JP3821261B2 - 自動販売機の商品搬送制御装置 - Google Patents
自動販売機の商品搬送制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3821261B2 JP3821261B2 JP16918598A JP16918598A JP3821261B2 JP 3821261 B2 JP3821261 B2 JP 3821261B2 JP 16918598 A JP16918598 A JP 16918598A JP 16918598 A JP16918598 A JP 16918598A JP 3821261 B2 JP3821261 B2 JP 3821261B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- product
- column
- bucket
- commodity
- coordinate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
- G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
- G07F11/02—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines
- G07F11/04—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which magazines the articles are stored one vertically above the other
- G07F11/16—Delivery means
- G07F11/165—Delivery means using xyz-picker or multi-dimensional article picking arrangements
- G07F11/1653—Delivery means using xyz-picker or multi-dimensional article picking arrangements the picking arrangements being collecting buckets
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Vending Machines For Individual Products (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、多数の商品コラムが格子状に区画された商品収納棚と、この商品収納棚の前面に沿ってＸ−Ｙ二次元方向に移動する商品バケットを有するモータ駆動の商品搬送機構とを備え、この商品搬送機構は商品販売時に商品バケットを待機位置から指定された商品コラムにアクセスさせ、この商品コラムから払い出された販売商品を商品バケットに受け入れて商品取出口まで搬送する自動販売機に関し、特に商品バケットの停止位置精度を高めるための制御手段に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の自動販売機において、販売効率を高めるためには商品バケットの移動速度を大きくする必要があるが、その反面、移動速度が大きくなると停止時の位置精度が悪くなり、場合によっては商品コラムからの商品の払い出しができなくなる。一方、商品バケットを指定した商品コラムにアクセスさせるためには、予め各商品コラムのＸ−Ｙ座標とコラム番号との対応テーブルを記憶手段に設定しておく必要があり、従来は自動販売機の立ち上げ時にこの対応テーブルを入力キーにより打ち込んでいる。しかし、手動によるデータの打ち込みは面倒であるばかりでなく、誤りが生じる危険が大きい。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
この発明は、商品バケットの停止位置精度を維持しながらその移動速度を大きくし、また上記対応テーブルの設定作業を自動化することを課題とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
商品バケットの移動速度を大きくすると、停止時にオーバーランが生じて停止精度が悪くなる。そのため、従来は移動速度の増大が困難であるとともに、なおかつオーバーランの発生量によっては停止精度に問題が生じていた。この発明は、このオーバーラン量を予め見込んで、その見込み量だけ手前で商品搬送機構の駆動モータを停止させることにより、移動速度を大きくしながら商品バケットの停止精度を向上させるものとする。
【０００５】
すなわち、この発明は、多数の商品コラムが格子状に区画された商品収納棚と、この商品収納棚の前面に沿ってＸ−Ｙ二次元方向に移動する商品バケットを有するモータ駆動の商品搬送機構とを備え、この商品搬送機構は商品販売時に前記商品バケットを待機位置から指定された前記商品コラムにアクセスさせ、この商品コラムから払い出された商品を前記商品バケットに受け入れて商品取出口まで搬送する自動販売機であって、
前記商品バケットの待機位置を基準とする前記各商品コラムのＸ−Ｙ座標とコラム番号との対応テーブルを記憶した記憶手段と、
前記Ｘ−Ｙ座標に対応してＸ−Ｙ二方向にそれぞれ配列された座標標識と、
前記商品搬送機構に取り付けられ、前記座標標識をＸ−Ｙ方向別にそれぞれ検出する停止センサと、
商品販売時に指定された前記商品コラムのコラム番号に基づいて前記商品バケットを移動させるとともに、前記停止センサからの前記座標標識の検出信号をＸ−Ｙ方向別にカウントし、そのカウント値が指定された前記コラム番号に対応する前記Ｘ−Ｙ座標に達した時点で前記商品搬送機構の駆動モータを停止させる制御手段とを有し、
前記各座標標識の位置を対応する前記商品コラムよりも前記商品バケットの進行方向に対して一定距離手前に設定し、前記商品バケットは前記駆動モータが停止した後、惰性により前記一定距離だけ移動して指定された前記商品コラムに対面することを基本構成としている。
【０００６】
そして、請求項１の発明では、上記の基本構成において、前記各座標標識と対をなすようにＸ−Ｙ二方向にそれぞれ配列された確認標識と、
前記商品バケットが前記各商品コラムに対面した状態でその商品コラムの前記確認標識をＸ−Ｙ方向別にそれぞれ検出するように前記商品搬送機構に取り付けられた確認センサと、
