JPH11353546A - 自動販売機の商品搬送制御装置 - Google Patents
自動販売機の商品搬送制御装置Info
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- JPH11353546A JPH11353546A JP10169185A JP16918598A JPH11353546A JP H11353546 A JPH11353546 A JP H11353546A JP 10169185 A JP10169185 A JP 10169185A JP 16918598 A JP16918598 A JP 16918598A JP H11353546 A JPH11353546 A JP H11353546A
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- commodity
- bucket
- column
- transport mechanism
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- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07F—COIN-FREED OR LIKE APPARATUS
- G07F11/00—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles
- G07F11/02—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines
- G07F11/04—Coin-freed apparatus for dispensing, or the like, discrete articles from non-movable magazines in which magazines the articles are stored one vertically above the other
- G07F11/16—Delivery means
- G07F11/165—Delivery means using xyz-picker or multi-dimensional article picking arrangements
- G07F11/1653—Delivery means using xyz-picker or multi-dimensional article picking arrangements the picking arrangements being collecting buckets
Abstract
(57)【要約】
【課題】商品コラムが格子状に多数区画された商品収納
棚から払い出された商品をＸ−Ｙ方向に移動する商品バ
ケットにより商品取出口まで搬送する自動販売機におい
て、商品バケットの停止位置精度を高める。 【解決手段】停止センサ２２，２４により検出し、商品
バケット１１の駆動モータ１３，１７をオフする座標標
識１８ａ，２０ａを商品バケット１１の実際の停止位置
よりも手前に設定し、駆動モータ１３，１７を商品バケ
ット１１のオーバーラン量を見込んで早めにオフすると
ともに、商品バケット１１の停止後に確認センサ２３，
２５が実際の停止位置に設定した確認標識１９ａ，２１
ａを検出しているか否かをチェックし、検出していなけ
れば前後に位置ずれしているものとして、確認センサ２
３，２５が確認標識１９ａ，２１ａを検出するまで商品
バケット１１を移動させて位置ずれを修正する。
棚から払い出された商品をＸ−Ｙ方向に移動する商品バ
ケットにより商品取出口まで搬送する自動販売機におい
て、商品バケットの停止位置精度を高める。 【解決手段】停止センサ２２，２４により検出し、商品
バケット１１の駆動モータ１３，１７をオフする座標標
識１８ａ，２０ａを商品バケット１１の実際の停止位置
よりも手前に設定し、駆動モータ１３，１７を商品バケ
ット１１のオーバーラン量を見込んで早めにオフすると
ともに、商品バケット１１の停止後に確認センサ２３，
２５が実際の停止位置に設定した確認標識１９ａ，２１
ａを検出しているか否かをチェックし、検出していなけ
れば前後に位置ずれしているものとして、確認センサ２
３，２５が確認標識１９ａ，２１ａを検出するまで商品
バケット１１を移動させて位置ずれを修正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、多数の商品コラ
ムが格子状に区画された商品収納棚と、この商品収納棚
の前面に沿ってＸ−Ｙ二次元方向に移動する商品バケッ
トを有するモータ駆動の商品搬送機構とを備え、この商
品搬送機構は商品販売時に商品バケットを待機位置から
指定された商品コラムにアクセスさせ、この商品コラム
から払い出された販売商品を商品バケットに受け入れて
商品取出口まで搬送する自動販売機に関し、特に商品バ
ケットの停止位置精度を高めるための制御手段に関す
る。
ムが格子状に区画された商品収納棚と、この商品収納棚
の前面に沿ってＸ−Ｙ二次元方向に移動する商品バケッ
トを有するモータ駆動の商品搬送機構とを備え、この商
品搬送機構は商品販売時に商品バケットを待機位置から
指定された商品コラムにアクセスさせ、この商品コラム
から払い出された販売商品を商品バケットに受け入れて
商品取出口まで搬送する自動販売機に関し、特に商品バ
ケットの停止位置精度を高めるための制御手段に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】この種の自動販売機において、販売効率
を高めるためには商品バケットの移動速度を大きくする
必要があるが、その反面、移動速度が大きくなると停止
時の位置精度が悪くなり、場合によっては商品コラムか
らの商品の払い出しができなくなる。一方、商品バケッ
トを指定した商品コラムにアクセスさせるためには、予
め各商品コラムのＸ−Ｙ座標とコラム番号との対応テー
ブルを記憶手段に設定しておく必要があり、従来は自動
販売機の立ち上げ時にこの対応テーブルを入力キーによ
り打ち込んでいる。しかし、手動によるデータの打ち込
みは面倒であるばかりでなく、誤りが生じる危険が大き
い。
を高めるためには商品バケットの移動速度を大きくする
必要があるが、その反面、移動速度が大きくなると停止
時の位置精度が悪くなり、場合によっては商品コラムか
らの商品の払い出しができなくなる。一方、商品バケッ
トを指定した商品コラムにアクセスさせるためには、予
め各商品コラムのＸ−Ｙ座標とコラム番号との対応テー
