CN112061110A - 远程挂车操纵辅助 - Google Patents

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CN112061110A CN202010527035.6A CN202010527035A CN112061110A CN 112061110 A CN112061110 A CN 112061110A CN 202010527035 A CN202010527035 A CN 202010527035A CN 112061110 A CN112061110 A CN 112061110A
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speed
portable device
steering
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CN202010527035.6A
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哈米德·M·格尔吉里
埃里克·迈克尔·拉瓦伊
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Ford Global Technologies LLC
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Abstract

本公开提供了“远程挂车操纵辅助”。一种方法包括：检测与车辆通信的便携式装置的触摸屏上的连续旋转输入；基于所述连续旋转输入的半径和旋转方向来确定转向角和转向方向；以及基于所述转向角和所述转向方向来致动所述车辆的转向部件。

Description

远程挂车操纵辅助
技术领域
本公开总体上涉及车辆操纵辅助系统，并且更特别地，涉及车辆远程挂车操纵辅助系统。
背景技术
车辆可配备有车辆操纵特征件(例如，停车辅助、制动辅助等)，其中车辆推进、制动和转向中的至少一者由计算机控制。计算机可基于由用户例如经由车辆中的接口提供的输入来操作车辆。计算机可例如经由接口将来自车辆操纵特征件的信息显示给用户。
发明内容
一种方法包括：检测与车辆通信的便携式装置的触摸屏上的连续旋转输入；基于所述连续旋转输入的半径和旋转方向来确定转向角和转向方向；以及基于所述转向角和所述转向方向来致动所述车辆的转向部件。
所述方法可包括：在检测到所述车辆停止时，在所述触摸屏上显示挡位选择器和速度选择器中的至少一者。
所述方法可包括：基于检测到高于阈值的所述连续旋转输入的速度而致动所述车辆的推进部件。
所述方法可包括：基于所述连续旋转输入的所述速度来使所述车辆以一定车辆速度操作。
所述方法可包括：使所述车辆以低于速度上限的车辆速度操作。
所述方法可包括：基于检测到高于阈值的挂车角度而使所述车辆以低于速度下限的车辆速度操作。
所述方法可包括：基于检测到低于所述阈值的所述连续旋转输入的所述速度而致动所述车辆的制动部件。
所述连续旋转输入的所述速度可由角速率和切向速率中的一者确定。
所述方法可包括：基于以下中的一者来使所述车辆沿着笔直路径操作：检测到低于半径阈值的所述转向角；检测到在所述便携式装置上按下的按钮；以及检测到连续非旋转输入。
所述方法可包括：基于所述连续旋转输入的所述转向角和所述转向方向来在所述触摸屏上显示指示符。
一种系统可包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：检测与车辆通信的便携式装置的触摸屏上的连续旋转输入；基于所述连续旋转输入的半径和旋转方向来确定转向角和转向方向；并且基于所述转向角和所述转向方向来致动所述车辆的转向部件。
所述指令还可包括用于在检测到所述车辆停止时在所述触摸屏上显示挡位选择器和速度选择器中的至少一者的指令。
所述指令还可包括用于基于检测到高于阈值的所述连续旋转输入的速度而致动所述车辆的推进部件的指令。
所述指令还可包括用于基于所述连续旋转输入的所述速度来使所述车辆以一定车辆速度操作的指令。
所述指令还可包括用于使所述车辆以低于速度上限的车辆速度操作的指令。
所述指令还可包括用于基于检测到高于阈值的挂车角度而使所述车辆以低于速度下限的车辆速度操作的指令。
所述指令还可包括用于基于检测到低于所述阈值的所述连续旋转输入的所述速度而致动所述车辆的制动部件的指令。
所述连续旋转输入的所述速度可由角速率和切向速率中的一者确定。
所述指令还可包括用于基于以下中的一者来使所述车辆沿着笔直路径操作的指令：检测到低于半径阈值的所述转向角；检测到在所述便携式装置上按下的按钮；以及检测到连续非旋转输入。
所述指令还可包括用于基于所述连续旋转输入的所述转向角和所述转向方向来在所述触摸屏上显示指示符的指令。
附图说明
图1是示出示例性远程挂车操纵辅助系统的图示。
图2A是示出便携式装置的示例性触摸屏的图示。
图2B是示出便携式装置的另一示例性触摸屏的图示。
图2C是示出便携式装置的另一示例性触摸屏的图示。
图3是示出示例性远程挂车操纵辅助应用的图示。
图4是利用便携式装置操纵车辆和挂车的示例性过程的流程图。
具体实施方式
图1是示例性系统100的框图，系统100包括车辆计算机110，车辆计算机110被编程为：检测与车辆105通信的便携式装置140的触摸屏145上的连续旋转输入；基于连续旋转输入的半径和旋转方向来确定转向角和转向方向；并且基于转向角和转向方向来致动车辆105的转向部件125。车辆105可包括计算机110，计算机110被编程为执行可由用户选择的一个或多个车辆操纵辅助，例如平行停车辅助、挂车操纵辅助、制动辅助等。当选择车辆操纵辅助时，车辆计算机110可控制车辆105的一个或多个车辆部件125来辅助用户例如执行所选择操纵。例如，在挂车操纵辅助期间，车辆在倒退行驶时确定转向角和反转向角以沿着弯曲路径引导挂车106。有利地，便携式装置140可允许用户远程(即，在车辆105外)操作挂车操纵辅助，这允许用户将车辆105四处移动以避免可见性约束或限制，和/或更可靠或准确地引导车辆105的移动。
车辆105包括车辆计算机110、传感器115、用于致动各种车辆部件125的致动器120以及车辆通信总线130。经由网络135，通信总线130允许车辆计算机110与便携式装置140通信。
挂车106例如经由挂接件耦接到车辆105，以便于将物体从一个位置运输到另一位置。例如，当车辆105内的存储区域(例如，行李箱、平板、乘客厢等)无法容纳物体时，可利用挂车106来运输物体。如本文所使用，“挂车”是指以下物体(例如，旅行挂车、休闲挂车、不能行驶的车辆、移动房屋等)，其附接(例如，挂接)到车辆105，使得当车辆105在前进方向上移动时，物体将被拖拽在车辆105后方。
车辆计算机110包括诸如已知的处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储可由车辆计算机110执行以用于执行包括如本文所公开的各种操作的指令。
车辆计算机110可以自主模式、半自主模式或非自主(或手动)模式来操作车辆105。出于本公开的目的，自主模式被定义为其中车辆105的推进、制动和转向中的每一者都由车辆计算机110控制的模式；在半自主模式中，车辆计算机110控制车辆105的推进、制动和转向中的一者或两者；在非自主模式中，人类操作员控制车辆105的推进、制动和转向中的每一者。