商品販売時に移動した前記商品バケットが指定された前記商品コラムにアクセスして停止した状態で前記確認センサが動作していれば次の販売動作に移行するが、動作していなければ前記停止センサからの検出信号のカウント値Ａと前記確認センサからの検出信号のカウント値Ｂとを比較し、カウント値Ａがカウント値Ｂよりも大きければ商品バケットを当初の進行方向に再度移動させるとともに、前記確認センサが前記確認標識を検出した時点で停止させ、またカウント値Ａとカウント値Ｂとが同じであれば前記商品バケットを当初の進行方向と逆方向に再度移動させるとともに、前記確認センサが前記確認標識を検出した時点で停止させた後に、次の販売動作に移行する補正手段とを設けたことを特徴とする。これにより、商品バケットの停止位置精度を高めつつ、オーバーラン量が見込みと相違した際にも前記商品搬送機構を再度駆動して位置修正を行うことができる。また、その場合、前記商品搬送機構の再移動時に、その駆動モータを減速する速度切換手段を設ければ、停止位置が一層正確になる（請求項２）。
【０００７】
一方、請求項３の発明は、多数の商品コラムが格子状に区画された商品収納棚と、この商品収納棚の前面に沿ってＸ−Ｙ二次元方向に移動する商品バケットを有するモータ駆動の商品搬送機構とを備え、この商品搬送機構は商品販売時に前記商品バケットを待機位置から指定された前記商品コラムにアクセスさせ、この商品コラムから払い出された商品を前記商品バケットに受け入れて商品取出口まで搬送する自動販売機において、
前記商品搬送機構の待機位置を基準とする前記各商品コラムのＸ−Ｙ座標とコラム番号との対応テーブルを記憶する記憶手段と、
前記Ｘ−Ｙ座標に対応してＸ−Ｙ二方向にそれぞれ配列された座標標識と、
前記商品搬送機構に取り付けられ、前記座標標識をＸ−Ｙ方向別にそれぞれ検出する停止センサと、
前記記憶手段の初期状態において、前記商品搬送機構をＸ−Ｙ方向別にそれぞれ限界まで移動させて前記停止センサの検出信号をカウントし、このカウント値から前記待機位置を基準とする前記各商品コラムのＸ−Ｙ座標とコラム番号との対応テーブルを演算して前記記憶手段に記憶させる設定手段と、
商品販売時に指定された前記商品コラムのコラム番号に基づいて前記商品バケットを移動させるとともに、前記停止センサからの前記座標標識の検出信号をＸ−Ｙ方向別にカウントし、そのカウント値が指定された前記コラム番号に対応する前記Ｘ−Ｙ座標に達した時点で前記駆動モータを停止させる制御手段とを設けるものとする。これにより、自動販売機の立ち上げ時に電源を入れるだけで、各商品コラムの座標標識とコラム番号との対応テーブルが自動的に設定される。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図１〜図８に基づいてこの発明の実施の形態を説明する。まず、図３は自動販売機の全体構成の概略を示すもので、（Ａ）は正面図、（Ｂ）はその前面扉を除いて商品収納棚を示した正面図である。図３（Ａ）において、自動販売機の前面扉１には透明板２が嵌め込まれ、内部の商品収納棚３が前方から透視できるようになっている。そして、その側方には商品選択用のキーボード４、紙幣挿入口５、コイン挿入口６、表示器７などからなる操作パネルが配置され、また下方には商品取出口８が設けられている。一方、図３（Ｂ）において、商品収納棚３には多数の商品コラム９が格子状に区画され、各商品コラム９には商品１０が前後方向に多数並べて収納されている。
【０００９】
商品収納棚３の前面には、この面に沿ってＸ−Ｙ二次元方向（いまの場合は上下・左右方向）に移動する商品バケット１１を有するモータ駆動の商品搬送機構を備え、この商品搬送機構は商品販売時に商品バケット１１を待機位置（いまの場合は商品取出口８と同じ位置）から指定された商品コラム９にアクセスし、この商品コラム９から払い出された販売商品１０を商品取出口８まで搬送する。
【００１０】
図４は上記商品搬送機構の概略構成を示す斜視図である。図４において、商品バケット１１は水平な移動枠１２の図示しないレール上に左右方向（Ｘ方向）に移動自在に支持され、直流モータからなるＸ方向駆動モータ１３に駆動される水平ベルト１４に直結されている。一方、移動枠１２は方形の固定枠１５の左右両側に上下方向（Ｙ方向）に取り付けられた図示しないレールに移動自在に案内され、左右一対の垂直ベルト１６に直結されている。垂直ベルト１６は、直流モータからなるＹ方向駆動モータ１７により歯車を介して駆動される。
【００１１】
ここで、移動枠１２には商品バケット１１の移動方向に沿って、長尺のＸ方向の位置検出板１８及び位置確認板１９が隣接して配置され、各々には座標標識としての方形の切欠溝１８ａ及び確認標識としての方形の切欠溝１９ａが商品コラム９の左右方向の間隔と同ピッチで配列されている。また同様に、固定枠１５の右端には移動枠１２の移動方向に沿って、Ｙ方向の位置検出板２０及び位置確認板２１が隣接して配置され、各々には座標標識としての方形の切欠溝２０ａ及び確認標識としての方形の切欠溝２１ａが商品コラム９の上下方向の間隔と同ピッチで配列されている。そして、商品バケット１１の側面には位置検出板１８及び位置確認板１９をそれぞれ挟むようにホトインタラプタからなる停止センサ２２及び確認センサ２３が隣接して取り付けられ、同様に移動枠１２の側面には位置検出板２０及び位置確認板２１をそれぞれ挟むように停止センサ２４及び確認センサ２５が隣接して取り付けられている。各センサ２２〜２５は切欠溝１８ａ〜２１ａに来るとパルス信号を発生する。
【００１２】
図５は制御ブロック図を示すものである。図５において、ＣＰＵ２６は停止センサ２２，２４及び確認センサ２３，２５の検出信号を入力し、ＲＯＭ２７に格納された制御プログラム及びキーボード４からの入力によりＲＡＭ２８に記憶される制御データに基づいて、ドライバ２９及び３０を介して、Ｘ方向駆動モータ１３及びＹ方向駆動モータ１７をオン・オフ制御する。ここで、図６に示すように、ドライバ２９，３０には商品コラム１１の後述する位置補正時に駆動モータ１３，１７を減速させるための速度切換回路３１が設けられている。この速度切換回路３１は抵抗３１ａと常閉接点３１ｂとからなり、常時は接点３１ｂを介して抵抗３１ａを短絡する一方、位置補正時には接点３１ｂをオフして印加電圧を下げ、駆動モータ１３，１７を減速するものである。ＣＰＵ２６の制御動作については、フローチャートに基づいて後述する。
【００１３】
図７は商品コラム９の位置検出を説明するためのコラム配置図である。図７において、商品コラム９はＸ方向に５列、Ｙ方向に６段格子状に区画され、全部で２９コラム存在し、左上から図示の通りコラム番号No.1，No.2，…No.30 が付されているものとする。また、ＸL ，ＸR 及びＸU ，ＸD はそれぞれ左右及び上下方向を意味するものとする。更に、商品バケット１１は販売待機状態ではＰ点で待機するが、電源投入時はたまたまＱ点で停止しているものとする。商品バケット１１の待機位置は、実際には図３に示すように商品取出口８の位置と同一に定められ、従ってＹ方向については商品コラム９の配置エリア外（商品収納棚３の下方）に位置するが、説明を一般化するために図７のＰ点（以下、基準位置という）で待機するものと仮定する。
【００１４】
