CN108597107A - 一种自助售货机的定位校准方法及自助售货机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及售货机技术领域，公开了一种自助售货机的定位校准方法，当自助售货机内的取货装置移动到校准点位置处时，若所述取货装置记录的当前位置信息错误时，对所述取货装置进行定位校准。本发明提出的自助售货机的定位校准方法通过当取货装置移动到标准点位置处时，若驱动装置记录的当前位置信息不准确，对取货装置进行定位校准，使取货装置准确地移动到目标位置。本发明还公开了一种自助售货机，采用上述的自助售货机的取货装置的定位方法进行定位校准。本发明提出的自助售货机采用上述的自助售货机的取货装置的定位方法进行定位校准，能够使取货装置准确地移动到目标位置，更好地满足需求。

Description

一种自助售货机的定位校准方法及自助售货机

技术领域

本发明涉及售货机技术领域，尤其涉及一种自助售货机的定位校准方法及自助售货机。

背景技术

自助售货机是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易，是一种全新的商业零售形式，又被称为24小时营业的微型超市。现有的自助售货机通常通过下述几种方式对取货装置进行定位。

1、步进电机定位：依照步进电机的步伐计数。以开始点为坐标原点。依照此点到对应商品的位置步伐，作为寻找商品坐标的依据。

2、计数器定位(磁栅尺、光栅计数器、光栅尺等)以开始点为坐标原点，依照此点到对应商品的计数坐标，作为寻找商品的依据。

3、开关定量位(光电开关、微动开关、霍尔开关等)。依照开关到对应商品位置，作为寻找商品的依据，触发某一个开关，就标志该商品被找到。

但是以上方式都有其有缺点，步进电机定位和计数器定位理论上可以的，但是在实际使用过程中，由于原点在每次归位的时候位置都有一点不一致，并且在移动过程中会丢步，从而导致坐标不准。开关量定位则存在机器的钣金一致性和钣金加工精度等问题，会误导传感器判别位置，使机器无法顺利把商品取到，并且取货装置无法提前感知商品的位置，只有当取货装置走到该触发点的时候，才能判断到位，所以无法使电机提前减速。由于取货装置停止存在惯性，所以取货装置会错后商品位置。

针对以上问题，亟需设计一种新的自助售货机的定位方法，实现取货装置准确定位到商品位置。

发明内容

本发明的目的在于提出一种自助售货机的定位校准方法及自助售货机，解决了现有自助售货机无法准确定位的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种自助售货机的定位校准方法，当自助售货机内的取货装置移动到校准点位置处时，若所述取货装置记录的当前位置信息错误时，对所述取货装置进行定位校准。

该自助售货机的定位校准方法通过当取货装置移动到标准点位置处时，若驱动装置记录的当前位置信息不准确，对取货装置进行定位校准，使取货装置准确地移动到目标位置。

作为上述自助售货机的定位校准方法的一种优选方案，当自助售货机内的取货装置移动到标准点位置处，判断取货装置记录的当前位置信息与所述标准点的实际位置信息是否一致，

若是，则所述取货装置记录的当前位置信息正确，所述取货装置继续向目标位置移动；

若否，则所述取货装置记录的当前位置信息错误，对所述取货装置进行定位校准。

作为上述自助售货机的定位校准方法的一种优选方案，对所述取货装置进行定位校准包括：

将所述取货装置记录的当前位置信息调整为所述标准点的实际位置信息。

当取货装置记录的当前位置信息与标准点的实际位置信息不一致时，通过将取货装置记录的当前位置信息调整为标准点的实际位置信息，实现对取货装置的位置的定位校准，防止取货装置无法准确移动到目标位置的情况发生。