车辆计算机110可包括用于操作车辆105的制动、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合动力发动机等中的一者或多者来控制车辆105的加速)、转向、变速器、气候控制、内部灯和/或外部灯等中的一者或多者以及确定车辆计算机110(而非人类操作员)是否以及何时控制此类操作的编程。另外，车辆计算机110可被编程为确定人类操作员是否以及何时控制此类操作。
车辆计算机110可包括或者例如经由如以下进一步描述的车辆105网络(诸如，通信总线)通信地耦接到多于一个处理器，所述多于一个处理器例如包括在车辆105中所包括的用于监测和/或控制各种车辆部件125的电子控制器单元(ECU)等中，例如变速器控制器、制动控制器、转向控制器等。车辆计算机110通常布置用于在车辆通信网络上进行通信，所述车辆通信网络可包括车辆105中的总线(诸如，控制器局域网(CAN)等)和/或其他有线和/或无线机构。
经由车辆105网络，车辆计算机110可向车辆105中的各种装置(例如，传感器115、致动器120、人机接口(HMI)等)传输消息和/或从各种装置接收消息(例如，CAN消息)。替代地或另外地，在车辆计算机110实际上包括多个装置的情况下，车辆105通信网络可用于在本公开中表示为车辆计算机110的装置之间的通信。此外，如以下所提及，各种控制器和/或传感器115可经由车辆105通信网络向车辆计算机110提供数据。
车辆105传感器115可包括诸如已知的用于向车辆计算机110提供数据的多种装置。例如，传感器115可包括设置在车辆105的顶部上、在车辆105前挡风玻璃后面、在车辆105周围等的一个或多个光探测和测距(Light Detection And Ranging，LIDAR)传感器115等，传感器115提供车辆105周围的物体的相对位置、大小和形状。作为另一示例，固定到车辆105保险杠的一个或多个雷达传感器115可提供用于提供物体、第二车辆105等相对于车辆105位置的位置的数据。替代地或另外地，传感器115还可包括例如一个或多个相机传感器115(例如，前视、侧视等)，其提供来自车辆105周围的区域的图像。在本公开的上下文中，物体是可通过可由传感器115检测到的物理现象(例如，光或其他电磁波或声音等)表示的物理(即，物质)物品。因此，车辆105以及包括如以下所讨论的其他物品都落在本文的“物体”的定义之内。
车辆105包括挂车传感器115以监测挂车106相对于车辆105的位置。例如，挂车传感器115检测挂车106何时耦接到车辆105的挂接件。在此类示例中，挂车传感器115可以是电容传感器、压电传感器、磁弹性传感器和/或被配置为检测挂车106与挂接件的耦接的任何其他传感器。另外地或替代地，挂车传感器115检测当挂车106耦接到挂接件时在挂车106与车辆105之间形成的挂车角度。挂车角度可以是车辆105的纵向轴线与挂车106的纵向轴线之间的相对角度。
车辆105致动器120经由如已知的可根据适当控制信号来致动各种车辆子系统的电路、芯片或其他电子和或机械部件实现。致动器120可用于控制车辆部件125，包括车辆105的制动、加速和转向。
在本公开的上下文中，车辆部件125是适于执行机械或机电功能或操作-诸如，使车辆105移动、使车辆105减慢或停止、使车辆105转向等-的一个或多个硬件部件。车辆部件125的非限制性示例包括推进部件(其包括例如内燃发动机和/或电动马达等)、变速器部件、转向部件(例如，其可包括方向盘、转向齿条等中的一者或多者)、制动部件(如下所述)、停车辅助部件、自适应巡航控制部件、自适应转向部件、可移动座椅等。
转向部件125可在左转位置、右转位置或直行位置中的一者中操作。车辆计算机110可被编程为操作车辆105的转向控制器(例如ECU)以使转向部件125在所述位置中的一者中操作。例如，车辆计算机110可基于来自便携式装置140的连续旋转输入来致动转向部件125。车辆计算机110可致动转向控制器以使转向部件125在直行位置中操作，以例如沿着车辆105的纵向轴线笔直地推进车辆105。车辆计算机110可致动转向控制以使转向部件125在左转位置中操作，以使车辆105例如相对于车辆105的纵向轴线左转。车辆计算机110可致动转向控制以使转向部件125在右转位置中操作，以使车辆105例如相对于车辆105的纵向轴线右转。
变速器部件125可接合在行驶挡或倒车挡中的一者中。计算机110可被编程为致动车辆105的变速器控制器(例如ECU)来将变速器部件125接合在所述挡位中的一者中。例如，车辆计算机110可基于显示在便携式装置140上的挡位选择器155(如以下进一步所讨论)来致动变速器部件125。车辆计算机110可致动变速器控制器来将变速器部件125接合在行驶挡中以向前推进车辆105。车辆计算机110可致动变速器控制器来将变速器部件125接合在倒车挡中以向后(即，倒退)推进车辆105。
车辆计算机110可例如通过无线通信(例如，
Figure BDA0002533767300000071
等)与便携式装置140通信。用户可在车辆105外部，即，并不物理触摸车辆105，或者不与车辆105物理接触，例如坐在车辆105的乘客厢中。
为了防止入侵计算机控制车辆105，可将车辆计算机110编程为对被激活以控制车辆105操作的便携式装置140进行认证。车辆计算机110可被编程为基于在与车辆105通信时从便携式装置140接收的密钥(例如，数字和/或字符的组合)执行认证。在另一示例中，车辆计算机110可被编程为从便携式装置140接收包括用于激活车辆105非自主模式的访问代码的请求，所述访问代码例如某些方例如车辆配销商(例如，经销商)已知的秘密代码。在例如基于车辆计算机110中的所存储信息确定所接收访问代码匹配预期访问代码时，车辆计算机110可激活车辆105非自主模式。
在一个示例中，如果车辆计算机110确定所接收访问代码匹配期望访问代码，则车辆计算机110可激活车辆105非自主模式。例如，车辆计算机110可被编程为基于从便携式装置140接收的命令来控制车辆105操作。在另一示例中，车辆计算机110可另外在验证访问代码之后对便携式装置140进行认证。替代地，车辆计算机110可被编程为首先对便携式装置140进行认证，然后继续对访问代码进行验证，之后才激活车辆105非自主模式。
如本文所讨论的对数字通信或消息的认证意味着实施用于确定通信或消息(例如，从便携式装置140到车辆计算机110的指示转向输入的消息)的真实性(或其缺乏)的方案。诸如认证签名(或数字签名)的各种已知技术可用于认证。在检测到所接收消息中所包括的有效认证签名时，车辆计算机110可推断消息是由已知发送方(例如，已知便携式装置140)创建的。
例如，便携式装置140可被编程为通过将包括认证签名的消息发送到车辆计算机110来执行认证。认证签名可基于双方已知的数据(例如，发送方的标识符、本地时间等)和/或加密/解密密钥。因此，接收方可基于加密密钥、解密密钥、和/或诸如便携式装置140标识符的已知数据来对认证签名进行验证。
车辆计算机110可被编程为接收从便携式装置140发送的消息，并且基于认证签名来对便携式装置140进行认证。在一个示例中，车辆计算机110可被编程为基于存储在车辆计算机110中或可由车辆计算机110以其他方式访问的数据来对便携式装置140进行认证。例如，车辆计算机110可通过确定认证签名是否包括在存储在车辆计算机110或可由车辆计算机110访问的存储器中的有效认证签名的列表中来对便携式装置140进行认证。在另一示例中，车辆计算机110可确定相应便携式装置140的预期签名(例如，已知便携式装置140的标识符和当前时间的组合)，并验证所接收消息的认证签名是否包括预期签名。在另一示例中，车辆计算机110可基于例如便携式装置140标识符、当前时间等的运算(例如，乘法)结果来确定预期签名。换句话说，车辆计算机110可知道便携式装置140确定其认证签名的方式。