一方、図７において、Ｘ方向の位置確認板１９には商品バケット１１が各商品コラム９に対面する位置に合わせて確認標識としての切欠溝１９ａが設けられ、またＰ点に対応する位置に基準位置検出用の切欠溝１９ｂが設けられている。また、位置検出板１８には、商品バケット１１の進行方向について、上記切欠溝１９ａよりも一定距離ΔＸだけ手前に座標標識としての切欠溝１８ａが設けられ、切欠溝１９ｂと一致する位置に基準位置検出用の切欠溝１８ｂが設けられている。同様に、Ｙ方向の位置確認板２１には商品バケット１１が各商品コラム９に対面する位置に合わせて確認標識としての切欠溝２１ａが設けられ、またＰ点に対応する位置に基準位置検出用の切欠溝２１ｂが設けられている。また、位置検出板２０には、商品バケット１１の進行方向について、上記切欠溝２１ａよりも一定距離ΔＹだけ手前に座標標識としての切欠溝２０ａが設けられ、切欠溝２１ｂと一致する位置に基準位置検出用の切欠溝２０ｂが設けられている。また、後述するように、商品バケット１１の左右・上下方向の移動限界を規制するためのリミットスイッチ３２〜３５が設けられている。
【００１５】
それでは、図７を参照しながら図１に基づいて、まず商品コラム９のＸ−Ｙ座標とコラム番号との対応テーブルの自動設定制御について説明する。図１において、自動販売機の運転開始時に、ＣＰＵ２６はＲＡＭ２８が初期状態、つまりデータが未設定状態かをチェックし（Ｓ１）、初期状態でなければ直ちに販売待機とするが、初期状態であれば商品搬送機構を右方向（ＸR方向）に駆動し（Ｓ２，なお、駆動方向を図７に矢印で示す）、Ｘ方向の基準位置Ｐを探す（Ｓ３）。図示の場合、基準位置Ｐは反対側で探せないのでそのまま進み、限界（右限）位置かをチェックする（Ｓ４）。そして、右限リミットスイッチ３３が動作したら商品搬送機構を左方向（ＸL方向）に反転し（Ｓ５）、再び基準位置Ｐを探す（Ｓ３）。ここで、基準位置Ｐでは切欠溝１８ｂと切欠溝１９ｂとが同位置にあり、ＣＰＵ２６はセンサ２２，２３からのパルス信号が同時発生したことをもって基準位置Ｐと判定する。
【００１６】
Ｓ３で基準位置を見つけたら、次は商品コラム９の列数を数える。すなわち、基準位置Ｐに到達したら、商品搬送機構を同方向にそのまま駆動し、切欠溝１８ａの通過により停止センサ２２から生じる検出信号の数をカウントする（Ｓ６）。なお、電源投入時に例えば図７のＱ’点で停止していたとすると、Ｓ２→Ｓ３で破線矢印に示すように直ぐに基準位置Ｐが見つかるので、直ちにＳ６に進む。そして、限界（左限）位置に達したかをチェックし（Ｓ７）、左限リミットスイッチ３２が動作したら、それまでのカウント値を基準位置Ｐよりも左側の商品コラム９の数としてＲＡＭ２８に記憶する（Ｓ８）。次いで、商品コラム搬出機構を反転し（Ｓ９）、基準位置Ｐに戻ったかをチェックする（Ｓ１０）。基準位置Ｐに戻ったら、商品搬送機構を同方向にそのまま駆動し、同様に切欠溝１８ａの通過により停止センサ２２から生じる検出信号の数を数をカウントする（Ｓ１１）。そして、限界（右限）位置に達したかをチェックし（Ｓ１２）、右限リミットスイッチ３３が動作したら、それまでのカウント値を基準位置Ｐよりも右側の商品コラム９の数としてＲＡＭ２８に記憶する（Ｓ１３）。次いで、商品搬送機構を反転させ（Ｓ１４）、基準位置Ｐで停止させる（Ｓ１５）。
【００１７】
以上で左右（ＸR ，ＸL ）方向のコラム数のカウントを終了し、次に上下（ＹU ，ＹD ）方向についても同様の動作（Ｓ２〜Ｓ１５）を繰り返して、基準位置Ｐよりも上側及び下側のコラム数をカウントして記憶する（Ｓ１６）。そして、このカウントが終了したら、基準位置Ｐを起点とする各商品コラム９の座標を上記カウント値に基づいて演算し、商品コラム９のＸ−Ｙ座標、つまり基準位置ＰからのＸ−Ｙカウント値とそのコラム番号との対応テーブルをＲＡＭ２８に記憶した後（Ｓ１７）、販売待機状態とする（Ｓ１８）。図８は各商品コラム９の座標（ＸL ，ＹU ），（ＸR ，ＹU ），（ＸL ，ＹD ），（ＸR ，ＹD ）を例示したものである。
【００１８】
次に、図２に基づいて、上記対応テーブル設定後の商品搬出動作について説明する。貨幣投入後、キーボード４（図５）の数字キー４ａからコラム番号が入力されると、この入力値を読み込み（Ｓ２１）、次いで決定キー４ｂがＯＮされるのを待って（Ｓ２２）、ＲＡＭ２８の上記対応テーブルからコラム番号に対応する座標をＣＰＵ２６内にセットする（Ｓ２３）。続いて、商品搬送機構を駆動し、該当する商品コラム９の座標標識に応じて商品バケット１１をＸL 又はＸR 方向に移動させ（Ｓ２４）、停止センサ２２のカウント値がセット値に達したかをチェックする（Ｓ２５）。そして、セット値に達したら商品搬送機構を停止する（Ｓ２６）。その際、駆動モータ１３をオフしても商品バケット１１は即時には停止せず、惰性により若干オーバーランする。そのため、すでに述べたように、座標標識１８ａの位置を対応する商品コラム９よりも商品バケット１１の進行方向に対して一定距離ΔＸだけ手前に設定してある。次に、このオーバーラン量の見込み量ΔＸに対する過不足をその段階で確認センサ２３が動作しているか否かによりチェックする（Ｓ２７）。
【００１９】
ここで、確認センサ２３が動作していれば、商品バケット１１は正確な位置に来ていることになるので、Ｓ３５で商品搬出機構をＹ方向に移動させるが、動作していなければ商品バケット１１が正確な位置から前後にずれていることになるので停止位置の補正を行う。すなわち、Ｓ２３で確認センサ２３が動作していなければＳ２８に移り、速度切換回路３１を減速側に切り換えた後、停止センサ２２のカウント値が確認センサ２３のカウント値よりも大きいかをチェックする（Ｓ２９）。停止センサ２２のカウント値が確認センサ２３のカウント値よりも大きければ（停止センサカウント値＝確認センサカウント値＋１）、商品バケット１１は正確な位置の手前で停止していることになるので、停止した商品搬送機構を当初と同一の方向に駆動して（Ｓ３０）、確認センサ２３が動作したかをチェックする（Ｓ３２）。そして、確認センサ２３が動作したら、商品バケット１１は正確に位置したものとして商品搬送機構を停止し（Ｓ３３）、速度切換回路３１を通常に復帰させ（Ｓ３４）、Ｓ３５に移る。
【００２０】
これに対して、Ｓ２８で停止センサ２２のカウント値が確認センサ２３のカウント値よりも大きくなければ（停止センサカウント値＝確認センサカウント値）、商品バケット１１は正確な位置を越えて停止していることになるので、停止した商品搬送機構を当初と反対の方向に駆動し（Ｓ３１）、確認センサ２３が動作したら（Ｓ３２）、商品バケット１１は正確に位置したものとして商品搬送機構を停止し（Ｓ３３）、速度切換回路３１を通常に復帰させ（Ｓ３４）、Ｓ３５に移る。Ｓ３５はＹ方向への移動、停止及び停止位置補正の動作で、上記Ｘ方向の動作の繰り返しなので、その説明は省略する。商品バケット１１が指定された商品コラム９に正確に対面して停止したら、商品１０（図３）を商品バケット１１に払い出し（Ｓ３６）、商品搬送機構をＸ−Ｙ方向に駆動して商品１０を基準位置（商品取出口）まで搬送し（Ｓ３７）、基準位置に達したら（Ｓ３８）、商品搬送機構を停止して（Ｓ３９）、販売待機する（Ｓ４０）。
