JP2003186537A - 移動体の移動方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、移動体の移動定位置の設定にかか
る作業者の負担と時間とコストを削減することができる
移動体の移動方法を提供することを目的とする。 【解決手段】 “ティーチングにより設定されたスタッ
カークレーン（移動体）の移動定位置（物品の積み下ろ
しを行う位置）のカウント値（走行始点ＨＰからの移動
距離）”とスタッカークレーンの走行経路に沿って一定
間隔で配置された移動被検出体ｗのうち“前記移動定位
置の前後の両移動被検出体ｗの初期学習時の学習カウン
ト値（走行始点ＨＰからの移動距離）”から、前記移動
定位置と前記両移動被検出体ｗの距離関係を配分で求
め、前記両移動被検出体ｗが再学習されると、これら再
学習カウント値と前記配分に応じて前記移動定位置のカ
ウント値（移動距離）を再設定する。この方法によれ
ば、再学習毎にティーチングにより移動定位置の設定を
する必要がなくなり、作業者の負担等を削減できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、設定範囲を移動す
る移動体において、移動体の移動経路に沿って配置され
た移動確認点の位置を学習して移動体を移動させる移動
方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の移動体の移動方法を、たとえば移
動体を物品保管設備のスタッカークレーンに適用した場
合について説明する。

【０００３】図６に示すように、物品保管設備ＦＳに
は、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔
てて設置した左右一対の枠組み状の収納棚Ａと、それら
の収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行
するスタッカークレーンＣとが設けられている。

【０００４】各収納棚Ａは、垂直な支柱（トラス；平行
して配置された垂直部材）Ｇとこの支柱Ｇに取付けた腕
木（物品の受け部となる平行して配置された水平部材）
Ｋにより上下方向ならびに左右方向に複数の収納部（物
品収納部）Ｄを形成しており、各収納部Ｄには腕木Ｋを
介して物品ＦがパレットＰＬを介して支持される。

【０００５】前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向
に沿って走行レール（移動経路の一例）１が設置され、
また走行レール１に沿ってその上部にガイドレール６が
架設され、作業通路Ｂの一端側に設置した物品搬出入部
Ｅには、入出庫指令をスタッカークレーンＣに入力する
コントローラＥ１と、走行レール１を挟んで一対の物品
載置台Ｅ２とが設けられ、スタッカークレーンＣは、入
出庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行して、荷
載置台Ｅ２と物品収納部Ｄとの間でのパレットＰＬに載
せた物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構
成されている。

【０００６】前記スタッカークレーンＣは、図７に示す
ように、走行レール１に沿って走行する走行車体（移動
体の一例）２に、昇降台（移動体の一例）３を昇降操作
自在に案内支持する前後一対の昇降マスト（移動経路の
一例）４を設け、前後一対の昇降マスト４の上端を連結
し、ガイドレール６に案内される上部フレーム７を設け
て構成され、昇降台３には物品移載用のフォーク装置５
が設けられている。

【０００７】前記昇降台３は、その左右両側に連結した
昇降用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェ
ーン８は、上部フレーム７に設けた案内スプロケット９
と一方の昇降マスト４に設けた案内スプロケット１０と
に巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備した巻き取
りドラム１１に連結されている。

【０００８】そして、巻き取りドラム１１を、いわゆる
インバータ式のモータである昇降用電動モータＭ１にて
正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや
巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成さ
れている。

【０００９】昇降台３の昇降位置は、昇降台３に取付け
られている昇降台側ロータリエンコーダ（移動距離検出
手段の一例）１９との検出情報に基づいて管理される。
昇降台側ロータリエンコーダ１９は、図８に示すよう
に、それの回転軸に取付けられたスプロケット１９ａが
昇降マスト４の一方に上下方向に敷設されたチェーン２
０に歯合しており、昇降台３の昇降に伴ってスプロケッ
ト１９ａが回転して、昇降台３の昇降移動を検出する。
昇降台側ロータリエンコーダ１９の検出情報は、図９に
示すように、クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０と
学習部３３に入力されている。

【００１０】また昇降マスト４には、昇降台３の下限位
置の下降原点（移動基準点の一例；始点）ＬＰと上限位
置の上昇原点（終点）ＵＰに対応する被検出体ｍＬ，ｍ
Ｕが設けられ、昇降台３には、これら被検出体ｍＬ，ｍ
Ｕを検出する光電スイッチからなる下限検出器２５と上
限検出器２６が設けられている。また図６に示すよう
に、棚Ａの各支柱Ｇに沿って上下に一定間隔で反射板か
らなる昇降被検出体（昇降補正検出板等；移動確認点の
一例）ｖが配置され、図７および図８に示すように、昇
降台３にはこの昇降被検出体ｖを検出する反射形光電ス
イッチからなる昇降検出器（確認点検出手段の一例）２
７が設けられている。そして、これら検出器２５，２
６，２７の情報は、図９に示すように、クレーン制御装
置ＣＣの昇降制御部３０と学習部３３に入力されてい
る。