用户可向便携式装置140的触摸屏145提供旋转输入。旋转输入是例如来自用户手指的输入，其在触摸屏145上指定延伸一定曲线距离的弯曲线条。例如，用户可用手指按压触摸屏145，并且使手指例如在旋转输入区域165(如以下所讨论)中围绕触摸屏145基本上按圆形移动。基于旋转输入的速度，旋转输入可以是基本上连续的旋转输入或不连续旋转输入中的一者。当用户将手指从触摸屏145的旋转输入区域165移开(即，释放或停止触摸旋转输入区域165)时，触摸屏145停止接收旋转输入，不论是连续的还是不连续的。
连续旋转输入是弯曲线条的输入，所述弯曲线条具有的(曲线)距离随时间推移而增大，并且旋转输入的速度高于且保持高于阈值，或者旋转输入的速度为非零但低于阈值的时间少于预定时间。也就是说，预定时间被确立为允许用户短暂地减慢旋转输入或者在旋转输入的速度上不一致而不阻止将旋转输入识别为连续的。
另一方面，如果用户将旋转输入减慢到低于阈值速度，或者完全停止旋转输入(即使在将手指保持在触摸屏145上时)，则将旋转输入识别为不连续的。不连续旋转输入是在预定时间内具有恒定距离的弯曲线条的输入。当旋转输入的速度低于阈值速度超过预定时间时，旋转输入是不连续旋转输入。预定时间被确定为检测基本上连续的旋转输入，即使旋转输入的速度瞬间下降到低于阈值(例如，当用户改变旋转输入的方向时)。预定时间可通过实证检验和观察用户行为来确定。
当旋转输入被识别为连续时，车辆计算机110被编程为控制一个或多个车辆部件125以使车辆105和挂车106移动。相反地，当旋转输入被识别为不连续时，车辆计算机110被编程为控制一个或多个车辆部件125以使车辆105和挂车106停止。车辆计算机110或便携式装置140中的一者可确定旋转输入是否是基本上连续的旋转输入(如以下所讨论)。
车辆计算机110可基于基本上连续的旋转输入来沿着简化路径控制车辆105和挂车106的转向。例如，车辆计算机110可基于基本上连续的旋转输入来确定包括转向角和转向方向的转向输入，以使车辆105和挂车106沿着路径转向。换句话说，基本上连续的旋转输入指示使车辆105和挂车106转向所沿着的路径。在这种情形下，用户向便携式装置140输入基本上连续的旋转输入，即，指定期望路径，并且车辆计算机110可将基本上连续的旋转输入转变成用于让转向部件125使车辆105和挂车106两者沿着路径转向和反向转向的转向指令。也就是说，车辆计算机110可基于基本上连续的旋转输入来致动转向部件125来在右转位置、直行位置和左转位置之间操作，以使车辆105和挂车106沿着路径转向。路径可包括曲率阈值。曲率阈值是车辆计算机110可使车辆105和挂车106沿着其转向的最大曲率路径，即最小半径。曲率阈值是基于变速器部件125的挡位、挂车角度、轴距、挂接球与挂车轴之间的距离以及挂接球与车辆105的后轴之间的距离确定的。曲率阈值对应于便携式装置140例如基于触摸屏145的尺寸和/或分辨率约束可检测到的基本上连续的旋转输入的最大半径。
转向方向可相对于触摸屏145的纵向轴线A来确定。便携式装置140可例如将基本上连续的旋转输入的旋转方向传输到车辆计算机110。在此示例中，车辆计算机110基于基本上连续的旋转输入的旋转方向来确定转向方向。替代地，便携式装置140可基于基本上连续的旋转输入的旋转方向来确定转向方向。在这些情况下，便携式装置140可将转向方向传输到车辆计算机110。例如，基本上连续的旋转输入可相对于触摸屏145的纵向轴线A在顺时针方向或逆时针方向中的一者上旋转。当基本上连续的旋转输入在顺时针方向上旋转时(参见图2A)，车辆计算机110可致动转向部件125以使车辆105和挂车106沿着向右的路径转向。相反地，当基本上连续的旋转输入在逆时针方向上旋转时，车辆计算机110可致动转向部件125以使车辆105和挂车106沿着向左的路径转向。
另外，车辆计算机110可例如基于基本上连续的旋转输入的半径来确定转向角。也就是说，车辆计算机110确定相对于笔直路径使车辆105和挂车106转向的量。基本上连续的旋转输入的半径是根据触摸屏145的纵向轴线A确定的。便携式装置140可例如将基本上连续的旋转输入的半径传输到车辆计算机110。在这些情况下，车辆计算机110基于基本上连续的旋转输入的半径来确定转向角。替代地，便携式转置140可基于基本上连续的旋转输入的半径来确定转向角。在这些情况下，便携式装置140可将转向角传输到车辆计算机110。然后，当基本上连续的旋转输入的半径增大时，车辆计算机110可致动转向部件125来增大转向角(即，进一步转动远离直行位置)，并且当基本上连续的旋转输入的半径减小时，来减小转向角(即，朝向直行位置转动)。当转向角增大时，车辆105的转弯半径减小，这增大车辆105和挂车106的路径的曲率。当转向角减小时，车辆105的转弯半径增大，这减小车辆105和挂车106的路径的曲率。
车辆计算机110可基于基本上连续的旋转输入的半径来致动转向部件125来在直行位置中操作。车辆计算机110将基本上连续的旋转输入的半径与阈值进行比较。阈值是车辆计算机110致动转向控制器来将转向部件125转动到例如左转位置或右转位置中的一者所处的基本上连续的旋转输入的最小半径。阈值是从触摸屏145的纵向轴线A确定的。当基本上连续的旋转输入提供在触摸屏145上在由阈值半径限定的圆内时，基本上连续的旋转输入的半径小于阈值，并且当基本上连续的旋转输入提供在触摸屏145上在由阈值半径限定的圆外时，基本上连续的旋转输入的半径大于阈值。当基本上连续的旋转输入的半径小于阈值时，车辆计算机110致动转向部件125来在直行位置中操作(参见图2B)。相反地，当基本上连续的旋转输入的半径大于阈值时，车辆计算机110基于转向输入(即，转向方向和转向角)致动转向部件125来转动到左转位置或右转位置中的一者(参见图2A)。
替代地，车辆计算机110可基于检测到连续非旋转输入之一以及检测到在便携式装置140上按下的按钮而致动转向部件125来在直行位置中操作。例如，用户可向便携式装置140输入连续非旋转输入，例如之字形线、八字形等。便携式装置140可将连续非旋转输入传输到车辆计算机110。在这些情况下，车辆计算机110被编程为致动转向部件125来在直行位置中操作。作为另一示例，用户可按下便携式装置140上的按钮。按钮可以是物理按钮(例如，智能电话上的音量按钮)，或者是虚拟按钮(例如，显示在便携式装置140的触摸屏145上)。当按下按钮时，便携式装置140可向车辆计算机110传输消息。在这些情况下，车辆计算机110被编程为致动转向部件125来在直行位置中操作。
另外，车辆计算机110可被配置用于经由车辆对车辆通信总线130或接口与车辆105外部的装置通信，例如，通过车辆对车辆(V2V)或车辆对基础设施(V2X)无线通信与另一车辆和/或便携式装置140(通常经由直接射频通信)通信。通信总线130可包括车辆105的计算机110可通过其进行通信的一个或多个机构，包括无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机构的任何期望组合以及任何期望网络拓扑(或当利用多个通信机构时，多个拓扑)。经由通信总线130提供的示例性通信包括提供数据通信服务的蜂窝、Bluetooth、IEEE802.11、专用短程通信(DSRC)和/或包括互联网的广域网(WAN)。
网络135表示车辆计算机110可通过其与便携式装置140进行通信的一种或多种机构。因此，网络135可以是各种有线或无线通信机构中的一种或多种，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机构的任何期望组合以及任何期望网络拓扑(或当利用多个通信机构时，多个拓扑)。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用