【００２１】
【発明の効果】
以上の通り、この発明によれば以下の効果が得られる。
（１）商品バケットのオーバーランを考慮して商品搬送機構の駆動モータを停止させるので商品バケットの停止精度が向上し、販売効率及び信頼性の高い自動販売機が得られるだけでなく、商品バケットの停止位置を確認して位置ずれが生じている場合には位置補正を行い、またその場合には駆動モータを減速することにより、上記停止精度が一層向上する（請求項１，請求項２）。
（２）自動販売機の立ち上げ時に電源を入れるだけで、各商品コラムの座標とコラム番号との対応テーブルが自動的に設定されるので、データを手動で打ち込む手間やその際のミスがなくなる（請求項３）。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明による座標データの自動設定動作を示すフローチャートである。
【図２】この発明による商品搬出動作を示すフローチャートである。
【図３】この発明に係る自動販売機の正面図で、（Ａ）は外観を示し、（Ｂ）は前面扉を除いた内部を示す。
【図４】図３の自動販売機の商品搬出機構の斜視図である。
【図５】図３の自動販売機の制御ブロック図である。
【図６】図５における駆動モータの速度切換回路を示す図である。
【図７】図３の自動販売機の商品コラムの配置構成を示す図である。
【図８】図７の商品コラムのＸ−Ｙ座標を示す図である。
【符号の説明】
３ 商品収納棚
４ キーボード
８ 商品取出口
９ 商品コラム
１０ 商品
１１ 商品バケット
１３ Ｘ方向駆動モータ
１７ Ｙ方向駆動モータ
１８ Ｘ方向位置検出板
１８ａ 座標標識
１９ Ｘ方向位置確認板
１９ａ 確認標識
２０ Ｙ方向位置検出板
２０ａ 座標標識
２１ Ｙ方向位置確認板
２１ａ 確認標識
２２ Ｘ方向停止センサ
２３ Ｘ方向確認センサ
２４ Ｙ方向停止センサ
２５ Ｙ方向確認センサ
３１ 速度切換回路
３２ リミットスイッチ
３３ リミットスイッチ
３４ リミットスイッチ
３５ リミットスイッチ
【発明の属する技術分野】
この発明は、多数の商品コラムが格子状に区画された商品収納棚と、この商品収納棚の前面に沿ってＸ−Ｙ二次元方向に移動する商品バケットを有するモータ駆動の商品搬送機構とを備え、この商品搬送機構は商品販売時に商品バケットを待機位置から指定された商品コラムにアクセスさせ、この商品コラムから払い出された販売商品を商品バケットに受け入れて商品取出口まで搬送する自動販売機に関し、特に商品バケットの停止位置精度を高めるための制御手段に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の自動販売機において、販売効率を高めるためには商品バケットの移動速度を大きくする必要があるが、その反面、移動速度が大きくなると停止時の位置精度が悪くなり、場合によっては商品コラムからの商品の払い出しができなくなる。一方、商品バケットを指定した商品コラムにアクセスさせるためには、予め各商品コラムのＸ−Ｙ座標とコラム番号との対応テーブルを記憶手段に設定しておく必要があり、従来は自動販売機の立ち上げ時にこの対応テーブルを入力キーにより打ち込んでいる。しかし、手動によるデータの打ち込みは面倒であるばかりでなく、誤りが生じる危険が大きい。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
この発明は、商品バケットの停止位置精度を維持しながらその移動速度を大きくし、また上記対応テーブルの設定作業を自動化することを課題とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
商品バケットの移動速度を大きくすると、停止時にオーバーランが生じて停止精度が悪くなる。そのため、従来は移動速度の増大が困難であるとともに、なおかつオーバーランの発生量によっては停止精度に問題が生じていた。この発明は、このオーバーラン量を予め見込んで、その見込み量だけ手前で商品搬送機構の駆動モータを停止させることにより、移動速度を大きくしながら商品バケットの停止精度を向上させるものとする。
【０００５】
すなわち、この発明は、多数の商品コラムが格子状に区画された商品収納棚と、この商品収納棚の前面に沿ってＸ−Ｙ二次元方向に移動する商品バケットを有するモータ駆動の商品搬送機構とを備え、この商品搬送機構は商品販売時に前記商品バケットを待機位置から指定された前記商品コラムにアクセスさせ、この商品コラムから払い出された商品を前記商品バケットに受け入れて商品取出口まで搬送する自動販売機であって、
前記商品バケットの待機位置を基準とする前記各商品コラムのＸ−Ｙ座標とコラム番号との対応テーブルを記憶した記憶手段と、
前記Ｘ−Ｙ座標に対応してＸ−Ｙ二方向にそれぞれ配列された座標標識と、
前記商品搬送機構に取り付けられ、前記座標標識をＸ−Ｙ方向別にそれぞれ検出する停止センサと、
商品販売時に指定された前記商品コラムのコラム番号に基づいて前記商品バケットを移動させるとともに、前記停止センサからの前記座標標識の検出信号をＸ−Ｙ方向別にカウントし、そのカウント値が指定された前記コラム番号に対応する前記Ｘ−Ｙ座標に達した時点で前記商品搬送機構の駆動モータを停止させる制御手段とを有し、
前記各座標標識の位置を対応する前記商品コラムよりも前記商品バケットの進行方向に対して一定距離手前に設定し、前記商品バケットは前記駆動モータが停止した後、惰性により前記一定距離だけ移動して指定された前記商品コラムに対面することを基本構成としている。
【０００６】
そして、請求項１の発明では、上記の基本構成において、前記各座標標識と対をなすようにＸ−Ｙ二方向にそれぞれ配列された確認標識と、
前記商品バケットが前記各商品コラムに対面した状態でその商品コラムの前記確認標識をＸ−Ｙ方向別にそれぞれ検出するように前記商品搬送機構に取り付けられた確認センサと、
商品販売時に移動した前記商品バケットが指定された前記商品コラムにアクセスして停止した状態で前記確認センサが動作していれば次の販売動作に移行するが、動作していなければ前記停止センサからの検出信号のカウント値Ａと前記確認センサからの検出信号のカウント値Ｂとを比較し、カウント値Ａがカウント値Ｂよりも大きければ商品バケットを当初の進行方向に再度移動させるとともに、前記確認センサが前記確認標識を検出した時点で停止させ、またカウント値Ａとカウント値Ｂとが同じであれば前記商品バケットを当初の進行方向と逆方向に再度移動させるとともに、前記確認センサが前記確認標識を検出した時点で停止させた後に、次の販売動作に移行する補正手段とを設けたことを特徴とする。これにより、商品バケットの停止位置精度を高めつつ、オーバーラン量が見込みと相違した際にも前記商品搬送機構を再度駆動して位置修正を行うことができる。また、その場合、前記商品搬送機構の再移動時に、その駆動モータを減速する速度切換手段を設ければ、停止位置が一層正確になる（請求項２）。
【０００７】
