CN111717580B - 一种堆垛机停止位位置示教方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种堆垛机停止位位置示教方法，包括步骤一：在货架横梁的侧面的每个停止位分别贴一个行走认址片；步骤二：将堆垛机的行走认址传感器安装在载货台朝向货架横梁的侧面；步骤三：在货架取货侧设置一块反光板；步骤四五：让堆垛机从原位移动出发，行走到行走认址传感器检测到第1列横梁上的行走认址片，自动停止，此时，行走激光测距仪给反光板发射激光，将当前激光数据写入到对应第1列停止位数据，且记录次数为1；步骤五：堆垛机继续前进，依次记录每个行走认址片与反光板的距离数据，和对应的计数个数。本发明精度高，不受长度影响，相邻误差不累积。

Description

一种堆垛机停止位位置示教方法

技术领域

本发明涉及一种堆垛机停止位位置示教方法，属于控制的技术领域。

背景技术

随着自动化立体仓库的在长度与高度这块是是越来越大，而对于调试人员测量停止位数据的时间也是加长，随着长度加大，原先采用的基于货架立柱基准测量的精度下降；原始的测量方法为测量同一根横梁上的两个托盘停止位的间距值，具体为：1.先测量X1停止位值、X2停止位值、X1~X3间距值、X2~X4间距值；

2.先检测用户设定值必须>2；

3.再用设定数据/2，求余数；

4.余数如果=1，【（用户设定值-1）/2* (X1~X3间距值)+ X1停止位值】；

5.余数如果=0，则【（用户设定值/2-1）*（X2~X4间距值）+X2停止位值】。

此方法的缺点为： 1对货架横梁柱卡之间间距尺寸要求高；

2巷道长度一旦延长，累计误差数据较大；

3激光一旦移动或更换，很难再安装到原来位置，导致堆垛机取放货报警。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种堆垛机停止位位置示教方法，其具体技术方案如下：

一种堆垛机停止位位置示教方法，包括以下步骤：

步骤一：贴行走认址片：在货架横梁的侧面的每个停止位分别贴一个行走认址片；

步骤二：安装行走认址传感器：将堆垛机的行走认址传感器安装在载货台朝向货架横梁的侧面，载货台停靠在停止位上时，所述行走认址传感器刚好与该停止位上的行走认址片重合；

步骤三：安装反光板和行走激光测距仪：在货架取货侧设置一块反光板，所述反光板竖直固定，与货架平行，且预留间距，行走激光测距仪安装在载货台朝向反光板的一侧；

步骤四：控制关联：将行走激光测距仪与行走认址传感器控制关联，当行走认址传感器与行走认址片重合时，启动行走激光测距仪朝向反光板发射激光，激光测距仪识别此时载货台与反光板之间的距离数值，行走激光测距仪与控制器关联，行走激光测距仪的测量数值以及停顿次数关联组成数组记录在控制器中；

步骤五：数据记录：让堆垛机从原位移动出发，行走到行走认址传感器检测到第1列第一层横梁上的行走认址片，自动停止，此时，行走激光测距仪给反光板发射激光，将当前激光数据写入到对应第1列停止位数据，数据=DB10.STAT1-Array[当前计数列数值]，且次数据记录到系统掉电保持区；

步骤六：计数：行走认址传感器检测到行走认址片时，输出信号=True，否则=False；行走原位停止位也配备行走认址片，以保证行走前准备计数信号= False；当再次检测到前准备计数信号+后准备计数信号，同时=True时；行走列数当前值递增1；

步骤七：堆垛机继续前进，按照步骤五和步骤六依次记录每个行走认址片与反光板的距离数据，和对应的计数个数。

本发明的工作原理是：

本发明通过堆垛机从货架取货侧朝向另一侧移动，每移动到一个行走认址片位置，就记录下这个位置与货架取货侧反光板之间的距离数据，以及计数第几个停靠点，使得每个停靠点可用[距离数据，计数值]表示。

本发明的有益效果是：

本发明通过距离数据和计数个数，给每个行走认址片一个确定的数组，每个行走认址片（停靠点）的坐标之间的距离数据没有必然的关联，每个行走认址片的个数从货架取货侧朝向另一侧依次逐个递增，确认每个停靠点的具体位置。