Figure BDA0002533767300000131
Figure BDA0002533767300000132
低功耗(BLE)、IEEE 802.11、车辆对车辆(V2V)(诸如专用短程通信(DSRC)等))、局域网(LAN)和/或包括互联网的广域网(WAN)。
便携式装置140包括支撑或封闭结构(例如，外壳或其他支撑结构)，在支撑或封闭结构上或其中，可容纳、安装、存储和/或包含传感器以及通信模块、计算机和输入装置并且可对其进行供电等。便携式装置140可由用户移动到与车辆105分离的多个位置。尽管为了便于例示而未示出，但是便携式装置140还包括电源，诸如电池。
便携式装置140可确定旋转输入的速度，例如，用户的手指相对于触摸屏145移动的速度。旋转输入的速度由用户的手指的角速率和切向速率中的一者确定。便携式装置140可包括传感器，所述传感器检测旋转输入的速度，即用户的手指相对于触摸屏145的速度。例如，传感器可检测用户的手指在触摸屏145上的第一位置和第二位置以及用户的手指分别在第一位置和第二位置中的相关联时间戳。角速率由用户的手指沿着旋转输入的路径的速率确定。换句话说，传感器可确定用户手指沿着触摸屏145从第一位置移动到第二位置围绕触摸屏145的中心的角度以及从第一位置移动到第二位置的持续时间。切向速率由用户手指与旋转输入的路径相切的速率确定。换句话说，传感器可确定用户手指沿着触摸屏145从第一位置移动到第二位置围绕触摸屏145的中心的弧长以及从第一位置移动到第二位置的持续时间。便携式装置140可确定旋转输入例如在触摸屏145上的预定区域内、在触摸屏145上的一个或多个点处等的速度。
系统100可确定旋转输入是基本上连续的旋转输入还是不连续旋转输入。在便携式装置140检测到旋转输入时，便携式装置140和车辆计算机110中的一者可将旋转输入的速度与阈值进行比较。阈值是允许便携式装置140与车辆计算机110通信以致动车辆部件125来使车辆105移动所处的旋转输入的最小速度。阈值可以是角速率或切向速率中的一者，并且可基于实证检验被确定为确定用户提供旋转输入以控制车辆105所处的最小速度。便携式装置140可例如如以上所讨论将旋转输入的速度传输到车辆计算机110，并且车辆计算机110可将旋转输入的速度与阈值进行比较。替代地，便携式装置140可将旋转输入的速度与阈值进行比较，并且将标识基本上连续的旋转输入或不连续旋转输入的消息传输到车辆计算机110。当旋转输入的速度高于阈值时，便携式装置140或车辆计算机110中的一者确定旋转输入是基本上连续的旋转输入，并且车辆计算机110被编程为基于基本上连续的旋转输入来致动车辆部件125(例如，转向部件125、推进部件125等)以使车辆105移动。
便携式装置140和车辆计算机110中的一者可激活计时器，所述计时器测量旋转输入的速度低于阈值的流逝时间。当旋转输入的速度低于阈值少于预定时间时，即在计时器到期之前，便携式装置140或车辆计算机110中的一者确定旋转输入是基本上连续的旋转输入。在这些情况下，车辆计算机110被编程为基于基本上连续的旋转输入来致动车辆部件125(例如，转向部件125、推进部件125等)以使车辆105移动。相反地，当旋转输入的速度低于阈值达预定时间时，即在计时器到期时，便携式装置140或车辆计算机110中的一者确定旋转输入是不连续旋转输入。在这些情况下，车辆计算机110被编程为致动车辆部件125(例如，制动部件125等)以使车辆105停止。车辆计算机110例如基于基本上连续的旋转输入的速度和挂车角度中的至少一者来控制车辆105和挂车106的车辆速度。车辆计算机110可基于基本上连续的旋转输入的速度来致动推进部件125以使车辆105以一定车辆速度移动。例如，当基本上连续的旋转输入的速度增大时，车辆计算机110致动推进部件来增大车辆速度，并且当基本上连续的旋转输入的速度减小时，来减小车辆速度。也就是说，当基本上连续的旋转输入的速度增大时，车辆计算机110致动推进部件125来增大车辆速度，即更快地推进车辆105。
另外地或替代地，车辆计算机110可基于挂车角度来使车辆105以一定车辆速度操作。车辆计算机110可将挂车角度与阈值进行比较。阈值可以是车辆计算机110使车辆105以高于速度下限的车辆速度操作所处的最大挂车角度。例如，当挂车角度高于阈值时，车辆计算机110使车辆105以处于或低于速度下限的车辆速度操作。当挂车角度低于阈值时，车辆计算机110使车辆105以处于或低于速度上限的车辆速度操作。速度上限大于速度下限。换句话说，与当挂车角度高于值阈时相比，当挂车角度低于阈值时，车辆计算机110可使车辆105以更快的车辆速度操作。
转到图2A，便携式装置140可以是可在由人携带时使用的多种计算机中的任一种，例如智能电话、平板计算机、个人数字助理、智能手表等。便携式装置140可经由无线通信与车辆通信总线130进行通信。例如，便携式装置140可通过诸如以上所述的无线技术通信地耦接到车辆通信总线130。换句话说，便携式装置140可例如使用
Figure BDA0002533767300000151
低功耗(BLE)、IEEE 802.11、诸如专用短程通信(DSRC)的车辆对车辆(V2V)等与车辆通信总线130进行通信。
便携式装置140包括被编程为运行存储在存储器中的一个或多个应用程序的处理器。“应用程序”是存储在存储器中的编程，其包括处理器执行以执行操作的指令。例如，应用程序可以是远程挂车操纵辅助(remote trailer maneuver assist，ReTMA)应用程序，其包括用于将数据从便携式装置140传输到车辆计算机110以及从车辆计算机110接收数据的指令。也就是说，ReTMA应用程序包括用于使便携式装置140与车辆计算机110通信的指令。ReTMA应用程序所进行的示例性通信包括例如：转向输入从便携式装置140到车辆计算机110的传输、车辆105操作参数(即，变速器挡位、速度、挂车角度等)从车辆计算机110到便携式装置140的传输等。如本文所使用，“远程挂车操纵辅助”是指以下挂车操纵辅助系统，其使得用户能够相对于车辆105从远程位置例如经由便携式装置140控制车辆的操作。
便携式装置140可包括各种输入装置。例如，输入装置可以是例如显示在触摸屏145上的按钮、滑块、旋钮、图形图像等。换句话说，输入装置可虚拟地呈现在触摸屏145上，并且对通过用户触摸虚拟输入装置提供的输入作出响应。
输入装置可包括旋转输入区域165、挡位选择器155和速度选择器160。旋转输入区域165显示在触摸屏145上(参见图2A至图2C)。旋转输入区域165可通过用户例如将手指按压在旋转输入区域165内以提供基本上连续的旋转输入(例如，围绕旋转输入区域165以高于速度阈值的速度移动手指)来接合。也就是说，用户在旋转输入区域165内提供基本上连续的旋转输入以控制车辆105行进的方向，例如直行、左转或右转。用户在顺时针方向或逆时针方向中的一者上提供基本上连续的旋转输入。当用户提供速度高于阈值的旋转输入(即，基本上连续的旋转输入)时，便携式装置140向车辆计算机110传输信号。车辆计算机110被编程为致动转向部件125来分别使车辆左转或右转。当旋转输入的速度低于阈值(例如，用户将手指从触摸屏145移开)时，便携式装置140向车辆计算机110传输信号，并且车辆计算机110被编程为致动制动部件125以例如使车辆105停止。
