JPH06135509A

JPH06135509A - 昇降装置等における荷台の移動制御装置

Info

Publication number: JPH06135509A
Application number: JP4311097A
Authority: JP
Inventors: Sumio Shiba; 澄雄紫葉
Original assignee: Okamura Corp
Current assignee: Okamura Corp
Priority date: 1992-10-28
Filing date: 1992-10-28
Publication date: 1994-05-17

Abstract

(57)【要約】【目的】索条の伸び分に相当する荷台の移動を補正
し、荷台を、荷棚の各ステーション毎に正確に停止させ
る。【構成】計数手段34により、初期パルス数Ｎoとチェ
ック時パルス数Ｎxとを計数し、メモリ35に記憶された
初期パルス数Ｎoとチェック時パルス数Ｎxとに基づいて
補正値ｋを決定することにより、指定された移動量に相
当する予め定めた駆動パルス数Ｎyを前記補正値ｋによ
り補正し、この補正後のパルス数Ｎykに基づいて、モー
タ22を駆動させることにより、索条19の伸び分に相当す
る荷台18の移動量を補正し、荷台18を荷棚１の各ステー
ション毎に正確に停止させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、チェーン、歯付ベル
ト、ワイヤ、ロープ等の巻掛連動手段(以下これらを総
称して索条という)を用いて荷台を移動させるようにし
た昇降装置、水平搬送装置等において、索条の永久伸び
による荷台の停止位置の狂いを補正しうるようにした荷
台の移動制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図４及び図５は、自動倉庫における多段
状の荷棚に荷を搬入及び搬出する従来のスタッカークレ
ーンを示している。自動倉庫の荷棚(１)は、床(２)と天
井(３)との間に前後(図４の左右)に等間隔をもって立設
した左右２列の支柱(４)を、それぞれ前後方向を向く連
結杆(５)をもって連結し、左右の支柱(４)を、水平をな
して所定間隔をもって上下に並ぶ荷受枠(６)をもって連
結して形成されている。

【０００３】床(２)の上面と天井(３)の下面における左
右の両荷棚(１)の中間には、互いに平行をなして前後方
向を向く走行用のレール(７)とガイドレール(８)とが敷
設されている。

【０００４】(９)はスタッカークレーンで、台車(10)の
中央には、マスト(11)が立設され、台車(10)は車輪(12)
が走行レール(７)に沿って転動し、またマスト(11)の上
端に枢設した左右１対のローラ(13)がガイドレール(８)
を両側より挾んで転動することによって左右方向に傾倒
することなく、前後方向に走行することができる。

【０００５】(14)は、台車(10)を走行させる走行駆動手
段で、台車(10)に設けた正逆回転可能な走行用のモータ
(15)により、台車(10)を前後方向へ走行させることがで
きるようになっている。

【０００６】マスト(11)の両側面には、上下方向を向く
案内レール(16)が固着され、案内レール(16)には、マス
ト(11)の前面に添う荷台(17)の後部に連設した摺動部(1
8)が昇降自在に係合している。

【０００７】荷台(17)の上部と下部に両端が止着された
吊りチェーン(索条)(19)は、マスト(11)の上端に枢設し
た吊支スプロケット(20)と、マスト(11)の下部及び台車
(10)内の適所に枢設した適数個の従動スプロケット(21)
と、台車(10)に設置した昇降用モータ(22)の軸(22a)に
固嵌した駆動スプロケット(23)とに掛け回され、荷台(1
7)はモータ(22)の回転により昇降させられる。

【０００８】かくして、モータ(22)、スプロケット(20)
(21)、吊りチェーン(19)等により、荷台(17)を昇降させ
る昇降装置(Ａ)が形成され、荷台(17)は、モータ(22)を
回転数により制御することによって、荷棚(１)の各段に
対応するステーションで停止させられるようになってい
る。

【０００９】荷台(17)には、モータ(図示省略)により左
右の両側方に２段に伸縮する横送り手段(24)が設置さ
れ、横送り手段(24)上にはパレット(25)が、またその上
には、荷(26)が載置されている。