作为上述自助售货机的定位校准方法的一种优选方案，所述取货装置在取货路径上进行多次定位校准。

取货装置的取货路径上进行多次位置校准，能够降低取货装置的运动误差，实现取货装置的位置的定位校准。

作为上述自助售货机的定位校准方法的一种优选方案，对所述取货装置进行定位校准后，所述取货装置继续向目标位置移动。

一种自助售货机，采用上述的自助售货机的取货装置的定位方法进行定位校准。

该自助售货机采用上述的自助售货机的取货装置的定位方法进行定位校准，能够使取货装置准确地移动到目标位置，更好地满足需求。

作为上述自助售货机的一种优选方案，所述取货装置的取货路径上设置多个校准点。

取货装置的取货路径上设置多个校准点，能够对取货装置进行多次定位校准，降低取货装置的运动误差，实现取货装置的位置的定位校准。

作为上述自助售货机的一种优选方案，所述取货路径包括水平路径和竖直路径，所述水平路径和所述竖直路径上均设置多个所述校准点。

作为上述自助售货机的一种优选方案，取货路径的标准点位置处设置定位传感器；

所述取货装置包括：

驱动模块，驱动取货装置的移动；

计数模块，记录所述驱动模块的当前位置信息；

控制模块，与所述定位传感器、驱动模块和计数模块电连接；及

计数模块记录的当前位置信息传输给所述控制模块，所述控制模块根据记录的当前位置信息与相应标准点的实际位置信息进行对比，所述控制模块根据对比结果调整所述计数模块的当前位置。

作为上述自助售货机的一种优选方案，所述驱动模块为步进电机。

本发明的有益效果：

本发明提出的自助售货机的定位校准方法，通过当取货装置移动到标准点位置处时，若驱动装置记录的当前位置信息不准确，对取货装置进行定位校准，使取货装置准确地移动到目标位置。

本发明提出的自助售货机采用上述的自助售货机的取货装置的定位方法进行定位校准，能够使取货装置准确地移动到目标位置，更好地满足需求。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的自助售货机的定位校准方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的自助售货机的原理图；

图3是本发明实施例二提供的自助售货机的定位校准方法的流程图。

图中：

1、定位传感器；2、取货装置；21、驱动模块；22、计数模块；23、控制模块。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

实施例一：

本实施方式提供一种自助售货机的定位校准方法，图1为自助售货机的定位校准方法的流程图，如图1所示，当自助售货机内的取货装置移动到校准点位置处时，若取货装置记录的当前位置信息错误时，对取货装置进行定位校准，使取货装置准确地移动到目标位置。其中，当前位置信息和标准点的位置信息均为坐标值。

本实施方式还提供一种自助售货机，采用上述的自助售货机的取货装置的定位方法进行定位校准，能够使取货装置准确地移动到目标位置，更好地满足需求。

具体的，在取货装置2的取货路径上设置多个校准点，当取货装置2移动到校准点位置处时，能够对取货装置2进行多次定位校准，降低取货装置2的运动误差，实现取货装置2的位置的定位校准。

进一步的，取货路径包括水平路径和竖直路径，水平路径和竖直路径上均设置多个校准点。本实施例中，水平路径上设置的横坐标一共有1000个点，其中选取12个为标准点，分别在40、70、112、200、230、316、430、458、500、600、750、900的位置上。竖直路径上设置的纵坐标一共有400个，其中选取4个为标准点，分别在10、100、200、290个位置上，以取货装置2的初始点为坐标原点。具体的，标准点的位置及数量的选取，根据实际需求设置即可。

取货路径的标准点位置处设置定位传感器1，定位传感器1用于检测取货装置2是否到达该标准点。定位传感器1的具体结构为现有技术，在此不再赘述。

图2为自助售货机的原理图，如图2所示，取货装置2包括驱动模块21、计数模块22和控制模块23，驱动模块21用于驱动取货装置2的移动；计数模块22用于记录驱动模块21的当前位置信息；控制模块23与定位传感器1、驱动模块21和计数模块22电连接，计数模块22记录的当前位置信息传输给控制模块23，当取货装置2到达标准点位置处时，控制模块23根据记录的当前位置信息与相应标准点的实际位置信息进行对比，若计数模块22记录的当前位置信息与相应的标准点的实际位置信息不一致，则控制模块23控制计数模块22将当前位置信息调整为标准点的实际位置信息，实现取货装置2的位置的定位校准。

优选的，本实施例中，驱动模块21为步进电机。计数模块22为编码器。

实施例二：

本实施方式提供一种自助售货机的定位校准方法，本实施例的自助售货机的定位校准方法是在实施例一的基础上做出了进一步改进。图3为本实施例自助售货机的定位校准方法的流程图，如图3所示，具体的，包括以下步骤：