旋转输入区域165可包括外边界170。便携式装置140可仅在旋转输入区域的外边界170内检测基本上连续的旋转输入。外边界170可显示在触摸屏145上(参见图2A至图2C)。另外，旋转输入区域165可包括内边界175，其对应于基本上连续的旋转输入的半径阈值。内边界175可显示在触摸屏145上(参见图2A至图2C)，以例如向用户提供用于在触摸屏145上提供基本上连续的旋转输入以在笔直路径上控制车辆105的位置的指示符。在这些情况下，在便携式装置140在旋转输入区域的外边界170与旋转输入区域165的内边界175之间检测到基本上连续的旋转输入时，车辆计算机110可被编程为将转向部件125致动成处于左转位置或右转位置中的一者。相反地，在便携式装置140在旋转输入区域165的内边界175内检测到基本上连续的旋转输入时，车辆计算机110可被编程为将转向部件125致动成处于直行位置。
当车辆105停止时，挡位选择器155显示在触摸屏145上(参见图2C)。换句话说，仅当车辆105静止时，用户才可与挡位选择器155接合。也就是说，仅当车辆计算机110确定车辆105停止并且向便携式装置140传输信号时，便携式装置140才在触摸屏145上显示挡位选择器155。例如，挡位选择器155可包括前进按钮和倒退按钮。当用户按下倒退按钮时，车辆计算机110从便携式装置140接收信号并致动变速器部件125来接合在倒车挡中，即，向后推进车辆105。相反地，当用户按下前进按钮时，车辆计算机110从便携式装置140接收信号并致动变速器部件125来接合在行驶挡中，即，向前推进车辆105。作为另一示例，挡位选择器155可包括可选择性地在前进位置与倒退位置之间旋转的旋钮、各自可选择性地接合的车辆105和挂车106的图形图像(例如，选择车辆105的图形图像对应于变速器部件125的行驶挡，并且选择挂车的图形图像对应于变速器部件125的倒车挡)等。车辆计算机110可被编程为基于挡位选择器155将变速器部件125致动成处于行驶挡和倒车挡中的一者。
当车辆105停止时，速度选择器160显示在触摸屏145上(参见图2C)。换句话说，仅当车辆105静止时，用户才可与速度选择器160接合。也就是说，仅当车辆计算机110确定车辆105停止并且向便携式装置140传输信号时，便携式装置140才在触摸屏145上显示速度选择器160。例如，速度选择器160可包括可跨从慢速设置到快速设置的范围移动的滑块。慢速设置可表示在拖曳挂车106时车辆计算机110可操作车辆105所处的最小车辆速度，并且快速设置可表示在拖曳挂车106时车辆计算机110可操作车辆105所处的最大车辆速度。也就是说，滑块在所述范围内的位置对应于在拖拽挂车106时车辆计算机110可操作车辆105所处的最小速度与最大速度之间的车辆速度。慢速设置对应于比快速设置慢的车辆速度。快速设置可基于挂车角度。例如，当挂车角度低于阈值时，快速设置可表示处于或低于速度上限的车辆速度。相反地，当挂车角度高于阈值时，快速设置可表示处于或低于速度下限的车辆速度。作为另一示例，速度选择器160可包括可选择性地跨从快速设置到慢速设置的范围旋转的转盘、可选择性地接合并且分别表示快速设置或慢速设置中的一者的两个按钮、可选择性地接合并且分别表示快速设置或慢速设置中的一者的两个图形图像等。车辆计算机110被编程为基于速度选择器160和挂车角度来致动推进部件。
便携式装置140可如以上所讨论在旋转输入区域165中检测基本上连续的旋转输入的半径。例如，便携式装置140可包括传感器，所述传感器可检测用户的手指正按压触摸屏145，并且可在手指围绕触摸屏145例如在旋转输入区域165中移动时检测手指所行进的路径。便携式装置140可将基本上连续的旋转输入的半径传输到车辆计算机110。当在半径阈值以下提供基本上连续的旋转输入时，车辆计算机110可被编程为致动转向部件125以使车辆105沿着基本上笔直的路径移动。当在半径阈值以上提供基本上连续的旋转输入时，车辆计算机110可被编程为基于基本上连续的旋转输入(例如，转向方向)致动转向部件125以使车辆105例如左转或右转。在这种情形下，车辆计算机110被编程为在基本上连续的旋转输入的半径增大时，致动转向部件125来增大转向角(即，进一步转动远离直行位置)，并且在基本上连续的旋转输入的半径减小时，来减小转向角(即，朝向直行位置转动)。也就是说，转向角可与基本上连续的旋转输入的半径成线性关系。替代地，便携式装置140可基于基本上连续的旋转输入的半径来确定转向输入并将转向输入传输到车辆计算机110。
便携式装置140可如以上所讨论在旋转输入区域165中检测基本上连续的旋转输入的速度。例如，当手指围绕旋转输入区域165移动时，便携式装置140的传感器可检测用户手指的速度，例如角速率和切向速率中的一者。便携式装置140可将基本上连续的旋转输入的速度传输到车辆计算机110。当基本上连续的旋转输入的速度高于输入速度阈值时，车辆计算机110被编程为例如基于速度选择器160和挂车角度来致动推进部件125以使车辆105以一定车辆速度操作。当基本上连续的旋转输入的速度低于输入速度阈值时，车辆计算机110被编程为致动制动部件125来例如使车辆105停止。
便携式装置140可基于转向输入(例如，转向角和转向方向)在触摸屏145上显示指示符150。指示符150可以是对应于转向输入的例如图形图像、字母数字串等。指示符150可显示在旋转输入区域165内(参见图2A和图2B)。替代地，指示符150可在触摸屏145上显示在旋转输入区域165外部。例如，指示符150可以是箭头或环中的至少一者。环可显示在旋转输入区域165中，指示基本上连续的旋转输入的半径，即路径。箭头可显示在旋转输入区域165中(例如，显示在环上)，并且指向转向方向。在这些情况下，箭头可具有表示转向角的大小，例如面积、周长等。换句话说，箭头的大小可基于转向角缩放。也就是说，当基本上连续的旋转输入的半径增大时，箭头的大小增大，并且当基本上连续的旋转输入的半径减小时，箭头的大小减小。另外地或替代地，指示符150可包括车辆105和挂车106的图形图像。在这些情况下，图形图像可被显示成使得图形图像表示挂车106相对于车辆105的取向，即挂车角度。例如，便携式装置140可从车辆计算机110接收指示挂车角度的信号，并相应地调整图形图像。也就是说，指示符150可显示由挂车传感器115确定的挂车角度的虚拟表示。作为又一示例，指示符150可以是显示消息的字母数字字符串。消息可标识例如挂车角度、转向方向等中的一者或多者。
便携式装置140可被编程为在触摸屏145上显示消息180。消息180可以是字符串。消息180可指示车辆105移动的纵向方向、变速器挡位、转向方向等中的一者或多者。例如，消息180可指示车辆计算机110正在致动变速器部件125来在行驶挡或倒车挡中的一者中操作(参见图2A和图2B)。另外地或替代地，消息180可指示车辆计算机110正在致动转向部件125来在直行位置(参见图2B)、左转位置或右转位置(参见图2A)中的一者中操作。
便携式装置140可经由例如软件和/或固件来编程为接收用户输入，例如挡位选择器155、速度选择器160、旋转输入区域165中的基本上连续的旋转输入等。响应于用户输入，便携式装置140可将表示用户输入的数据传输到车辆计算机110。车辆计算机110可基于用户输入生成命令，所述命令用于：例如基于基本上连续的旋转输入来致动转向控制器以使转向部件125在所述位置中的一者中操作；基于速度选择器160和/或挂车角度来操作推进部件125；基于挡位选择器155来操作变速器部件125等。
转到图3，便携式装置140可提供来在操纵挂车106时的操作期间控制车辆105。例如，车辆105可正在操纵挂车106以将挂车停放在例如停车场、车库、装卸码头、船只下水通道(boat launch)等的位置处。
