防护支架框包括正对车牌显示屏92的第一钢架层951、背对车牌显示屏92的第二钢架层952以及连接于第一钢架层951和第二钢架层952之间的吸能阻尼层953；吸能阻尼层953包括多个间隔分布的吸能弹簧；第一钢架层951和第二钢架层952的相远离的一端分别与防护支架框的两端的金属定位支撑块96连接，第一钢架层951和第二钢架层952的相远离的另一端分别为悬挑端。当车轮压在第一钢架层951上后，一部分压力传递至第一钢架层951一端的金属定位支撑块96上，并传递至地面，另一部分压力传递至吸能阻尼层953的吸能弹簧，吸能弹簧压缩吸能后，该部分压力被传递至第二钢架层952，再通过第二钢架层952传递至其一端的金属定位支撑块96上，最终也传递至地面，通过压力的逐级传递和吸能弹簧的吸收耗能，降低防护格栅板95的下沉弯曲形变量，可更好的避免车牌显示屏92受到破坏。

停车位自动引导系统还包括设置于每个车位的车位引导牌90的两侧的车轮引导组件；车轮引导组件包括车轮挡板140以及两个车轮引导板120；两个车轮引导板120沿车位的宽度方向保持间隔以形成车轮引导通道130；车轮挡板140设置于车轮引导通道130的入口，且车轮挡板140的下端与传动轴93连接，以跟随车位引导牌90倾倒或竖立。车轮引导通道130两侧的车轮引导板120在入口处为喇叭状，以便于车轮更好的进入车轮引导通道130。

基于同一发明构思，本发明还提出一种停车位自动引导方法，包括以下步骤：

检测器30识别车位是否为空闲车位，以实时更新存储单元20内部存储的数据包；数据包包括停车场的地图信息和车位信息；车位信息包括空闲车位的数量、车位编号以及每个车位的坐标信息。

将多个方向引导装置40分布于停车场内的各个路口，每个方向引导装置40的至少一个侧面配置有电子显示模块41。

将多个车位提醒灯50分布于停车场内的每个车位的上方。

车辆进入停车场时，录入进场车辆的车牌编号，并配置与车牌编号匹配的车辆编号；反馈车辆编号以及目标车位的车位编号至驾驶员。根据空闲车位的坐标信息，利用A*算法计算车辆到各个空闲车位的路径，将长度最短的路径作为最优路径，将处于最优路径终点的空闲车位作为目标车位；反馈车辆编号以及目标车位的车位编号至驾驶员；向最优路径途经的各个路口的方向引导装置40发出导航指令，向目标车位上方的车位提醒灯50发出亮灯指令。

将信息反馈装置设置于停车场入口，用于反馈车辆编号、电子显示模块显示的车辆编号的底色、目标车位的上方的车位提醒灯的颜色以及目标车位的车位编号至驾驶员；当两个路口之间存在两个或以上的空闲车位分别作为两台或以上的车辆的目标车位时，信息反馈装置反馈不同的车辆编号的底色和车位提醒灯的颜色至对应目标车位的驾驶员。

车辆在停车场内沿最优路径行驶，途经路口时，路口的电子显示模块41显示指引信息，指引信息包括车辆的行驶方向以及与行驶方向相符的车辆的车辆编号；利用方向引导装置40下方的摄像头获取靠近方向引导装置40的车辆的车牌编号以及车辆编号的底色；判断该方向引导装置40的电子显示模块41上显示的车辆编号与靠近车辆的车牌编号是否相匹配：若匹配，电子显示模块41对该车辆编号作显著显示；显著显示包括对车辆编号的字体加粗和放大；若不匹配，电子显示模块41上显示掉头字样。

驾驶员根据上述指引信息驾驶车辆逐一的通过路口，直至到达车位提醒灯50亮的目标车位。同时，目标车位上的车位引导牌倾倒至该目标车位的凹陷结构内，以便于车辆进入该目标车位。

在一些实施例中，处于目标车位上方的摄像头实时获取靠近的车辆的车牌编号；当靠近的车辆的车牌编号与该目标车位匹配的车牌编号一致时，目标车位上的电子锁处于开锁状态，允许车辆进入目标车位；当车辆离开目标车位后，该目标车位被标记为空闲车位，电子锁处于锁闭状态。

当车辆离开停车场后，设置于停车场的出口的车辆离场缴费单元80清除离场车辆的车辆编号。

以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，同样也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种停车位自动引导系统，其特征在于，包括：

