JP2019172439A - 物品搬送装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図4と図5を見比べるとわかるように、本実施形態においては、スカラフォーク30の突出する方向が左側の場合と右側の場合とで、スカラフォーク30先端の垂れ下がり量が異なるということがない。そしてどちらの場合でも、スカラフォーク30の先端が大きく垂れ下がることはないので、垂れ下がったスカラフォーク30の先端が保管棚40の棚板の高さ領域に侵入して物品50の移載が正常に行えなくなるなどの不具合が防止される。
11 搬送制御装置
12 マスト
14 昇降駆動装置
16 昇降指標
20 昇降台
24 移載動作制御装置
30 スカラフォーク
40 保管棚
50 物品
70 スタッカークレーン
72 スカラフォーク
80 保管棚
α 傾斜角
Claims (4)
- 上下方向に昇降する昇降台と、前記上下方向と交差する左右方向へ向けて前記昇降台から突出可能かつ物品を支持可能な物品支持体とを備えた物品搬送装置において、
前記昇降台は上下方向に延びる複数の昇降マストに沿って案内されており、前記昇降マストのそれぞれに設けられた昇降駆動装置によって前記昇降台の昇降動作が制御されており、
前記昇降駆動装置は前記昇降台の上下方向位置を制御する位置制御モードと、前記昇降台を上下方向に昇降させるための昇降トルクを制御するトルク制御モードとのいずれかの制御モードを選択して動作可能であり、
前記位置制御モードを選択した前記昇降駆動装置は、前記昇降台が前記上下方向への昇降を停止している際には前記昇降台の上下方向位置を維持するように動作し、
前記物品支持体が前記左右方向の一方側へと突出する際に、その一方側に位置する前記昇降マストに設けられている前記昇降駆動装置は前記位置制御モードで動作し、他方側に位置する前記昇降マストに設けられている前記昇降駆動装置は前記トルク制御モードで動作すること
を特徴とする物品搬送装置。 - 前記昇降マストが平面視で四角形状の角部に配置されて4本設けられており、
前記昇降台には前記物品支持体を前記左右方向に沿った左側または右側へ移動させる動作の制御を行うことが可能な移載動作制御装置が設けられており、
前記移載動作制御装置は、前記4本の昇降マスト内方側から外方側へ、かつ左側または右側のどちらかの方向に向けて前記物品支持体を突出させる突出動作と、前記4本の昇降マストの外方側から内方側へ前記物品支持体を引き込む引込動作と、を実行可能であり、
前記昇降台の昇降動作の際、左側に位置する2本の昇降マストに設けられた前記昇降駆動装置は2つとも同じ制御モードを選択し、また右側に位置する2本の昇降マストに設けられた前記昇降駆動装置は2つとも左側の前記昇降駆動装置とは異なる制御モードを選択すること
を特徴とする請求項1に記載の物品搬送装置。 - 前記移載動作制御装置は、前記昇降台の昇降動作後に前記突出動作を行い、また、前記昇降台の昇降動作前に前記引込動作を行い、
前記昇降台の昇降動作が開始される前に、その昇降動作後に前記移載動作制御装置が左側または右側のどちらの方向へ前記物品支持体を突出させる予定であるかが決定され、
前記昇降台の昇降動作開始時に、前記移載動作制御装置が前記物品支持体を突出させる予定の一方側に位置する2本の昇降マストに設けられた前記昇降駆動装置は2つとも前記位置制御モードを選択し、また他方側に位置する2本の昇降マストに設けられた前記昇降駆動装置は2つとも前記トルク制御モードを選択すること
を特徴とする請求項2に記載の物品搬送装置。 - 前記4本の昇降マストのそれぞれに、上下方向位置を示す昇降指標が設けられており、
前記位置制御モードで動作する前記昇降駆動装置は、目標として設定された上下方向位置に対応する昇降指標の位置まで前記昇降台を昇降させるように動作すること
を特徴とする請求項2または請求項3に記載の物品搬送装置。
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