图3是示出在车辆105拖曳挂车106时便携式装置140控制车辆105的框图。在操作过程中的某些时刻，车辆105周围可能存在障碍物。在这样的情况下，用户可能无法在坐在车辆105的驾驶室中的情况下看到障碍物。因此，用户可利用便携式装置140控制车辆105，这样用户就可使车辆105四处移动以查看潜在的障碍物。
车辆计算机110被编程为检测便携式装置140被激活，例如，ReTMA应用程序正在便携式装置140上操作。一旦车辆计算机110检测到便携式装置140被激活，则车辆计算机110如以上所陈述对便携式装置进行认证，以防止对车辆105的未授权控制。一旦认证了便携式装置，车辆计算机110就可检测基本上连续的旋转输入。例如，便携式装置140可经由例如蓝牙、Wi-Fi、或一些其他无线协议将指定基本上连续的旋转输入的数据传输到车辆计算机110。
用户可例如通过打开便携式装置140上的ReTMA应用程序来激活便携式装置140来控制车辆105。在激活便携式装置140之后，车辆计算机110对便携式装置进行认证，然后基于基本上连续的旋转输入来操作车辆105。用户可使用便携式装置140来引导车辆105。换句话说，便携式装置140可接收用户输入并将表示用户输入的数据传输到车辆计算机110。例如，当用户提供基本上连续的旋转输入时，便携式装置140向车辆计算机110传输信号。在接收到信号时，车辆计算机110被编程为基于基本上连续的旋转输入来致动车辆部件125。例如，车辆计算机110被编程为致动转向控制器以分别使转向部件125在直行位置、左转位置或右转位置中的一者中操作。在这种情形下，用户可控制车辆105来操纵挂车106。
另外，用户可在车辆计算机110操作车辆105之前选择变速器挡位和车辆速度。在这种情形下，便携式装置140向车辆计算机110传输信号，车辆计算机110可基于挡位选择器155来致动变速器控制器以将变速器部件125接合在行驶挡或倒车挡中的一者中。此外，便携式装置140向车辆计算机110传输信号，车辆计算机110可基于速度选择器160来致动推进部件125以使车辆以一定车辆速度操作。车辆计算机110被编程为在车辆105的操作期间基于挂车角度调节车辆速度。
一旦将挂车106操纵到期望位置，用户就可停用便携式装置140，例如通过关闭便携式装置140上的ReTMA应用程序。当停用便携式装置140时，车辆计算机110被编程为致动制动部件125以使车辆105停止。
图4示出了示例性过程400，其可在车辆计算机110中实施以从便携式装置140接收基本上连续的旋转输入并基于基本上连续的旋转输入来操作车辆105。
过程400在框405中开始，其中车辆计算机110检测便携式装置140。例如，当便携式装置140被激活时，便携式装置140可通过例如无线通信将包括命令的数据传输到车辆计算机110(以及从车辆计算机110接收数据)。换句话说，便携式装置140的激活发起便携式装置140与车辆计算机110之间的通信，例如，发送“握手”请求，其中便携式装置140向车辆计算机110发送请求响应和认证协议的发起的无线消息；车辆计算机110可通过确认来自便携式装置140的激活或发起消息来作出响应，随之车辆计算机110可根据常规认证机构(诸如，可与所存储私人密钥结合使用的安全密钥的交换、用户对口令等的输入、便携式装置140的用户的生物特征认证等)对便携式装置140进行认证。
便携式装置140通常在用户打开便携式装置140上的ReTMA应用程序时被激活。当ReTMA应用程序在便携式装置140上操作时，车辆计算机110可对便携式装置140进行认证以防止入侵计算机操作车辆105。一旦便携式装置140被激活和认证，车辆计算机110就可基于从便携式装置140传输的转向输入来控制车辆。如果便携式装置140被激活和认证，则过程400继续到框410。否则，过程400仍然在框405中。
接下来，在框410中，车辆计算机110检测向便携式装置140提供的旋转输入。例如，触摸屏145的旋转输入区域165可接收来自用户手指的旋转输入。在这些情况下，便携式装置140可确定旋转输入，例如半径和旋转方向。便携式装置140可将旋转输入传输到车辆计算机110，并且车辆计算机110可基于旋转输入(例如，半径和旋转方向)来致动车辆部件125。另外，便携式装置140可确定旋转输入的速度。在这些情况下，便携式装置140可将旋转输入的速度传输到车辆计算机110。
接下来，在决策框415中，车辆计算机110确定旋转输入的速度是否高于阈值。例如，车辆计算机110将旋转输入的速度与阈值进行比较。当旋转输入的速度高于阈值时，车辆计算机110确定旋转输入是基本上连续的旋转输入。当旋转输入的速度低于阈值时，车辆计算机110确定旋转输入是不连续旋转输入。替代地，便携式装置140可将旋转输入的速度与阈值进行比较，并且将标识旋转输入是基本上连续的旋转输入还是不连续旋转输入的消息传输到车辆计算机110。如果旋转输入的速度高于阈值，则过程400在框425中继续。否则，过程400在决策框420中继续。
在决策框420中，车辆计算机110确定计时器是否已经到期。如以上所解释，计时器在旋转输入的速度低于阈值时被激活。计时器在旋转输入的速度减小到低于阈值时开始。车辆计算机110可确定旋转输入的速度在计时器到期之前增大到高于阈值。在这些情况下，用户可在计时器到期之前增大旋转输入的速度。当旋转输入的速度在计时器到期之前增大到高于阈值时，车辆计算机110确定旋转输入是基本上连续的旋转输入。如果旋转输入的速度在计时器到期时仍然低于阈值时，则车辆计算机110确定旋转输入是不连续旋转输入。替代地，计时器可在便携式装置140中。例如，便携式装置140的处理器可被编程为确定旋转输入的速度在计时器到期之前增大到高于阈值。如果旋转输入的速度在计时器到期之前增大到高于阈值，则过程400在框425中继续。否则，过程400返回到框410。
在框425中，车辆计算机110确定转向输入。例如，车辆计算机110基于基本上连续的旋转输入来确定转向方向和转向角。车辆计算机110基于基本上连续的旋转输入的旋转方向来确定转向方向。例如，用户可相对于触摸屏145的纵向轴线A在顺时针方向(即，向右)或逆时针方向(即，向左)中的一者上提供旋转输入。在这些情况下，便携式装置140可将基本上连续的旋转输入的旋转方向传输到车辆计算机110。替代地，便携式装置140可基于基本上连续的旋转输入的旋转方向来确定转向方向并将转向方向传输到车辆计算机110。
另外，车辆计算机110基于基本上连续的旋转输入的半径来确定转向角。例如，当基本上连续的旋转输入的半径低于阈值时，转向角为零。当基本上连续的旋转输入的半径增大时，转向角增大，并且当基本上连续的旋转输入的半径减小时，转向角减小。用户可提供半径从触摸屏145的纵向轴线A延伸的旋转输入。在这些情况下，便携式装置140将基本上连续的旋转输入的半径传输到车辆计算机110。替代地，便携式装置140可基于基本上连续的旋转输入的半径来确定转向角并将转向角传输到车辆计算机110。
接下来，在框430中，车辆计算机110基于基本上连续的旋转输入来致动车辆部件125以使车辆105移动。例如，车辆计算机110被编程为基于转向输入来致动转向部件125以使车辆105转弯。在这些情况下，车辆计算机110将基本上连续的旋转输入的半径与阈值进行比较。当基本上连续的旋转输入的半径小于阈值时，车辆计算机110将转向部件125致动到直行位置，以例如使车辆105沿着基本上笔直的路径移动。当基本上连续的旋转输入的半径大于阈值时，车辆计算机110致动转向部件125以使车辆105转弯。在这些情况下，车辆计算机110将转向部件125致动到左转位置或右转位置中的一者中，以例如使车辆105在与基本上连续的旋转输入的旋转方向相同的方向上转弯。