车辆进场录入单元，设置于停车场入口，用于录入和配置进场车辆的车辆信息；所述车辆信息包括相匹配的车牌编号和车辆编号；车辆进场录入单元包括设置于停车场入口的闸机、摄像头以及编号配置单元；所述编号配置单元内部存储有由2-4位阿拉伯数字序列组成的N个不同的车辆编号，N大于等于停车场内车位数量；

存储单元，所述存储单元的内部存储有实时更新的数据包，所述数据包包括停车场的地图信息和车位信息；所述车位信息包括空闲车位的数量、车位编号以及每个车位的坐标信息；

多个检测器，分布于停车场内的每个车位上，用于识别车位是否为空闲车位，且将空闲车位的车位编号和坐标信息实时发送至所述存储单元以更新所述数据包；

多个方向引导装置，分布于停车场内的各个路口；每个方向引导装置的至少一个侧面配置有电子显示模块；所述电子显示模块基于接收的导航指令显示相应的指引信息；所述指引信息包括车辆的行驶方向、与行驶方向相符的车辆的车辆编号以及车辆编号的底色；

多个车位提醒灯，分布于停车场内的每个车位的上方，基于接收的亮灯指令发出特定颜色的光；

控制处理单元，用于根据空闲车位的坐标信息，利用A*算法计算车辆到各个空闲车位的路径，将长度最短的路径作为最优路径，将处于最优路径终点的空闲车位作为目标车位，向最优路径途经的各个路口的方向引导装置发出导航指令，向目标车位上方的车位提醒灯发出亮灯指令；以及

信息反馈装置，设置于停车场入口，用于反馈车辆编号、电子显示模块显示的车辆编号的底色、目标车位的上方的车位提醒灯的颜色以及目标车位的车位编号至驾驶员；当两个路口之间存在两个或以上的空闲车位分别作为两台或以上的车辆的目标车位时，信息反馈装置反馈不同的车辆编号的底色和车位提醒灯的颜色至对应目标车位的驾驶员；

所述方向引导装置还配置有至少一个摄像头和至少一个语音播放器；所述摄像头用于获取靠近车辆的车牌编号；所述控制处理单元还用于判断该方向引导装置的电子显示模块上显示的车辆编号与靠近车辆的车牌编号是否相匹配，若匹配，则向该电子显示模块发出显著提醒指令，电子显示模块接收显著提醒指令后对该车辆编号作显著显示；所述显著显示包括对车辆编号的字体加粗和放大；所述语音播放器基于接收的导航指令播放表征所述指引信息的语音；控制处理单元还用于判断该方向引导装置的电子显示模块上显示的车辆编号与靠近车辆的车牌编号是否相匹配，若匹配，则向该语音播放器发出显著提醒指令，语音播放器接收显著提醒指令后对该车辆编号作显著播报；显著播报包括放大播报音量和重复播报。

2.根据权利要求1所述的一种停车位自动引导系统，其特征在于，所述停车位自动引导系统还包括设置于每个车位的入口地面的车位引导牌、用于驱动所述车位引导牌倾倒或竖立的驱动件、设置于车位的地面上的用于容纳倾倒的所述车位引导牌的凹陷结构；所述车位引导牌包括：支撑杆、连接于所述支撑杆上端的车牌显示屏、连接于所述支撑杆的下端的传动轴、包围于所述车牌显示屏的周围的保护框、连接于所述保护框的前端的防护格栅板、连接于所述保护框的两端的金属定位支撑块以及设置于所述车牌显示屏上的摄像头；所述金属定位支撑块还与所述防护格栅板连接；所述传动轴与所述驱动件连接；所述凹陷结构包括设置于所述车位的地面上的凹槽和定位槽；所述定位槽用于容纳和支撑所述金属定位支撑块；所述凹槽用于容纳所述车位引导牌；所述车牌显示屏上的摄像头用于获取靠近该车位的车辆的车牌编号；

所述控制处理单元还用于向车辆的目标车位内的车牌显示屏发送该目标车位对应的车辆的车辆信息；所述车牌显示屏基于接收的车辆信息，显示与该目标车位对应的车辆的车牌编号；所述控制处理单元还用于核验所述车牌显示屏的摄像头获取的车牌编号与车牌显示屏上显示的车牌编号是否一致，若一致，则向所述驱动件发出驱动指令，所述驱动件基于接收的驱动指令，驱动所述车位引导牌倾倒至所述凹槽内。

3.根据权利要求2所述的一种停车位自动引导系统，其特征在于，所述定位槽的底部设置有磁吸件，所述磁吸件用于接收所述控制处理单元的指令，与所述金属定位支撑块磁吸固定或解除固定。