本发明不受对货架横梁柱卡之间间距尺寸要求没有那么高；可以允许出现长短不一的横梁。

本发明不管巷道长度如何，不会积累误差，较位结果准确。

附图说明

图1是本发明的传统的示教方法，

图2是本发明的激光测距仪反光板与货架之间的关系图，

图3是本发明的货架上贴认址片的示意图，

图4是本发明的载货台上贴行走认址传感器的示意图，

图5是本发明的载货台上的行走认址传感器与货架上的认址片水平对齐状态图，

图6是本发明计数的示意图，

图中：1—激光测距仪反光板，2—行走激光测距仪，A—后计数准备，B—前计数准备，X1—X1停止位数据，X2—X2停止位数据。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1所示，图中X1表示X1停止位数据X1，X2表示X2停止位数据X2，后面的每个格子底部中心依次为各个停止位数据，传统的位置示教是测量的，计算各个点位，然后计算前后距离的差值，将前后距离的差值记录在控制器中，堆垛机行驶到差值距离后，自动停止。当巷道较长，停止位较多时，误差累加，且其中一个有误差，其他都会因次误差带来位置无法精确对准。

本发明的堆垛机停止位位置示教方法，包括以下步骤：

步骤一：贴行走认址片：在货架横梁的侧面的每个停止位分别贴一个行走认址片；

步骤二：安装行走认址传感器：将堆垛机的行走认址传感器安装在载货台朝向货架横梁的侧面，载货台停靠在停止位上时，所述行走认址传感器刚好与该停止位上的行走认址片重合；

步骤三：安装反光板和行走激光测距仪：在货架取货侧设置一块反光板，所述反光板竖直固定，与货架平行，且预留间距，行走激光测距仪安装在载货台朝向反光板的一侧；参见图2，图中1包括激光测距仪反光板1，行走激光测距仪2。

步骤四：控制关联：将行走激光测距仪与行走认址传感器控制关联，当行走认址传感器与行走认址片重合时，启动行走激光测距仪朝向反光板发射激光，激光测距仪识别此时载货台与反光板之间的距离数值，行走激光测距仪与控制器关联，行走激光测距仪的测量数值以及停顿次数关联组成数组记录在控制器中；

步骤五：数据记录：让堆垛机从原位移动出发，行走到行走认址传感器检测到第1列第一层横梁上的行走认址片，自动停止，此时，行走激光测距仪给反光板发射激光，将当前激光数据写入到对应第1列停止位数据，数据=DB10.STAT1-Array[当前计数列数值]，且次数据记录到系统掉电保持区；参见图3-6，图中A处表示后计数准备A，B处表示前计数准备B。

步骤六：计数：行走认址传感器检测到行走认址片时，输出信号=True，否则=False；行走原位停止位也配备行走认址片，以保证行走前准备计数信号= False；当再次检测到前准备计数信号+后准备计数信号，同时=True时；行走列数当前值递增1；

步骤七：堆垛机继续前进，按照步骤五和步骤六依次记录每个行走认址片与反光板的距离数据，和对应的计数个数。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (1)

1.一种堆垛机停止位位置示教方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：贴行走认址片：在货架横梁的侧面的每个停止位分别贴一个行走认址片；

步骤二：安装行走认址传感器：将堆垛机的行走认址传感器安装在载货台朝向货架横梁的侧面，载货台停靠在停止位上时，所述行走认址传感器刚好与该停止位上的行走认址片重合；

步骤三：安装反光板和行走激光测距仪：在货架取货侧设置一块反光板，所述反光板竖直固定，与货架平行，且预留间距，行走激光测距仪安装在载货台朝向反光板的一侧；

步骤四：控制关联：将行走激光测距仪与行走认址传感器控制关联，当行走认址传感器与行走认址片重合时，启动行走激光测距仪朝向反光板发射激光，激光测距仪识别此时载货台与反光板之间的距离数值，行走激光测距仪与控制器关联，行走激光测距仪的测量数值以及停顿次数关联组成数组记录在控制器中；

步骤五：数据记录：让堆垛机从原位停止位移动出发，行走到行走认址传感器检测到第1列第一层横梁上的行走认址片，自动停止，此时，行走激光测距仪给反光板发射激光，将当前激光数据写入到对应第1列停止位数据，数据=DB10.STAT1-Array[当前计数列数值]，且此数据记录到系统掉电保持区；

步骤六：计数：行走认址传感器检测到行走认址片时，输出信号=True，否则=False；行走原位停止位也配备行走认址片，以保证行走前准备计数信号= True；当再次检测到前准备计数信号和后准备计数信号同时=True时；行走列数当前值递增1；

步骤七：堆垛机继续前进，按照步骤五和步骤六依次记录每个行走认址片与反光板的距离数据，和对应的计数个数。

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