另外，车辆计算机110被编程为致动变速器部件125。例如，车辆计算机110例如基于挡位选择器155来致动变速器控制器以将变速器部件125接合在行驶挡或倒车挡中的一者中。在这些情况下，用户可经由挡位选择器155选择行驶挡和倒车挡中的一者，挡位选择器155在车辆105停止时显示在触摸屏145上。当变速器部件125处于行驶挡时，车辆105可被向前推进，并且当变速器部件125处于倒车挡时，车辆105可被向后推进。
此外，车辆计算机110被编程为致动推进部件125。例如，车辆计算机110例如基于速度选择器160和挂车角度中的至少一者来致动推进部件以使车辆105以一定车辆速度操作。在这些情况下，用户可如以上所讨论经由速度选择器160选择车辆速度，速度选择器160在车辆105停止时显示在触摸屏145上。另外，车辆计算机110被编程为基于挂车角度来使车辆105以一定车辆速度操作。车辆计算机110从挂车传感器115接收挂车角度并将挂车角度与阈值进行比较。当挂车角度低于阈值时，车辆计算机110被编程为使车辆105以处于或低于速度上限的车辆速度操作。当挂车角度低于阈值时，车辆计算机110被编程为使车辆105以处于或低于速度下限的车辆速度操作。
接下来，在决策框435中，车辆计算机110确定旋转输入的速度是否高于阈值。例如，车辆计算机110将旋转输入的速度与阈值进行比较。当旋转输入的速度高于阈值时，车辆计算机110确定旋转输入是基本上连续的旋转输入。当旋转输入的速度低于阈值时，车辆计算机110确定旋转输入是不连续旋转输入。替代地，便携式装置140可将旋转输入的速度与阈值进行比较，并且将标识旋转输入是基本上连续的旋转输入还是不连续旋转输入的消息传输到车辆计算机110。如果旋转输入的速度高于阈值，则过程400返回到框425。否则，过程400在决策框440中继续。
在决策框440中，车辆计算机110确定计时器是否已经到期。如以上所解释，计时器在旋转输入的速度低于阈值时被激活。计时器在旋转输入的速度减小到低于阈值时开始。车辆计算机110可确定旋转输入的速度在计时器到期之前增大到高于阈值。在这些情况下，用户可在计时器到期之前增大旋转输入的速度。当旋转输入的速度在计时器到期之前增大到高于阈值时，车辆计算机110确定旋转输入是基本上连续的旋转输入。如果旋转输入的速度在计时器到期时仍然低于阈值时，则车辆计算机110确定旋转输入是不连续旋转输入。替代地，计时器可在便携式装置140中。例如，便携式装置140的处理器可被编程为确定旋转输入的速度在计时器到期之前增大到高于阈值。如果旋转输入的速度在计时器到期之前增大到高于阈值，则过程400返回到框425。否则，过程400继续到框445。
在框445中，车辆计算机110致动车辆部件125以使车辆105停止。例如，车辆计算机110被编程为致动制动控制器以接合制动部件125来降低车辆速度，直到车辆105停止。另外，车辆计算机110被编程为致动转向部件125来在直行位置中操作。在框445之后，所述过程结束。
如本文所使用，副词“基本上”意指形状、结构、测量结果、数量、时间等因为材料、机加工、制造、数据传输、计算速度等的缺陷而可能偏离精确描述的几何形状、距离、测量结果、数量、时间等。
通常，所描述的计算系统和/或装置可采用许多计算机操作系统中的任一种，这些计算机操作系统包括但绝不限于以下版本和/或变型的操作系统：Ford
Figure BDA0002533767300000261
应用程序、AppLink/Smart Device Link中间件、Microsoft
Figure BDA0002533767300000262
操作系统、Microsoft
Figure BDA0002533767300000263
操作系统、Unix操作系统(例如，由加州红木海岸的Oracle公司发布的
Figure BDA0002533767300000264
操作系统)、由纽约阿蒙克市的国际商业机器公司发布的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、由加州库比蒂诺的Apple有限公司发布的Mac OSX和iOS操作系统、由加拿大滑铁卢的黑莓股份有限公司发布的BlackBerry OS以及由谷歌股份有限公司和开放手机联盟开发的Android操作系统，或由QNX软件系统公司供应的
Figure BDA0002533767300000265
CAR信息娱乐平台。计算装置的示例包括但不限于：车载车辆计算机、计算机工作站、服务器、台式计算机、笔记本计算机、膝上型计算机或手持式计算机或者某一其他计算系统和/或装置。
计算机和计算装置通常包括计算机可执行指令，其中所述指令可由诸如上面列出的那些的一个或多个计算装置执行。计算机可执行指令可由使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解译，这些编程语言和/或技术单独地或组合地包括但不限于JavaTM、C、C++、Matlab、Simulink、Stateflow、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。这些应用程序中的一些可在虚拟机(诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等)上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，包括本文所述过程中的一个或多个。此类指令和其他数据可使用多种计算机可读介质来存储和传输。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等的计算机可读介质上的数据集合。
存储器可包括计算机可读介质(也称为处理器可读介质)，所述计算机可读介质包括参与提供可由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。这种介质可采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质可包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。此类指令可由一种或多种传输介质来传输，所述传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包括构成耦接到ECU的处理器的系统总线的电线。常见形式的计算机可读介质包括例如软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、带有穿孔图案的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储器芯片或存储器盒、或者计算机可从中读取的任何其他介质。
数据库、数据存储库或本文所描述的其他数据存储装置可包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，包括分层数据库、文件系统中的一组文件、呈专用格式的应用数据库、关系型数据库管理系统(RDBMS)等。每个这样的数据存储装置总体上包括在采用计算机操作系统(诸如以上所提及那些中的一种)的计算装置内，并且经由网络以多种方式中的任一种或多种来访问。文件系统可从计算机操作系统访问，并且可包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑和执行所存储程序的语言(诸如以上提及的PL/SQL语言)之外，RDBMS通常还采用结构化查询语言(SQL)。