【００１０】スタッカークレーン(９)は、台車(10)を走
行させるとともに、荷台(17)を昇降させて、荷(26)を荷
棚(１)の目標とする収納部の側方とし、横送り手段(24)
を伸長させて、荷(26)を所望の収納部に挿入した後、荷
台(17)を若干下降させて、横送り手段(24)を短縮するこ
とにより、荷(26)をパレット(25)とともに荷棚(１)の両
荷受枠(６)上に移載させることができ、その送り操作に
より、目的の荷をパレット(25)とともに取出すことがで
きる。なお、台車(10)の速度を自在に制御する走行制御
手段(27)が設けられている。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の従来の
スタッカークレーン(９)に装着した昇降装置(Ａ)による
と、荷台(17)を、予め定めたモータ(22)の回転数に基づ
いて各ステーション毎に停止させ、荷の出入れを行って
いるので、荷や荷台等の荷重によって、吊りチェーンに
伸びが生じた場合、荷台を各ステーション毎に正確に停
止させることができなくなるという問題点がある。

【００１２】本発明は、上記問題点を解消するためにな
されたもので、吊りチェーン等の索条の伸び分を補正し
て、荷台を、各ステーション毎に正確に停止させること
ができるようにした昇降装置等における荷台の移動制御
装置を提供することを目的とするものである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、少なくとも１対のスプロケットに掛け回
した索条の一部に荷台を止着し、いずれかのスプロケッ
トをモータにより回転させることによって荷台を移動さ
せるようにした昇降装置における荷台の移動制御装置で
あって、荷台に設けられたセンサと、荷台の移動方向に
互いに離間し、かつ前記センサと対向するようにして適
宜の固定体に設けられ、センサが対向する位置に達する
ことによりセンサを作動させる１対の作動子と、モータ
の回転軸に連係され、回転軸の回転数に応じたパルスを
発生するエンコーダと、センサが一方の作動子に対向す
る位置から他方の作動子に対向する位置まで移動する間
にエンコーダから発生するパルス数(Ｎ)を計数する計数
手段、計数手段により最初に計数した初期パルス数(Ｎ
o)を記憶するメモリ、メモリに記憶された初期パルス数
(Ｎo)を任意のチェック時に計数手段により計数したチ
ェック時パルス数(Ｎx)とに基づいて補正値(Ｋ)を決定
する補正値決定回路、及び指定された荷台の移動量に相
当する予め定めた駆動パルス数(Ｎy)を前記補正値(Ｋ)
により補正し、補正後のパルス数(Ｎyk)に基づいてモー
タを駆動するモータ駆動回路を有する制御装置とを備え
ることを特徴としている。

【００１４】

【作用】計数手段により、装置設置時等における初期パ
ルス数Ｎoと、任意のチェック時におけるチェック時パ
ルス数Ｎxとを計数し、メモリに記憶された初期パルス
数Ｎoとチェック時パルス数Ｎxとに基づいて補正値Ｋを
決定し、指定された移動量に相当する予め定めた駆動パ
ルス数Ｎyを前記補正値Ｋにより補正し、この補正後の
パルス数Ｎykに基づいて、モータを駆動させることによ
り、索条の伸び分に相当する荷台の移動量を補正し、荷
台を所望のステーションに正確に停止させることができ
る。

【００１５】

【実施例】次に、本発明の一実施例を図１を参照して説
明する。なお、従来例において説明した部材と同一の部
材には同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

【００１６】図１は、スタッカークレーン(９)における
昇降装置(Ａ)の概略構成と、その荷台(17)の移動を制御
する制御装置(33)の概略構成とを示す図である。

【００１７】荷台(17)には、公知の近接センサ(30)とし
たセンサが設けられている。荷台(17)の移動方向に互い
に離間し、かつ前記センサ(30)と対向する荷棚(１)の上
下部には、センサ(30)が対向する位置に達することによ
り、センサ(30)を作動させるようにした１対の作動子(3
1)が設けられている。