首先，自助售货机内的取货装置移动到标准点位置处。

自助售货机接收到取货命令，自助售货机的取货装置从初始位置触发，向目标位置移动，取货装置的取货路径上设置标准点，标准点位置处设置定位传感器，通过定位传感器检测自助售货机内的取货装置是否到达标准点位置处。

然后，判断取货装置记录的当前位置信息与标准点的实际位置信息是否一致，

若是，则所述取货装置记录的当前位置信息正确，取货装置继续向目标位置移动；

若否，则所述取货装置记录的当前位置信息错误，对取货装置进行定位校准。

当取货装置到达标准点位置处时，判断取货装置记录的当前位置信息是否与标准点的实际位置信息一致，若一致，则说明取货装置运动准确，并未出现移动位置误差，取货装置继续向目标位置移动。在移动过程中若取货装置到达另一标准点，则继续进行判断。

若不一致，则说明取货装置运动不准确，取货装置可能在运动过程中产生丢步现象，造成取货装置位置的不准确。

之后，将取货装置记录的当前位置信息调整为标准点的实际位置信息。

当取货装置记录的当前位置信息与标准点的实际位置信息不一致时，通过将取货装置记录的当前位置信息调整为标准点的实际位置信息，实现对取货装置的位置的定位校准，防止取货装置无法准确移动到目标位置的情况发生。

取货装置在取货路径上进行多次定位校准。通过在取货装置的取货路径上进行多次位置校准，能够降低取货装置的运动误差，实现取货装置的位置的定位校准。

然后，对取货装置进行定位校准后，取货装置继续向目标位置移动。取货装置向目标位置移动过程中，若取货装置到达另一标准点，则进行上述循环步骤，取货装置回到初始位置时取货装置的运动结束。

本实施方式还提供一种自助售货机，采用上述的自助售货机的取货装置的定位方法进行定位校准，能够使取货装置准确地移动到目标位置，更好地满足需求。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种自助售货机的定位校准方法，其特征在于，当自助售货机内的取货装置移动到校准点位置处时，若所述取货装置记录的当前位置信息错误时，对所述取货装置进行定位校准。

2.根据权利要求1所述的自助售货机的定位校准方法，其特征在于，当自助售货机内的取货装置移动到标准点位置处，判断取货装置记录的当前位置信息与所述标准点的实际位置信息是否一致，

若是，则所述取货装置记录的当前位置信息正确，所述取货装置继续向目标位置移动；

若否，则所述取货装置记录的当前位置信息错误，对所述取货装置进行定位校准。

3.根据权利要求2所述的自助售货机的定位校准方法，其特征在于，对所述取货装置进行定位校准包括：

将所述取货装置记录的当前位置信息调整为所述标准点的实际位置信息。

4.根据权利要求1-3中任一所述的自助售货机的定位校准方法，其特征在于，所述取货装置在取货路径上进行多次定位校准。

5.根据权利要求1-3中任一所述的自助售货机的定位校准方法，其特征在于，对所述取货装置进行定位校准后，所述取货装置继续向目标位置移动。

6.一种自助售货机，其特征在于，采用权利要求1-5中任一所述的自助售货机的定位校准方法进行定位校准。

7.根据权利要求6所述的自助售货机，其特征在于，所述取货装置的取货路径上设置多个校准点。

8.根据权利要求7所述的自助售货机，其特征在于，所述取货路径包括水平路径和竖直路径，所述水平路径和所述竖直路径上均设置多个所述校准点。

9.根据权利要求6-8中任一所述的自助售货机，其特征在于，

取货路径的标准点位置处设置定位传感器(1)；

所述取货装置(2)包括：

驱动模块(21)，驱动取货装置(2)的移动；

计数模块(22)，记录所述驱动模块(21)的当前位置信息；

控制模块(23)，与所述定位传感器(1)、驱动模块(21)和计数模块(22)电连接；及

计数模块(22)记录的当前位置信息传输给所述控制模块(23)，所述控制模块(23)根据记录的当前位置信息与相应标准点的实际位置信息进行对比，所述控制模块(23)根据对比结果调整所述控制计数模块(22)的当前位置信息。

10.根据权利要求9所述的自助售货机的定位校准方法，其特征在于，所述驱动模块(21)为步进电机。