在一些示例中，系统元件可实现为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计机算等)上的存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可包括存储在计算机可读介质上用于执行本文所述的功能的此类指令。
关于本文所述的介质、过程、系统、方法、启发等，应当理解，尽管此类过程等的步骤已被描述为根据某一有序的顺序发生，但是可通过以与本文所述的次序不同的次序执行所描述步骤来实践此类过程。还应当理解，可同时执行某些步骤，可添加其他步骤，或者可省略本文中描述的某些步骤。换句话说，本文中对过程的描述是出于说明某些实施例的目的而提供的，并且绝不应当被解释为限制权利要求。
因此，应当理解，以上描述旨在是说明性的而非限制性的。在阅读以上描述时，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对于本领域的技术人员将是明显的。不应当参考以上描述来确定本发明的范围，而应当参考所附权利要求连同此类权利要求所享有的等效物的全部范围来确定本发明的范围。预计并预期本文所讨论的技术未来将有所发展，并且所公开的系统和方法将并入此类未来实施例中。总之，应当理解，本发明能够进行修改和变化，并且仅受所附权利要求限制。
除非本文做出相反的明确指示，否则权利要求中使用的所有术语意图给出如本领域的技术人员所理解的直白且普通的含义。特别地，除非权利要求相反地叙述明确限制，否则使用诸如“一个”、“该”、“所述”等单数冠词应当被解读为叙述所指示的要素中的一者或多者。
根据本发明，提供了一种方法，其具有：检测与车辆通信的便携式装置的触摸屏上的连续旋转输入；基于所述连续旋转输入的半径和旋转方向来确定转向角和转向方向；以及基于所述转向角和所述转向方向来致动所述车辆的转向部件。
根据一个实施例，本发明的进一步特征在于：在检测到所述车辆停止时，在所述触摸屏上显示挡位选择器和速度选择器中的至少一者。
根据一个实施例，本发明的进一步特征在于：基于检测到高于阈值的所述连续旋转输入的速度而致动所述车辆的推进部件。
根据一个实施例，本发明的进一步特征在于：基于所述连续旋转输入的所述速度来使所述车辆以一定车辆速度操作。
根据一个实施例，本发明的进一步特征在于：使所述车辆以低于速度上限的车辆速度操作。
根据一个实施例，本发明的进一步特征在于：基于检测到高于阈值的挂车角度而使所述车辆以低于速度下限的车辆速度操作。
根据一个实施例，本发明的进一步特征在于：基于检测到低于所述阈值的所述连续旋转输入的所述速度而致动所述车辆的制动部件。
根据一个实施例，所述连续旋转输入的所述速度由角速率和切向速率中的一者确定。
根据一个实施例，本发明的进一步特征在于：基于以下中的一者来使所述车辆沿着笔直路径操作：检测到低于半径阈值的所述转向角；检测到在所述便携式装置上按下的按钮；以及检测到连续非旋转输入。
根据一个实施例，本发明的进一步特征在于：基于所述连续旋转输入的所述转向角和所述转向方向在所述触摸屏上显示指示符。
根据本发明，提供了一种系统，其具有计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能由所述处理器执行以：检测与车辆通信的便携式装置的触摸屏上的连续旋转输入；基于所述连续旋转输入的半径和旋转方向来确定转向角和转向方向；并且基于所述转向角和所述转向方向来致动所述车辆的转向部件。
根据一个实施例，所述指令还包括用于在检测到所述车辆停止时在所述触摸屏上显示挡位选择器和速度选择器中的至少一者的指令。
根据一个实施例，所述指令还包括用于基于检测到高于阈值的所述连续旋转输入的速度而致动所述车辆的推进部件的指令。
根据一个实施例，所述指令还包括用于基于所述连续旋转输入的所述速度来使所述车辆以一定车辆速度操作的指令。
根据一个实施例，所述指令还包括用于使所述车辆以低于速度上限的车辆速度操作的指令。
根据一个实施例，所述指令还包括用于基于检测到高于阈值的挂车角度而使所述车辆以低于速度下限的车辆速度操作的指令。
根据一个实施例，所述指令还包括用于基于检测到低于所述阈值的所述连续旋转输入的所述速度而致动所述车辆的制动部件的指令。
根据一个实施例，所述连续旋转输入的所述速率由角速度和切向速率中的一者确定。
根据一个实施例，所述指令还包括用于基于以下中的一者来使所述车辆沿着笔直路径操作的指令：检测到低于半径阈值的所述转向角；检测到在所述便携式装置上按下的按钮；以及检测到连续非旋转输入。
根据一个实施例，所述指令还包括用于基于所述连续旋转输入的所述转向角和所述转向方向来在所述触摸屏上显示指示符的指令。

Claims (15)

1.一种方法，其包括：
检测与车辆通信的便携式装置的触摸屏上的连续旋转输入；
基于所述连续旋转输入的半径和旋转方向来确定转向角和转向方向；以及
基于所述转向角和所述转向方向来致动所述车辆的转向部件。
2.如权利要求1所述的方法，其还包括：基于检测到高于阈值的所述连续旋转输入的速度而致动所述车辆的推进部件。
3.如权利要求2所述的方法，其还包括：基于检测到高于阈值的挂车角度而使所述车辆以低于速度下限的车辆速度操作。
4.如权利要求3所述的方法，其还包括：基于检测到低于所述阈值的所述连续旋转输入的所述速度而致动所述车辆的制动部件。
5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其还包括：在检测到所述车辆停止时，在所述触摸屏上显示挡位选择器和速度选择器中的至少一者。
6.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其还包括：基于以下中的一者来使所述车辆沿着笔直路径操作：检测到低于半径阈值的所述转向角；检测到在所述便携式装置上按下的按钮；以及检测到连续非旋转输入。
7.一种系统，其包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能由所述处理器执行以：
检测与车辆通信的便携式装置的触摸屏上的连续旋转输入；
基于所述连续旋转输入的半径和旋转方向来确定转向角和转向方向；并且
基于所述转向角和所述转向方向来致动所述车辆的转向部件。
8.如权利要求7所述的系统，其中所述指令还包括用于基于检测到高于阈值的所述连续旋转输入的速度而致动所述车辆的推进部件的指令。
9.如权利要求8所述的系统，其中所述指令还包括用于基于所述连续旋转输入的所述速度来使所述车辆以一定车辆速度操作的指令。
10.如权利要求8所述的系统，其中所述指令还包括用于使所述车辆以低于速度上限的车辆速度操作的指令。
11.如权利要求8所述的系统，其中所述指令还包括用于基于检测到高于阈值的挂车角度而使所述车辆以低于速度下限的车辆速度操作的指令。
12.如权利要求8所述的系统，其中所述指令还包括用于基于检测到低于所述阈值的所述连续旋转输入的所述速度而致动所述车辆的制动部件的指令。
13.如权利要求7-12中任一项所述的系统，其中所述指令还包括用于在检测到所述车辆停止时在所述触摸屏上显示挡位选择器和速度选择器中的至少一者的指令。
14.如权利要求7-12中任一项所述的系统，其中所述指令还包括用于基于以下中的一者来使所述车辆沿着笔直路径操作的指令：检测到低于半径阈值的所述转向角；检测到在所述便携式装置上按下的按钮；以及检测到连续非旋转输入。
15.如权利要求7-12中任一项所述的系统，其中所述指令还包括用于基于所述连续旋转输入的所述转向角和所述转向方向来在所述触摸屏上显示指示符的指令。
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