【００１８】(32)は、モータ(22)の回転軸に連係され、
回転軸の回転数に応じたパルスを発生するエンコーダで
ある。

【００１９】(33)は、荷台(17)の移動を制御する制御装
置であって、この制御装置(33)は、センサ(30)が下方の
作動子(31)に対向する位置から上方の作動子(31)に対向
する位置まで移動する間にエンコーダ(32)から発生する
パルス数(Ｎ)を計数する計数手段(34)と、計数手段(34)
により最初に計数した初期パルス数(Ｎo)を記憶するメ
モリ(35)と、メモリ(35)に記憶された初期パルス数(Ｎ
o)と任意のチェック時に計数手段(34)により計数したチ
ェック時パルス数(Ｎx)とに基づいて補正値(Ｋ)を決定
する補正値決定回路(36)と、指定された荷台(18)の移動
量に相当する予め定めた駆動パルス数(Ｎy)を前記補正
値(Ｋ)により補正し、補正後のパルス数(Ｎyk)に基づい
てモータ(22)を駆動するモータ駆動回路(37)を有してい
る。

【００２０】次に、本実施例の作用及び取扱い要領の一
例について図２及び図３に示すフローチャートを参照し
て説明する。

【００２１】まず、図２を参照して、初期パルス数(Ｎ
o)及びチェック時パルス数(Ｎx)の求め方について説明
する。

【００２２】スタッカークレーン(９)の設置時に、モー
タ(22)を手動操作で作動させて、荷台(17)を一旦下限位
置まで下降させ、(ステップS1)、計数手段(34)をリセッ
トする(ステップS2)。

【００２３】次いで、荷台(17)を上昇させ(ステップS
3)、センサ(30)が下方の作動子(31)と対向する位置に達
して、第１回目に作動させられると(ステップS4)、同時
に計数手段(34)の計数を開始させる(ステップS5)。

【００２４】その後、荷台(17)が上昇を続け、センサ(3
0)が上方の作動子(31)に対向する位置に達して、第２回
目に作動させられると(ステップS6)、計数手段(34)の計
数を停止させるとともに、荷台(17)の上昇を停止し(ス
テップS7)、そのときの計数手段(34)の計数値を、初期
パルス数(Ｎo)として、メモリ(35)に記憶させる。

【００２５】この初期パルス数(Ｎo)に基づいて、荷台
(17)が荷棚(１)の各段のステーションに達するまでに要
する駆動パルス数(Ｎy)を計算により、又は荷台(17)を
実際に移動させて求め、以後その駆動パルス数(Ｎy)に
より、モータ駆動回路(37)を制御して、荷台(17)を、操
作装置(図示省略)により設定された指令どおりに昇降さ
せる。

【００２６】例えば、初期パルス数(Ｎo)が1000であ
り、荷台(17)を荷棚(１)の下から１段ずつ上昇させるに
必要な駆動パルス数(Ｎy)が200、400、600、800、1000
という如くである。

【００２７】次に、スタッカークレーン(９)の使用開始
から一定期間毎、例えば毎朝１回、毎週月曜日に１回、
もしくは毎月１回か、又は任意の時期に、上記の初期パ
ルス数(Ｎo)の求め方と同様にして、すなわちステップS
1〜S7と同様にして、チェック時パルス数(Ｎx)を求め、
これを補正値決定回路(36)へ入力する(ステップS8)。

【００２８】図３に示すように、補正値決定回路(36)
に、チェック時パルス数(Ｎx)が入力されると(ステップ
S9)、ここでチェック時パルス数(Ｎx)と、メモリ(35)に
記憶されている初期パルス数(Ｎo)とが比較され(ステッ
プS9)、それらが同一(Ｎx＝Ｎo)の場合には、補正なし
の信号か、又は補正値(ｋ＝１)の信号がモータ駆動回路
(73)へ入力され(ステップS10)、モータ駆動回路(37)に
おいては、補正なしの状態か、又は補正値(ｋ＝１)とし
て各駆動パルス数(Ｎy)が補正された(Ｎyk＝Ｎy)(実質
的に補正なしの状態と同一)、結局本来の駆動パルス数
(Ｎy)のままでモータ(22)が制御される(ステップS11)。

【００２９】ステップS9において、チェック時パルス数
(Ｎx)が初期パルス数(Ｎo)と一致しないときは、補正値
決定回路(36)において、補正値(ｋ)がｋ＝Ｎx/Ｎoとし
て決定され、それらがモータ駆動回路(37)へ入力される
(ステップS12)。

【００３０】モータ駆動回路(37)においては、駆動パル
ス数(Ｎy)が補正値(ｋ)により補正され、その補正パル
ス数(Ｎyk)により、モータ(22)が駆動される(S13)。

【００３１】例えば、上記の例で、チェック時パルス数
(Ｎx)が900であったとすると、補正値(ｋ)はｋ＝900/10
00＝0.9となり、各駆動パルス数(Ｎy)が200、400、60
0、800、1000に対する補正パルス数(Ｎyk)は、180、36
0、540、720、900となり、その補正パルス数(Ｎyk)によ
りモータ(22)が制御されることによって、吊りチェーン
(19)の永久伸び等による影響が補正されて、荷台(18)
は、吊りチェーン(19)に永久伸び等が生じる以前の状態
とほぼ同様に、各ステーションに正確に停止することが
できる。

【００３２】なお、本実施例においては、スッタカーク
レーン(９)に使用される荷台(18)の昇降についての移動
制御装置として説明したが、本発明は、これに限定され
ず、例えばエレベータや荷揚げ機その他の昇降装置、又
は荷を水平に移動させる水平搬送装置等にも本発明を適
用することができる。

【００３３】

【発明の効果】本発明は下記の効果を奏する。 (ａ) 索条の経時的な永久伸び等による荷台の停止位置
の狂いを、適時に簡単に補正して、それ以後、荷台を正
確に所望の停止位置に停止させることができる。

【００３４】(ｂ) 初期パルス数(Ｎo)とチェック時パル
ス数(Ｎx)とを比較することにより、索条の伸び量の大
きさを知ることができ、例えばその差(Ｎo−Ｎx)又は比
(Ｎo/Ｎx)が伸び限界に対応する一定値を越えることに
より、警報装置を作動させて、危険を報知させるように
することもできる。

【００３５】(ｃ) センサの数が少なく、すなわち１個
でよく、またエンコーダも安価なインクリメンタル型の
ものを用いることができるので、コストダウンを図るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の概略回路構成とそれを備え
たスタッカークレーンの昇降装置の概略構成とを示す説
明図である。

【図２】本発明の一実施例の作用を示すフローチャート
である。

【図３】同じく別の作用を示すフローチャートである。

【図４】従来のスタッカークレーンと荷棚とを示す側面
図である。

【図５】図４のＶ−Ｖ線断面図である。

【符号の説明】

(９)スタッカークレーン (18)荷台 (19)吊りチェーン(索条) (20)吊支
スプロケット (21)従動スプロケット (22)モー
タ (30)近接センサ(センサ) (31)作動
子 (32)エンコーダ (33)制御
装置 (34)計数手段 (35)メモ
リ (36)補正値決定回路 (37)モー
タ駆動回路 (Ａ)昇降装置 (Ｎ)パル
ス数 (Ｎo)初期パルス数 (Ｎx)チ
ェック時パルス数 (Ｎy)駆動パルス数 (ｋ)補正
値

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】少なくとも１対のスプロケットに掛け回
した索条の一部に荷台を止着し、いずれかのスプロケッ
トをモータにより回転させることによって荷台を移動さ
せるようにした昇降装置における荷台の移動制御装置で
あって、荷台に設けられたセンサと、荷台の移動方向に互いに離間し、かつ前記センサと対向
するようにして適宜の固定体に設けられ、センサが対向
する位置に達することによりセンサを作動させる１対の
作動子と、モータの回転軸に連係され、回転軸の回転数に応じたパ
ルスを発生するエンコーダと、センサが一方の作動子に対向する位置から他方の作動子
に対向する位置まで移動する間にエンコーダから発生す
るパルス数(Ｎ)を計数する計数手段、計数手段により最
初に計数した初期パルス数(Ｎo)を記憶するメモリ、メ
モリに記憶された初期パルス数(Ｎo)を任意のチェック
時に計数手段により計数したチェック時パルス数(Ｎx)
とに基づいて補正値(Ｋ)を決定する補正値決定回路、及
び指定された荷台の移動量に相当する予め定めた駆動パ
ルス数(Ｎy)を前記補正値(Ｋ)により補正し、補正後の
パルス数(Ｎyk)に基づいてモータを駆動するモータ駆動
回路を有する制御装置とを備えることを特徴とする昇降
装置等における荷台の移動制御装置。