一方、請求項３の発明は、多数の商品コラムが格子状に区画された商品収納棚と、この商品収納棚の前面に沿ってＸ−Ｙ二次元方向に移動する商品バケットを有するモータ駆動の商品搬送機構とを備え、この商品搬送機構は商品販売時に前記商品バケットを待機位置から指定された前記商品コラムにアクセスさせ、この商品コラムから払い出された商品を前記商品バケットに受け入れて商品取出口まで搬送する自動販売機において、
前記商品搬送機構の待機位置を基準とする前記各商品コラムのＸ−Ｙ座標とコラム番号との対応テーブルを記憶する記憶手段と、
前記Ｘ−Ｙ座標に対応してＸ−Ｙ二方向にそれぞれ配列された座標標識と、
前記商品搬送機構に取り付けられ、前記座標標識をＸ−Ｙ方向別にそれぞれ検出する停止センサと、
前記記憶手段の初期状態において、前記商品搬送機構をＸ−Ｙ方向別にそれぞれ限界まで移動させて前記停止センサの検出信号をカウントし、このカウント値から前記待機位置を基準とする前記各商品コラムのＸ−Ｙ座標とコラム番号との対応テーブルを演算して前記記憶手段に記憶させる設定手段と、
商品販売時に指定された前記商品コラムのコラム番号に基づいて前記商品バケットを移動させるとともに、前記停止センサからの前記座標標識の検出信号をＸ−Ｙ方向別にカウントし、そのカウント値が指定された前記コラム番号に対応する前記Ｘ−Ｙ座標に達した時点で前記駆動モータを停止させる制御手段とを設けるものとする。これにより、自動販売機の立ち上げ時に電源を入れるだけで、各商品コラムの座標標識とコラム番号との対応テーブルが自動的に設定される。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図１〜図８に基づいてこの発明の実施の形態を説明する。まず、図３は自動販売機の全体構成の概略を示すもので、（Ａ）は正面図、（Ｂ）はその前面扉を除いて商品収納棚を示した正面図である。図３（Ａ）において、自動販売機の前面扉１には透明板２が嵌め込まれ、内部の商品収納棚３が前方から透視できるようになっている。そして、その側方には商品選択用のキーボード４、紙幣挿入口５、コイン挿入口６、表示器７などからなる操作パネルが配置され、また下方には商品取出口８が設けられている。一方、図３（Ｂ）において、商品収納棚３には多数の商品コラム９が格子状に区画され、各商品コラム９には商品１０が前後方向に多数並べて収納されている。
【０００９】
商品収納棚３の前面には、この面に沿ってＸ−Ｙ二次元方向（いまの場合は上下・左右方向）に移動する商品バケット１１を有するモータ駆動の商品搬送機構を備え、この商品搬送機構は商品販売時に商品バケット１１を待機位置（いまの場合は商品取出口８と同じ位置）から指定された商品コラム９にアクセスし、この商品コラム９から払い出された販売商品１０を商品取出口８まで搬送する。
【００１０】
図４は上記商品搬送機構の概略構成を示す斜視図である。図４において、商品バケット１１は水平な移動枠１２の図示しないレール上に左右方向（Ｘ方向）に移動自在に支持され、直流モータからなるＸ方向駆動モータ１３に駆動される水平ベルト１４に直結されている。一方、移動枠１２は方形の固定枠１５の左右両側に上下方向（Ｙ方向）に取り付けられた図示しないレールに移動自在に案内され、左右一対の垂直ベルト１６に直結されている。垂直ベルト１６は、直流モータからなるＹ方向駆動モータ１７により歯車を介して駆動される。
【００１１】
ここで、移動枠１２には商品バケット１１の移動方向に沿って、長尺のＸ方向の位置検出板１８及び位置確認板１９が隣接して配置され、各々には座標標識としての方形の切欠溝１８ａ及び確認標識としての方形の切欠溝１９ａが商品コラム９の左右方向の間隔と同ピッチで配列されている。また同様に、固定枠１５の右端には移動枠１２の移動方向に沿って、Ｙ方向の位置検出板２０及び位置確認板２１が隣接して配置され、各々には座標標識としての方形の切欠溝２０ａ及び確認標識としての方形の切欠溝２１ａが商品コラム９の上下方向の間隔と同ピッチで配列されている。そして、商品バケット１１の側面には位置検出板１８及び位置確認板１９をそれぞれ挟むようにホトインタラプタからなる停止センサ２２及び確認センサ２３が隣接して取り付けられ、同様に移動枠１２の側面には位置検出板２０及び位置確認板２１をそれぞれ挟むように停止センサ２４及び確認センサ２５が隣接して取り付けられている。各センサ２２〜２５は切欠溝１８ａ〜２１ａに来るとパルス信号を発生する。
【００１２】
図５は制御ブロック図を示すものである。図５において、ＣＰＵ２６は停止センサ２２，２４及び確認センサ２３，２５の検出信号を入力し、ＲＯＭ２７に格納された制御プログラム及びキーボード４からの入力によりＲＡＭ２８に記憶される制御データに基づいて、ドライバ２９及び３０を介して、Ｘ方向駆動モータ１３及びＹ方向駆動モータ１７をオン・オフ制御する。ここで、図６に示すように、ドライバ２９，３０には商品コラム１１の後述する位置補正時に駆動モータ１３，１７を減速させるための速度切換回路３１が設けられている。この速度切換回路３１は抵抗３１ａと常閉接点３１ｂとからなり、常時は接点３１ｂを介して抵抗３１ａを短絡する一方、位置補正時には接点３１ｂをオフして印加電圧を下げ、駆動モータ１３，１７を減速するものである。ＣＰＵ２６の制御動作については、フローチャートに基づいて後述する。
【００１３】
図７は商品コラム９の位置検出を説明するためのコラム配置図である。図７において、商品コラム９はＸ方向に５列、Ｙ方向に６段格子状に区画され、全部で２９コラム存在し、左上から図示の通りコラム番号No.1，No.2，…No.30 が付されているものとする。また、ＸL ，ＸR 及びＸU ，ＸD はそれぞれ左右及び上下方向を意味するものとする。更に、商品バケット１１は販売待機状態ではＰ点で待機するが、電源投入時はたまたまＱ点で停止しているものとする。商品バケット１１の待機位置は、実際には図３に示すように商品取出口８の位置と同一に定められ、従ってＹ方向については商品コラム９の配置エリア外（商品収納棚３の下方）に位置するが、説明を一般化するために図７のＰ点（以下、基準位置という）で待機するものと仮定する。
【００１４】
一方、図７において、Ｘ方向の位置確認板１９には商品バケット１１が各商品コラム９に対面する位置に合わせて確認標識としての切欠溝１９ａが設けられ、またＰ点に対応する位置に基準位置検出用の切欠溝１９ｂが設けられている。また、位置検出板１８には、商品バケット１１の進行方向について、上記切欠溝１９ａよりも一定距離ΔＸだけ手前に座標標識としての切欠溝１８ａが設けられ、切欠溝１９ｂと一致する位置に基準位置検出用の切欠溝１８ｂが設けられている。同様に、Ｙ方向の位置確認板２１には商品バケット１１が各商品コラム９に対面する位置に合わせて確認標識としての切欠溝２１ａが設けられ、またＰ点に対応する位置に基準位置検出用の切欠溝２１ｂが設けられている。また、位置検出板２０には、商品バケット１１の進行方向について、上記切欠溝２１ａよりも一定距離ΔＹだけ手前に座標標識としての切欠溝２０ａが設けられ、切欠溝２１ｂと一致する位置に基準位置検出用の切欠溝２０ｂが設けられている。また、後述するように、商品バケット１１の左右・上下方向の移動限界を規制するためのリミットスイッチ３２〜３５が設けられている。
