TW201945263A - 物品搬運裝置 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種物品搬運裝置，在支持物品的物品支持體從沿上下方向升降的升降台向左右方向突出的物品搬運裝置中，適當地控制升降台與物品支持體的動作。控制升降台的升降動作的多個升降驅動裝置中，位於突出方向側的升降驅動裝置在位置控制模式下動作，位於相反側的升降驅動裝置在扭矩控制模式下動作。

Description

物品搬運裝置

本發明是有關於一種為了在設備內搬運物品而使用的物品搬運裝置，特別是關於一種包括升降台的物品搬運裝置，該升降台沿著沿上下方向延伸的升降桅桿（mast）而升降。

在自動倉庫設備等管理許多物品的設備中，使用用以在設備內使物品移動的物品搬運裝置。專利文獻1中，作為現有的物品搬運裝置的一例，記載了堆高式起重機（stacker crane）。該堆高式起重機使升降台沿著桅桿升降。而且，該升降台中設置有標量叉（scalar fork）。

堆高式起重機在設備內向前後方向移行，藉由在物品載置於標量叉上的狀態下使升降台升降，而使物品向上下方向移動，藉由使標量叉延伸收縮而使物品向左右方向移動。堆高式起重機以此方式使物品向前後、上下、左右移動。而且，標量叉在其與堆高式起重機之間，對用以保管物品的結構物，例如設置於設備內的支架（rack）等移載物品。
[先前技術文獻]
[專利文獻]

專利文獻1：日本專利特開2006-219233號公報

[發明所欲解決之課題]

當堆高式起重機的標量叉在載置有物品的狀態下朝向支架延伸時，標量叉前端會因物品的重量而下垂，從而導致標量叉傾斜。引用文獻1的堆高式起重機中，根據標量叉的傾斜角來控制升降台的高度等而對堆高式起重機的基部的高度進行調整，以防止傾斜。

然而，即便標量叉的傾斜角固定，標量叉前端的下垂量有時亦會根據標量叉向右側延伸還是向左側延伸而有所不同。圖6與圖7中示出了現有的堆高式起重機70對保管架（支架）移載物品50的情況。圖6中，物品50被移載至圖中左側的保管架80L，圖7中，物品50被移載至圖中右側的保管架80R。

如圖6、圖7所示，堆高式起重機70具有左右並排的多個桅桿72L、桅桿72R，升降台74藉由使升降台74沿著左側的桅桿72L升降的左側升降器76L、及使升降台74沿著右側的桅桿72R升降的右側升降器76R這兩者而升降。在多個升降器如此使一個升降台74升降的情況下，各升降器分擔任務，使得一升降器控制上下方向位置，另一升降器控制升降扭矩，由此各升降器可順暢地進行升降而不會失去左右平衡。此處，左側升降器76L控制上下方向位置，右側升降器76R控制升降扭矩。

控制上下方向位置（高度）的左側升降器76L在升降台74到達目標高度70H時，以使升降台74的左側維持目標高度70H的方式進行動作。當在該狀態下如圖6所示般升降台74上的標量叉78向左側延伸時，升降台74的左側的高度保持在目標高度70H，另一方面，標量叉78的前端因物品50的重量而下垂，且略低於預想高度78H（自目標高度70H算起的相當於標量叉78的厚度的上方位置）。

與此相對，如圖7所示，在標量叉78向右側延伸的情況下，標量叉78的基部位於升降台74的右側，左側升降器76L維持高度的位置（升降台74的左側）與標量叉78前端的距離增大。由此，即便升降台74左側的高度保持在目標高度70H，與標量叉78向左側延伸的情況相比，標量叉78前端的高度與預想高度78H的差異增大。如圖6、圖7所示，在標量叉78向左側延伸的情況與向右側延伸的情況下，即便標量叉78的傾斜角α相同，向右側延伸的情況下的標量叉78前端的高度更低。

因此，在標量叉78向右側延伸的情況下，僅僅是升降器等根據傾斜角α調整標量叉78的基部的高度，無法充分防止標量叉78的前端下垂。而且，標量叉78的前端的（絕對的）高度比預想高度78H低，因而即便升降器等對標量叉78的基部與前端的相對高度進行調節，亦無法充分防止下垂。其結果，如圖7所示，在標量叉78向右側（對於進行上下方向位置的控制的升降器而言的相反側）延伸的情況下，標量叉78前端的高度變得過低，標量叉78前端侵入保管架80的架板的高度區域。這種情況下會有如下擔心：標量叉78或物品50干涉到架板，或當物品50轉移至架板時升降器等應使標量叉78向上下方向移動的移動量產生偏差，或物品搬運裝置無法正常進行物品50的移載。