ブルを記憶手段に設定しておく必要があり、従来は自動
販売機の立ち上げ時にこの対応テーブルを入力キーによ
り打ち込んでいる。しかし、手動によるデータの打ち込
みは面倒であるばかりでなく、誤りが生じる危険が大き
い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この発明は、商品バケ
ットの停止位置精度を維持しながらその移動速度を大き
くし、また上記対応テーブルの設定作業を自動化するこ
とを課題とするものである。
ットの停止位置精度を維持しながらその移動速度を大き
くし、また上記対応テーブルの設定作業を自動化するこ
とを課題とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】商品バケットの移動速度
を大きくすると、停止時にオーバーランが生じて停止精
度が悪くなる。そのため、従来は移動速度の増大が困難
であるとともに、なおかつオーバーランの発生量によっ
ては停止精度に問題が生じていた。この発明は、このオ
ーバーラン量を予め見込んで、その見込み量だけ手前で
商品搬送機構の駆動モータを停止させることにより、移
動速度を大きくしながら商品バケットの停止精度を向上
させるものとする。
を大きくすると、停止時にオーバーランが生じて停止精
度が悪くなる。そのため、従来は移動速度の増大が困難
であるとともに、なおかつオーバーランの発生量によっ
ては停止精度に問題が生じていた。この発明は、このオ
ーバーラン量を予め見込んで、その見込み量だけ手前で
商品搬送機構の駆動モータを停止させることにより、移
動速度を大きくしながら商品バケットの停止精度を向上
させるものとする。
【０００５】すなわち、この発明は、多数の商品コラム
が格子状に区画された商品収納棚と、この商品収納棚の
前面に沿ってＸ−Ｙ二次元方向に移動する商品バケット
を有するモータ駆動の商品搬送機構とを備え、この商品
搬送機構は商品販売時に前記商品バケットを待機位置か
ら指定された前記商品コラムにアクセスさせ、この商品
コラムから払い出された商品を前記商品バケットに受け
入れて商品取出口まで搬送する自動販売機において、前
記商品バケットの待機位置を基準とする前記各商品コラ
ムのＸ−Ｙ座標とコラム番号との対応テーブルを記憶し
た記憶手段と、前記Ｘ−Ｙ座標に対応してＸ−Ｙ二方向
にそれぞれ配列された座標標識と、前記商品搬送機構に
取り付けられ、前記座標標識をＸ−Ｙ方向別にそれぞれ
検出する停止センサと、商品販売時に指定された前記商
品コラムのコラム番号に基づいて前記商品バケットを移
動させるとともに、前記停止センサからの前記座標標識
の検出信号をＸ−Ｙ方向別にカウントし、そのカウント
値が指定された前記コラム番号に対応する前記Ｘ−Ｙ座
標に達した時点で前記商品搬送機構の駆動モータを停止
させる制御手段とを設けるとともに、前記各座標標識の
位置を対応する前記商品コラムよりも前記商品バケット
の進行方向に対して一定距離手前に設定し、前記商品バ
ケットは前記駆動モータが停止した後、惰性により前記
一定距離だけ移動して指定された前記商品コラムに対面
するようにするものである（請求項１）。
が格子状に区画された商品収納棚と、この商品収納棚の
前面に沿ってＸ−Ｙ二次元方向に移動する商品バケット
を有するモータ駆動の商品搬送機構とを備え、この商品
搬送機構は商品販売時に前記商品バケットを待機位置か
ら指定された前記商品コラムにアクセスさせ、この商品
コラムから払い出された商品を前記商品バケットに受け
入れて商品取出口まで搬送する自動販売機において、前
記商品バケットの待機位置を基準とする前記各商品コラ
ムのＸ−Ｙ座標とコラム番号との対応テーブルを記憶し
た記憶手段と、前記Ｘ−Ｙ座標に対応してＸ−Ｙ二方向
にそれぞれ配列された座標標識と、前記商品搬送機構に
取り付けられ、前記座標標識をＸ−Ｙ方向別にそれぞれ
検出する停止センサと、商品販売時に指定された前記商
品コラムのコラム番号に基づいて前記商品バケットを移
動させるとともに、前記停止センサからの前記座標標識
の検出信号をＸ−Ｙ方向別にカウントし、そのカウント
値が指定された前記コラム番号に対応する前記Ｘ−Ｙ座
標に達した時点で前記商品搬送機構の駆動モータを停止
させる制御手段とを設けるとともに、前記各座標標識の
位置を対応する前記商品コラムよりも前記商品バケット
の進行方向に対して一定距離手前に設定し、前記商品バ
ケットは前記駆動モータが停止した後、惰性により前記
一定距離だけ移動して指定された前記商品コラムに対面
するようにするものである（請求項１）。
【０００６】また、この発明は、商品バケットの停止位
置精度を更に高めるために、請求項１記載の商品搬送制
御装置において、前記各座標標識と対をなすようにＸ−
Ｙ二方向にそれれ配列された確認標識と、前記商品バケ
ットが前記各商品コラムに対面した状態でその商品コラ
ムの前記確認標識をＸ−Ｙ方向別にそれぞれ検出するよ
うに前記商品搬送機構に取り付けられた確認センサと、
商品販売時に移動した前記商品バケットが指定された前
記商品コラムにアクセスして停止した状態で前記確認セ
ンサが動作していれば次の販売動作に移行するが、動作
していなければ前記停止センサからの検出信号のカウン
ト値Ａと前記確認センサからの検出信号のカウント値Ｂ
とを比較し、カウント値Ａがカウント値Ｂよりも大きけ
れば商品バケットを当初の進行方向に再度移動させると
ともに、前記確認センサが前記確認標識を検出した時点
で停止させ、またカウント値Ａとカウント値Ｂとが同じ
であれば前記商品バケットを当初の進行方向と逆方向に
再度移動させるとともに、前記確認センサが前記確認標
識を検出した時点で停止させた後に、次の販売動作に移
行する補正手段とを設けるものとする（請求項２）。こ
れにより、オーバーラン量が見込みと相違した際にも前
記商品搬送機構を再度駆動して位置修正を行うことがで
きる。また、その場合、前記商品搬送機構の再移動時
に、その駆動モータを減速する速度切換手段を設けれ
ば、停止位置が一層正確になる（請求項３）。
置精度を更に高めるために、請求項１記載の商品搬送制
御装置において、前記各座標標識と対をなすようにＸ−
Ｙ二方向にそれれ配列された確認標識と、前記商品バケ
ットが前記各商品コラムに対面した状態でその商品コラ
ムの前記確認標識をＸ−Ｙ方向別にそれぞれ検出するよ
うに前記商品搬送機構に取り付けられた確認センサと、
商品販売時に移動した前記商品バケットが指定された前
記商品コラムにアクセスして停止した状態で前記確認セ
ンサが動作していれば次の販売動作に移行するが、動作
していなければ前記停止センサからの検出信号のカウン