【００１５】
それでは、図７を参照しながら図１に基づいて、まず商品コラム９のＸ−Ｙ座標とコラム番号との対応テーブルの自動設定制御について説明する。図１において、自動販売機の運転開始時に、ＣＰＵ２６はＲＡＭ２８が初期状態、つまりデータが未設定状態かをチェックし（Ｓ１）、初期状態でなければ直ちに販売待機とするが、初期状態であれば商品搬送機構を右方向（ＸR方向）に駆動し（Ｓ２，なお、駆動方向を図７に矢印で示す）、Ｘ方向の基準位置Ｐを探す（Ｓ３）。図示の場合、基準位置Ｐは反対側で探せないのでそのまま進み、限界（右限）位置かをチェックする（Ｓ４）。そして、右限リミットスイッチ３３が動作したら商品搬送機構を左方向（ＸL方向）に反転し（Ｓ５）、再び基準位置Ｐを探す（Ｓ３）。ここで、基準位置Ｐでは切欠溝１８ｂと切欠溝１９ｂとが同位置にあり、ＣＰＵ２６はセンサ２２，２３からのパルス信号が同時発生したことをもって基準位置Ｐと判定する。
【００１６】
Ｓ３で基準位置を見つけたら、次は商品コラム９の列数を数える。すなわち、基準位置Ｐに到達したら、商品搬送機構を同方向にそのまま駆動し、切欠溝１８ａの通過により停止センサ２２から生じる検出信号の数をカウントする（Ｓ６）。なお、電源投入時に例えば図７のＱ’点で停止していたとすると、Ｓ２→Ｓ３で破線矢印に示すように直ぐに基準位置Ｐが見つかるので、直ちにＳ６に進む。そして、限界（左限）位置に達したかをチェックし（Ｓ７）、左限リミットスイッチ３２が動作したら、それまでのカウント値を基準位置Ｐよりも左側の商品コラム９の数としてＲＡＭ２８に記憶する（Ｓ８）。次いで、商品コラム搬出機構を反転し（Ｓ９）、基準位置Ｐに戻ったかをチェックする（Ｓ１０）。基準位置Ｐに戻ったら、商品搬送機構を同方向にそのまま駆動し、同様に切欠溝１８ａの通過により停止センサ２２から生じる検出信号の数を数をカウントする（Ｓ１１）。そして、限界（右限）位置に達したかをチェックし（Ｓ１２）、右限リミットスイッチ３３が動作したら、それまでのカウント値を基準位置Ｐよりも右側の商品コラム９の数としてＲＡＭ２８に記憶する（Ｓ１３）。次いで、商品搬送機構を反転させ（Ｓ１４）、基準位置Ｐで停止させる（Ｓ１５）。
【００１７】
以上で左右（ＸR ，ＸL ）方向のコラム数のカウントを終了し、次に上下（ＹU ，ＹD ）方向についても同様の動作（Ｓ２〜Ｓ１５）を繰り返して、基準位置Ｐよりも上側及び下側のコラム数をカウントして記憶する（Ｓ１６）。そして、このカウントが終了したら、基準位置Ｐを起点とする各商品コラム９の座標を上記カウント値に基づいて演算し、商品コラム９のＸ−Ｙ座標、つまり基準位置ＰからのＸ−Ｙカウント値とそのコラム番号との対応テーブルをＲＡＭ２８に記憶した後（Ｓ１７）、販売待機状態とする（Ｓ１８）。図８は各商品コラム９の座標（ＸL ，ＹU ），（ＸR ，ＹU ），（ＸL ，ＹD ），（ＸR ，ＹD ）を例示したものである。
【００１８】
次に、図２に基づいて、上記対応テーブル設定後の商品搬出動作について説明する。貨幣投入後、キーボード４（図５）の数字キー４ａからコラム番号が入力されると、この入力値を読み込み（Ｓ２１）、次いで決定キー４ｂがＯＮされるのを待って（Ｓ２２）、ＲＡＭ２８の上記対応テーブルからコラム番号に対応する座標をＣＰＵ２６内にセットする（Ｓ２３）。続いて、商品搬送機構を駆動し、該当する商品コラム９の座標標識に応じて商品バケット１１をＸL 又はＸR 方向に移動させ（Ｓ２４）、停止センサ２２のカウント値がセット値に達したかをチェックする（Ｓ２５）。そして、セット値に達したら商品搬送機構を停止する（Ｓ２６）。その際、駆動モータ１３をオフしても商品バケット１１は即時には停止せず、惰性により若干オーバーランする。そのため、すでに述べたように、座標標識１８ａの位置を対応する商品コラム９よりも商品バケット１１の進行方向に対して一定距離ΔＸだけ手前に設定してある。次に、このオーバーラン量の見込み量ΔＸに対する過不足をその段階で確認センサ２３が動作しているか否かによりチェックする（Ｓ２７）。
【００１９】
ここで、確認センサ２３が動作していれば、商品バケット１１は正確な位置に来ていることになるので、Ｓ３５で商品搬出機構をＹ方向に移動させるが、動作していなければ商品バケット１１が正確な位置から前後にずれていることになるので停止位置の補正を行う。すなわち、Ｓ２３で確認センサ２３が動作していなければＳ２８に移り、速度切換回路３１を減速側に切り換えた後、停止センサ２２のカウント値が確認センサ２３のカウント値よりも大きいかをチェックする（Ｓ２９）。停止センサ２２のカウント値が確認センサ２３のカウント値よりも大きければ（停止センサカウント値＝確認センサカウント値＋１）、商品バケット１１は正確な位置の手前で停止していることになるので、停止した商品搬送機構を当初と同一の方向に駆動して（Ｓ３０）、確認センサ２３が動作したかをチェックする（Ｓ３２）。そして、確認センサ２３が動作したら、商品バケット１１は正確に位置したものとして商品搬送機構を停止し（Ｓ３３）、速度切換回路３１を通常に復帰させ（Ｓ３４）、Ｓ３５に移る。
【００２０】
これに対して、Ｓ２８で停止センサ２２のカウント値が確認センサ２３のカウント値よりも大きくなければ（停止センサカウント値＝確認センサカウント値）、商品バケット１１は正確な位置を越えて停止していることになるので、停止した商品搬送機構を当初と反対の方向に駆動し（Ｓ３１）、確認センサ２３が動作したら（Ｓ３２）、商品バケット１１は正確に位置したものとして商品搬送機構を停止し（Ｓ３３）、速度切換回路３１を通常に復帰させ（Ｓ３４）、Ｓ３５に移る。Ｓ３５はＹ方向への移動、停止及び停止位置補正の動作で、上記Ｘ方向の動作の繰り返しなので、その説明は省略する。商品バケット１１が指定された商品コラム９に正確に対面して停止したら、商品１０（図３）を商品バケット１１に払い出し（Ｓ３６）、商品搬送機構をＸ−Ｙ方向に駆動して商品１０を基準位置（商品取出口）まで搬送し（Ｓ３７）、基準位置に達したら（Ｓ３８）、商品搬送機構を停止して（Ｓ３９）、販売待機する（Ｓ４０）。
【００２１】
【発明の効果】
以上の通り、この発明によれば以下の効果が得られる。
（１）商品バケットのオーバーランを考慮して商品搬送機構の駆動モータを停止させるので商品バケットの停止精度が向上し、販売効率及び信頼性の高い自動販売機が得られるだけでなく、商品バケットの停止位置を確認して位置ずれが生じている場合には位置補正を行い、またその場合には駆動モータを減速することにより、上記停止精度が一層向上する（請求項１，請求項２）。