【００１１】クレーン制御装置ＣＣの昇降制御部３０
は、下限検出器２５の検出情報により昇降台３の下降を
停止し、また上限検出器２６の検出情報により昇降台３
の上昇を停止するとともに、下限検出器２５の検出情報
によりリセットされるカウンタにより昇降台側ロータリ
エンコーダ１９の検出情報、すなわちパルス信号をカウ
ントすることにより、昇降台３の下限位置の下降原点
（始点）ＬＰからの移動距離（昇降位置）を測定し、ま
たこの移動距離（カウント値）を昇降検出器２７の検出
により昇降被検出体ｖ毎に予め学習部３３において学習
された距離（学習カウント値；後述する）により補正し
ながら、この移動距離をフィードバックすることによ
り、昇降用電動モータＭ１を正逆に駆動して昇降台３の
位置を制御している。

【００１２】前記走行車体２には、図８に示すように、
走行レール１上を走行自在な前後２つの車輪１２と、走
行レール１に対する車体横幅方向での位置を規制するよ
うに走行レール１に係合する前後二箇所に且つ左右一対
に設けた下部位置規制用ローラ１３と、いわゆるインバ
ータ式のモータである走行用電動モータＭ２を備えた走
行用駆動装置１４が設けられている。

【００１３】また、上部フレーム７には、図７に示すよ
うに、ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカ
ークレーンＣの走行に伴って、その側面に沿って上下軸
回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ１７が
走行方向の前後端部に設けられている。

【００１４】そして、２つの車輪１２のうちの車体前後
方向の一端側の車輪が、走行用駆動装置１４（走行用電
動モータＭ２）にて駆動させる推進用の駆動輪１２ａに
構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な
従動輪１２ｂとして構成され、スタッカークレーンＣ
は、上部フレーム７に設けた上部位置規制用ローラ１７
にて倒れ止めされながらガイドレール６に案内され、走
行用駆動装置１４による駆動で走行レール１に沿って自
走自在に構成されている。

【００１５】走行車体２の走行位置は、図８に示すよう
に、走行車体２に取付けられた車体側ロータリエンコー
ダ（移動距離検出手段の一例）２１の検出情報に基づい
て管理される。車体側ロータリエンコーダ２１は、それ
の回転軸に取付けられたスプロケット２１ａが走行レー
ル１に沿って敷設されたチェーン２３に歯合しており、
走行車体２の走行に伴ってスプロケット２１ａが回転し
て、走行車体２の走行移動を検出する。

【００１６】車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報
は、図９に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制
御部３１と学習部３３に入力されている。また走行レー
ル１の始点位置の原点（ホームポジション；移動基準点
の一例）ＨＰと終点位置の原点（オポジットポジショ
ン）ＯＰにはそれぞれ被検出体ｊＬ，ｊＵが配置されて
おり、前記走行車体２に、これら始点位置の原点（以
下、始点と略す）ＨＰと終点位置の原点（以下、終点と
略す）ＯＰをそれぞれ検出するリミットスイッチからな
る始点検出器２８および終点検出器２９が設けられてい
る。また図６に示すように、始点ＨＰに連なって、かつ
走行レール１に沿って一定間隔で反射板からなる移動被
検出体（走行補正検出板等；移動確認点の一例）ｗが配
置され、前記走行車体２にこれら移動被検出体ｗを検出
する反射形光電スイッチからなる移動検出器（確認点検
出手段の一例）２２が設けられている。そしてこれら検
出器２２，２８，２９の情報は、図９に示すように、ク
レーン制御装置ＣＣの走行制御部３１と学習部３３に入
力されている。

【００１７】クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３１
は、始点検出器２８の検出情報により走行車体２の後退
を停止し、また終点検出器２９の検出情報により走行車
体２の前進を停止するとともに、始点検出器２８の検出
情報によりリセットされるカウンタにより車体側ロータ
リエンコーダ２１の検出情報、すなわちパルス信号をカ
ウントすることにより、走行車体２の始点位置の原点Ｈ
Ｐからの移動距離（走行位置）を測定し、またこの移動
距離（カウント値）を移動検出器２２の検出により移動
被検出体ｗ毎に予め学習部３３において学習された距離
（学習カウント値；後述する）により補正しながら、こ
の移動距離をフィードバックすることにより、走行用駆
動装置１４（走行用電動モータＭ２）を駆動して走行車
体２の位置を制御している。

【００１８】上記クレーン制御装置ＣＣは、図６〜図８
に示すように、走行車体２上で始点ＨＰ側昇降マスト４
の外方位置に配置され、またクレーン制御装置ＣＣ上
に、手動で走行車体２や昇降台３の操作を行い、また設
定値をクレーン制御装置ＣＣへ入力するために使用され
るメンテナンスユニットＭＵが配置されている。

【００１９】また上記クレーン制御装置ＣＣは、図９に
示すように、コントローラＥ１からの搬送指令を受け
て、上記測定した昇降位置をフィードバックしながら昇
降台３を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部３
０と、上記測定した走行位置をフィードバックしながら
走行車体２を指定された走行位置に移動させる走行制御
部３１と、フォーク装置５を出退作動させて物品Ｆを移
載させる移載制御部３２と、上記昇降被検出体ｖと移動
被検出体ｗの位置を学習する学習部３３から構成され、
クレーン制御装置ＣＣにより制御されて物品Ｆの搬送並
びに各収納部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載が行われ、ま
た各昇降被検出体ｖと移動被検出体ｗの位置が学習され
る。

【００２０】学習部３３における、昇降被検出体ｖと移
動被検出体ｗの位置の学習方法について説明する。これ
らの学習は、学習実行の指令がコントローラＥ１より入
力されることにより実行される。また学習部３３には、
始点検出器２８の検出情報によりリセットされ車体側ロ
ータリエンコーダ２１の検出情報、すなわちパルス信号
をカウントするカウンタ（以下、走行カウンタと称す）
と、下限検出器２５の検出情報によりリセットされ昇降
台側ロータリエンコーダ１９の検出情報、すなわちパル
ス信号をカウントするカウンタ（以下、昇降カウンタと
称す）が設けられている。

【００２１】学習部３３は、コントローラＥ１より学習
実行の指令を入力すると、走行駆動装置１４を駆動して
走行車体２を始点ＨＰより終点ＯＰへ向かって走行さ
せ、図１０（ａ）に示すように、移動検出器２２により
移動被検出体ｗを検出したときの、上記走行カウンタの
カウント値（走行車体２の始点ＨＰからの距離に相当す
る）を記憶することにより移動被検出体ｗの位置を学習
し、また昇降用電動モータＭ１を駆動して昇降台３を下
降原点ＬＰより上限原点ＵＰへ向かって上昇させ、図１
１（ａ）に示すように、昇降検出器２７により昇降被検
出体ｖを検出したときの、上記昇降カウンタのカウント
値（昇降台３の下限位置の下降原点ＬＰからの距離に相
当する）を記憶することにより昇降被検出体ｖの位置を
学習している。また学習部３３において学習された各移
動被検出体ｗの学習カウント値は走行制御部３１に設定
され、各昇降被検出体ｖの学習カウント値は昇降制御部
３０に設定される。

【００２２】また走行車体２が、物品載置台Ｅ２または
各収納部Ｄにおいて物品Ｆの積み卸しのために停止する
位置（移動定位置の一例）はそれぞれ、作業者が走行車
体２をメンテナンスユニットＭＵにより手動で操作して
その移動定位置まで移動させて、そのときの走行カウン
タのカウント値（始点ＨＰからの距離）をメンテナンス
ユニットＭＵの操作により走行制御部３１に記憶させる
こと（ティーチングすること）により設定している。こ
れらティーチングされた各移動定位置のカウント値は、
走行制御部３１におけて移動定位置の目標値とされる。

【００２３】また昇降台３が、各腕木Ｋにおいて物品Ｆ
の卸し動作（フォーク装置５を出退して物品Ｆをフォー
ク装置５から腕木Ｋへ移載する動作）を開始するために
停止する卸し開始位置、物品Ｆの掬い動作（フォーク装
置５を出退して物品Ｆを腕木Ｋからフォーク装置５へ移
載する動作）を開始するために停止する掬い開始位置
（複数の移動定位置に相当する）はそれぞれ、作業者が
昇降台３をメンテナンスユニットＭＵにより手動で操作
してこれら卸し開始位置と掬い開始位置まで昇降させ
て、そのときの昇降カウンタのカウント値（下限原点Ｌ
Ｐからの距離）をメンテナンスユニットＭＵの操作によ
り昇降制御部３０に記憶させること（ティーチングする
こと）により設定している。これらティーチングされた
各卸し開始位置と掬い開始位置のカウント値は、昇降制
御部３０におけて卸し開始位置と掬い開始位置の目標値
とされる。

【００２４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来形式
によると、スタッカークレーンＣのメンテナンス終了後
に、上記各昇降被検出体ｖと移動被検出体ｗの位置の再
学習を実行すると、スタッカークレーンＣの特性が変化
しているために各昇降被検出体ｖと移動被検出体ｗの学
習カウント値が微妙に変化してしまい、移動定位置（卸
し開始位置と掬い開始位置を含む）に停止することがで
きなくなってしまうという問題が発生する。

【００２５】たとえば、図１０（ｂ）に示すように、テ
ィーチングされた移動定位置が１００００カウントであ
り、移動被検出体ｗの学習カウント値が最初の学習時に
９０００カウント、再学習時に８９００カウントである
とすると、この移動被検出体ｗを検出したときに、走行
カウンタのカウント値は８９００カウントに補正される
ため、走行カウンタのカウント値が１００００カウント
のときに停止すると、この停止位置は実際には、始点Ｈ
Ｐから１０１００カウントの位置となってしまう。すな
わち、走行車体２は移動定位置に停止することができな
くなり、物品Ｆの積み下ろしをできなくなってしまう。

【００２６】またたとえば、図１１（ｂ）に示すよう
に、ティーチングされた掬い開始位置が９３００カウン
ト、卸し開始位置が９４００カウントであり、昇降被検
出体ｖの学習カウント値が最初の学習時に９０００カウ
ント、再学習時に８９００カウントであるとすると、こ
の昇降被検出体ｖを検出したときに、昇降カウンタのカ
ウント値は８９００カウントに補正されるため、走行カ
ウンタのカウント値が９３００カウントのときに停止す
ると、この停止位置（掬い開始位置）は実際には、下降
原点ＬＰから９４００カウントとなってしまい、走行カ
ウンタのカウント値が９４００カウントのときに停止す
ると、この停止位置（卸し開始位置）は実際には、下降
原点ＬＰから９５００カウントとなってしまう。すなわ
ち、昇降台３は掬い開始位置／卸し開始位置に停止する
ことができなくなり、物品Ｆの卸し・掬いをできなくな
ってしまう。

【００２７】そこで、再学習毎に上記移動定位置のティ
ーチングを実行しなければならなくなり、そのために作
業者に負担がかかり、また時間とコストがかかるという
問題があった。

【００２８】そこで、本発明は、再学習毎に上記ティー
チングする必要をなくすことができ、移動定位置の設定
にかかる作業者の負担と時間とコストを削減することが
できる移動体の移動方法を提供することを目的とするも
のである。

【００２９】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、移動体が
移動する所定の移動経路に沿って、移動基準点とこの移
動基準点に連なる複数の移動確認点を設け、前記移動体
に、前記移動基準点からの移動距離を検出する移動距離
検出手段と、前記移動確認点を検出する確認点検出手段
を設け、前記移動体の移動定位置を、移動距離から予め
設定し、前記確認点検出手段により前記移動確認点を検
出するとき、前記移動距離検出手段に検出される前記移
動基準点からの移動距離より、前記移動確認点の前記移
動基準点からの移動距離を学習し、この学習された移動
距離により前記移動距離検出手段により検出される移動
体の移動距離を補正しながら、前記設定された移動距離
に移動体を移動させて前記移動定位置に移動体を移動さ
せる移動体の移動方法であって、前記設定された移動距
離と、前記移動定位置の移動方向の前後に配置される両
前記移動確認点の初期の学習された移動距離から、前記
移動定位置と前記両移動確認点の距離関係を配分で求
め、前記両移動確認点の移動距離を再び学習した際に、
前記移動定位置の設定された移動距離を、前記両移動確
認点の再び学習された移動距離を前記配分に応じて設定
することにより適正位置とすることを特徴とするもので
ある。

【００３０】ここで移動基準点は、たとえばスタッカー
クレーンの始点に配置される被検出体であり、また移動
確認点は前記始点に連なる走行補正検出板である。上記
方法によれば、予め設定された移動定位置の移動距離と
両移動確認点の初期の学習された移動距離から、前記移
動定位置と前記両移動確認点の距離関係が配分で求めら
れ、両移動確認点の移動距離が再学習されると、前記配
分に応じて移動定位置の移動距離は再設定され、適正位
置とされる。

【００３１】また請求項２に記載の発明は、上記請求項
１に記載の発明であって、移動体の移動定位置は、両移
動確認点間に複数設定され、各移動定位置と前記両移動
確認点の距離関係の配分が求められ、前記両移動確認点
の移動距離を再び学習した際に、前記配分に応じて各移
動定位置の移動距離が適正位置とされることを特徴とす
るものである。

【００３２】上記方法によれば、両移動確認点間に複数
設定されている移動体の移動定位置と前記両移動確認点
の距離関係がそれぞれ配分で求められ、前記両移動確認
点の移動距離が再学習されると、前記配分に応じて各移
動定位置の移動距離はそれぞれ再設定され、適正位置と
される。

【００３３】また請求項３に記載の発明は、上記請求項
１または請求項２に記載の発明であって、移動体は、走
行レールに案内されて走行する車両であることを特徴と
するものである。

【００３４】上記方法によれば、走行レールに案内され
て走行する車両の移動定位置は、学習された移動確認点
の移動距離に応じて適正位置とされる。

【００３５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。本発明の移動体の移動方法を、物
品保管設備に備えられるスタッカクレーンの移動方法に
適用した場合について説明する。なお、前記物品保管設
備の構成は、従来の構成と同様する。

【００３６】図１に、走行車体２（スタッカークレーン
Ｃ）の移動方法を実行する走行制御部３１のブロック図
を示す。図１に示すように、走行制御部３１は、被検出
体カウンタ４１と走行カウンタ４２と第１記憶部４３と
第２記憶部４４と移動定位置補正部４５と制御部４６と
から構成されている。各部について説明する。

【００３７】前記被検出体カウンタ４１は、始点ＨＰか
ら終点ＯＰに向けて順に移動被検出体ｗに付されたシリ
アル番号を検出し、各移動被検出体ｗを特定するための
もので、始点検出器２８と移動検出器２２が接続されて
おり、始点検出器２８の検出情報によりリセットされ、
移動検出器２２による移動被検出体ｗの検出信号を、制
御部４６より出力される前進信号／後退信号（後述す
る）に応じてカウントし、すなわち前進信号のとき加算
し、後退信号のとき減算して、移動検出器２２により検
出された移動被検出体ｗのシリアル番号を求める。

【００３８】また前記走行カウンタ４２は、走行車体２
の始点ＨＰからの移動距離（走行位置）を測定するため
のもので、車体側ロータリエンコーダ２１と始点検出器
２８と移動検出器２２が接続されており、始点検出器２
８の検出情報によりリセットされ、車体側ロータリエン
コーダ２１の検出情報、すなわちパルス信号をカウント
し、さらに移動検出器２２による移動被検出体ｗの検出
信号を入力すると、被検出体カウンタ４１により求めら
れる移動被検出体ｗのシリアル番号により、第２記憶部
４４に記憶されたこの移動被検出体ｗの学習カウント値
（後述する）にそのカウント値を合わせる（補正す
る）。

【００３９】また前記第１記憶部４３には、メンテナン
スユニットＭＵが接続され、初期の状態では図２（ａ）
に示すように、このメンテナンスユニットＭＵを使用し
て作業者により手動で設定された（ティーチングされ
た）、物品載置台Ｅ２と各収納部Ｄにおいて物品Ｒの積
み卸しのために停止する位置（移動定位置の一例）のカ
ウント値（走行車体２の始点ＨＰからの移動距離に相当
する）を記憶し、また移動被検出体ｗの位置が再学習さ
れると、図２（ｂ）に示すように、移動定位置補正部４
５において求められる移動定位置のカウント値（後述す
る）を記憶する。

【００４０】また第２記憶部４４には、コントローラＥ
１と学習部３３が接続され、コントローラＥ１より学習
指令を入力すると、図２に示すように、学習部３３にお
いて学習された各移動被検出体ｗ（シリアル番号毎）の
学習カウント値（走行カウンタのカウント値）を記憶す
る。

【００４１】また制御部４６には、コントローラＥ１と
走行駆動装置１４（走行用移動モータＭ２）が接続さ
れ、コントローラＥ１からの移動指令データ（目的の移
動定位置を指定するデータ）に基づいて第１記憶部４４
を検索して目的の移動定位置のカウント値を求め、この
カウント値を目標として、走行カウンタ４２により求め
られる走行カウント値をフィードバックしながら、走行
駆動装置１４（走行用移動モータＭ２）へ走行速度（移
動の方向、停止の情報を含む）を出力して走行車体２の
移動を制御し、また移動の方向信号（前進または後退の
信号）を被検出体カウンタ４１へ出力する。

【００４２】上記移動定位置補正部４５について図３に
示すフローチャートを参照しながら説明する。移動定位
置補正部４５には、コントローラＥ１とメンテナンスユ
ニットＭＵが接続されている。

【００４３】まず、メンテナンスユニットＭＵから移動
定位置の設定指令を入力すると（ステップ−ａ１）、図
２（ａ）に示すように、第１記憶部４３に記憶された各
移動定位置の（ティーチング）カウント値と第２記憶部
４４に記憶された各移動被検出体ｗ（シリアル番号毎）
の学習カウント値を入力し（ステップ−ａ２）、これら
カウント値の比較により各移動定位置の走行車体移動方
向の前後に配置される（各移動定位置の両端に位置す
る）移動被検出体ｗを求め（ステップ−ａ３）、各移動
定位置とその両端の移動被検出体ｗのカウント値から、
移動定位置と両端の移動被検出体ｗの距離関係を配分で
求め（ステップ−ａ４）、これら配分を記憶する（ステ
ップ−ａ５）。

【００４４】またスタッカークレーンＣのメンテナンス
等が実行されて、コントローラＥ１より学習指令を入力
すると（ステップ−ｂ１）、この学習指令により学習さ
れ第２記憶部４４に記憶された、図２（ｂ）に示す各移
動被検出体ｗ（シリアル番号毎）の学習カウント値を入
力し（ステップ−ｂ２）、これら各移動被検出体ｗ（シ
リアル番号毎）の学習カウント値と記憶した前記配分に
応じて、各移動定位置のカウント値を設定し（ステップ
−ｂ３）、この設定した各移動定位置のカウント値を図
２（ｂ）に示すように第１記憶部４３に記憶する（ステ
ップ−ｂ４）。

【００４５】このステップ−ｂ１〜ステップ−ｂ４は、
コントローラＥ１より学習指令を入力する毎に実行され
る。上記移動定位置補正部４５の動作により、まず、第
１記憶部４３に記憶されたカウント値（ティーチングさ
れた移動距離）と、第２記憶部４４に記憶された各移動
被検出体ｗ（シリアル番号毎）の学習カウント値により
各移動定位置の移動方向の前後に配置される移動被検出
体ｗが求められ、続いて移動定位置の両移動被検出体
（移動確認点）ｗの初期の学習カウント値（学習された
移動距離）から、移動定位置と両移動被検出体ｗの距離
関係が配分で求められる。

【００４６】たとえば、図４（ａ）に示すように、初期
の学習カウント値が９０００のナンバー６の移動被検出
体ｗと学習カウント値が１０５００のナンバー７の移動
被検出体ｗとの間に位置する移動定位置の設定カウント
値（ティーチング時のカウント値）が１００００のと
き、その配分は、（１００００−９０００）÷（１０５
００−９０００）＝６６．６６％と求められる。

【００４７】そして、両移動被検出体ｗの位置を再学習
した際に、前記移動定位置の設定されたカウント値は、
前記両移動被検出体ｗの再学習カウント値を前記配分に
応じて求めることにより適正位置とされる。

【００４８】たとえば、図４（ｂ）に示すように、ナン
バー６の移動被検出体ｗの再学習カウント値が８９０
０、ナンバー７の移動被検出体ｗの再学習カウント値が
１０４００となったとき、移動定位置の設定カウント値
は、 （１０４００−８９００）×６６．６６％＋８９００＝
９９００ と求められる。

【００４９】したがって、移動被検出体ｗの再学習カウ
ント値が前回と異なったときにおいも、移動被検出体ｗ
を検出したときに、走行カウンタのカウント値は再学習
カウント値８９００カウントに補正されるため、走行車
体２が、走行カウンタ４２のカウント値が移動定位置の
再設定されたカウント値９９００カウントのときに停止
すると、この停止位置は実際には、始点ＨＰから１００
００カウントの位置となり、移動定位置に停止すること
ができる。

【００５０】上記走行制御部３１の構成による走行車体
２の走行動作を説明する。まず、メンテナンスユニット
ＭＵを使用して走行車体２を始点へ移動させ、走行カウ
ンタ４２をリセットした後、各移動定位置へ移動させ、
このときの走行カウンタ４２のカウント値を第１記憶部
４３へ記憶させる。すなわち各移動定位置のティーチン
グを行う。

【００５１】続いてコントローラＥ１より学習指令を出
力させ、学習部３３により各移動被検出体ｗの位置（学
習カウント値）を求めさせ、これら各移動被検出体ｗの
学習カウント値を第２記憶部４４へ記憶させる。そし
て、移動定位置補正部４５において上記移動定位置と両
移動被検出体ｗの距離関係の配分を求める。

【００５２】この状態で、通常の自動走行制御を実行さ
せる。このとき、制御部４６において、コントローラＥ
１からの移動指令データ（目的の移動定位置を指定する
データ）に基づいて第１記憶部４４を検索して目的の移
動定位置のカウント値を求め、このカウント値を目標と
して、走行カウンタ４２により求められる走行カウント
値をフィードバックしながら、走行駆動装置１４（走行
用移動モータＭ２）を制御して、目的の移動定位置へ走
行車体２を移動させる。

【００５３】またメンテナンス等を実行してスタッカー
クレーンＣの特性が変化したとき、コントローラＥ１よ
り再学習指令を出力させ、学習部３３により各移動被検
出体ｗの位置（再学習カウント値）を求めさせ、これら
各移動被検出体ｗの再学習カウント値を第２記憶部４４
へ記憶させ、続いて移動定位置補正部４５において前記
記憶した移動定位置と両移動被検出体ｗの距離関係の配
分に基づいて各移動定位置のカウント値を求め、第１記
憶部４３へ記憶する（設定する）。この状態で、上記通
常の自動走行制御を実行させる。

【００５４】このように、再学習毎に移動定位置のカウ
ント値が再設定されることにより、上述した如く、走行
車体２は常に正確に移動定位置に停止することができ
る。以上のように本実施の形態によれば、ティーチング
により設定された移動定位置のカウント値（移動距離）
と両移動被検出体ｗの初期の学習カウント値（移動距
離）から、移動定位置と両移動被検出体ｗの距離関係が
配分で求められ、両移動被検出体ｗの位置が再学習され
ると、両移動被検出体ｗのカウント値（移動距離）およ
び前記配分に応じて移動定位置のカウント値（移動距
離）が再設定されることにより、走行レール１に案内さ
れて走行する走行車体２（車両）の移動定位置は、学習
された両移動被検出体ｗの再学習カウント値（移動確認
点の移動距離）に応じて常に適正位置とされ、よって再
学習毎にティーチングにより移動定位置の設定をする必
要がなくなり、作業者の負担とティーチングに要する時
間およびコストを削減することができる。また走行車体
２はメンテナンス後でも移動定位置に正確に停止でき、
物品Ｆの積み下ろしを実行することができる。

【００５５】また昇降制御部３０による昇降台３の移動
方法においても、上記走行制御部３１による走行車体２
の移動方法と同様の移動方法を適用することができる。
このとき、図５に示すように、両昇降被検出体ｖの中
に、少なくとも移動定位置として、１本の腕木Ｋへの物
品Ｆの卸し開始位置とこの腕木Ｋからの物品Ｆの掬い開
始位置が存在すること（両移動確認点の中に複数の移動
定位置が存在することの一例）により、両昇降被検出体
ｖ間に複数設定されている昇降台３（移動体）の移動定
位置と両昇降被検出体ｖの距離関係がそれぞれ配分で求
められ、前記両昇降被検出体ｖの位置（移動距離）が再
学習されると、両昇降被検出体ｖの再学習カウント値と
前記配分に応じて各移動定位置（卸し開始位置と掬い開
始位置）のカウント値（移動距離）がそれぞれ再設定さ
れ、適正位置とされる。

【００５６】たとえば図５（ａ）に示すように、初期の
学習カウント値が９０００のナンバー６の昇降被検出体
ｖと学習カウント値が９６００のナンバー７の昇降被検
出体ｖとの間に位置する、掬い開始位置（移動定位置の
一例）と卸し開始位置（移動定位置の一例）のそれぞれ
の設定カウント値（ティーチング時のカウント値）が９
３００、９４００のとき、その各配分は、 掬い開始位置； （９３００−９０００）÷（９６００−９０００）＝５
０％ 卸し開始位置； （９４００−９０００）÷（９６００−９０００）＝６
６．６６％ と求められる。

【００５７】そして両昇降被検出体ｖの位置を再学習し
た際に、図５（ｂ）に示すように、ナンバー６の昇降被
検出体ｖの再学習カウント値が８９００、ナンバー７の
昇降被検出体ｖの再学習カウント値が９５０００となっ
たとき、掬い開始位置の設定カウント値は、 （９５００−８９００）×５０％＋８９００＝９２００ と求められ、卸し開始位置の設定カウント値は、 （９５００−８９００）×６６．６６％＋８９００＝９
３００ と求められる。

【００５８】このように、両昇降被検出体ｖの位置を再
学習した際に、前記移動定位置（卸し開始位置と掬い開
始位置）の設定カウント値を、両昇降被検出体ｖの再学
習カウント値と配分により求めることにより適正位置と
され、すなわち卸し開始位置と掬い開始位置の下降原点
ＬＰからの距離が初期時と同一とされ、よって再学習毎
にティーチングにより移動定位置の設定をする必要がな
くなり、作業者の負担とティーチングに要する時間およ
びコストを削減することができる。また昇降台３はメン
テナンス後でも物品Ｆの掬い動作開始位置と卸し動作開
始位置（移動定位置）に正確に停止でき、物品Ｆの掬い
動作と卸し動作を実行することができる。

【００５９】なお、上記本実施の形態では、移動体とし
てスタッカークレーンＣの走行車体２と昇降台３を例示
して、走行車体２の走行および昇降台３の昇降に、本発
明の移動体の移動方法を適用しているが、移動体は、一
定経路に沿って移動する無人搬送車であってもよく、種
々の移動体の移動方法に適用できる。また走行車体２の
走行および昇降台３の昇降に移動体の移動方法を適用し
ているが、走行または昇降のいずれか一方のみに適用す
ることもできる。

【００６０】また上記本実施の形態では、移動確認点と
して、昇降被検出体ｖと移動被検出体ｗを設けている
が、これら検出体ｖ，ｗに代えて、収納棚Ａの腕木Ｋと
支柱Ｇを移動確認点とすることもできる。または移動基
準点として、下降原点ＬＰに被検出体ｍＬを設け、始点
ＨＰに被検出体ｊＬを設けているが、これら検出体ｍ
Ｌ，ｊＬに代えて、収納棚Ａの特定の腕木Ｋと特定の支
柱Ｇを移動基準点とすることも可能であり、また特定の
昇降被検出体ｖと特定の移動被検出体ｗを移動基準点と
することも可能である。

【００６１】また上記本実施の形態では、確認点検出手
段である移動検出器２２と昇降検出器２７を、光電スイ
ッチにより構成しているが、磁気センサなど移動確認点
（移動被検出体ｗあるいは昇降被検出体ｖ）を検出でき
るものであればよい。

【００６２】また本実施の形態では、左右方向に並設さ
れた各収納棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品収納部Ｄを
有する構成としているが、各収納棚Ａを前後方向のみで
なく左右方向（奥行き方向）に物品収納部Ｄを並べた構
成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、
フォーク（出し入れ具）が各収納棚Ａの左右方向の各物
品収納部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルデ
ィープタイプ）とする。

【００６３】また本実施の形態では、物品搬入出部Ｅの
一対の物品載置台Ｅ２を物品Ｆの搬入出を行う搬入出口
として使用しているが、これら物品載置台Ｅ２の一方を
物品Ｆの搬入口専用、他方を搬出口専用として使用する
こともできる。

【００６４】また本実施の形態では、物品搬入出部Ｅの
物品捌き手段として固定の物品載置台（荷受台）Ｅ２を
使用しているが、コンベヤ、自走台車、リフター付荷受
台などを使用してもよい。

【００６５】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、予め設定
された移動定位置の移動距離と両移動確認点の初期の学
習された移動距離から、前記移動定位置と前記両移動確
認点の距離関係が配分で求められ、両移動確認点の移動
距離が再学習されると、前記配分に応じて移動定位置の
移動距離は再設定されることにより、移動定位置は適正
位置とされ、よってティーチングにより移動定位置の設
定をする必要がなくなり、作業者の負担とティーチング
に要する時間およびコストを削減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における移動体の移動方法
を使用する物品保管設備のクレーン制御装置内走行制御
部のブロック図である。

【図２】同物品保管設備のクレーン制御装置内走行制御
部の記憶部の説明図である。

【図３】同物品保管設備のクレーン制御装置内走行制御
部の移動定位置補正部の動作を示すフローチャートであ
る。

【図４】同物品保管設備のクレーン制御装置による走行
車体の移動方法の説明図である。

【図５】同物品保管設備のクレーン制御装置による昇降
台の移動方法の説明図である。

【図６】物品保管設備の要部斜視図である。

【図７】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構
成図である。

【図８】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡
大図である。

【図９】同物品保管設備の制御構成図である。

【図１０】従来の物品保管設備のクレーン制御装置によ
る走行車体の移動方法の説明図である。

【図１１】従来の物品保管設備のクレーン制御装置によ
る昇降台の移動方法の説明図である。

【符号の説明】

Ａ 収納棚 Ｃ スタッカークレーン ＣＣ クレーン制御装置 Ｄ 収納部 Ｆ 物品 Ｍ１ 昇降用電動モータ Ｍ２ 走行用電動モータ ＭＵ メンテナンスユニット ｖ 昇降被検出体 ｗ 移動被検出体 １ 走行レール ２ 走行車体 ３ 昇降台 ４ 昇降マスト ５ フォーク装置 １９，２１ ロータリーエンコーダ ２２ 移動検出器 ２５ 下限検出器 ２６ 上限検出器 ２７ 昇降検出器 ２８ 始点検出器 ２９ 終点検出器 ３０ 昇降制御部 ３１ 走行制御部 ３２ 移載制御部 ３３ 学習部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 BB01 FF01 JJ09 KK01 3F333 AA04 AB08 FA20 FA26 FD04 FE04 FE05 FE09 5H301 AA01 BB06 BB08 CC03 CC06 DD02 DD13 EE02 EE12 EE22 GG12 HH01 HH20

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体が移動する所定の移動経路に沿っ
   て、移動基準点とこの移動基準点に連なる複数の移動確
   認点を設け、 前記移動体に、前記移動基準点からの移動距離を検出す
   る移動距離検出手段と、前記移動確認点を検出する確認
   点検出手段を設け、 前記移動体の移動定位置を、移動距離から予め設定し、 前記確認点検出手段により前記移動確認点を検出すると
   き、前記移動距離検出手段に検出される前記移動基準点
   からの移動距離より、前記移動確認点の前記移動基準点
   からの移動距離を学習し、 この学習された移動距離により前記移動距離検出手段に
   より検出される移動体の移動距離を補正しながら、前記
   設定された移動距離に移動体を移動させて前記移動定位
   置に移動体を移動させる移動体の移動方法であって、 前記設定された移動距離と、前記移動定位置の移動方向
   の前後に配置される両前記移動確認点の初期の学習され
   た移動距離から、前記移動定位置と前記両移動確認点の
   距離関係を配分で求め、 前記両移動確認点の移動距離を再び学習した際に、前記
   移動定位置の設定された移動距離を、前記両移動確認点
   の再び学習された移動距離を前記配分に応じて設定する
   ことにより適正位置とすることを特徴とする移動体の移
   動方法。
2. 【請求項２】 移動体の移動定位置は、両移動確認点間
   に複数設定され、各移動定位置と前記両移動確認点の距
   離関係の配分が求められ、 前記両移動確認点の移動距離を再び学習した際に、前記
   配分に応じて各移動定位置の移動距離が適正位置とされ
   ることを特徴とする請求項１に記載の移動体の移動方
   法。
3. 【請求項３】 移動体は、走行レールに案内されて走行
   する車両であることを特徴とする請求項１または請求項
   ２に記載の移動体の移動方法。