ト値Ａと前記確認センサからの検出信号のカウント値Ｂ
とを比較し、カウント値Ａがカウント値Ｂよりも大きけ
れば商品バケットを当初の進行方向に再度移動させると
ともに、前記確認センサが前記確認標識を検出した時点
で停止させ、またカウント値Ａとカウント値Ｂとが同じ
であれば前記商品バケットを当初の進行方向と逆方向に
再度移動させるとともに、前記確認センサが前記確認標
識を検出した時点で停止させた後に、次の販売動作に移
行する補正手段とを設けるものとする（請求項２）。こ
れにより、オーバーラン量が見込みと相違した際にも前
記商品搬送機構を再度駆動して位置修正を行うことがで
きる。また、その場合、前記商品搬送機構の再移動時
に、その駆動モータを減速する速度切換手段を設けれ
ば、停止位置が一層正確になる（請求項３）。
【０００７】一方、上記対応テーブルの設定作業を自動
化するために、この発明は、多数の商品コラムが格子状
に区画された商品収納棚と、この商品収納棚の前面に沿
ってＸ−Ｙ二次元方向に移動する商品バケットを有する
モータ駆動の商品搬送機構とを備え、この商品搬送機構
は商品販売時に前記商品バケットを待機位置から指定さ
れた前記商品コラムにアクセスさせ、この商品コラムか
ら払い出された商品を前記商品バケットに受け入れて商
品取出口まで搬送する自動販売機において、前記商品搬
送機構の待機位置を基準とする前記各商品コラムのＸ−
Ｙ座標とコラム番号との対応テーブルを記憶する記憶手
段と、前記Ｘ−Ｙ座標に対応してＸ−Ｙ二方向にそれぞ
れ配列された座標標識と、前記商品搬送機構に取り付け
られ、前記座標標識をＸ−Ｙ方向別にそれぞれ検出する
停止センサと、前記記憶手段の初期状態において、前記
商品搬送機構をＸ−Ｙ方向別にそれぞれ限界まで移動さ
せて前記停止センサの検出信号をカウントし、このカウ
ント値から前記待機位置を基準とする前記各商品コラム
のＸ−Ｙ座標とコラム番号との対応テーブルを演算して
前記記憶手段に記憶させる設定手段と、商品販売時に指
定された前記商品コラムのコラム番号に基づいて前記商
品バケットを移動させるとともに、前記停止センサから
の前記座標標識の検出信号をＸ−Ｙ方向別にカウント
し、そのカウント値が指定された前記コラム番号に対応
する前記Ｘ−Ｙ座標に達した時点で前記駆動モータを停
止させる制御手段とを設けるものとする。これにより、
自動販売機の立ち上げ時に電源を入れるだけで、各商品
コラムの座標標識とコラム番号との対応テーブルが自動
的に設定される。
化するために、この発明は、多数の商品コラムが格子状
に区画された商品収納棚と、この商品収納棚の前面に沿
ってＸ−Ｙ二次元方向に移動する商品バケットを有する
モータ駆動の商品搬送機構とを備え、この商品搬送機構
は商品販売時に前記商品バケットを待機位置から指定さ
れた前記商品コラムにアクセスさせ、この商品コラムか
ら払い出された商品を前記商品バケットに受け入れて商
品取出口まで搬送する自動販売機において、前記商品搬
送機構の待機位置を基準とする前記各商品コラムのＸ−
Ｙ座標とコラム番号との対応テーブルを記憶する記憶手
段と、前記Ｘ−Ｙ座標に対応してＸ−Ｙ二方向にそれぞ
れ配列された座標標識と、前記商品搬送機構に取り付け
られ、前記座標標識をＸ−Ｙ方向別にそれぞれ検出する
停止センサと、前記記憶手段の初期状態において、前記
商品搬送機構をＸ−Ｙ方向別にそれぞれ限界まで移動さ
せて前記停止センサの検出信号をカウントし、このカウ
ント値から前記待機位置を基準とする前記各商品コラム
のＸ−Ｙ座標とコラム番号との対応テーブルを演算して
前記記憶手段に記憶させる設定手段と、商品販売時に指
定された前記商品コラムのコラム番号に基づいて前記商
品バケットを移動させるとともに、前記停止センサから
の前記座標標識の検出信号をＸ−Ｙ方向別にカウント
し、そのカウント値が指定された前記コラム番号に対応
する前記Ｘ−Ｙ座標に達した時点で前記駆動モータを停
止させる制御手段とを設けるものとする。これにより、
自動販売機の立ち上げ時に電源を入れるだけで、各商品
コラムの座標標識とコラム番号との対応テーブルが自動
的に設定される。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、図１〜図８に基づいてこの
発明の実施の形態を説明する。まず、図３は自動販売機
の全体構成の概略を示すもので、（Ａ）は正面図、
（Ｂ）はその前面扉を除いて商品収納棚を示した正面図
である。図３（Ａ）において、自動販売機の前面扉１に
は透明板２が嵌め込まれ、内部の商品収納棚３が前方か
ら透視できるようになっている。そして、その側方には
商品選択用のキーボード４、紙幣挿入口５、コイン挿入
口６、表示器７などからなる操作パネルが配置され、ま
た下方には商品取出口８が設けられている。一方、図３
（Ｂ）において、商品収納棚３には多数の商品コラム９
が格子状に区画され、各商品コラム９には商品１０が前
後方向に多数並べて収納されている。
発明の実施の形態を説明する。まず、図３は自動販売機
の全体構成の概略を示すもので、（Ａ）は正面図、
（Ｂ）はその前面扉を除いて商品収納棚を示した正面図
である。図３（Ａ）において、自動販売機の前面扉１に
は透明板２が嵌め込まれ、内部の商品収納棚３が前方か
ら透視できるようになっている。そして、その側方には
商品選択用のキーボード４、紙幣挿入口５、コイン挿入
口６、表示器７などからなる操作パネルが配置され、ま
た下方には商品取出口８が設けられている。一方、図３
（Ｂ）において、商品収納棚３には多数の商品コラム９
が格子状に区画され、各商品コラム９には商品１０が前
後方向に多数並べて収納されている。
【０００９】商品収納棚３の前面には、この面に沿って
Ｘ−Ｙ二次元方向（いまの場合は上下・左右方向）に移
動する商品バケット１１を有するモータ駆動の商品搬送
機構を備え、この商品搬送機構は商品販売時に商品バケ
ット１１を待機位置（いまの場合は商品取出口８と同じ
位置）から指定された商品コラム９にアクセスし、この
商品コラム９から払い出された販売商品１０を商品取出
口８まで搬送する。
Ｘ−Ｙ二次元方向（いまの場合は上下・左右方向）に移
動する商品バケット１１を有するモータ駆動の商品搬送
機構を備え、この商品搬送機構は商品販売時に商品バケ
ット１１を待機位置（いまの場合は商品取出口８と同じ
位置）から指定された商品コラム９にアクセスし、この
商品コラム９から払い出された販売商品１０を商品取出
口８まで搬送する。
【００１０】図４は上記商品搬送機構の概略構成を示す
斜視図である。図４において、商品バケット１１は水平
な移動枠１２の図示しないレール上に左右方向（Ｘ方
向）に移動自在に支持され、直流モータからなるＸ方向
駆動モータ１３に駆動される水平ベルト１４に直結され
ている。一方、移動枠１２は方形の固定枠１５の左右両
側に上下方向（Ｙ方向）に取り付けられた図示しないレ
ールに移動自在に案内され、左右一対の垂直ベルト１６
に直結されている。垂直ベルト１６は、直流モータから
なるＹ方向駆動モータ１７により歯車を介して駆動され
る。
斜視図である。図４において、商品バケット１１は水平
な移動枠１２の図示しないレール上に左右方向（Ｘ方
向）に移動自在に支持され、直流モータからなるＸ方向
駆動モータ１３に駆動される水平ベルト１４に直結され
ている。一方、移動枠１２は方形の固定枠１５の左右両
側に上下方向（Ｙ方向）に取り付けられた図示しないレ
ールに移動自在に案内され、左右一対の垂直ベルト１６
に直結されている。垂直ベルト１６は、直流モータから
なるＹ方向駆動モータ１７により歯車を介して駆動され
る。
【００１１】ここで、移動枠１２には商品バケット１１
の移動方向に沿って、長尺のＸ方向の位置検出板１８及
び位置確認板１９が隣接して配置され、各々には座標標
識としての方形の切欠溝１８ａ及び確認標識としての方
形の切欠溝１９ａが商品コラム９の左右方向の間隔と同
ピッチで配列されている。また同様に、固定枠１５の右
端には移動枠１２の移動方向に沿って、Ｙ方向の位置検
出板２０及び位置確認板２１が隣接して配置され、各々
には座標標識としての方形の切欠溝２０ａ及び確認標識
としての方形の切欠溝２１ａが商品コラム９の上下方向
の間隔と同ピッチで配列されている。そして、商品バケ
ット１１の側面には位置検出板１８及び位置確認板１９
をそれぞれ挟むようにホトインタラプタからなる停止セ
ンサ２２及び確認センサ２３が隣接して取り付けられ、
同様に移動枠１２の側面には位置検出板２０及び位置確
認板２１をそれぞれ挟むように停止センサ２４及び確認
センサ２５が隣接して取り付けられている。各センサ２
２〜２５は切欠溝１８ａ〜２１ａに来るとパルス信号を
発生する。
の移動方向に沿って、長尺のＸ方向の位置検出板１８及
び位置確認板１９が隣接して配置され、各々には座標標
識としての方形の切欠溝１８ａ及び確認標識としての方
形の切欠溝１９ａが商品コラム９の左右方向の間隔と同
ピッチで配列されている。また同様に、固定枠１５の右
端には移動枠１２の移動方向に沿って、Ｙ方向の位置検
出板２０及び位置確認板２１が隣接して配置され、各々
には座標標識としての方形の切欠溝２０ａ及び確認標識
としての方形の切欠溝２１ａが商品コラム９の上下方向
の間隔と同ピッチで配列されている。そして、商品バケ
ット１１の側面には位置検出板１８及び位置確認板１９
をそれぞれ挟むようにホトインタラプタからなる停止セ
ンサ２２及び確認センサ２３が隣接して取り付けられ、
同様に移動枠１２の側面には位置検出板２０及び位置確
認板２１をそれぞれ挟むように停止センサ２４及び確認
センサ２５が隣接して取り付けられている。各センサ２
２〜２５は切欠溝１８ａ〜２１ａに来るとパルス信号を
発生する。
【００１２】図５は制御ブロック図を示すものである。
図５において、ＣＰＵ２６は停止センサ２２，２４及び
確認センサ２３，２５の検出信号を入力し、ＲＯＭ２７
に格納された制御プログラム及びキーボード４からの入
力によりＲＡＭ２８に記憶される制御データに基づい
て、ドライバ２９及び３０を介して、Ｘ方向駆動モータ
１３及びＹ方向駆動モータ１７をオン・オフ制御する。
ここで、図６に示すように、ドライバ２９，３０には商
品コラム１１の後述する位置補正時に駆動モータ１３，
１７を減速させるための速度切換回路３１が設けられて
いる。この速度切換回路３１は抵抗３１ａと常閉接点３
１ｂとからなり、常時は接点３１ｂを介して抵抗３１ａ
を短絡する一方、位置補正時には接点３１ｂをオフして
印加電圧を下げ、駆動モータ１３，１７を減速するもの
である。ＣＰＵ２６の制御動作については、フローチャ
ートに基づいて後述する。
図５において、ＣＰＵ２６は停止センサ２２，２４及び
確認センサ２３，２５の検出信号を入力し、ＲＯＭ２７
に格納された制御プログラム及びキーボード４からの入
力によりＲＡＭ２８に記憶される制御データに基づい
て、ドライバ２９及び３０を介して、Ｘ方向駆動モータ
１３及びＹ方向駆動モータ１７をオン・オフ制御する。
ここで、図６に示すように、ドライバ２９，３０には商
品コラム１１の後述する位置補正時に駆動モータ１３，
１７を減速させるための速度切換回路３１が設けられて
いる。この速度切換回路３１は抵抗３１ａと常閉接点３
１ｂとからなり、常時は接点３１ｂを介して抵抗３１ａ
を短絡する一方、位置補正時には接点３１ｂをオフして
印加電圧を下げ、駆動モータ１３，１７を減速するもの
である。ＣＰＵ２６の制御動作については、フローチャ
ートに基づいて後述する。
【００１３】図７は商品コラム９の位置検出を説明する
ためのコラム配置図である。図７において、商品コラム
９はＸ方向に５列、Ｙ方向に６段格子状に区画され、全
部で２９コラム存在し、左上から図示の通りコラム番号
No.1，No.2，…No.30 が付されているものとする。ま
た、ＸL ，ＸR 及びＸU ，ＸD はそれぞれ左右及び上下
方向を意味するものとする。更に、商品バケット１１は
販売待機状態ではＰ点で待機するが、電源投入時はたま
たまＱ点で停止しているものとする。商品バケット１１
の待機位置は、実際には図３に示すように商品取出口８
の位置と同一に定められ、従ってＹ方向については商品
コラム９の配置エリア外（商品収納棚３の下方）に位置
するが、説明を一般化するために図７のＰ点（以下、基
準位置という）で待機するものと仮定する。
ためのコラム配置図である。図７において、商品コラム
９はＸ方向に５列、Ｙ方向に６段格子状に区画され、全
部で２９コラム存在し、左上から図示の通りコラム番号
No.1，No.2，…No.30 が付されているものとする。ま
た、ＸL ，ＸR 及びＸU ，ＸD はそれぞれ左右及び上下
方向を意味するものとする。更に、商品バケット１１は
販売待機状態ではＰ点で待機するが、電源投入時はたま
たまＱ点で停止しているものとする。商品バケット１１
の待機位置は、実際には図３に示すように商品取出口８
の位置と同一に定められ、従ってＹ方向については商品
コラム９の配置エリア外（商品収納棚３の下方）に位置
するが、説明を一般化するために図７のＰ点（以下、基
準位置という）で待機するものと仮定する。
【００１４】一方、図７において、Ｘ方向の位置確認板
１９には商品バケット１１が各商品コラム９に対面する
位置に合わせて確認標識としての切欠溝１９ａが設けら
れ、またＰ点に対応する位置に基準位置検出用の切欠溝
１９ｂが設けられている。また、位置検出板１８には、
商品バケット１１の進行方向について、上記切欠溝１９
ａよりも一定距離ΔＸだけ手前に座標標識としての切欠
溝１８ａが設けられ、切欠溝１９ｂと一致する位置に基
準位置検出用の切欠溝１８ｂが設けられている。同様
に、Ｙ方向の位置確認板２１には商品バケット１１が各
商品コラム９に対面する位置に合わせて確認標識として
の切欠溝２１ａが設けられ、またＰ点に対応する位置に
基準位置検出用の切欠溝２１ｂが設けられている。ま
た、位置検出板２０には、商品バケット１１の進行方向
について、上記切欠溝２１ａよりも一定距離ΔＹだけ手
前に座標標識としての切欠溝２０ａが設けられ、切欠溝
２１ｂと一致する位置に基準位置検出用の切欠溝２０ｂ
が設けられている。また、後述するように、商品バケッ
ト１１の左右・上下方向の移動限界を規制するためのリ
ミットスイッチ３２〜３５が設けられている。
１９には商品バケット１１が各商品コラム９に対面する
位置に合わせて確認標識としての切欠溝１９ａが設けら
れ、またＰ点に対応する位置に基準位置検出用の切欠溝
１９ｂが設けられている。また、位置検出板１８には、
商品バケット１１の進行方向について、上記切欠溝１９
ａよりも一定距離ΔＸだけ手前に座標標識としての切欠
溝１８ａが設けられ、切欠溝１９ｂと一致する位置に基
準位置検出用の切欠溝１８ｂが設けられている。同様
に、Ｙ方向の位置確認板２１には商品バケット１１が各
商品コラム９に対面する位置に合わせて確認標識として
の切欠溝２１ａが設けられ、またＰ点に対応する位置に
基準位置検出用の切欠溝２１ｂが設けられている。ま
た、位置検出板２０には、商品バケット１１の進行方向
について、上記切欠溝２１ａよりも一定距離ΔＹだけ手
前に座標標識としての切欠溝２０ａが設けられ、切欠溝
２１ｂと一致する位置に基準位置検出用の切欠溝２０ｂ
が設けられている。また、後述するように、商品バケッ
ト１１の左右・上下方向の移動限界を規制するためのリ
ミットスイッチ３２〜３５が設けられている。
【００１５】それでは、図７を参照しながら図１に基づ
いて、まず商品コラム９のＸ−Ｙ座標とコラム番号との
対応テーブルの自動設定制御について説明する。図１に
おいて、自動販売機の運転開始時に、ＣＰＵ２６はＲＡ
Ｍ２８が初期状態、つまりデータが未設定状態かをチェ
ックし（Ｓ１）、初期状態でなければ直ちに販売待機と
するが、初期状態であれば商品搬送機構を右方向（ＸR
方向）に駆動し（Ｓ２，なお、駆動方向を図７に矢印で
示す）、Ｘ方向の基準位置Ｐを探す（Ｓ３）。図示の場
合、基準位置Ｐは反対側で探せないのでそのまま進み、
限界（右限）位置かをチェックする（Ｓ４）。そして、
右限リミットスイッチ３３が動作したら商品搬送機構を
左方向（ＸL 方向）に反転し（Ｓ５）、再び基準位置Ｐ
を探（Ｓ３）。ここで、基準位置Ｐでは切欠溝１８ｂと
切欠溝１９ｂとが同位置にあり、ＣＰＵ２６はセンサ２
２，２３からのパルス信号が同時発生したことをもって
基準位置Ｐと判定する。
いて、まず商品コラム９のＸ−Ｙ座標とコラム番号との
対応テーブルの自動設定制御について説明する。図１に
おいて、自動販売機の運転開始時に、ＣＰＵ２６はＲＡ
Ｍ２８が初期状態、つまりデータが未設定状態かをチェ
ックし（Ｓ１）、初期状態でなければ直ちに販売待機と
するが、初期状態であれば商品搬送機構を右方向（ＸR
方向）に駆動し（Ｓ２，なお、駆動方向を図７に矢印で
示す）、Ｘ方向の基準位置Ｐを探す（Ｓ３）。図示の場
合、基準位置Ｐは反対側で探せないのでそのまま進み、
限界（右限）位置かをチェックする（Ｓ４）。そして、
右限リミットスイッチ３３が動作したら商品搬送機構を
左方向（ＸL 方向）に反転し（Ｓ５）、再び基準位置Ｐ
を探（Ｓ３）。ここで、基準位置Ｐでは切欠溝１８ｂと
切欠溝１９ｂとが同位置にあり、ＣＰＵ２６はセンサ２
２，２３からのパルス信号が同時発生したことをもって
基準位置Ｐと判定する。
【００１６】Ｓ３で基準位置を見つけたら、次は商品コ
ラム９の列数を数える。すなわち、基準位置Ｐに到達し
たら、商品搬送機構を同方向にそのまま駆動し、切欠溝
１８ａの通過により停止センサ２２から生じる検出信号
の数をカウントする（Ｓ６）。なお、電源投入時に例え
ば図７のＱ’点で停止していたとすると、Ｓ２→Ｓ３で
破線矢印に示すように直ぐに基準位置Ｐが見つかるの
で、直ちにＳ６に進む。そして、限界（左限）位置に達
したかをチェックし（Ｓ７）、左限リミットスイッチ３
２が動作したら、それまでのカウント値を基準位置Ｐよ
りも左側の商品コラム９の数としてＲＡＭ２８に記憶す
る（Ｓ８）。次いで、商品コラム搬出機構を反転し（Ｓ
９）、基準位置Ｐに戻ったかをチェックする（Ｓ１
０）。基準位置Ｐに戻ったら、商品搬送機構を同方向に
そのまま駆動し、同様に切欠溝１８ａの通過により停止
センサ２２から生じる検出信号の数を数をカウントする
（Ｓ１１）。そして、限界（右限）位置に達したかをチ
ェックし（Ｓ１２）、右限リミットスイッチ３３が動作
したら、それまでのカウント値を基準位置Ｐよりも右側
の商品コラム９の数としてＲＡＭ２８に記憶する（Ｓ１
３）。次いで、商品搬送機構を反転させ（Ｓ１４）、基
準位置Ｐで停止させる（Ｓ１５）。
ラム９の列数を数える。すなわち、基準位置Ｐに到達し
たら、商品搬送機構を同方向にそのまま駆動し、切欠溝
１８ａの通過により停止センサ２２から生じる検出信号
の数をカウントする（Ｓ６）。なお、電源投入時に例え
ば図７のＱ’点で停止していたとすると、Ｓ２→Ｓ３で
破線矢印に示すように直ぐに基準位置Ｐが見つかるの
で、直ちにＳ６に進む。そして、限界（左限）位置に達
したかをチェックし（Ｓ７）、左限リミットスイッチ３
２が動作したら、それまでのカウント値を基準位置Ｐよ
りも左側の商品コラム９の数としてＲＡＭ２８に記憶す
る（Ｓ８）。次いで、商品コラム搬出機構を反転し（Ｓ
９）、基準位置Ｐに戻ったかをチェックする（Ｓ１
０）。基準位置Ｐに戻ったら、商品搬送機構を同方向に
そのまま駆動し、同様に切欠溝１８ａの通過により停止
センサ２２から生じる検出信号の数を数をカウントする
（Ｓ１１）。そして、限界（右限）位置に達したかをチ
ェックし（Ｓ１２）、右限リミットスイッチ３３が動作
したら、それまでのカウント値を基準位置Ｐよりも右側
の商品コラム９の数としてＲＡＭ２８に記憶する（Ｓ１
３）。次いで、商品搬送機構を反転させ（Ｓ１４）、基
準位置Ｐで停止させる（Ｓ１５）。
【００１７】以上で左右（ＸR ，ＸL ）方向のコラム数
のカウントを終了し、次に上下（ＹU ，ＹD ）方向につ
いても同様の動作（Ｓ２〜Ｓ１５）を繰り返して、基準
位置Ｐよりも上側及び下側のコラム数をカウントして記
憶する（Ｓ１６）。そして、このカウントが終了した
ら、基準位置Ｐを起点とする各商品コラム９の座標を上
記カウント値に基づいて演算し、商品コラム９のＸ−Ｙ
座標、つまり基準位置ＰからのＸ−Ｙカウント値とその
コラム番号との対応テーブルをＲＡＭ２８に記憶した後
（Ｓ１７）、販売待機状態とする（Ｓ１８）。図８は各
商品コラム９の座標（ＸL ，ＹU ），（ＸR ，ＹU ），
（ＸL ，ＹD ），（ＸR ，ＹD ）を例示したものであ
る。
のカウントを終了し、次に上下（ＹU ，ＹD ）方向につ
いても同様の動作（Ｓ２〜Ｓ１５）を繰り返して、基準
位置Ｐよりも上側及び下側のコラム数をカウントして記
憶する（Ｓ１６）。そして、このカウントが終了した
ら、基準位置Ｐを起点とする各商品コラム９の座標を上
記カウント値に基づいて演算し、商品コラム９のＸ−Ｙ
座標、つまり基準位置ＰからのＸ−Ｙカウント値とその
コラム番号との対応テーブルをＲＡＭ２８に記憶した後
（Ｓ１７）、販売待機状態とする（Ｓ１８）。図８は各
商品コラム９の座標（ＸL ，ＹU ），（ＸR ，ＹU ），
（ＸL ，ＹD ），（ＸR ，ＹD ）を例示したものであ
る。
【００１８】次に、図２に基づいて、上記対応テーブル
設定後の商品搬出動作について説明する。貨幣投入後、
キーボード４（図５）の数字キー４ａからコラム番号が
入力されると、この入力値を読み込み（Ｓ２１）、次い
で決定キー４ｂがＯＮされるのを待って（Ｓ２２）、Ｒ
ＡＭ２８の上記対応テーブルからコラム番号に対応する
座標をＣＰＵ２６内にセットする（Ｓ２３）。続いて、
商品搬送機構を駆動し、該当する商品コラム９の座標標
識に応じて商品バケット１１をＸL 又はＸR 方向に移動
させ（Ｓ２４）、停止センサ２２のカウント値がセット
値に達したかをチェックする（Ｓ２５）。そして、セッ
ト値に達したら商品搬送機構を停止する（Ｓ２６）。そ
の際、駆動モータ１３をオフしても商品バケット１１は
即時には停止せず、惰性により若干オーバーランする。
そのため、すでに述べたように、座標標識１８ａの位置
を対応する商品コラム９よりも商品バケット１１の進行
方向に対して一定距離ΔＸだけ手前に設定してある。次
に、このオーバーラン量の見込み量ΔＸに対する過不足
をその段階で確認センサ２３が動作しているか否かによ
りチェックする（Ｓ２７）。
設定後の商品搬出動作について説明する。貨幣投入後、
キーボード４（図５）の数字キー４ａからコラム番号が
入力されると、この入力値を読み込み（Ｓ２１）、次い
で決定キー４ｂがＯＮされるのを待って（Ｓ２２）、Ｒ
ＡＭ２８の上記対応テーブルからコラム番号に対応する
座標をＣＰＵ２６内にセットする（Ｓ２３）。続いて、
商品搬送機構を駆動し、該当する商品コラム９の座標標
識に応じて商品バケット１１をＸL 又はＸR 方向に移動
させ（Ｓ２４）、停止センサ２２のカウント値がセット
値に達したかをチェックする（Ｓ２５）。そして、セッ
ト値に達したら商品搬送機構を停止する（Ｓ２６）。そ
の際、駆動モータ１３をオフしても商品バケット１１は
即時には停止せず、惰性により若干オーバーランする。
そのため、すでに述べたように、座標標識１８ａの位置
を対応する商品コラム９よりも商品バケット１１の進行
方向に対して一定距離ΔＸだけ手前に設定してある。次
に、このオーバーラン量の見込み量ΔＸに対する過不足
をその段階で確認センサ２３が動作しているか否かによ
りチェックする（Ｓ２７）。
【００１９】ここで、確認センサ２３が動作していれ
ば、商品バケット１１は正確な位置に来ていることにな
るので、Ｓ３５で商品搬出機構をＹ方向に移動させる
が、動作していなければ商品バケット１１が正確な位置
から前後にずれていることになるので停止位置の補正を
行う。すなわち、Ｓ２３で確認センサ２３が動作してい
なければＳ２８に移り、速度切換回路３１を減速側に切
り換えた後、停止センサ２２のカウント値が確認センサ
２３のカウント値よりも大きいかをチェックする（Ｓ２
９）。停止センサ２２のカウント値が確認センサ２３の
カウント値よりも大きければ（停止センサカウント値＝
確認センサカウント値＋１）、商品バケット１１は正確
な位置の手前で停止していることになるので、停止した
商品搬送機構を当初と同一の方向に駆動して（Ｓ３
０）、確認センサ２３が動作したかをチェックする（Ｓ
３２）。そして、確認センサ２３が動作したら、商品バ
ケット１１は正確に位置したものとして商品搬送機構を
停止し（Ｓ３３）、速度切換回路３１を通常に復帰させ
（Ｓ３４）、Ｓ３５に移る。
ば、商品バケット１１は正確な位置に来ていることにな
るので、Ｓ３５で商品搬出機構をＹ方向に移動させる
が、動作していなければ商品バケット１１が正確な位置
から前後にずれていることになるので停止位置の補正を
行う。すなわち、Ｓ２３で確認センサ２３が動作してい
なければＳ２８に移り、速度切換回路３１を減速側に切
り換えた後、停止センサ２２のカウント値が確認センサ
２３のカウント値よりも大きいかをチェックする（Ｓ２
９）。停止センサ２２のカウント値が確認センサ２３の
カウント値よりも大きければ（停止センサカウント値＝
確認センサカウント値＋１）、商品バケット１１は正確
な位置の手前で停止していることになるので、停止した
商品搬送機構を当初と同一の方向に駆動して（Ｓ３
０）、確認センサ２３が動作したかをチェックする（Ｓ
３２）。そして、確認センサ２３が動作したら、商品バ
ケット１１は正確に位置したものとして商品搬送機構を
停止し（Ｓ３３）、速度切換回路３１を通常に復帰させ
（Ｓ３４）、Ｓ３５に移る。
【００２０】これに対して、Ｓ２８で停止センサ２２の
カウント値が確認センサ２３のカウント値よりも大きく
なければ（停止センサカウント値＝確認センサカウント
値）、商品バケット１１は正確な位置を越えて停止して
いることになるので、停止した商品搬送機構を当初と反
対の方向に駆動し（Ｓ３１）、確認センサ２３が動作し
たら（Ｓ３２）、商品バケット１１は正確に位置したも
のとして商品搬送機構を停止し（Ｓ３３）、速度切換回
路３１を通常に復帰させ（Ｓ３４）、Ｓ３５に移る。Ｓ
３５はＹ方向への移動、停止及び停止位置補正の動作
で、上記Ｘ方向の動作の繰り返しなので、その説明は省
略する。商品バケット１１が指定された商品コラム９に
正確に対面して停止したら、商品１０（図３）を商品バ
ケット１１に払い出し（Ｓ３６）、商品搬送機構をＸ−
Ｙ方向に駆動して商品１０を基準位置（商品取出口）ま
で搬送し（Ｓ３７）、基準位置に達したら（Ｓ３８）、
商品搬送機構を停止して（Ｓ３９）、販売待機する（Ｓ
４０）。
カウント値が確認センサ２３のカウント値よりも大きく
なければ（停止センサカウント値＝確認センサカウント
値）、商品バケット１１は正確な位置を越えて停止して
いることになるので、停止した商品搬送機構を当初と反
対の方向に駆動し（Ｓ３１）、確認センサ２３が動作し
たら（Ｓ３２）、商品バケット１１は正確に位置したも
のとして商品搬送機構を停止し（Ｓ３３）、速度切換回
路３１を通常に復帰させ（Ｓ３４）、Ｓ３５に移る。Ｓ
３５はＹ方向への移動、停止及び停止位置補正の動作
で、上記Ｘ方向の動作の繰り返しなので、その説明は省
略する。商品バケット１１が指定された商品コラム９に
正確に対面して停止したら、商品１０（図３）を商品バ
ケット１１に払い出し（Ｓ３６）、商品搬送機構をＸ−
Ｙ方向に駆動して商品１０を基準位置（商品取出口）ま
で搬送し（Ｓ３７）、基準位置に達したら（Ｓ３８）、
商品搬送機構を停止して（Ｓ３９）、販売待機する（Ｓ
４０）。
【００２１】
【発明の効果】以上の通り、この発明によれば以下の効
果が得られる。 (1) 商品バケットのオーバーランを考慮して商品搬送機
構の駆動モータを停止させるので商品バケットの停止精
度が向上し、販売効率及び信頼性の高い自動販売機が得
られる（請求項１）。 (2) 商品バケットの停止位置を確認して位置ずれが生じ
ている場合には位置補正を行い、またその場合には駆動
モータを減速することにより、上記停止精度が一層向上
する（請求項２，請求項３）。 (3) 自動販売機の立ち上げ時に電源を入れるだけで、各
商品コラムの座標とコラム番号との対応テーブルが自動
的に設定されるので、データを手動で打ち込む手間やそ
の際のミスがなくなる（請求項４）。
果が得られる。 (1) 商品バケットのオーバーランを考慮して商品搬送機
構の駆動モータを停止させるので商品バケットの停止精
度が向上し、販売効率及び信頼性の高い自動販売機が得
られる（請求項１）。 (2) 商品バケットの停止位置を確認して位置ずれが生じ
ている場合には位置補正を行い、またその場合には駆動
モータを減速することにより、上記停止精度が一層向上
する（請求項２，請求項３）。 (3) 自動販売機の立ち上げ時に電源を入れるだけで、各
商品コラムの座標とコラム番号との対応テーブルが自動
的に設定されるので、データを手動で打ち込む手間やそ
の際のミスがなくなる（請求項４）。
【図１】この発明による座標データの自動設定動作を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図２】この発明による商品搬出動作を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図３】この発明に係る自動販売機の正面図で、（Ａ）
は外観を示し、（Ｂ）は前面扉を除いた内部を示す。
は外観を示し、（Ｂ）は前面扉を除いた内部を示す。
【図４】図３の自動販売機の商品搬出機構の斜視図であ
る。
る。
【図５】図３の自動販売機の制御ブロック図である。
【図６】図５における駆動モータの速度切換回路を示す
図である。
図である。
【図７】図３の自動販売機の商品コラムの配置構成を示
す図である。
す図である。
【図８】図７の商品コラムのＸ−Ｙ座標を示す図であ
る。
る。
３ 商品収納棚 ４ キーボード ８ 商品取出口 ９ 商品コラム １０ 商品 １１ 商品バケット １３ Ｘ方向駆動モータ １７ Ｙ方向駆動モータ １８ Ｘ方向位置検出板 １８ａ 座標標識 １９ Ｘ方向位置確認板 １９ａ 確認標識 ２０ Ｙ方向位置検出板 ２０ａ 座標標識 ２１ Ｙ方向位置確認板 ２１ａ 確認標識 ２２ Ｘ方向停止センサ ２３ Ｘ方向確認センサ ２４ Ｙ方向停止センサ ２５ Ｙ方向確認センサ ３１ 速度切換回路 ３２ リミットスイッチ ３３ リミットスイッチ ３４ リミットスイッチ ３５ リミットスイッチ
Claims (4)
- 【請求項１】多数の商品コラムが格子状に区画された商
品収納棚と、この商品収納棚の前面に沿ってＸ−Ｙ二次
元方向に移動する商品バケットを有するモータ駆動の商
品搬送機構とを備え、この商品搬送機構は商品販売時に
前記商品バケットを待機位置から指定された前記商品コ
ラムにアクセスさせ、この商品コラムから払い出された
販売商品を前記商品バケットに受け入れて商品取出口ま
で搬送する自動販売機において、 前記商品バケットの待機位置を基準とする前記各商品コ
ラムのＸ−Ｙ座標とコラム番号との対応テーブルを記憶
した記憶手段と、 前記Ｘ−Ｙ座標に対応してＸ−Ｙ二方向にそれぞれ配列
された座標標識と、前記商品搬送機構に取り付けられ、
前記座標標識をＸ−Ｙ方向別にそれぞれ検出する停止セ
ンサと、 商品販売時に指定された前記商品コラムのコラム番号に
基づいて前記商品バケットを移動させるとともに、前記
停止センサからの前記座標標識の検出信号をＸ−Ｙ方向
別にカウントし、そのカウント値が指定された前記コラ
ム番号に対応する前記Ｘ−Ｙ座標に達した時点で前記商
品搬送機構の駆動モータを停止させる制御手段とを設け
るとともに、 前記各座標標識の位置を対応する前記商品コラムよりも
前記商品バケットの進行方向に対して一定距離手前に設
定し、前記商品バケットは前記駆動モータが停止した
後、惰性により前記一定距離だけ移動して指定された前
記商品コラムに対面するようにしたことを特徴とする自
動販売機の商品搬送制御装置。 - 【請求項２】前記各座標標識と対をなすようにＸ−Ｙ二
方向にそれれ配列された確認標識と、 前記商品バケットが前記各商品コラムに対面した状態で
その商品コラムの前記確認標識をＸ−Ｙ方向別にそれぞ
れ検出するように前記商品搬送機構に取り付けられた確
認センサと、 商品販売時に移動した前記商品バケットが指定された前
記商品コラムにアクセスして停止した状態で前記確認セ
ンサが動作していれば次の販売動作に移行するが、動作
していなければ前記停止センサからの検出信号のカウン
ト値Ａと前記確認センサからの検出信号のカウント値Ｂ
とを比較し、カウント値Ａがカウント値Ｂよりも大きけ
れば商品バケットを当初の進行方向に再度移動させると
ともに、前記確認センサが前記確認標識を検出した時点
で停止させ、またカウント値Ａとカウント値Ｂとが同じ
であれば前記商品バケットを当初の進行方向と逆方向に
再度移動させるとともに、前記確認センサが前記確認標
識を検出した時点で停止させた後に、次の販売動作に移
行する補正手段とを設けたことを特徴とする請求項１記
載の自動販売機の商品搬送制御装置。 - 【請求項３】前記商品バケットの再移動時に、前記駆動
モータを減速する速度切換手段を設けたことを特徴とす
る請求項２記載の自動販売機の商品搬送制御装置。 - 【請求項４】多数の商品コラムが格子状に区画された商
品収納棚と、この商品収納棚の前面に沿ってＸ−Ｙ二次
元方向に移動する商品バケットを有するモータ駆動の商
品搬送機構とを備え、この商品搬送機構は商品販売時に
前記商品バケットを待機位置から指定された前記商品コ
ラムにアクセスさせ、この商品コラムから払い出された
販売商品を前記商品バケットに受け入れて商品取出口ま
で搬送する自動販売機において、 前記商品搬送機構の待機位置を基準とする前記各商品コ
ラムのＸ−Ｙ座標とコラム番号との対応テーブルを記憶
する記憶手段と、 前記Ｘ−Ｙ座標に対応してＸ−Ｙ二方向にそれぞれ配列
された座標標識と、前記商品搬送機構に取り付けられ、
前記座標標識をＸ−Ｙ方向別にそれぞれ検出する停止セ
ンサと、 前記記憶手段の初期状態において、前記商品搬送機構を
Ｘ−Ｙ方向別にそれぞれ限界まで移動させて前記停止セ
ンサの検出信号をカウントし、このカウント値から前記
待機位置を基準とする前記各商品コラムのＸ−Ｙ座標と
コラム番号との対応テーブルを演算して前記記憶手段に
記憶させる設定手段と、 商品販売時に指定された前記商品コラムのコラム番号に
基づいて前記商品バケットを移動させるとともに、前記
停止センサからの前記座標標識の検出信号をＸ−Ｙ方向
別にカウントし、そのカウント値が指定された前記コラ
ム番号に対応する前記Ｘ−Ｙ座標に達した時点で前記駆
動モータを停止させる制御手段とを設けたことを特徴と
する自動販売機の商品搬送制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16918598A JP3821261B2 (ja) | 1998-06-03 | 1998-06-03 | 自動販売機の商品搬送制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16918598A JP3821261B2 (ja) | 1998-06-03 | 1998-06-03 | 自動販売機の商品搬送制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11353546A true JPH11353546A (ja) | 1999-12-24 |
| JP3821261B2 JP3821261B2 (ja) | 2006-09-13 |
Family
ID=15881819
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16918598A Expired - Fee Related JP3821261B2 (ja) | 1998-06-03 | 1998-06-03 | 自動販売機の商品搬送制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3821261B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003109103A (ja) * | 2001-09-28 | 2003-04-11 | Fuji Electric Co Ltd | 自動販売機 |
| JP2003109102A (ja) * | 2001-09-28 | 2003-04-11 | Fuji Electric Co Ltd | 自動販売機 |
| JP2007041885A (ja) * | 2005-08-03 | 2007-02-15 | Fuji Electric Retail Systems Co Ltd | 自動販売機 |
| US7837058B2 (en) | 2005-10-14 | 2010-11-23 | Crane Merchandising Systems, Inc. | Product transport system for a vending machine |
| KR101048952B1 (ko) | 2009-01-23 | 2011-07-13 | 후지 덴키 리테일 시스템즈 가부시키가이샤 | 자동판매기의 상품 수납 칼럼 |
| WO2011161809A1 (ja) | 2010-06-25 | 2011-12-29 | 富士電機リテイルシステムズ株式会社 | 自動販売機 |
| CN108597107A (zh) * | 2018-04-23 | 2018-09-28 | 北京在楼下科技有限公司 | 一种自助售货机的定位校准方法及自助售货机 |
-
1998
- 1998-06-03 JP JP16918598A patent/JP3821261B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003109103A (ja) * | 2001-09-28 | 2003-04-11 | Fuji Electric Co Ltd | 自動販売機 |
| JP2003109102A (ja) * | 2001-09-28 | 2003-04-11 | Fuji Electric Co Ltd | 自動販売機 |
| JP2007041885A (ja) * | 2005-08-03 | 2007-02-15 | Fuji Electric Retail Systems Co Ltd | 自動販売機 |
| US7837058B2 (en) | 2005-10-14 | 2010-11-23 | Crane Merchandising Systems, Inc. | Product transport system for a vending machine |
| KR101048952B1 (ko) | 2009-01-23 | 2011-07-13 | 후지 덴키 리테일 시스템즈 가부시키가이샤 | 자동판매기의 상품 수납 칼럼 |
| WO2011161809A1 (ja) | 2010-06-25 | 2011-12-29 | 富士電機リテイルシステムズ株式会社 | 自動販売機 |
| CN108597107A (zh) * | 2018-04-23 | 2018-09-28 | 北京在楼下科技有限公司 | 一种自助售货机的定位校准方法及自助售货机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3821261B2 (ja) | 2006-09-13 |
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