（２）自動販売機の立ち上げ時に電源を入れるだけで、各商品コラムの座標とコラム番号との対応テーブルが自動的に設定されるので、データを手動で打ち込む手間やその際のミスがなくなる（請求項３）。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明による座標データの自動設定動作を示すフローチャートである。
【図２】この発明による商品搬出動作を示すフローチャートである。
【図３】この発明に係る自動販売機の正面図で、（Ａ）は外観を示し、（Ｂ）は前面扉を除いた内部を示す。
【図４】図３の自動販売機の商品搬出機構の斜視図である。
【図５】図３の自動販売機の制御ブロック図である。
【図６】図５における駆動モータの速度切換回路を示す図である。
【図７】図３の自動販売機の商品コラムの配置構成を示す図である。
【図８】図７の商品コラムのＸ−Ｙ座標を示す図である。
【符号の説明】
３ 商品収納棚
４ キーボード
８ 商品取出口
９ 商品コラム
１０ 商品
１１ 商品バケット
１３ Ｘ方向駆動モータ
１７ Ｙ方向駆動モータ
１８ Ｘ方向位置検出板
１８ａ 座標標識
１９ Ｘ方向位置確認板
１９ａ 確認標識
２０ Ｙ方向位置検出板
２０ａ 座標標識
２１ Ｙ方向位置確認板
２１ａ 確認標識
２２ Ｘ方向停止センサ
２３ Ｘ方向確認センサ
２４ Ｙ方向停止センサ
２５ Ｙ方向確認センサ
３１ 速度切換回路
３２ リミットスイッチ
３３ リミットスイッチ
３４ リミットスイッチ
３５ リミットスイッチ
Claims (3)
- 多数の商品コラムが格子状に区画された商品収納棚と、この商品収納棚の前面に沿ってＸ−Ｙ二次元方向に移動する商品バケットを有するモータ駆動の商品搬送機構とを備え、この商品搬送機構は商品販売時に前記商品バケットを待機位置から指定された前記商品コラムにアクセスさせ、この商品コラムから払い出された販売商品を前記商品バケットに受け入れて商品取出口まで搬送する自動販売機であって、
前記商品バケットの待機位置を基準とする前記各商品コラムのＸ−Ｙ座標とコラム番号との対応テーブルを記憶した記憶手段と、
前記Ｘ−Ｙ座標に対応してＸ−Ｙ二方向にそれぞれ配列された座標標識と、
前記商品搬送機構に取り付けられ、前記座標標識をＸ−Ｙ方向別にそれぞれ検出する停止センサと、
商品販売時に指定された前記商品コラムのコラム番号に基づいて前記商品バケットを移動させるとともに、前記停止センサからの前記座標標識の検出信号をＸ−Ｙ方向別にカウントし、そのカウント値が指定された前記コラム番号に対応する前記Ｘ−Ｙ座標に達した時点で前記商品搬送機構の駆動モータを停止させる制御手段とを有し、
前記各座標標識の位置を対応する前記商品コラムよりも前記商品バケットの進行方向に対して一定距離手前に設定し、前記商品バケットは前記駆動モータが停止した後、惰性により前記一定距離だけ移動して指定された前記商品コラムに対面するようにした自動販売機の商品搬送制御装置において、
前記各座標標識と対をなすようにＸ−Ｙ二方向にそれぞれ配列された確認標識と、
前記商品バケットが前記各商品コラムに対面した状態でその商品コラムの前記確認標識をＸ−Ｙ方向別にそれぞれ検出するように前記商品搬送機構に取り付けられた確認センサと、
商品販売時に移動した前記商品バケットが指定された前記商品コラムにアクセスして停止した状態で前記確認センサが動作していれば次の販売動作に移行するが、動作していなければ前記停止センサからの検出信号のカウント値Ａと前記確認センサからの検出信号のカウント値Ｂとを比較し、カウント値Ａがカウント値Ｂよりも大きければ商品バケットを当初の進行方向に再度移動させるとともに、前記確認センサが前記確認標識を検出した時点で停止させ、またカウント値Ａとカウント値Ｂとが同じであれば前記商品バケットを当初の進行方向と逆方向に再度移動させるとともに、前記確認センサが前記確認標識を検出した時点で停止させた後に、次の販売動作に移行する補正手段とを設けたことを特徴とする自動販売機の商品搬送制御装置。 - 前記商品バケットの再移動時に、前記駆動モータを減速する速度切換手段を設けたことを特徴と請求項１記載の自動販売機の商品搬送制御装置。
- 多数の商品コラムが格子状に区画された商品収納棚と、この商品収納棚の前面に沿ってＸ−Ｙ二次元方向に移動する商品バケットを有するモータ駆動の商品搬送機構とを備え、この商品搬送機構は商品販売時に前記商品バケットを待機位置から指定された前記商品コラムにアクセスさせ、この商品コラムから払い出された販売商品を前記商品バケットに受け入れて商品取出口まで搬送する自動販売機において、
前記商品搬送機構の待機位置を基準とする前記各商品コラムのＸ−Ｙ座標とコラム番号との対応テーブルを記憶する記憶手段と、
前記Ｘ−Ｙ座標に対応してＸ−Ｙ二方向にそれぞれ配列された座標標識と、
前記商品搬送機構に取り付けられ、前記座標標識をＸ−Ｙ方向別にそれぞれ検出する停止センサと、
前記記憶手段の初期状態において、前記商品搬送機構をＸ−Ｙ方向別にそれぞれ限界まで移動させて前記停止センサの検出信号をカウントし、このカウント値から前記待機位置を基準とする前記各商品コラムのＸ−Ｙ座標とコラム番号との対応テーブルを演算して前記記憶手段に記憶させる設定手段と、
商品販売時に指定された前記商品コラムのコラム番号に基づいて前記商品バケットを移動させるとともに、前記停止センサからの前記座標標識の検出信号をＸ−Ｙ方向別にカウントし、そのカウント値が指定された前記コラム番号に対応する前記Ｘ−Ｙ座標に達した時点で前記駆動モータを停止させる制御手段とを設けたことを特徴とする自動販売機の商品搬送制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16918598A JP3821261B2 (ja) | 1998-06-03 | 1998-06-03 | 自動販売機の商品搬送制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16918598A JP3821261B2 (ja) | 1998-06-03 | 1998-06-03 | 自動販売機の商品搬送制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11353546A JPH11353546A (ja) | 1999-12-24 |
| JP3821261B2 true JP3821261B2 (ja) | 2006-09-13 |
Family
ID=15881819
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16918598A Expired - Fee Related JP3821261B2 (ja) | 1998-06-03 | 1998-06-03 | 自動販売機の商品搬送制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3821261B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4940525B2 (ja) * | 2001-09-28 | 2012-05-30 | 富士電機リテイルシステムズ株式会社 | 自動販売機 |