4.根据权利要求2所述的一种停车位自动引导系统，其特征在于，所述车位引导牌倾倒至所述凹槽内后，所述金属定位支撑块的底部与所述定位槽的底部接触，所述车位引导牌的车牌显示屏与所述凹槽的底部保持间距；所述防护格栅板的两端分别连接有所述金属定位支撑块，且所述防护格栅板与所述车牌显示屏保持间距。

5.根据权利要求4所述的一种停车位自动引导系统，其特征在于，所述防护格栅板包括两个防护支架框以及连接于两个防护支架框之间的防护连接杆；每个所述防护支架框的两端分别连接有所述金属定位支撑块；所述防护支架框包括正对所述车牌显示屏的第一钢架层、背对所述车牌显示屏的第二钢架层以及连接于第一钢架层和第二钢架层之间的吸能阻尼层；所述吸能阻尼层包括多个间隔分布的吸能弹簧；所述第一钢架层和所述第二钢架层的相远离的一端分别与所述防护支架框的两端的所述金属定位支撑块连接，所述第一钢架层和所述第二钢架层的相远离的另一端分别为悬挑端。

6.根据权利要求2所述的一种停车位自动引导系统，其特征在于，所述停车位自动引导系统还包括设置于每个车位的车位引导牌的两侧的车轮引导组件；所述车轮引导组件包括车轮挡板以及两个车轮引导板；两个车轮引导板沿车位的宽度方向保持间隔以形成车轮引导通道；所述车轮挡板设置于所述车轮引导通道的入口，且所述车轮挡板的下端与所述传动轴连接，以跟随所述车位引导牌倾倒或竖立。

7.根据权利要求1所述的一种停车位自动引导系统，其特征在于，所述方向引导装置还包括底座；所述摄像头和所述语音播放器设置于所述底座上；所述电子显示模块有四个，分布于所述底座的四个侧面；四个电子显示模块的背对端为电子屏幕，四个电子显示模块的正对端合围形成散热通道。

8.一种停车位自动引导方法，采用如权利要求1所述的停车位自动引导系统，其特征在于，包括以下步骤：

识别车位是否为空闲车位，以实时更新数据包；所述数据包包括停车场的地图信息和车位信息；所述车位信息包括空闲车位的数量、车位编号以及每个车位的坐标信息；

将多个方向引导装置分布于停车场内的各个路口，每个方向引导装置的至少一个侧面配置有电子显示模块；

将多个车位提醒灯分布于停车场内的每个车位的上方；车位提醒灯基于接收的亮灯指令发出特定颜色的光；

车辆进入停车场时，录入进场车辆的车牌编号，并配置与车牌编号匹配的车辆编号；根据空闲车位的坐标信息，利用A*算法计算车辆到各个空闲车位的路径，将长度最短的路径作为最优路径，将处于最优路径终点的空闲车位作为目标车位；反馈车辆编号以及目标车位的车位编号至驾驶员；向最优路径途经的各个路口的方向引导装置发出导航指令，向目标车位上方的车位提醒灯发出亮灯指令；

将信息反馈装置设置于停车场入口，用于反馈车辆编号、电子显示模块显示的车辆编号的底色、目标车位的上方的车位提醒灯的颜色以及目标车位的车位编号至驾驶员；当两个路口之间存在两个或以上的空闲车位分别作为两台或以上的车辆的目标车位时，信息反馈装置反馈不同的车辆编号的底色和车位提醒灯的颜色至对应目标车位的驾驶员；

车辆在停车场内沿最优路径行驶，途经路口时，路口的电子显示模块显示指引信息，所述指引信息包括车辆的行驶方向以及与行驶方向相符的车辆的车辆编号以及车辆编号的底色；驾驶员根据指引信息以及信息反馈装置反馈的目标车位的上方的车位提醒灯的颜色以及目标车位的车位编号驾驶车辆，直至到达目标车位。

9.根据权利要求8所述的一种停车位自动引导方法，其特征在于，还包括步骤：

利用摄像头获取靠近方向引导装置的车辆的车牌编号；判断该方向引导装置的电子显示模块上显示的车辆编号与靠近车辆的车牌编号是否相匹配：

若匹配，电子显示模块对该车辆编号作显著显示；所述显著显示包括对车辆编号的字体加粗和放大；

若不匹配，电子显示模块上显示掉头字样。

10.根据权利要求8所述的一种停车位自动引导方法，其特征在于，还包括以下步骤：

处于目标车位上方的摄像头实时获取靠近的车辆的车牌编号；

当靠近的车辆的车牌编号与该目标车位匹配的车牌编号一致时，目标车位上的电子锁处于开锁状态，允许车辆进入目标车位；

当车辆离开目标车位后，该目标车位被标记为空闲车位，电子锁处于锁闭状态。