因此，本發明的課題在於：無論標量叉（物品支持體）向左側延伸（突出）還是向右側延伸，標量叉的前端均不會過度下垂，可防止標量叉侵入保管架的架板的高度區域而物品搬運裝置無法正常進行物品的移載等不良情況。
[解決課題之手段]

為了解決所述課題，本發明的物品搬運裝置的一例，包括：沿上下方向升降的升降台，以及能夠從所述升降台朝向與所述上下方向交叉的左右方向突出且能夠支持物品的物品支持體，所述物品搬運裝置的特徵在於：所述升降台沿著所述上下方向延伸的多個升降桅桿所引導，且藉由分別設置於所述升降桅桿的升降驅動裝置來控制所述升降台的升降動作，所述升降驅動裝置能夠在位置控制模式與扭矩控制模式中的任一控制模式下動作，所述位置控制模式對所述升降台的上下方向位置進行控制，所述扭矩控制模式對用以使所述升降台沿所述上下方向升降的升降扭矩進行控制，在所述位置控制模式下動作的所述升降驅動裝置以如下方式動作，即，在所述升降台停止向所述上下方向升降時維持所述升降台的上下方向位置，當所述物品支持體向所述左右方向的一側突出時，設置在位於該一側的所述升降桅桿的所述升降驅動裝置在所述位置控制模式下動作，設置在位於另一側的所述升降桅桿的所述升降驅動裝置在所述扭矩控制模式下動作。

較佳為，所述升降桅桿配置於俯視時為四邊形狀的角部且設置有四根，在所述升降台設置有移載動作控制裝置，所述移載動作控制裝置能夠進行如下動作的控制，即，使所述物品支持體向沿著所述左右方向的左側或右側移動，所述移載動作控制裝置能夠執行突出動作及回縮動作，所述突出動作使所述物品支持體從所述四根升降桅桿的內側向外側且朝向左側或是右側的方向突出，所述回縮動作將所述物品支持體從所述四根升降桅桿的外側向內側回縮，在所述升降台的升降動作時，設置在位於左側的兩根升降桅桿的兩個所述升降驅動裝置均在相同控制模式下動作，且設置在位於右側的兩根升降桅桿的兩個所述升降驅動裝置均在與左側的所述升降驅動裝置不同的控制模式下動作。

更佳為，所述移載動作控制裝置在所述升降台的升降動作後進行所述突出動作，且在所述升降台的升降動作前進行所述回縮動作，在所述升降台的升降動作開始之前，決定在該升降動作後所述移載動作控制裝置預定使所述物品支持體向左側或右側中的哪個方向突出，在所述升降台的升降動作開始時，設置在位於所述移載動作控制裝置預定使所述物品支持體突出的一側的兩根升降桅桿的兩個所述升降驅動裝置均在所述位置控制模式下動作，且設置在位於另一側的兩根升降桅桿的兩個所述升降驅動裝置均在所述扭矩控制模式下動作。

進而，在所述四根升降桅桿分別設置有表示上下方向位置的升降指標，在所述位置控制模式下動作的所述升降驅動裝置以如下方式動作，即，使所述升降台升降至與設定為目標的上下方向位置對應的所述升降指標的位置為止。
[發明的效果]

根據本發明的物品搬運裝置，因位於物品支持體突出的方向側的升降驅動裝置在位置控制模式下動作，故藉由位置控制模式的升降驅動裝置而上下位置保持為固定的部位與物品支持體的前端的距離不會增大，因此，物品支持體的前端不會大幅下垂，從而防止物品支持體過度傾斜。

圖1、圖2表示關於本發明的實施形態的一例中的作為物品搬運裝置的堆高式起重機10的俯視圖與後視圖。堆高式起重機10沿著移行軌道18移行，該移行軌道18沿著設備內預先設定的搬運路徑設置。另外，圖2是從移行方向的後方側觀察堆高式起重機10的後視圖。堆高式起重機10設置有搬運控制裝置11，該搬運控制裝置11對沿著移行軌道18的移行、藉由後述的升降驅動裝置14進行的升降動作、藉由後述的移載動作控制裝置24進行的突出/回縮動作這樣的堆高式起重機10的整體動作進行統一管理。

堆高式起重機10包括沿上下方向延伸的多個桅桿12（升降桅桿）。此處，如圖1所示，在俯視時為四邊形狀的角部各設置一根，共計設置四根桅桿12。利用沿著該桅桿12以固定間隔設置有刻痕或數值顯示、或者埋入磁鐵等方法，能夠配置表示沿著桅桿12的上下方向位置的刻度（升降指標16）。以下，有時將位於左右方向的左側的兩根桅桿稱作左桅桿12La、左桅桿12Lb，將位於右側的兩根桅桿稱作右桅桿12Ra、右桅桿12Rb。

堆高式起重機10中設置有：沿著桅桿12引導且沿上下方向升降的升降台20，以及從該升降台20能夠向左右方向突出（能夠延伸收縮）的標量叉30（物品支持體）。而且，標量叉30能夠支持物品50，且藉由標量叉30向左右方向突出，而在設置於堆高式起重機10的左側及右側的保管架40與堆高式起重機10之間進行物品50的移載。

在各桅桿12分別設置有用以使升降台20沿上下方向升降的升降驅動裝置14。作為升降驅動裝置14的具體構成例，可利用如下形態，即，在各桅桿12安裝鏈輪（未圖示），且經由捲繞在該鏈輪的鏈條（未圖示）使升降台20升降。即，藉由受電子控制的馬達等使所述鏈輪旋轉，連接於升降台20的鏈條被捲入或抽出，由此升降台20能夠升降。該形態中，藉由電子控制來調節鏈條的捲入量或捲入速度、捲入扭矩，由此能夠控制升降台20的高度或移動速度、升降扭矩。

另外，以下，將設置於左桅桿12La、左桅桿12Lb的升降驅動裝置分別稱作左升降驅動裝置14La、左升降驅動裝置14Lb，將設置於右桅桿12Ra、右桅桿12Rb的升降驅動裝置分別稱作右升降驅動裝置14Ra、右升降驅動裝置14Rb。

而且，升降驅動裝置14可參照沿著桅桿12設置的所述升降指標16，檢查升降台20目前位於哪一程度的高度（上下方向位置）。作為參照升降指標16的方法，可藉由相機等光學檢測元件檢測設置於桅桿12的刻痕或數值顯示，可藉由磁性感測器檢測埋入於桅桿12的磁鐵。在升降驅動裝置14檢測出刻痕或磁鐵的情況下，可藉由對從升降台20位於最下段的狀態開始進行了幾次檢測來計數而算出目前高度，或者可預先規定刻痕的形狀或磁鐵的磁性圖案與高度的對應關係，並基於該對應關係來判定目前高度。

升降台20中設置有控制所述標量叉30的動作的移載動作控制裝置24。該移載動作控制裝置24除能夠執行使標量叉30從四根桅桿12內側向外側突出的突出動作及將標量叉30從外側向內側回縮的回縮動作之外，亦可將標量叉突出/回縮的方向向左側或向右側改變。進而，移載動作控制裝置24能夠與各升降驅動裝置14的動作狀態協同地動作，當升降台20位於適當的高度時，執行標量叉30的突出動作/回縮動作。

所述升降驅動裝置14分別能夠選擇位置控制模式及扭矩控制模式這兩個模式中的任一個來進行動作。位置控制模式是用以使升降台20移動至目標位置為止的模式，該模式下的升降驅動裝置14一邊參照設置於桅桿12的升降指標16，一邊使升降台20升降至從外部指示（設定）為目標的高度（發現目標的升降指標16）為止。例如升降驅動裝置14是包含所述鏈輪、鏈條、馬達的構成，在馬達為脈衝馬達的情況下，藉由以達到目標高度所需的脈衝數來使脈衝馬達動作，可使升降台20移動至目標高度為止。然後，當升降台20達到目標高度後，位置控制模式的升降驅動裝置14以停止升降台20的升降，並將升降台20的高度維持在該位置的方式進行動作。

扭矩控制模式是用以控制使升降台20升降的升降扭矩的模式，在該模式下動作的升降驅動裝置14基本上追隨在所述位置控制模式下動作的升降驅動裝置14的動作而進行動作。即，扭矩控制模式的升降驅動裝置14並非單個地發揮功能，在如圖1所示般多個（此處為四個）升降驅動裝置14對應於一個升降台20的情況下，其中一些（此處為左右中的單側兩個）在位置控制模式下動作，剩餘部分在扭矩控制模式下動作。扭矩控制模式的升降驅動裝置以根據位置控制模式的升降驅動裝置14欲使升降台20向目標高度移動時的移動速度、升降扭矩，而獲得與其同等的移動速度、升降扭矩的方式來進行動作。

本實施形態的堆高式起重機10中，關於哪個升降驅動裝置14為位置控制模式，哪個升降驅動裝置14為扭矩控制模式，將根據標量叉30向左側還是向右側突出而變化。以下，參照圖3的流程圖及圖4、圖5來對堆高式起重機10的動作進行說明。

作為示例，說明堆高式起重機10將已載置於標量叉30上的物品50移載至保管架40的空餘位置的情況。首先，關於應將物品50移載（放置）到保管架40的哪個位置，從外部（設備的管理者、運營者等決定物品50的處理的立場的人或系統）對堆高式起重機10的搬運控制裝置11發送表示保管架40內的位置（前後、上下、左右方向位置）的「移載對象位置」，搬運控制裝置11接收該「移載對象位置」（圖3的步驟S01）。

已接收到「移載對象位置」的搬運控制裝置11使堆高式起重機10移行至相當於該「移載對象位置」的前後方向位置為止，並且為了將物品50移載至該「移載對象位置」，而決定最終預定使標量叉30向左側還是右側突出（圖3的步驟S02）。

當決定預定使標量叉30向左側還是右側突出時，決定位於該預定使其突出的方向側的升降驅動裝置14負責「位置控制模式」（步驟S03）。即，若標量叉30預定向左側突出，則左升降驅動裝置14La、左升降驅動裝置14Lb負責位置控制模式，若標量叉30預定向右側突出，則右升降驅動裝置14Ra、右升降驅動裝置14Rb負責位置控制模式。並且，位於預定突出的方向的相反側的升降驅動裝置14負責「扭矩控制模式」。

在決定負責「位置控制模式」且堆高式起重機10完成移行至目標的前後方向位置為止後，開始升降台20的升降動作（步驟S04）。此時，如之前所決定的那樣，之後位於標量叉30預定突出的方向側的升降驅動裝置14在「位置控制模式」下動作，位於其相反側的升降驅動裝置14在「扭矩控制模式」下動作。在「位置控制模式」下動作的升降驅動裝置14參照設置於桅桿12的升降指標16，確認升降台20目前位於哪一程度的高度（上下方向位置）。然後，升降台20移動至與「移載對象位置」相當的高度為止後，完成升降動作，在「位置控制模式」下動作的升降驅動裝置14以將升降台20的高度維持在該位置的方式進行動作。

在升降台20的升降動作完成後，藉由移載動作控制裝置24使標量叉30突出的突出動作開始（步驟S05）。該突出動作期間，升降驅動裝置14繼續各自負責「位置控制模式」及「扭矩控制模式」。即，離標量叉30突出的方向近的一側的升降驅動裝置14以在「位置控制模式」下，將升降台20的高度維持在目前位置的方式進行動作。

標量叉30的突出動作完成，標量叉30上的物品50移載至保管架40內的「移載對象位置」後，開始回縮標量叉30的回縮動作（步驟S06）。若該回縮動作完成，則使物品50移載至「移載對象位置」的作業便完成。

另外，實際上，在突出動作（步驟S05）與回縮動作（步驟S06）之間，進行用以將標量叉30上的物品50交付至保管架40的動作。例如，若標量叉30的前後寬度設計成小於保管架40的架板彼此的間隙，物品50的前後寬度大於架板彼此的間隙，則藉由升降驅動裝置14使標量叉30稍微下降而自上向下通過保管架40的架板的間隙，由此只有物品50可留在架板上。

如以上方式使物品50移載至「移載對象位置」的作業完成後，堆高式起重機10的搬運控制裝置11從外部接收下一個「移載對象位置」（回到步驟S01）。然而，下一個「移載對象位置」不是應放置物品50的保管架40內的位置，而是應取出物品50的保管架40內的位置。

另外，以上，已對堆高式起重機10將載置於標量叉30上的物品50移載至（「放置」於）保管架40的空餘位置的情況進行了說明，但即便在堆高式起重機10將保管於保管架40的物品50移載（「取出」）至標量叉30上的情況下，藉由搬運控制裝置11從外部接收該物品50的保管架40內的位置作為「移載對象位置」，而與上述動作順序同樣地進行處理。而且，在突出動作（步驟S05）與回縮動作（步驟S06）之間，例如升降驅動裝置14使標量叉30略微上升以自下向上通過保管架40的架板的間隙，由此可將物品50從架板上移動至標量叉30上。

根據本實施形態的堆高式起重機10，由於在突出動作（步驟S05）中離標量叉30突出的方向近的一側的升降驅動裝置14在「位置控制模式」下動作，故標量叉30的前端不會大幅下垂。

具體而言，圖4中示出了標量叉30向左側突出的（堆高式起重機10將物品50移載至左側的保管架40）的情況。該情況下，左升降驅動裝置14La、左升降驅動裝置14Lb為「位置控制模式」，因而升降台20的左側維持在相當於「移載對象位置」的升降指標16的高度。維持該高度的部位與標量叉30的前端的距離並不是很大，因此標量叉30的前端不會大幅下垂。

接下來，圖5示出了標量叉30向右側突出（堆高式起重機10將物品50移載至右側的保管架40）的情況。該情況下，右升降驅動裝置14Ra、右升降驅動裝置14Rb為「位置控制模式」，因而升降台20的右側維持在相當於「移載對象位置」的升降指標16的高度。維持該高度的部位與標量叉30的前端的距離並不是很大，因此標量叉30的前端不會大幅下垂。
比較圖4與圖5可知，本實施形態中，在標量叉30的突出方向為左側的情況下及為右側的情況下，標量叉30前端的下垂量並無不同。而且，在任一種情況下，由於標量叉30的前端不會大幅下垂，故防止下垂的標量叉30前端侵入保管架40的架板的高度區域而無法正常進行物品50的移載等不良情況。

另外，以上為了方便說明，設為堆高式起重機10向前後方向的移行完成後進行升降動作，升降動作完成後進行突出動作，但亦可在前一階段的動作完成前開始下一階段的動作。即，可在向前後方向的移行過程中開始升降動作，在進行升降動作的期間開始突出動作。該情況下，由於不必等待至前一階段的動作結束為止，故物品50的移載所需的時間可更短。

而且，以上已對配置有四根桅桿12的堆高式起重機10進行了說明，但桅桿的根數不限於此，例如可左側與右側各一根，共計兩根，亦可多於四根。無論桅桿的根數如何，當標量叉30突出時，位於該突出方向的一側的升降驅動裝置14在位置控制模式下動作即可。

而且，為了簡化控制，可省略如下步驟（圖3的步驟S03），即，在升降開始前根據標量叉30預定突出的方向來決定升降驅動裝置14的動作模式。即，例如在升降過程中（步驟S04），決定左升降驅動裝置14La、左升降驅動裝置14Lb總是選擇位置控制模式，右升降驅動裝置14Ra、右升降驅動裝置14Rb總是選擇扭矩控制模式，在升降台20達到目標高度而升降停止後，僅在進行標量叉30的突出動作及回縮動作期間（步驟S05與步驟S06的期間內），根據該突出/回縮方向，可再次決定左升降驅動裝置14La、左升降驅動裝置14Lb與右升降驅動裝置14Ra、右升降驅動裝置14Rb中的哪一個選擇位置控制模式。

而且，設置於桅桿12的升降指標16並非是必需的，只要可利用其他方法推斷升降台20的上下方向位置，則可不設置升降指標16。例如在升降驅動裝置14是包含鏈輪、鏈條、馬達的構成的情況下，搬運控制裝置11等檢查升降驅動裝置14的動作歷程，若了解馬達從初始狀態起以什麼程度的分量捲入/抽出鏈條，則可算出升降台20的移動量。

10、70‧‧‧堆高式起重機

11‧‧‧搬運控制裝置

12‧‧‧桅桿

12La、12Lb‧‧‧左桅桿

12Ra、12Rb‧‧‧右桅桿

14‧‧‧升降驅動裝置

14La、14Lb‧‧‧左升降驅動裝置

14Ra、14Rb‧‧‧右升降驅動裝置

16‧‧‧升降指標

18‧‧‧移行軌道

20、74‧‧‧升降台

24‧‧‧移載動作控制裝置

30、72、78‧‧‧標量叉

40、80‧‧‧保管架

50‧‧‧物品

70H‧‧‧目標高度

72L‧‧‧左側的桅桿

72R‧‧‧右側的桅桿

76L‧‧‧左側升降器

76R‧‧‧右側升降器

78H‧‧‧預想高度

80L‧‧‧左側的保管架

80R‧‧‧右側的保管架

α‧‧‧傾斜角

S01～S06‧‧‧步驟

圖1是本發明的實施形態的一例中的堆高式起重機的俯視圖。

圖2是表示本實施形態的堆高式起重機的後視圖。

圖3是表示本實施形態的堆高式起重機的動作順序的流程圖。

圖4是表示本實施形態的堆高式起重機向左側的保管架移載物品的情況的後視圖。

圖5是表示本實施形態的堆高式起重機向右側的保管架移載物品的情況的後視圖。

圖6是表示現有的堆高式起重機向左側的保管架移載物品的情況的後視圖。

圖7是表示現有的堆高式起重機向右側的保管架移載物品的情況的後視圖。

Claims (4)

1. 一種物品搬運裝置，包括：沿上下方向升降的升降台，以及能夠從所述升降台朝向與所述上下方向交叉的左右方向突出且能夠支持物品的物品支持體，所述物品搬運裝置的特徵在於： 所述升降台沿著所述上下方向延伸的多個升降桅桿所引導，且藉由分別設置於所述升降桅桿的升降驅動裝置來控制所述升降台的升降動作， 所述升降驅動裝置能夠在位置控制模式與扭矩控制模式中的任一控制模式下動作，所述位置控制模式對所述升降台的上下方向位置進行控制，所述扭矩控制模式對用以使所述升降台沿所述上下方向升降的升降扭矩進行控制， 在所述位置控制模式下動作的所述升降驅動裝置以如下方式動作，即，在所述升降台停止向所述上下方向升降時維持所述升降台的上下方向位置， 當所述物品支持體向所述左右方向的一側突出時，設置在位於所述一側的所述升降桅桿的所述升降驅動裝置在所述位置控制模式下動作，設置在位於另一側的所述升降桅桿的所述升降驅動裝置在所述扭矩控制模式下動作。
2. 如申請專利範圍第1項所述的物品搬運裝置，其中 所述升降桅桿配置於俯視時為四邊形狀的角部且設置有四根， 在所述升降台設置有移載動作控制裝置，所述移載動作控制裝置能夠進行如下動作的控制，即，使所述物品支持體向沿著所述左右方向的左側或右側移動， 所述移載動作控制裝置能夠執行突出動作及回縮動作，所述突出動作使所述物品支持體從所述四根升降桅桿的內側向外側且朝向左側或是右側的方向突出，所述回縮動作將所述物品支持體從所述四根升降桅桿的外側向內側回縮， 在所述升降台的升降動作時，設置在位於左側的兩根升降桅桿的兩個所述升降驅動裝置均在相同控制模式下動作，且設置在位於右側的兩根升降桅桿的兩個所述升降驅動裝置均在與左側的所述升降驅動裝置不同的控制模式下動作。
3. 如申請專利範圍第2項所述的物品搬運裝置，其中 所述移載動作控制裝置在所述升降台的升降動作後進行所述突出動作，且在所述升降台的升降動作前進行所述回縮動作， 在所述升降台的升降動作開始之前，決定在所述升降動作後所述移載動作控制裝置預定使所述物品支持體向左側或右側中的哪個方向突出， 在所述升降台的升降動作開始時，設置在位於所述移載動作控制裝置預定使所述物品支持體突出的一側的兩根升降桅桿的兩個所述升降驅動裝置均在所述位置控制模式下動作，且設置在位於另一側的兩根升降桅桿的兩個所述升降驅動裝置均在所述扭矩控制模式下動作。
4. 如申請專利範圍第2項或第3項所述的物品搬運裝置，其中 在所述四根升降桅桿分別設置有表示上下方向位置的升降指標， 在所述位置控制模式下動作的所述升降驅動裝置以如下方式動作，即，使所述升降台升降至與設定為目標的上下方向位置對應的所述升降指標的位置為止。