| JP4961653B2 (ja) * | 2001-09-28 | 2012-06-27 | 富士電機リテイルシステムズ株式会社 | 自動販売機 |
| JP4960611B2 (ja) * | 2005-08-03 | 2012-06-27 | 富士電機リテイルシステムズ株式会社 | 自動販売機 |
| US7837058B2 (en) | 2005-10-14 | 2010-11-23 | Crane Merchandising Systems, Inc. | Product transport system for a vending machine |
| JP5282587B2 (ja) | 2009-01-23 | 2013-09-04 | 富士電機株式会社 | 商品収納コラム |
| WO2011161809A1 (ja) | 2010-06-25 | 2011-12-29 | 富士電機リテイルシステムズ株式会社 | 自動販売機 |
| CN107967752B (zh) * | 2017-12-27 | 2024-09-17 | 广东安居宝数码科技股份有限公司 | 一种运货架移动控制方法和系统 |
| CN108597107A (zh) * | 2018-04-23 | 2018-09-28 | 北京在楼下科技有限公司 | 一种自助售货机的定位校准方法及自助售货机 |
-
1998
- 1998-06-03 JP JP16918598A patent/JP3821261B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11353546A (ja) | 1999-12-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20060261080A1 (en) | Vending machine | |
| US4896024A (en) | Apparatus for dispensing and accepting return of reusable articles | |
| US4997076A (en) | Merchandise transaction machine and system with emergency operational modes | |
| US5609223A (en) | Checkout system with automatic registration of articles by bar code or physical feature recognition | |
| US4967906A (en) | Apparatus for dispensing and accepting return of reusable articles | |
| JP3821261B2 (ja) | 自動販売機の商品搬送制御装置 | |
| JPS642680A (en) | Slot machine | |
| CN108597107A (zh) | 一种自助售货机的定位校准方法及自助售货机 | |
| US20010030109A1 (en) | Assembly line of automotive assembly products | |
| CN213211177U (zh) | 一种微超售货机 | |
| JP2005227900A (ja) | 自動販売機 | |
| JP3469796B2 (ja) | 自動販売機 | |
| JP4929016B2 (ja) | 調剤装置のシート取り扱い方法及びその装置 | |
| JP3638507B2 (ja) | カード繰出装置 | |
| JPH11161843A (ja) | 自動販売機 | |
| JP2003085632A (ja) | 自動販売機 | |
| JP3643713B2 (ja) | 自動販売機 | |
| JPH1083477A (ja) | 自動販売機 | |
| JP7363320B2 (ja) | 商品検出装置 | |
| JP2010039681A (ja) | 磁気カード発券機及び磁気カード供給ユニット | |
| JP3836612B2 (ja) | 残材管理方法及び残材管理装置 | |
| US10635240B2 (en) | Optical touch panel and automatic vending machine | |
| JP4088432B2 (ja) | 自動販売機 | |
| JP2000262730A (ja) | 遊技球計数装置 | |
| JP2022044250A (ja) | 移動体移動制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050725 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051208 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060127 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060601 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060614 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100630 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100630 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110630 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120630 Year of fee payment: 6 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120630 Year of fee payment: 6 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130630 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130630 Year of fee payment: 7 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130630 Year of fee payment: 7 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |